Seite 1 Betriebsanleitung de/en C__-58(2), EtherCAT (optional Ink.) TR-ECE-BA-DGB-0094-14.pdf Technische Info de/en Zubehör/Leitung: Ethernet/M12-Versorgung TR-E-TI-DGB-0173-02_Zubehoer-Leitungen-E Konformitätserklärung de/en EU-Konformitätserklärung ECE (EMV+RoHS) TR-ECE-KE-DGB-0374-06.pdf Konformitätserklärung de/en UKCA, Konformitätserkl. ECE (EMV+RoHS) TR-ECE-KE-GB-0375-06.pdf Technische Daten Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 info@tr-electronic.de Seite 1/1 www.tr-electronic.de...
Seite 2 Seite 2 - 32 Page 33 - 64 Drehgeber Baugröße 58 _Grundlegende Sicherheitshinweise _Verwendungszweck _Allgemeine Funktionsbeschreibung _Montagehinweise Montageanleitung...
Seite 3 TR Electronic GmbH D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 E-mail: info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch, einschließlich darin enthaltenen Abbildungen, urheberrechtlich geschützt. Drittanwendungen dieses Handbuchs, welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen, sind verboten. Die Reproduktion, Übersetzung sowie...
Seite 4 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis ..........................3 Änderungs-Index ..........................4 1 Allgemeines ............................. 5 1.1 Geltungsbereich / Typenschlüssel ..................6 1.2 Mitgeltende Dokumente ......................7 1.3 EU-Konformitätserklärung ...................... 7 1.4 Verwendete Abkürzungen und Begriffe .................. 7 1.5 Allgemeine Funktionsbeschreibung ..................8 1.5.1 Absolut Encoder ...................... 8 1.5.2 Inkremental Encoder ....................
Seite 5 Änderungs-Index Änderungs-Index Änderung Datum Index Erstausgabe 14.09.2005 - Angaben zur UL / CSA – Zulassung 30.06.2005 - Optisches Mess-System  15 Bit Angaben zum UL-konformen Anschlusskabel 02.12.2008 Anpassung der Normen 20.07.2009 Anpassung der Warnhinweise 03.08.2011 Anpassung „Bestimmungsgemäße Verwendung“ 17.10.2011 I_ _ -58 hinzugefügt 21.03.2012 Bestimmungswidrige Verwendung 30.03.2012...
Seite 6 1 Allgemeines Die vorliegende Montageanleitung beinhaltet folgende Themen: • Allgemeine Funktionsbeschreibung • Grundlegende Sicherheitshinweise mit Angabe des Verwendungszwecks • Montagehinweise Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt diese Montageanleitung eine Ergänzung anderen Dokumentationen z.B. Produktdatenblättern, Maßzeichnungen, Prospekten und schnittstellenspezifischen Benutzerhandbüchern etc.
Seite 7 Allgemeines 1.1 Geltungsbereich / Typenschlüssel Dieses Handbuch gilt ausschließlich für Mess-System-Baureihen gemäß den nachfolgenden Schlüsseln für Artikelnummern und Typen: Absolut-Encoder 5-stellige lfd. Nr. Inkremental-Encoder 5-stellige lfd. Nr. *1 bis *6: Platzhalter und Position im Typenschlüssel Stellen - Belegung Code Beschreibung Explosionsschutzgehäuse (ATEX);...
Seite 8 • diese Montageanleitung • Steckerbelegung • schnittstellenspezifisches Benutzerhandbuch • Produktdatenblatt (www.tr-electronic.de/produktselektor) • optional: -Benutzerhandbuch 1.3 EU-Konformitätserklärung Die Mess-Systeme wurden unter Beachtung geltender europäischer bzw. internationaler Normen und Richtlinien entwickelt, konstruiert und gefertigt. Eine entsprechende Konformitätserklärung kann bei der Firma TR Electronic GmbH angefordert werden.
Seite 9 Allgemeines 1.5 Allgemeine Funktionsbeschreibung 1.5.1 Absolut Encoder Im Gegensatz zu inkrementalen Mess-Systemen steht beim Absolut-Mess-System der momentane Positionswert unmittelbar zur Verfügung. Wird dieses Mess-System im ausgeschalteten Zustand mechanisch verfahren, ist nach Wiedereinschalten der Spannungsversorgung die aktuelle Position unmittelbar und direkt auslesbar. Die TR Absolut-Mess-Systeme werden je nach Ausführung in Single-Turn oder Multi- Turn geliefert.
Seite 10 Prinzip: Magnet-Quelle zur Erfassung der Schritte pro Umdrehung.  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 Page 9 of 64...
Seite 11 Allgemeines 1.5.2 Inkremental Encoder Über eine Impulsscheibe mit einer bestimmten Anzahl von Perioden pro Umdrehung werden Winkelschritte erfasst. Eine Abtasteinheit mit integrierter Optoelektronik erzeugt elektrische Signale und gibt Impulse aus, die vorher in Triggerstufen aufbereitet werden. Über die Anzahl der Hell - Dunkel Segmente (Strichzahl/Umdrehung) auf der Impulsscheibe wird die Mess-System - Auflösung definiert.
Seite 12 2 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.1 Symbol- und Hinweis-Definition bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintre- ten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. bedeutet, dass ein Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht...
Seite 13 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.2.1 UL / CSA – Zulassung Mess-Systeme mit dieser Zulassung sind auf dem Typenschild mit dem UL-Symbol gekennzeichnet: Die Mess-Systeme entsprechen den folgenden UL / cUL -Anforderungen: ● US Standard UL508, Industrial Control Equipment ● Canadian Standard CSA C22.2 No. 107.1-01, General Use Power Supplies Die Inbetriebnahme dieser Mess-Systeme ist deshalb erst dann erlaubt, wenn festgestellt wurde, dass die Anlage/Maschine in die das Mess-System eingebaut werden soll, folgenden Anforderungen genügt:...
