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Seite 58
Die folgenden Schritte zeigen, wie man einen drehenden Antrieb in den Zustand „Safe Torque-Off
(STO)" überführen kann:
1. Bevor „Safe Torque-Off" aktiviert wird (d.h. Relais für Treiberversorgung „AUS" und
Endstufenfreigabe „AUS"; beide Abschaltpfade sperren die PWM-Signale), sollte der Antrieb durch
Wegnahme der Reglerfreigabe stillgesetzt werden. Die Bremsrampe (t9-t8) ist je nach Applikation
über Mattke ServoCommander™ einstellbar („Bremsbeschleunigung Nothalt").
Ein Aktivieren des „Safe Torque-Off (STO)s" im Betrieb veranlasst das Austrudeln des
Antriebs. Bei Antrieben mit Haltebremse wird diese eingeworfen. Deshalb ist unbedingt
darauf zu achten, dass die Bremse des Motors die Bewegung des Antriebs stoppen
kann.
2. Nach Erreichen der Drehzahl 0 wird der Antrieb noch für eine parametrierbare
Abfallverzögerungszeit (t10-t9) auf diesen Sollwert geregelt. Bei dieser einstellbaren Zeit handelt
es sich um die Verzögerung , mit welcher die Haltebremse des Motors eingeworfen wird. Diese
Zeit ist von der jeweiligen Haltebremse abhängig und vom Anwender zu parametrieren. Bei
Applikationen ohne Haltebremse kann diese Zeit auf 0 gesetzt werden.
3. Nach Ablauf dieser Zeit wird die interne Endstufenfreigabe vom µP weggeschaltet (t10).
Die Haltebremse wird auf jeden Fall eingeworfen, wenn die „Bremsrampenzeit + eingestellter
Abfallverzögerungszeit" abgelaufen ist, auch wenn der Antrieb bis dahin nicht stoppen konnte!
4. Ab dem Zeitpunkt t10 kann nun „Safe Torque-Off" aktiviert werden (Ansteuerung Relais
Treiberversorgung und Endstufenfreigabe gleichzeitig ausschalten). Die Zeit (t11-t10) ist
von der Applikation abhängig und vom Anwender zu bestimmen.
5. Mit der Wegnahme des Ansteuersignals für das Relais zum Abschalten der
Treiberversorgung (t11) erfolgt die Entladung der Kondensatoren in diesem
Spannungszweig. Ca. 80ms (t12-t11) nach der Wegnahme des Ansteuersignals für das
Relais zum Abschalten der Treiberversorgung wird der Rückmeldekontakt ([X3], Pin 5 und
6) geschlossen.
6. Zum Zeitpunkt t13 erfolgt die Anzeige „H" zur Visualisierung des „Safe Torque-Off (STO)s"
auf der 7-Segmentanzeige des Servoreglers. Dieses geschieht min. 30ms nach dem
Schließen des potentialfreien Rückmeldekontakts (t13-t12).
Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310"
Funktionale Sicherheitstechnik
Version 5.0
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