Inbetriebnahme - NORD NORDAC vector SK 5500/3 CT Betriebsanleitung

NORDAC vector Position Control
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5 Inbetriebnahme

Bei der Inbetriebnahme von Posicon – Anwendungen empfiehlt sich die Einhaltung einer bestimmten
Reihenfolge. Nachfolgend sind die Schritte beschrieben. Hinweise zu speziellen Fehlerbildern finden sich auch
im Kapitel 7,Störungsbehebung.
1. Schritt: Achse ohne Regelung in Betrieb nehmen
Nach Eingabe aller Parameter sollte die Achse zuerst ohne Lage – und Drehzahlregelung in Betrieb
genommen werden. Hierzu wird die Lageregelung in der Parametergruppe „Positionierung" und der Servo –
Modus in der Parametergruppe „Zusatzfunktionen" ausgeschaltet.
Wichtiger Hinweis: Stellen Sie sicher, daß Not - Aus und Sicherheitskreise funktionsfähig sind!.
Bei Hubwerken müssen vor dem ersten Einschalten Maßnahmen getroffen werden, die ein abstürzen der Last
verhindern.
Bei Hubwerksanwendungen mit Drehzahlregelung die Lastübernahme (Parameter Sollwertverzögerung) erst
nach Einstellung des Drehzahlreglers optimieren.
2. Schritt: Inbetriebnahme des Drehzahlreglers
Falls keine Drehzahlregelung gewünscht ist oder kein Inkrementalgeber vorhanden ist, wird dieser Schritt
übersprungen, ansonsten wird der Servo – Modus eingeschaltet. Zum Betrieb im Servo – Modus sind die
exakten Motordaten und die korrekte Strichzahl einzugeben.
Falls der Motor nach Einschalten des Servo – Modus nur mit kleiner Geschwindigkeit und großer
Stromaufnahme läuft, liegt zumeist ein Fehler in der Verdrahtung oder der Parametrierung des
Inkrementalgeberanschlusses vor. Die häufigste Ursache ist eine falsche Zuordnung von Motordrehrichtung
zu Drehgeberzählrichtung siehe auch Tabelle 1, Kapitel 7.2. Die Optimierung des Drehzahlreglers wird erst mit
Inbetriebnahme des Lagereglers vorgenommen, da sich das Verhalten des Lageregelkreises durch ändern der
Drehzahlreglerparameter beeinflussen läßt.
3. Schritt: Inbetriebnahme des Lagereglers
Zunächst muß überprüft werden, ob die Istposition richtig erfaßt wird. Die Istposition wird im Parameter
„Aktuelle Position" angezeigt. Der Wert muß stabil sein und größer werden, wenn der Motor mit Freigabe
rechts angesteuert wird. Falls sich der Wert bei Verfahren der Achse nicht verändert, muß die Parametrierung
und der Anschluß des Drehgebers überprüft werden. Das gleiche gilt, wenn der Anzeigewert für die Istposition
springt, obwohl die Achse sich nicht bewegt.
Anschließend sollte eine Sollposition in der Nähe der aktuellen Position parametriert werden. Wenn die Achse
nach Freigabe anstatt zur Position hin von ihr weg fährt, stimmt die Zuordnung zwischen Motordrehrichtung
und Drehgeberdrehrichtung nicht. Bei Absolutwertgebern muß dann das Vorzeichen der Untersetzung
getauscht werden, bei Inkrementaldrehgebern eine Spur, z.B. A mit Ā..
Wenn die Lageistwerterfassung einwandfrei arbeitet, kann der Lageregler optimiert werden. Grundsätzlich
wird mit Erhöhung der P - Verstärkung die Achse „härter", d.h., die Abweichung von der Sollposition bleibt
kleiner als mit keinen Verstärkungswerten.
Wie groß die P - Verstärkung des Lagereglers eingestellt werden kann, hängt vom dynamischen Verhalten
des Gesamtsystems ab. Grundsätzlich gilt: Je größer die Massen und kleiner die Reibung des Systems ist,
desto stärker ist die Schwingneigung des Systems und um so kleiner ist die maximal mögliche P -
Verstärkung. Zur Ermittlung des kritischen Wertes wird die Verstärkung so lange erhöht, bis der Antrieb um die
Position schwingt (Position kurz verlassen und wieder anfahren). Die Verstärkung anschließend auf den 0.5
bis 0.7 -fachen Wert einstellen.
Bei Positionieranwendungen mit unterlagertem Drehzahlregler (Servo – Modus) empfiehlt sich bei
Anwendungen mit großen Massen in der Regel eine von der Standardeinstellung abweichende Einstellung
des Drehzahlreglers. Als Drehzahlregler – I Verstärkung hat sich ein Wert zwischen 3% und 5%, als
Drehzahlregler P Verstärkung ein Wert von 100% bis 150% bewährt.