Seite 14 2.3 Allgemeine Gefahren bei der Verwendung des Produkts Das Produkt, nachfolgend als Mess-System bezeichnet, ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gefertigt. Dennoch können bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder Dritter bzw. Beeinträchtigungen des Mess-Systems und anderer Sachwerte entstehen! Mess-System nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß, sicherheits- und gefahrenbewusst unter Beachtung der Mitgeltenden Dokumente...
Seite 15 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.6 Einsatz in explosionsfähigen Atmosphären Für den Einsatz in explosionsfähigen Atmosphären wird das Standard Mess-System je nach Anforderung in ein entsprechendes Explosionsschutzgehäuse eingebaut. Die Produkte sind auf dem Typenschild mit einer zusätzlichen ATEX- Kennzeichnung gekennzeichnet. „Bestimmungsgemäße Verwendung“, sowie alle Informationen für gefahrlosen Einsatz des ATEX-konformen Mess-Systems in explosionsfähigen...
Seite 16 2.8 Organisatorische Maßnahmen • Die mitgeltenden Dokumente müssen ständig am Einsatzort des Mess-Systems griffbereit aufbewahrt werden. • Ergänzend zu den mitgeltenden Dokumenten sind allgemeingültige gesetzliche sonstige verbindliche Regelungen Unfallverhütung Umweltschutz zu beachten und müssen vermittelt werden. • Die jeweils gültigen nationalen, örtlichen und anlagenspezifischen Bestimmungen und Erfordernisse müssen beachtet und vermittelt werden.
Seite 17 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.10 Sicherheitstechnische Hinweise • Zerstörung, Beschädigung bzw. Funktionsbeeinträchtigung des Mess-Systems und Gefahr von Körperverletzung! ➢ Verdrahtungsarbeiten, Öffnen und Schließen von elektrischen Verbindungen nur im spannungslosen Zustand durchführen. ➢ Keine Schweißarbeiten vornehmen, wenn das Mess-System bereits verdrahtet bzw. eingeschaltet ist. ➢...
Seite 18 3 Transport / Lagerung Transport – Hinweise Gerät nicht fallen lassen oder starken Schlägen aussetzen! Nur Original-Verpackung verwenden! Unsachgemäßes Verpackungsmaterial kann beim Transport Schäden am Gerät verursachen. Lagerung Lagertemperatur: siehe Produktdatenblatt Trocken lagern  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15...
Seite 19 Montagehinweise / Schema 4 Montagehinweise / Schema 4.1 Vollwelle Flansch-Montage Klemmflansch-Montage  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 64 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 10/24/2023...
Seite 21 Montagehinweise / Schema 4.2 Sacklochwelle Stift-Nut axial mit Klemmring Stift-Nut radial mit Klemmring  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 64 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 10/24/2023...
Seite 22 Stift-Nut axial mit Klemmring, Stift kundenseitig Stift-Nut axial mit axialer Schraube  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 Page 21 of 64...
Seite 23 Montagehinweise / Schema Stift-Nut radial mit axialer Schraube Stift-Nut axial mit axialer Schraube, Stift kundenseitig  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 64 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 10/24/2023...
Seite 24 Stift-Nut axial mit Kerbnut und axialer Schraube Stift-Nut radial mit Kerbnut und axialer Schraube  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 Page 23 of 64...
Seite 25 Montagehinweise / Schema Stift-Nut axial mit Kerbnut und axialer Schraube, Stift kundenseitig Drehmomentstütze mit Klemmring  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 64 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 10/24/2023...
Seite 26 Drehmomentstütze mit Kerbnut und axialer Schraube Drehmomentstütze mit axialer Schraube  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 Page 25 of 64...
Seite 27 Montagehinweise / Schema 4.3 Hohlwelle Stift-Nut axial mit Klemmring flanschseitig Stift-Nut radial mit Klemmring flanschseitig  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 64 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 10/24/2023...
Seite 28 Stift-Nut axial mit Klemmring flanschseitig, Stift kundenseitig Stift-Nut axial mit Klemmring haubenseitig  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 Page 27 of 64...
Seite 29 Montagehinweise / Schema Stift-Nut radial mit Klemmring haubenseitig Stift-Nut axial mit Klemmring haubenseitig, Stift kundenseitig  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 64 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 10/24/2023...
Seite 30 Drehmomentstütze mit Klemmring flanschseitig Drehmomentstütze mit Klemmring haubenseitig  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 Page 29 of 64...
Seite 31 Montagehinweise / Schema 4.4 Kupplung Übersicht kein Lieferumfang, nur auf Anfrage Mess-Systeme mit integrierter Kupplung sind eigenständige Geräte und können nicht durch Umbau eines Standardgerätes mit Welle hergestellt werden. Vorteile gegenüber Standardbauform: • Kurzer Anbau, da Kupplungslänge entfällt (Kupplung in Mess-System-Welle integriert) •...
Seite 32 Montage-Beispiel  Die Kupplungen können entweder eine Radial– ( oder eine Winkelverlagerung ( Kw) aufnehmen. Sorgfältiges und genaues Ausrichten der Wellen erhöht die Lebensdauer Kupplungen. verbindenden Wellenenden sollten unmittelbar vor und hinter der Kupplung gelagert werden. Umlaufende  ROTEX GS 5 Teile müssen Anwender...
Seite 33 Zubehör 5 Zubehör www.tr-electronic.de/produkte/drehgeber/zubehoer.html  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 64 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 10/24/2023...
Seite 34 Rotary Encoder construction size 58 _Basic safety instructions _Intended use Assembly Instructions _General functional description _Instructions for mounting  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 Page 33 of 64...
Seite 35 D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 email: info@tr-electronic.de www.tr-electronic.com Copyright protection This Manual, including the illustrations contained therein, is subject to copyright protection. Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is not permitted. Reproduction, translation as well as electronic and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer.
Seite 36 Contents Contents .............................. 35 Revision index ............................ 36 1 General information ........................37 1.1 Applicability / Type designation code ..................38 1.2 Other applicable documents ....................39 1.3 EU Declaration of conformity ....................39 1.4 Abbreviations and definitions ....................39 1.5 General functional description ....................
