OWIS PS 30 Betriebsanleitung

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BETRIEBSANLEITUNG

USER MANUAL

Universal-Positioniersteuerkarte

Universal Position Control Card

OWIS GmbH

Im Gaisgraben 7

79219 Staufen i. Br. (Germany)

Tel. +49 (0) 76 33 / 95 04-0

Fax +49 (0) 76 33 / 95 04-440

PS 30

9013.

0179

/ 28.07.2014

info@owis.eu

www.owis.eu

mobile.owis.eu

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Inhaltszusammenfassung für OWIS PS 30

Seite 1 BETRIEBSANLEITUNG USER MANUAL Universal-Positioniersteuerkarte PS 30 Universal Position Control Card 9013. 0179 / 28.07.2014 Im Gaisgraben 7 Im Gaisgraben 7 Tel. +49 (0) 76 33 / 95 04-0 Tel. +49 (0) 76 33 / 95 04-0 info@owis.eu info@owis.eu OWIS GmbH OWIS GmbH www.owis.eu...
Seite 2 Copyright reserved by OWIS (2006) Änderungen vorbehalten Subject to change without notice...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
PS 30-Endstufenmodul ............10 PS 30 Output Stage Module ..........46 Sicherungen für PS 30-Endstufenmodul .......10 Safety Fuses for PS 30 Output Stage Module .......46 7.4 Strombereichsumschaltung der Motorendstufe ....11 7.4 Selection of the Current Range for the Motor Power Stage 47 Vorwahl des Phasenstromes bei 2-Phasen-Schrittmotoren ...
Seite 4 Beschleunigung bei Trapezprofil ..........20 Acceleration for Trapezoidal Velocity Profiling ......56 12. Inbetriebnahme der PS 30 .............21 12. Initial Operation of the PS 30 ..........57 12.1 Einbau und Vorbereitung ..........21 12.1 Installation and Preparation ..........57 12.2 Anschluss der Peripherie und Geräte .......21 12.2 Connection of Peripherals and Devices ......57...
Seite 5: Allgemeines
über Flachbandkabel miteinander verbunden. keit kann ein externes 24 V-Netzteil angeschlossen werden. Die PS 30 ist leistungsstark und kann bis zu 3 Achsen mit Schritt- oder Die Firmware für die Steuerung kann über PCI- oder RS-232-Schnitt- DC-Servomotoren betreiben. Es sind beliebige Kombinationen beider stelle aktualisiert werden.
Seite 6: Normen Und Richtlinien
Installation als virtuelle RS-232-Schnittstelle angesprochen. Die PS 30 kann mit Übertragungsraten von 9 600, 19 200, 38 400, 57 600 oder 115 200 Baud arbeiten. Es ist unbedingt darauf zu achten, dass die Übertragungsrate der PS 30 mit der im Gerätetrei- ber eingestellten Übertragungsrate übereinstimmt, sonst ist keine...
Seite 7: Stromversorgung
Die Abfragebefehle „?ANIN<uv>“ und „?INPUTS“ beziehen sich jeweiligen Steuerplatine passt. Die Fehlermeldung der Endstufe wird auf dieselben Eingänge der PS 30 (siehe Befehlssatz ab S.24). Die über das Kommando „?ASTAT“ ausgelesen (siehe Befehlssatz ab S.24). Auswertung der Eingänge erfolgt entweder analog oder digital.
Seite 8: Steuerungsarchitektur Und Funktion
Freigabe-Eingang Bild 1: Steuerungsarchitektur PCI-Einsteckkarte Bild 3: Funktion PCI-Einsteckkarte mit Endstufenmodul Endstufenmodul Die PS 30 kann maximal drei Motoren ansteuern. Die Schnittstelle zwischen PCI-Einsteckkarte und Endstufenmodul ist galvanisch getrennt. Das Endstufenmodul besitzt einen Universal-Anschlussstecker, der Freigabe-Eingang alle Motorsignale (Motorwicklungen, Encoder und Endschalter) führt.
Seite 9: Bedienelemente Und Einstellungen
Jumper gesteckt = Freigabe; gesteckt Jumper nicht gesteckt = Freigabe extern möglich Sicherung der Hauptplatine F4: 1 A flink zur Absicherung der + 12 V- bzw. + 24 V-Hilfsspannung für die PWM-Ausgänge Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 10: Jumper- Und Potentiometereinstellungen Für Ps 30-Endstufenmodul
