Control Techniques SM-Universal Encoder Plus Betriebsanleitung Seite 42

Somit beträgt die absolute Position 3429/9111, die mit der angezeigten interpolierten
Position von 3429/9112 verglichen werden sollte.
SC.EndAt
Das Heidenhain-EndAt-Protokoll ist ein synchrones Protokoll, bei dem das folgende
Nachrichtenformat verwendet wird:
Befehl
Adresse
Daten (LSB)
Daten (MSB)
Die folgenden Befehle werden unterstützt:
Code
0x00
0x01
0x03
0x04
0x05
Nachfolgend finden Sie ein Beispiel für die Antwort bei Verwendung des Befehls zum
Senden der Position durch den Encoder.
LS-Byte
MS-Byte
Das oben gezeigte Beispiel gilt für einen Encoder mit 12 Bits für die
Geberumdrehungen und 13 Bits für die Position innerhalb einer Geberumdrehung.
Beim Positionsbefehl muss nur ein Byte zum Encoder gesendet werden. Die Bits 14
und 13 können im Senderegister eingestellt werden, um anzuzeigen, dass es sich dabei
um das erste und das letzte Byte der Nachricht handelt.
Bei Verwendung eines anderen Befehls sieht die Antwort folgendermaßen aus:
Adresse
Daten (LSB)
Daten (MSB)
Beispiel für eine SC.EndAt-Positionsdatenübertragung über eine serielle Schnittstelle
Anforderung der Position von einem SC.EndAt-Encoder (12/13 = Geberumdrehungen/
Position).
Zur Anforderung der Position muss die folgende Datenausgabe gesendet werden:
Befehl = 0x00
Adresse = nicht erforderlich = 0x00
Daten (LSB) = nicht erforderlich = 0x00
Daten (MSB) = nicht erforderlich = 0x00 4 Byte
42
1 Byte
4 Byte
Befehl
Position vom Encoder zu senden
Auswahl des Speicherbereichs
Parameter vom Encoder zu empfangen
Parameter vom Encoder zu senden
Zurücksetzung vom Encoder zu empfangen
1 Byte
8 Byte
1 Byte
3 Byte
www.controltechniques.de
Adresse
Irrelevant
MRS-Code
Adresse
Adresse
Irrelevant
Bits 7-0 = 0
Bits 7-0 = 0
Bits 7-0 = 0
Bits 7-0 = 0
Bits 5-0 = 0
Bit 6 = Alarmbit
Bit 7 = Bit 0 der Position
Bits 7-0 = Bits 8-1 der Position
Bits 3-0 = Bits 12-9 der Position
Bits 7-4 = Bits 3-0 der Geberumdrehungen
Bits 7-0 = Bits 11-4 der Geberumdrehungen
1 Byte
SM-Universal Encoder Plus-Betriebsanleitung
Daten
Irrelevant
Irrelevant
Daten
Irrelevant
Irrelevant
Ausgabe: 5