Seite 37 Revision index Revision index Revision Date Index First release 09/14/2005 - Details to the UL / CSA approval 06/30/2005 - Optical measuring system > 15 bit Details to the UL compliant connection cable 12/02/2008 Modification of the standards 07/20/2009 Modification of the warnings 08/03/2011 Modification “Intended use“...
Seite 38 1 General information This Assembly Instruction includes the following topics: • General functional description • Basic safety instructions with declaration of the intended use • Instructions for mounting As the documentation is arranged in a modular structure, this Assembly Instruction is supplementary to other documentation, such as product datasheets, dimensional drawings, leaflets and interface-specific User Manuals etc.
Seite 39 General information 1.1 Applicability / Type designation code This Manual applies exclusively to measuring system series according to the following keys for article numbers and types: Absolute-Encoder Consecutive number, 5-digit Incremental-Encoder Consecutive number, 5-digit *1 to *6: Wild cards and position in the type designation code Position - Assignment Code Description...
Seite 40 Assembly Instructions • Pin assignment • interface-specific User Manual • Product data sheet (www.tr-electronic.com/product-selector) • optional: User Manual 1.3 EU Declaration of conformity The measuring systems have been developed, designed and manufactured under observation of the applicable international and European standards and directives.
Seite 41 General information 1.5 General functional description 1.5.1 Absolute encoder In contrast to incremental measuring systems, the absolute measuring system provides the current position value instantaneously. If this measuring system is moved mechanically in the deactivated state, the current position can be read out directly as soon as the voltage supply is switched on again.
Seite 42 Principle: Magnet source to identify the steps per revolutions.  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 Page 41 of 64...
Seite 43 General information 1.5.2 Incremental encoder Angular increments are recorded via a pulse disk with a fixed number of cycles per revolution. A scanning unit with an integrated optoelectronic system generates electrical signals and emits pulses (measuring increments) which are pre-processed at trigger stages.
Seite 44 2 Basic safety instructions 2.1 Definition of symbols and instructions means that death or serious injury can occur if the required precautions are not met. means that minor injuries can occur if the required precautions are not met. means that damage to property can occur if the required precautions are not met.
Seite 45 Basic safety instructions 2.2.1 UL / CSA approval Measuring systems with this approval are signed with the UL Symbol on the name plate: The measuring systems comply to the following UL / cUL -requirements: ● US Standard UL508, Industrial Control Equipment ●...
Seite 46 2.3 General risks when using the product The product, hereinafter referred to as "the measuring system", is manufactured according to state-of-the-art technology and accepted safety rules. Nevertheless, non-intended use can pose a danger to life and limb of the user or third parties, or lead to impairment of the measuring system or other property! Only use the measuring system in a technically faultless state, and only for its intended use, taking safety and hazard aspects into consideration, and observing the...
Seite 47 Basic safety instructions 2.6 Usage in explosive atmospheres The standard measuring system must be installed in an appropriate explosion protection enclosure as required when used in explosive atmospheres. The products are labeled with an additional marking on the nameplate. The “intended use” as well as any information on the safe usage of the ATEX- compliant measuring system in explosive atmospheres are contained in the User Manual.
Seite 48 2.8 Organizational measures • The other applicable documents must always be kept accessible at the place of use of the measuring system. • In addition to the other applicable documents, generally applicable legal and other binding accident prevention and environmental protection regulations are to be observed and must be mediated.
Seite 49 Basic safety instructions 2.10 Safety information's • Destruction, damage or malfunctions of the measuring system and risk of physical injury! ➢ De-energize the system before carrying out wiring work or opening and closing electrical connections. Do not carry out welding if the measuring system has already been ➢...
Seite 50 3 Transportation / Storage Notes on transportation Do not drop the device or expose it to strong strokes! Only use the original packaging! The wrong packaging material can cause damage to the device during transportation. Storage Storage temperature: see product data sheet Store in a dry place ...
Seite 51 Instructions for mounting / schematic 4 Instructions for mounting / schematic 4.1 Solid shaft Flange mounting Clamping flange  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 64 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 10/24/2023...
Seite 53 Instructions for mounting / schematic 4.2 Blind shaft Pin-Groove axial with clamping ring Pin-Groove radial with clamping ring  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 64 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 10/24/2023...
Seite 54 Pin-Groove axial with clamping ring, pin customer side Pin-Groove axial with axial screw  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 Page 53 of 64...
Seite 55 Instructions for mounting / schematic Pin-Groove radial with axial screw Pin-Groove axial with axial screw, pin customer side  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 64 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 10/24/2023...
Seite 56 Pin-Groove axial with V-groove and axial screw Pin-Groove radial with V-groove and axial screw  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 Page 55 of 64...
Seite 57 Instructions for mounting / schematic Pin-Groove axial with V-groove and axial screw, pin customer side Torque holder with clamping ring  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 64 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 10/24/2023...
Seite 58 Torque holder with V-groove and axial screw Torque holder with axial screw  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 Page 57 of 64...
Seite 59 Instructions for mounting / schematic 4.3 Hollow through shaft Pin-Groove axial with clamping ring front Pin-Groove radial with clamping ring front  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 64 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 10/24/2023...
Seite 60 Pin-Groove axial with clamping ring front, pin customer side Pin-Groove axial with clamping ring back  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 Page 59 of 64...
Seite 61 Instructions for mounting / schematic Pin-Groove radial with clamping ring back Pin-Groove axial with clamping ring back, pin customer side  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 64 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 10/24/2023...
Seite 62 Torque holder with clamping ring front Torque holder with clamping ring back  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 Page 61 of 64...
Seite 63 Instructions for mounting / schematic 4.4 Integrated claw coupling Overview not supplied, only on request Measuring systems with integrated coupling are standalone devices and cannot be produced by remodeling of a standard device with shaft. Features: • Short construction length (integrated coupling in the measuring system shaft) •...