Jumper- und Potentiometereinstellungen für PS 30-Endstufenmodul Bild 5: Werkseitige Jumper- und Potentiometer Voreinstellungen PS 30-Endstufenmodul Jumper/ werksseitige Funktion Einstellmöglichkeiten Anmerkung Potentiometer Voreinstellung JP2/JP10 Motortyp Achse 1 1-2 (oben): 2-Phasen-Schrittmotor Open Loop konfigurationsabhängig; Werkseinstellung 2-3 (unten): DC-Servomotor beide Jumper müssen darf nicht verändert werden.
Seite 11: Strombereichsumschaltung Der Motorendstufe
7.4 Strombereichsumschaltung der Motorendstufe 7.5 Endstufenkonfiguration per Software Die PS 30-Endstufe besitzt zwei umschaltbare Strombereiche, um Diverse Charakteristika der Motorendstufen, die in den allermeisten möglichst hohe Auflösung der Stromeinstellung bzw. möglichst Anwendungsfällen nicht gesetzt bzw. verändert zu werden brauchen, feinen Mikroschrittbetrieb zu ermöglichen.
Seite 12: Steuerungsfunktionen
Geschwindigkeit 16.16 32 bit (1…2.147.483.647)/65.536 Counts/Cycle der Bewegung die Endposition in solch einer Weise verändert, dass Beschleunigung 16.16 32 bit (1…2.147.483.647)/65.536 Counts/Cycle² die restliche Fahrdistanz das Vorzeichen wechselt, wird die PS 30 Verzögerung 16.16 32 bit (1…2.147.483.647)/65.536 Counts/Cycle² mit Rampe bis zum Stopp abbremsen und dann in entgegengesetzte Für dieses Profil errechnet der Host eine Beschleunigung, eine Ver-...
Seite 13: Geschwindigkeitsmodus
Geschwindigkeit vorgegeben wird, bestimmt das Vorzeichen des im Geschwindigkeitsmodus übergebenen Geschwindigkeitswerts, ob in positiver oder negativer Richtung gefahren werden soll. Deswegen kann der Geschwindigkeitswert der zur PS 30 übermittelt wird, positive Werte (für positive Bewegungsrichtung) oder negative Werte (für entgegengesetzte Bewegungsrichtung) annehmen. Bei diesem Profil wird keine Endposition angegeben.
Seite 14: Linearinterpolation
Begriffsbestimmung Definition Linearinterpolation bezeichnet hier die Synchronisation der Bewegung Die PS 30 ermöglicht, beliebige Bahnkurven über Ketten von Einzel- aller beteiligten Achsen derart, dass die Achsen quasi-simultan starten vektoren zu approximieren, die in Form einer Vektortabelle an die und ihre Ziele praktisch gleichzeitig erreichen. Die Bewegung erfolgt Steuerung übergeben werden.
Seite 15 Vektormodus wird für jede Achse separat mittels der Befehle „IVEL“ und der und „IACC“ gesetzt. Diese Grenzwerte gelten gleichermaßen für Freigabecode t den Vektormodus als auch für den Betrieb mit Linearinterpolation. Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 16: Kreisinterpolation
Vom Kreissegment abzudeckender Winkelbereich: Dα und Achse 2 als Y-Achse, Segmentzeit 1/3 Sekunde, Betriebsart Radius des Kreissegments: r v=const., 5 Sekanten, Radius 1000 Inkremente, Startwinkel 10°, Winkelbereich 190° und Skalierung 1/1. Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 17: Wegerfassung
über die nach erfolgreicher Referenzfahrt definierte Absolutposition CHB), 90 Grad versetzt (Quadratur-Signale), und ein Index-Impuls des Linearmesssystems angegeben, d.h. eine Zielposition wird als pro Umdrehung. Die PS 30 kann als Encodersignale TTL-Pegel oder Absolut- oder Relativdistanz angegeben, bezogen auf ein ganz- antivalente Signale (über Leitungstreiber) verarbeiten.
Seite 18: Pid-Regelschleifenalgorithmus