Seite 64 Mounting example  The couplings can take up either a radial ( Kr) or an angle misalignment ( Kw). Carefully and exactly aligning of the shafts increases the life time of the couplings. The shaft ends which can be connected should be mounted in bearings directly before and behind the ...
Seite 65 Accessories 5 Accessories www.tr-electronic.com/products/rotary-encoders/accessories.html  TR Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 64 TR-ECE-BA-DGB-0035 v15 10/24/2023...
Seite 66 Seite 2 - 86 +Inkremental Page 87 - 171 Drehgeber Baureihe: 58 Gültigkeit auch für: - C_ _ 582_-1_ _ _ _ - C_ _ 582_-2_ _ _ _ _Zusätzliche Sicherheitshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen Benutzerhandbuch Schnittstelle 4377EC / 4377E2 / 43782C / 43782D / 43782E / 43782F / 4377D5 / 4377D6 / 4377D7 / 4377D8...
Seite 67 Alle anderen genannten Produkte, Namen und Logos dienen ausschließlich Informationszwecken und können Warenzeichen ihrer jeweiligen Eigentümer sein, ohne dass eine besondere Kennzeichnung erfolgt.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 171...
Seite 68 4.2 Datenübertragung ........................27 5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung..................28 5.1 Anschluss – Hinweise ......................28 5.2 Einschalten der Versorgungsspannung .................. 29  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 3 of 171...
Seite 69 9.3.3 Objekt 2402h: K0 Condition ..................63 9.3.4 Objekt 2403h: Preset K0 ..................63 9.4 Objekt 3101h: Eingang ......................64  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 70 11.4 Emergency Request Protocol ....................83 11.4.1 Emergency Error Codes ..................84 11.4.2 Error Register ......................84 11.5 Sonstige Störungen ......................85  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 5 of 171...
Seite 71 Gültigkeit auch für Materialnummer: C_ _582_-1_ _ _ _ 22.01.2020 Kabelspezifikation für Spannungsversorgung angepasst 27.01.2022 Gültigkeit um C_ _ 582_-2_ _ _ _ erweitert 25.04.2022  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 72 Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage. Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:  siehe Kapitel „Mitgeltende Dokumente“ in der Montageanleitung www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0035  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 7 of 171...
Seite 73 Profiles for Modbus TCP, EtherCAT and ETHERNET Powerlink IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 74 Drehrichtung im Uhrzeigersinn, mit Blick auf die Anflanschung Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn, mit Blick auf die Anflanschung Elektro-Magnetische-Verträglichkeit Internationale Elektrotechnische Kommission  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 9 of 171...
Seite 75 Service Data Object. Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die Objekt-Datenliste eines Gerätes. Extensible Markup Language, Beschreibungsdatei für die Inbetriebnahme des Mess-Systems.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 76  das Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 11 of 171...
Seite 77 Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der Parametrierung des Mess-Systems, tätig werdendes Personal.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 78 Telegramm sozusagen als Antworttelegramm zur Steuerung zurück. Somit ergibt sich für Kommunikation eine logische Ringstruktur. Da Fast-Ethernet mit Voll-Duplex arbeitet, ergibt sich auch physikalisch eine Ringstruktur. Abbildung 1: EtherCAT-Funktionsprinzip  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 79 Informationen zu einem lokalen Zeitpunkt der Datenerfassung liefern. Durch das System hängt die Genauigkeit einer Geschwindigkeitsberechnung nicht mehr vom Jitter des Kommunikationssystems ab.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 171...
Seite 80 Das Mess-System unterstützt das CANopen-over-EtherCAT (CoE) Mailbox- Protokoll, und damit das vom CANopen her bekannte „Device Profile for Encoder“, CiA DS-406. Abbildung 3: CANopen over EtherCAT Kommunikationsmechanismus  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 81 Abbildung 5: EtherCAT eingeordnet im ISO/OSI-Schichtenmodell EN 50325-4: Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf ISO 11898 (CAN) für Controller-Device Interfaces. Teil 4: CANopen.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 82 Telegramm-Handshake ins Objektverzeichnis der Geräte geschrieben werden bzw. aus diesem ausgelesen werden. Wichtige Merkmale von SDO und PDO Abbildung 7: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 83 „Download SDO Segment” Request / „Upload SDO Segment” Response kann mehr als 7 Byte Daten beinhalten Download und Upload aller Sub-Indices auf einmal  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 171...
Seite 84 Über diese Dienste können jeweils bis zu vier Byte geschrieben, bzw. bis zu vier Byte gelesen werden. Für die meisten Objekte ist dies ausreichend.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022...
Seite 85 übertragen, welche nicht mit der Initiate SDO Upload Dienstantwort übertragen werden konnten. Der Server startet so viele Upload SDO Segment Dienste, bis alle Daten vom Server übertragen worden sind.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 171...
Seite 86 SDO Request 0x27 3 Byte schreiben SDO Request 0x2B 2 Byte schreiben SDO Request 0x2F 1 Byte schreiben SDO Request  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 21 of 171...
Seite 87 = 0x80) enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt, siehe Kapitel SDO Abort Codes, Seite 82.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 88 Tabelle 3: Initiate SDO Upload Expedited Request Aus dem obigen Protokoll lässt sich folgendes SDO-Lesetelegramm ableiten: Bedeutung Gültig für 0x40 Leseanforderung SDO Request  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 23 of 171...
Seite 89 = 0x80) enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt, siehe Kapitel SDO Abort Codes, Seite 82.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 90 Stop Output Update Stop Output Update, Stop Input Update Stop Input Update, Stop Mailbox Communication Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 91 + 49 (0) 9 11 / 5 40 5620 Fax: + 49 (0) 9 11 / 5 40 5629 Email: info@ethercat.org Internet: www.ethercat.org  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 92 Mit einem zusätzlichen Nullimpuls kann der Zähler einer externen Steuerung rückgesetzt, und damit der Referenzpunkt Mechanik - Steuerung definiert werden. Abbildung 9: Inkremental-Signale  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 93 Die Steckerbelegungsnummer ist auf dem Typenschild des Mess-Systems vermerkt. Mit der Steckerbelegungsnummer kann die Steckerbelegung von der Internet-Seite: „http://www.tr-electronic.de/service/downloads/steckerbelegungen.html“ heruntergeladen werden.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 94 System während der Dienst-Ausführung keine plausiblen Werte ausgibt. Dies gilt für die Zustände SAFE-OPERATIONAL und OPERATIONAL. In der Regel werden die Mailbox-Zugriffe über SDO-Anforderungen ausgelöst.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022...
Seite 95 Gerät befindet sich im Bootvorgang, INIT Zustand Flickering, 10 Hz noch nicht erreicht Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel „Optische Anzeigen“, Seite 80.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 96 In der Betriebsart „Distributed Clocks“ werden die Prozess-Daten synchron zu einer selbst definierten Zeit ausgegeben. Die Einstellungen hierfür werden im EtherCAT- Master vorgenommen. Vom Mess-System werden die Synchronisationssignale „SYNC0“ und „SYNC1“ unterstützt.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 97 Parameter (Output) da keine Ausgänge vorhanden Sync Manager 3 1C33 ARRAY Unsigned16 Parameter (Input) Tabelle 5: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte Little-Endian-Format Big-Endian-Format  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 98 Device Name Objekt Code Datentyp VISIBLE_STRING Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping nein Wert " ", abhängig von der Geräteausführung  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 33 of 171...
Seite 99 Software Version Objekt Code Datentyp VISIBLE_STRING Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping nein Wert " ", abhängig von der Geräteausführung  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 100 (Abort-Code = 0606 0000h -> EEPROM defekt). Wurde eine falsche Signatur geschrieben, verweigert das Gerät die Speicherung und antwortet sofort mit dem Abort-Code = 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022...
Seite 101 Abort-Code = 0606 0000h. Wurde eine falsche Signatur geschrieben, verweigert das Gerät die Wiederherstellung und antwortet mit dem Abort-Code = 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 171...
Seite 102 Anz. Einträge UNSIGNED8 Vendor ID 0000 0509h UNSIGNED32 Product Code gerätespezifisch UNSIGNED32 Revision Number gerätespezifisch UNSIGNED32 Serial Number gerätespezifisch UNSIGNED32  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 37 of 171...
Seite 103 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 104 60040020h UNSIGNED32 Alarms 65030010h UNSIGNED16 Position Alarms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 39 of 171...
Seite 105 Position Speed Alarms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 106 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 41 of 171...
Seite 107 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 108 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 43 of 171...
Seite 109 60040020h UNSIGNED32 Alarms 65030010h UNSIGNED16 Position Alarms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 110 Position Speed Alarms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 45 of 171...
Seite 111 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 112 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 47 of 171...
Seite 113 Communication Type Sync Manager 0 Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory Zugriff PDO Mapping nein Wert 1: Mailbox empfangen (Master --> Slave)  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 114 Communication Type Sync Manager 3 Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory Zugriff PDO Mapping nein Wert 4: Prozessdaten-Eingang (Slave --> Master)  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 49 of 171...
Seite 115 0x1A010: TxPDO 11 0x1A011: TxPDO 12 0x1A012: TxPDO 13 0x1A013: TxPDO 14 0x1A014: TxPDO 15 Default 0x1A00: TxPDO 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 116 Cycle Time Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping nein Wert Min. Zeit zwischen zwei SM2/3 Ereignissen in ns.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 51 of 171...
Seite 117 Eingangswerte und für die Übertragung der Prozessdaten Wert vom lokalen Speicher zum Sync Manager benötigt, bevor die Daten für den EtherCAT verfügbar sind.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 118 Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff PDO Mapping nein Nur relevant für Synchronisations-Typ = 2 und Wert untergeordneten lokalem Zyklus.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 53 of 171...
Seite 119 Inkremental Schnittstelle vorhanden ∘ wird erst aktiv und dauerhaft gespeichert über Objekt 1010h ∙ wird sofort aktiv und dauerhaft gespeichert  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 120 0x6002, Gesamtmesslänge in Schritten 0x2003, Anzahl Umdrehungen - Zähler 0x2004, Anzahl Umdrehungen - Nenner 0x2005, Geschwindigkeitsauflösung 0x2006, Zusätzliche Parametriermöglichkeit  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 55 of 171...
Seite 121 Optional Zugriff PDO Mapping nein Untergrenze 0x0000 = steigend Obergrenze 0x0001 = fallend Default 0x0000 Aktivierung/Speicherung über Objekt 0x1010  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 122 Gesamtmesslänge in Schritten = Anzahl Schritte pro Umdrehung * Anzahl Umdrehungen Zur Berechnung können die Parameter Schritte/Umdr. und Anzahl Umdrehungen vom Typenschild des Mess-Systems abgelesen werden.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022...
Seite 123 16384 Default Aktivierung/Speicherung über Objekt 0x1010 Anzahl der Umdrehungen: Anzahl Umdrehungen Zähler Anzahl der Umdrehungen = Anzahl Umdrehungen Nenner  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 124 Mess-System bei einer geringfügigen Überschreitung des Verfahrweges keinen Istwertsprung (Nullübergang) erzeugt. Der Einfachheit halber kann auch der volle Umdrehungsbereich des Mess-Systems programmiert werden.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 125 Anzahl Umdrehungen Nenner 4096 Umdrehungen Zähler = 1348,073499 Schritte / Umdr. * 1 Umdrehung Nenner = 5521709 Schritte (abgerundet)  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 126 Siehe Objekt 2000h: Mode-Umschaltung TR / CiA DS-406. 9.2.4 Objekt 2006h: TR-Zusätzliche Parameter/Kommandos (gerätespezifisch) Über dieses Objekt können gerätespezifische Parameter/Kommandos ausgetauscht werden.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 61 of 171...
Seite 127 über Objekt 0x1010 Impulse/Umdr. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 128 Mess-System-Position gesetzt und sofort gespeichert. Index 0x2403 Beschreibung Preset K0 Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping nein Default Aktivierung/Speicherung mit Schreibzugriff  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 63 of 171...