10. PID-Regelschleifenalgorithmus Berechnung des Umrechnungsfaktors F: Bei nachlaufgeregeltem Betrieb werden Fahrdistanzen grundsätz- Das in der PS 30 benutzte Servofilter arbeitet nach einem lich in Vielfachen der Messsystemauflösung (Weginkrement des PID-Algorithmus. Ein Integrationslimit sichert nach oben Linearmesssystems) angegeben. Die Auflösung des Aktors ist gegen einen akkumulierten Fehler ab.
Seite 19: Positioniergeschwindigkeit Und - Beschleunigung, Berechnung
= [204,8 µs, 256 µs, ..., 19986 µs]. Bei gegebener Geschwindigkeit V und gegebenem Mikroschritt faktor Als Abtastzeit können nur ganzzahlige Werte an die PS 30 Mcstp errechnet sich die Schrittfrequenz f wie folgt: übergeben werden. Der Wert wird intern auf den nächsten gültigen Wert gerundet.
Seite 20: Beschleunigung Bei Trapezprofil
Geschwindigkeit V und Beschleunigung ACC: V · T (Anlauf-/Nachlaufdauer in Sekunden) t = 1 s · Zurückgelegte Distanz während der Trapezprofil-Beschleunigungsrampe: (Nachlaufweg in Inkrementen) s = 1 Inkrement · 131072 · ACC Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 21: Inbetriebnahme Der Ps 30
12. Inbetriebnahme der PS 30 12.3 Systemstart Beim ersten Windows-Start mit eingebauter PS 30 sollte das 12.1 Einbau und Vorbereitung Betriebssystem die neue Hardware erkennen. Die Treiber können nun installiert werden. Hierzu sind ggf. Administratorrechte erfor- Hinweis: derlich. Der Einbau von PCI-Einsteckkarte und Endstufenmodul in den Steuerungs-PC darf nur bei stromlosem PC, d.h.
Seite 22: Fehlerüberwachung
13.1 Endschalter einheit vorhanden sind, kann mit dem Befehl „SMK...“ definiert werden. Ein gesetztes Bit (=1) bedeutet, dass der jeweilige Schalter Die PS 30 besitzt zwei Eingänge für Endschalter (MINSTOP, MAXSTOP) ausgewertet wird. sowie Auswertemöglichkeit für einen Referenzschalter je Achse.
Seite 23: Hinweise Zum Aufbau Einer Eigenen Applikationssoftware
Anwenderprogramm, welches die vom Anwender gewünschte Funktionalität beinhaltet. Bild 22: PS 30-Referenzfahrt für Achse Zwischen zwei einzelnen Befehlen, die zur PS 30 gesendet werden, ist eine Verarbeitungszeit (Interpreterzeit) von ca. 20 bis 40 Millise- Bild 20: PS 30-Applikations-Architektur kunden zu berücksichtigen. Empfangene Gerätemeldungen können z.B.
Seite 24: Befehlssatz Der Ps 30
15. Befehlssatz der PS 30 Generelles zum Format der Befehle: Jeder Befehl wird über die Schnittstelle (PCI oder RS-232) in Form von ASCII-Zeichen übertragen. Die einzelnen Zeichen eines Befehls werden automatisch in Grossbuchstaben umgewandelt. Jeder Befehl wird mit CR oder CR+LF oder LF (einstellbar) abgeschlossen.
Seite 25: Anhang
Fehlercodes kann die Ursache ermittelt werden. Wird 0 zurückgegeben, so sind keine weiteren Fehler mehr gespeichert. ERRCLEAR Fehlerspeicher löschen. ERRCLEAR ?EMERGINP Gibt den aktuellen Zustand des Notaus-Eingangs zurück. ?EMERGINP Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 26 Inaktive Zone des Joysticks einstellen (0-256). JZONE=25 ?JZONE Inaktive Zone des Joysticks auslesen. ?JZONE JZEROX=<uv> Nullpunkt des X-Joysticks setzen. JZEROX=505 ?JZEROX Nullpunkt des X-Joysticks auslesen. ?JZEROX JZEROY=<uv> Nullpunkt des Y-Joysticks setzen. JZEROY=515 Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 27 Aktuellen Positionszähler für eine Achse nullen. CRES1 ?POSERR<n> Auslesen des aktuellen Positionsfehlers einer Achse. Zurückgegeben wird die ?POSERR1 Differenz zwischen Encoder-Position und Sollposition. Kann auch „on the fly" benutzt werden um den Schleppfehler auszulesen. Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 28 Joystickebenenzuordnung Y-Ebene Achsen-Nummer auslesen. ?JPLAY JPLAZ=<n> Joystickebenenzuordnung Z-Ebene Achsen-Nummer setzen. Die übergebene JPLAZ=1 Achsen-Nummer ist danach dem Z-Joystick zugeordnet. Übergibt man 0, so ist anschließend keine Achse dem Z-Joystick zugeordnet. Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 29 PTABCLR<uv>=<uv> Einen Bereich der Tabelle für Bahnsteuerung löschen. Der Wert vor dem PTABCLR50=20 „=“-Zeichen gibt den Zeilenindex an, ab dem gelöscht werden soll; der Wert hinter dem „=“-Zeichen gibt die Anzahl Zeilen an, die gelöscht werden sollen. Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 30 1 = für eine gewisse Zeit im Fenster um die Zielposition. ?INPOSMOD<n> Bewegungsfertigmeldemodus abfragen. ?INPOSMOD1 INPOSTIM<n> = <uv> Bewegungsfertigmeldezeit einstellen in Sample-Zeit-Zyklen. INPOSTIM1=1000 ?INPOSTIM<n> Bewegungsfertigmeldezeit abfragen. ?INPOSTIM1 1000 INPOSWND<n>=<uv> Bewegungsfertigmeldefenster einstellen in Encoder-Counts. INPOSWND1=50 ?INPOSWND<n> Bewegungsfertigmeldefenster abfragen. ?INPOSWND1 Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 31 Abfrage der Gültigkeit der Referenzfahrt. Nach erfolgter Referenzfahrt wird der ?REFST Status auf 1 =„gültig“ gesetzt. Schaltet man einen Antrieb ohne Encoder (z.B. Schrittmotor Open Loop) stromlos, so wird die Gültigkeit auf 0 zurückgesetzt. Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 32 Halbe Zielfensterbreite für die Positionierung mit WMS einstellen (gesamte PWMSWIN<n>=<uv> PWMSWIN1=10 Breite des Zielfensters = ±PWMSWIN). ?PWMSWIN<n> Halbe Zielfensterbreite für die Positionierung mit WMS abfragen. ?PWMSWIN1 ?PWMSMODE<n> Positioniermodus für die Positionierung mit WMS abfragen. ?PWMSMODE1 1 Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 33 Eine Stand-Alone-Programm-Zeile laden, übergeben wird der Zeilen-Index SALOAD11= und der Inhalt der Programm-Zeile (16 Byte) als Hex-Dump im ASCII-Format. 04000015F900... SACHKS Checksumme über das Stand-Alone-Programm aktualisieren, nachdem ein neues Stand-Alone-Programm geladen wurde. Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 34: Relevanz Der Parameter Für Verschiedene Motortypen
Der Ausgang wird auf jeden Fall auf den per MAXOUT definierten Wert begrenzt. MCSTP – – Wird ein zu kleiner Wert gewählt, funktioniert der Mikroschrittbetrieb nicht mehr ordnungsgemäß. DRICUR – HOLCUR – AMPSHNT Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 35: Belegungstabellen
Motor2 - Motor2 Phase 2 - Motorcodierung Motor2 MAXSTOP n.c. Motor2 MINSTOP Encoder2 A – Encoder2 Encoder2 B – Encoder2 B Encoder2 Index Encoder2 Index + 5 V OWISid Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 36: 3-Fach-Motoradapterkabel
3-fach-Motoradapterkabel Pinbelegung des im Lieferumfang enthaltenen 3-fach-Adapterkabels (3x D-Sub 37-polig, female) 13+15 13+15 13+15 Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 37: Motorstecker An 3-Fach-Motoradapterkabel
Motorstecker an 3-fach-Motoradapterkabel Nachfolgend sind die über 3-fach-Adapter umgesetzten Signale des 62-poligen PS 30-Motorsteckers aufgelistet. ® Die Kabelbelegung entspricht dem OWIS -Standard. Pinbelegung des 37-poligen D-Sub (female) Pin DC-Motor Schrittmotor Motor + Phase 1 + Motor - Phase 1 -...
Seite 38: Anschlusskabel
0,25 mm² 2. Motorkabel mit Gesamtschirm Ader Nr. Farbe Querschnitt 0,6 mm² blau 0,6 mm² weiß 0,6 mm² schwarz 0,6 mm² braun 0,6 mm² rosa 0,5 mm² grau 0,5 mm² Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 39 USER MANUAL Universal Position Control Card PS 30 9013. 0179 / 28.07.2014 Im Gaisgraben 7 Im Gaisgraben 7 Tel. +49 (0) 76 33 / 95 04-0 Tel. +49 (0) 76 33 / 95 04-0 info@owis.eu info@owis.eu OWIS GmbH OWIS GmbH www.owis.eu...