Seite 129 PDO Mapping * Wenn die Skalierungs-Parametrierung keine Ganzzahl in „Schritten/Umdrehung“ oder „Anzahl Umdrehungen“ ergibt, wird ein gerundeter Singleturn- und Multiturnwert ausgegeben.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 130 Mandatory Zugriff PDO Mapping nein Untergrenze 0x0000 = steigend Obergrenze 0x0001 = fallend Default 0x0000 Aktivierung/Speicherung über Objekt 0x1010  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 65 of 171...
Seite 131 Mess-Schritte pro Umdrehung Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 132 Die „Anzahl Umdrehungen“ darf eine Kommazahl sein, die sich mit einem Bruch in folgendem Bereich darstellen lässt: 1…256000 = Anzahl Umdrehungen 1…16384  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 67 of 171...
Seite 133 Messlänge. Es kann daher vorkommen, dass die tatsächlich benötigte Gesamtschrittzahl unterschritten wird Mess-System Erreichen maximalen mechanischen Verfahrweges einen Nullübergang generiert.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 134 Änderungen dieser Parameter zuerst über „Objekt 1010h: Parameter abspeichern“ übernommen bzw. gespeichert werden. In einem weiteren Schritt kann der neue Presetwert geschrieben werden.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022...
Seite 135 Beschreibung Speed Value Datentyp Integer16 Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping Geschwindigkeitswert Byte 0 Byte 1 bis 2 bis 2  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 136 * 60.000 ms/min = ca. 100 Umdr. / min (15 Bit) 32.768 Schritte/Umdr. Wird Wertebereich Geschwindigkeit (-32768…+32767) über- oder unterschritten, werden die Grenzwerte (0x7FFF oder 0x8000) ausgegeben.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 71 of 171...
Seite 137 2 bis 2 bis 2 Standardwert: 4096 = 1000h Schritte pro Umdrehung (abhängig von der Kapazität, siehe Typenschild).  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 72 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 138 Gesamtmesslänge in Schritten = Anzahl der Umdrehungen * Max. Single-Turn Auflösung Index 0x6502 Beschreibung Number of distinguishable revolutions Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff PDO Mapping nein Obergrenze gerätespezifisch  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 73 of 171...
Seite 139 EE-PROM-Fehler Das Mess-System hat eine falsche Checksumme im EE-Prom-Bereich erkannt, oder ein Schreibvorgang in das EE-Prom konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 140 Reserviert für weitere Verwendung Reserviert für weitere Verwendung Reserviert für weitere Verwendung EE-PROM-Fehler Nein herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 75 of 171...
Seite 141 -25 °C ; ca. +85 °C Alle Warnungen werden automatisch gelöscht, sobald sich die Betriebsparameter wieder im Normalbereich befinden.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 142 Reserviert für weitere Verwendung Reserviert für weitere Verwendung Reserviert für weitere Verwendung Temperaturwarnung Nein herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 77 of 171...
Seite 143 Die Betriebsdauer wird in 0,1 Std. pro Digit erfasst. Index 0x6508 Beschreibung Operating Time Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping nein  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 144 ● Online-Verbindung herstellen ● Programmreiter CoE – Online auswählen ● Button Erweitert klicken ● Radio-Button Online... auswählen ● --> Alle Objekte  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 79 of 171...
Seite 145 Maßnahme wiederholt auftritt, muss das Bit 2 = 1, Speicherbereich im internen Mess-System getauscht werden. EE-PROM-Fehler EE-PROM defekt  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 80 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 146 Index WORD Objekt Index Sub-Index BYTE Objekt Sub-Index Abort Code DWORD Abort Code Tabelle 7: Abort SDO Transfer Request  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 81 of 171...
Seite 147 Daten können nicht übertragen oder gespeichert werden in der Applikation, Grund: aktueller Gerätestatus 0x08 00 00 23 Dynamischer Erstellungsfehler des Objektverzeichnisses, oder kein Objektverzeichnis vorhanden Tabelle 8: SDO Abort Codes  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 82 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 148 BYTE[5] Error Code A000-EFFF: Diagnosedaten Error Code F000-FFFF: Herstellerspezifisches Fehlerfeld reserviert BYTE[n-10] noch nicht spezifiziert Tabelle 9: Emergency Request  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 83 of 171...
Seite 149 Kommunikationsfehler (Überlauf, Fehlerstatus) Geräteprofil-spezifisch reserviert, immer 0 Hersteller-spezifisch Tabelle 11: Aufbau des Error Registers  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 150 Welle. Wenn der Fehler trotz dieser Maßnahme weiterhin der Welle oder einen auftritt, muss das Mess-System getauscht werden. Defekt der Abtastung.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 85 of 171...
Seite 152 - C_ _ 582_-2_ _ _ _ _Additional safety instructions _Installation _Commissioning _Parameterization _Cause of faults and remedies User Manual Interface  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 87 of 171...
Seite 153 All other specified products, names and logos serve exclusively for information purposes and may be trademarks of their respective owners, without any special marking to indicate this.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 171...
Seite 154 4.2 Data transmission ........................113 5 Installation / Preparation for Commissioning................114 5.1 Connection – notes ......................... 114 5.2 Switching on the supply voltage ..................... 115  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 155 9.3.3 Object 2402h: K0 Condition ..................149 9.3.4 Object 2403h: Preset K0 ..................149 9.4 Object 3101h: Input ........................ 150  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 90 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 156 11.4 Emergency Request Protocol ....................169 11.4.1 Emergency Error Codes ..................170 11.4.2 Error Register ......................170 11.5 Miscellaneous faults ......................171  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 91 of 171...
Seite 157 Validity also for order numbers: C_ _582_-1_ _ _ _ 01/22/2020 Cable specification for supply voltage edited 01/27/2022 Validity extended by C_ _ 582_-2_ _ _ _ 04/25/2022  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 92 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 158 The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system. The following documentation therefore also applies:  see chapter “Other applicable documents” in the Assembly Instructions www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0035  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 93 of 171...