Seite 40 Copyright reserved by OWIS (2006) Änderungen vorbehalten Subject to change without notice...
Seite 41: General Information
® PS 30 is a universal position control for installation in a The PS 30 consists of a PCI plug-in card and of an output stage PC on the basis of a PCI plug-in card. module without PCI connector, mounted on a second slot panel in short PCI format.
Seite 42: Standards And Directives
After successful installation, the PCI interface is addressed as virtual RS-232 interface. The PS 30 can operate with transfer rates of 9 600, 19 200, 38 400, 57 600 or 115 200 baud. Please make sure that the transfer rate of the PS 30 corresponds to the transfer rate defined in the device driver, otherwise no communication is possible.
Seite 43: Power Supply
14 and 15. The query commands “?ANIN<uv>“ and “?INPUTS“ correspond to Coding: the same inputs of the PS 30 (see command set, page 60). The eval- • 0 Ohm: DC servo motor uation of the inputs takes place either analog or digital.
Seite 44: Control Architecture And Function
Safety Fuse Concept The different power and auxiliary supplies and auxiliary voltages The PCI plug-in card (main board) is the core of the PS 30. It takes of the PS 30 are protected by plug-in SMD fuses respectively self- over the control of the main process flow, communicates with the...
Seite 45: Operating Elements And Settings
7.3 Operating Elements and Settings Jumper Settings of Main Board fig. 4: Jumper presets for the PCI plug-in card, defined by OWIS ® presetting jumper function setting possibilities note defined by OWIS ® flash external/internal jumper plugged = external plugged...
Seite 46: Jumper And Potentiometer Settings For Ps 30 Output Stage Module
Jumper and Potentiometer Settings for PS 30 Output Stage Module fig. 5: Jumper and potentiometer presets for the output stage module, defined by OWIS ® jumper/ presetting function setting possibilities note potentiometer defined by OWIS ® JP2/JP10 motor type axis 1...
Seite 47: Selection Of The Current Range For The Motor Power Stage
Various characteristics of the motor power stages, which in the most applications do not need to be set or changed, can be The PS 30 motor power stage has two configurable current ranges configured before the initialization of a power stage in order to obtain a high precision in the current setting respectively (“INIT…“...
Seite 48: Control Functions
If the end position is changed during the movement so The following table contains the specific profile parameters for the that the remaining travel distance changes sign, the PS 30 will trapezoidal point-to-point mode: decelerate to stop and then accelerate in reverse direction to move...
Seite 49: Velocity Mode
Therefore, the velocity value sent to the PS 30 can take positive values (for positive direction of motion) or negative values (for reverse direction of motion).
Seite 50: Operating Mode Of Linear Interpolation
Linear interpolation designates here the synchronisation of the movement of all axes involved in such a manner that the axes start The PS 30 enables the approximation of any paths by chains of single quasi-simultaneously and reach their target positions practically at vectors which are passed to the control in a vector table.
Seite 51 “IVEL“ 100 ms and “IACC”. These limits are valid likewise for the vector mode and ~ 98 1.024 ms for the operation with linear interpolation. Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 52: Circular Interpolation