Seite 159 Profiles for Modbus TCP, EtherCAT and ETHERNET Powerlink IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 94 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 160 Direction of rotation clockwise, with view onto the flange side Direction of rotation counter-clockwise, with view onto the flange side Electro Magnetic Compatibility International Electrotechnical Commission  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 161 Service Data Object. Point to point communication with access to the object data list of a device. Extensible Markup Language, description file for commissioning the measuring system.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 162 Assembly Instructions, particularly the chapter "Basic Safety Instructions" contained therein, must have been read and understood prior to commencement of work  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 163 User Manual, particularly the chapter "Additional Safety Instructions". This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally, e.g. in the parameterization of the measurement system.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 98 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 164 As Fast-Ethernet works with Full Duplex, a physical ring structure also results. Figure 1: EtherCAT functional principle  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 165 Through the system, the accuracy of a speed calculation no longer depends on the jitter of the communication system.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 100 of 171...
Seite 166 The measuring system supports the CANopen-over-EtherCAT (CoE) mailbox protocol, and consequently the "Device Profile for Encoder", CiA DS-406, known from CANopen. Figure 3: CANopen over EtherCAT communication mechanism  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 167 Figure 5: EtherCAT organized in the ISO/OSI layer model EN 50325-4: Industrial Communication Systems, based on ISO 11898 (CAN) for Controller Device Interfaces. Part 4: CANopen.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 102 of 171...
Seite 168 Important features of SDO and PDO Figure 7: Comparison of PDO/SDO characteristics  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 169 "Download SDO Segment" Request / "Upload SDO Segment" Response can contain more than 7 bytes of data Download and upload of all sub-indices at once  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 104 of 171...
Seite 170 Initiate SDO Upload Expedited are dealt with in more detail below. Up to four bytes can be written and up to four bytes read via these services. This is sufficient for most objects.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022...
Seite 171 Initiate SDO Upload service response. The server starts as many Upload SDO Segment services as are required to transfer all data from the server.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 106 of 171...
Seite 172 SDO Request 0x27 Write 3 byte SDO Request 0x2B Write 2 byte SDO Request 0x2F Write 1 byte SDO Request  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 107 of 171...
Seite 173 In the case of an error (SDO response CCD = 0x80), the data range contains a 4-byte abort code, which provides information on the cause of the error, see chapter SDO Abort Codes, page 168.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 174 The following SDO read frame can be derived from the above protocol: Meaning Valid for 0x40 Read request SDO Request  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 109 of 171...
Seite 175 In the case of an error (SDO response CCD = 0x80), the data range contains a 4-byte abort code, which provides information on the cause of the error, see chapter SDO Abort Codes, page 168.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 176 Stop Output Update Stop Output Update, Stop Input Update Stop Input Update, Stop Mailbox Communication Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 177 + 49 (0) 9 11 / 5 40 5620 Fax: + 49 (0) 9 11 / 5 40 5629 Email: info@ethercat.org Internet: www.ethercat.org  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 112 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 178 The counter of an external control system can be reset with the additional zero pulse in order to define the mechanical control reference point. Figure 9: Incremental signals  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022...
Seite 179 The number of the pin assignment is noted on the nameplate of the measuring system. With the pin assignment number, the pin assignment can be downloaded from the internet page: “http://www.tr-electronic.com/service/downloads/pin-assignments.html”.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 114 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 180 This applies for the SAFE-OPERATIONAL and OPERATIONAL states. Mailbox access is generally triggered by SDO requests.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022...
Seite 181 The device is booting and has not yet entered the Flickering, 10 Hz INIT state For appropriate measures in case of error see chapter "Optical displays" page 166.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 116 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 182 In "Distributed Clocks" operating mode, the process data is output synchronously to a self-defined time. The relevant settings are made in the EtherCAT master. By the measuring system the synchronization signals "SYNC0" and "SYNC1" are supported.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022...
Seite 183 Sync Manager 3 1C33 ARRAY Unsigned16 Parameter (Input) Table 5: Communication-specific standard objects Little Endian format Big Endian format  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 118 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 184 Device Name Object code Data type VISIBLE_STRING Category Optional Access PDO mapping Value " ", depending on the device type  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 119 of 171...
Seite 185 Software version Object code Data type VISIBLE_STRING Category Optional Access PDO mapping Value " ", depending on the device type  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 120 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 186 Service (Abort-Code = 0606 0000h -> EEPROM defective). If a wrong signature was written, the device refuses the storing and responds immediately with the Abort-Code = 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022...
Seite 187 If a wrong signature is written, the device refuses to restore the defaults and responds with abort domain transfer: Abort-Code = 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 122 of 171...
Seite 188 Vendor ID 0000 0509h UNSIGNED32 Product code device specific UNSIGNED32 Revision number device specific UNSIGNED32 Serial number device specific UNSIGNED32  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 123 of 171...
Seite 189 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 124 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 190 60040020h UNSIGNED32 Alarms 65030010h UNSIGNED16 Position Alarms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 125 of 171...
Seite 191 Position Speed Alarms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 126 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 192 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 127 of 171...
Seite 193 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 128 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 194 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 129 of 171...
Seite 195 60040020h UNSIGNED32 Alarms 65030010h UNSIGNED16 Position Alarms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 130 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 196 Position Speed Alarms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 131 of 171...
Seite 197 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 132 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 198 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 Byte 0 Byte 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 133 of 171...
Seite 199 Communication Type Sync Manager 0 Data type UNSIGNED8 Category Mandatory Access PDO mapping Value 1: Receive mailbox (Master --> Slave)  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 134 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 200 Communication Type Sync Manager 3 Data type UNSIGNED8 Category Mandatory Access PDO mapping Value 4: Process data input (Slave --> Master)  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 135 of 171...