0 with axis 1 as x and axis 2 as y-axis, segment time 1/3 second, mode of operation v=const., 5 secants, radius 1000 increments, starting angle 10°, angle range 190° and scaling 1/1. Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 53: Travel Measuring
CHB) with a phase-shift of 90 degrees (quadrature signals), the reference mark of the linear measuring system is attained. and, if necessary one Index pulse per revolution. The PS 30 can process TTL-level or antivalent signals (line-driver outputs). The target position of a follow-up controlled positioning unit is...
Seite 54: Pid Servo Loop Algorithm
If the actuator runs beyond the limit, the direction will be reversed, etc. The servo filter used in the PS 30 operates according to a PID • It can also be set by a system parameter whether or not the algorithm.
Seite 55: Positioning Velocity And Acceleration, Calculation
= [204.8 µs, 256 µs, ..., 19986 µs] Only integer values can be handed over to the PS 30. The value is · (step frequency normed for full step mode) rounded internally to the next valid value.
Seite 56: Acceleration For Trapezoidal Velocity Profiling
V · T (acceleration/deceleration duration in seconds) t = 1 s · Travelled distance during the trapezoidal acceleration/ deceleration ramp: (deceleration in increments) s = 1 Increment · 131072 · ACC Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 57: Initial Operation Of The Ps 30
The installation of PCI plug-in card and output stage module When Windows is first started after the PS 30 has been installed, into the control PC may only be done when the PC is switched the operating system should recognize the new hardware. The off, i.e., the power supply plug is disconnected!
Seite 58: Malfunction Monitoring
If one bit is set (=1), the corresponding limit switch will be recognized. The PS 30 has two limit switch inputs for limit switches (MINSTOP, MAXSTOP) as well as evaluation possibility for a reference switch Generally, MINDEC and MAXDEC have to be deactivated by for each axis.
Seite 59: Instructions Concerning The Setup Of An Own Application Software
40 milliseconds has to be considered between two individual fig. 21: PS 30 application architecture commands sent to the PS 30. The control unit signals received can be e.g. retrieved character by character every millisecond, until the The initialization of the axes required is done with the INIT command defined end-of-string identifier is received.
Seite 60: Command Set For The Ps 30
15. Command Set for the PS 30 General information concerning the command format: Each command is transferred over the interface (PCI or RS-232) in ASCII format. The individual characters of a command are converted automatically into capital letters. Each command ends with CR or CR+LF or LF (adjustable).
Seite 61: Attachment
If the returned value is 0, there are no further errors stored. ERRCLEAR Clear error memory. ERRCLEAR ?EMERGINP Returns current state of emergency-stop. ?EMERGINP Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 62 Store axis parameters for an axis in the serial FRAM. SAVEAXPA1 LOADAXPA<n> Recall axis parameters for an axis in the serial FRAM. LOADAXPA1 ?SERNUM Query serial number of the PS 30. ?SERNUM 09080145 ?VERSION Read out software version of the firmware installed on the main board. ?VERSION PS30-V5.0-240512...
Seite 63 Read out the current position error for an axis. The difference between enco- ?POSERR1 der position and default position is returned. May be used “on the fly“ as well for read out of the contouring error. Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 64 Bit-order: <axis 3, axis 2, axis 1>. IVEL<n>=<uv> Set maximum velocity <uv> for axis<n> used for linear interpolation. IVEL1=50000 ?IVEL<n> Read out maximum velocity <uv> for axis<n> used for linear interpolation. ?IVEL1 50000 Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 65 PTABCLR<uv>=<uv> Delete an area of the table for path control. The value before the “=“ sign PTABCLR50=20 indicates the index of lines wherefrom it is to be deleted, the value behind the “=“ sign indicates the amount of lines which are to be deleted. Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 66 Read out phase initialization time in multiples of the cycle time. ?PHINTIM1 PHINAMP<n>=<uv> Set phase initialisation amplitude in %. PHINAMP1=50 ?PHINAMP<n> Read out phase initialisation amplitude in %. ?PHINAMP1 Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 67 Read out negative limit position for the axis. ?SLMIN1 SLMAX<n>=<uv> Set positve limit position for the axis. SLMAX1=100000 ?SLMAX<n> Read out positive limit position for the axis. ?SLMAX1 100000 Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 68 Query positioning mode for positioning with WMS. ?PWMSMODE1 WMSVEL<n>=<uv> Set follow up velocity for positioning with WMS (without sign). WMSVEL1=100 ?WMSVEL<n> Query follow up velocity for positioning with WMS. ?WMSVEL1 Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 69 Hex-Dump (16 byte) in ASCII format are sent. 04000015F900... SACHKS Update checksum of the stand-alone program, after a new stand-alone program has been loaded. Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 70: Parameter Relevance For Different Motor Types
MAXOUT. If a too small MCSTP – – value is selected, the micro-step operation will not work properly. DRICUR – HOLCUR – AMPSHNT Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 71: Connecting Tables
2 - motor type encoding motor2 MAXSTOP motor2 MINSTOP n.c. encoder2 A – encoder2 encoder2 B – encoder2 B encoder2 Index encoder2 Index + 5 V OWISid Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 72: 3-Way Motor Adapter Cable
3-Way Motor Adapter Cable Pin assignment of the 3-fold motor adapter cable which is also part of delivery (3x D-Sub 37-pin female connector). 13+15 13+15 13+15 Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 73: Motor Connector Of 3-Way Motor Adapter
Motor Connector of 3-Way Motor Adapter The signals of the 62-pin motor connector which are converted by a 3-way adapter are presented in the following table. ® The pin assignment matches the OWIS standard. Pin assignment of the 37-pin D-Sub female connector:...
Seite 74: Connecting Cable
2. motor cable with overall shielding core no. color cross sectional area 0.6 mm² blue 0.6 mm² white 0.6 mm² black 0.6 mm² brown 0.6 mm² pink 0.5 mm² grey 0.5 mm² Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...
Seite 75: Eu Konformitätserklärung
Ort und Datum der Ausstellung Name und Unterschrift Place and date of issue Name and signature Staufen, 02.11.2009 D. J. Schuhen Jürgen Loy Aktuelle Ausgabe: 10.10.03 DB / DSCH, 2.01.112 FO Konformitätserklärung Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Änderungen vorbehalten...
Seite 76 Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 30 Subject to change without notice...