Seite 201 0x1A10: TxPDO 11 0x1A11: TxPDO 12 0x1A12: TxPDO 13 0x1A13: TxPDO 14 0x1A14: TxPDO 15 Default 0x1A00: TxPDO 1  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 136 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 202 Cycle Time Data type UNSIGNED32 Category Optional Access PDO mapping Value Min. time between two SM2/3 events in ns.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 137 of 171...
Seite 203 Value process data from the local memory to the Sync Manager before the data is available for EtherCAT.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 138 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 204 Data type UNSIGNED32 Category Mandatory Access PDO mapping Only important for synchronization type = 2 and Value subordinated local cycles.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 139 of 171...
Seite 205 ∘ Activation and permanent storage must be performed about object 1010h ∙ immediate activation and permanent storage  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 140 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 206 0x2003, Number of revolution - numerator 0x2004, Number of revolution - denominator 0x2005, Speed resolution 0x2006, Additional parameterization possibilities  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 141 of 171...
Seite 207 Access PDO mapping Lower limit 0x0000 = increasing Upper limit 0x0001 = decreasing Default 0x0000 Activation/Storage about object 0x1010  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 142 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 208 Total measuring range = Steps per revolution * Number of revolutions To calculate, the parameters steps/rev. and the number of revolutions can be read on the measuring system nameplate.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022...
Seite 209 Activation/Storage about object 0x1010 Number of revolutions: Number of revolutions numerator Number of revolutions = Number of revolutions denominator  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 144 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 210 (zero transition) if the distance travelled is exceeded. To simplify matters the complete revolution range of the measuring system can also be programmed.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022...
Seite 211 Number of revolutions denominator 4096 revolutions numerator = 1348.073499 steps / rev. * 1 revolution denominator = 5521709 steps (rounded off)  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 146 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 212 See Object 2000h: Mode selection TR / CiA DS-406. 9.2.4 Object 2006h: TR-Additional Parameter/Commands (device specific) About this object device specific parameters and commands can be exchanged  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022...
Seite 213 0x1010 Pulses/Revolution Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 to 2 to 2 to 2 to 2  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 148 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 214 Index 0x2403 Description Preset K0 Data type UNSIGNED16 Category Optional Access PDO mapping nein Default Activation/Storage with write access  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 149 of 171...
Seite 215 * If the result of the scaling parameters is not an integer in “Steps per revolution” or “Number of revolutions” a rounded single turn/multi turn value is output.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 216 Access PDO mapping Lower limit 0x0000 = increasing Upper limit 0x0001 = decreasing Default 0x0000 Activation/Storage about object 0x1010  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 151 of 171...
Seite 217 Single measuring range Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 to 2 to 2 to 2 to 2  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 152 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 218 The "number of revolutions" may be a decimal number which can be represented as fraction in the following area: 1…256000 = Number of revolutions 1…16384  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 153 of 171...
Seite 221 Speed Value Data type Integer16 Category Optional Access PDO mapping Speed value Byte 0 Byte 1 to 2 to 2  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 156 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 222 (15 bit) 32.768 steps/revolution If the value range of the speed is under or over the limits of -32768…+32767, the limit values (0x7FFF or 0x8000) will be output.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022...
Seite 223 2 to 2 to 2 Standard value: 4096 = 1000h steps per revolution (depending on capacity marked on nameplate).  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 158 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 224 Index 0x6502 Description Number of distinguishable revolutions Data type UNSIGNED16 Category Mandatory Access PDO mapping Upper limit device specific  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 159 of 171...
Seite 225 The measuring system detects a wrong checksum in the EE-Prom area or a write process into the EE-Prom could not be finished successfully.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 160 of 171...
Seite 226 Reserved for further use Reserved for further use EE-PROM error Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 161 of 171...
Seite 227 -25 °C ; approx. +85 °C All warnings are cleared if the tolerances are again within normal parameters.  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 162 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 228 Reserved for further use Reserved for further use Temperature warning Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 163 of 171...
Seite 229 The value is given in 0.1 hours per digit. Index 0x6508 Description Operating Time Data type UNSIGNED32 Category Optional Access PDO mapping  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 164 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 230 ● Select program tab CoE – Online ● Click the Advanced button ● Select radio button Online... ● --> All Objects  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 165 of 171...
Seite 231 Bit 2 = 1, Memory area in internal EE-PROM error EE-PROM defective  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 166 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 232 Index WORD Object index Sub-Index BYTE Object sub-index Abort code DWORD Abort code Table 7: Abort SDO Transfer Request  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 167 of 171...
Seite 233 0x08 00 00 23 Dynamic creation error in the object dictionary, or no object dictionary present Table 8: SDO Abort Codes  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 168 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14...
Seite 234 Error Code A000-EFFF: Diagnostic data Error Code F000-FFFF: Manufacturer-specific error field reserved BYTE[n-10] not yet specified Table 9: Emergency Request  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 04/25/2022 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 Page 169 of 171...
Seite 235 Communication error (overflow, error status) Device profile-specific reserved, always 0 Manufacturer-specific Table 11: Structure of the error register  TR-Electronic GmbH 2011, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 170 of 171 TR-ECE-BA-DGB-0094 v14 04/25/2022...
Seite 237 05 m 680-00034 Kabeldose M12, 4-polig, A-kodiert, gerade mit offenem Kabelende (geschirmt) 10 m 680-00035 15 m 680-00036 02 m 680-00037 05 m 680-00038 Kabeldose M12, 4-polig, A-kodiert, 90° gewinkelt mit offenem Kabelende (geschirmt) 10 m 680-00039 15 m 680-00040 www.tr-electronic.de...
Seite 238 Female connector M12, 4-pole, A-coded, straight with open cable end (shielded) 10 m 680-00035 15 m 680-00036 02 m 680-00037 05 m 680-00038 Female connector M12, 4-pole, A-coded, 90° angled with open cable end (shielded) 10 m 680-00039 15 m 680-00040 www.tr-electronic.com...
Seite 239 Elektro- und Elektronikgeräten (RoHS) 2011/65/EU (L 174/88) Restriction of the use of certain hazardous substances in electrical and electronic equipment (RoHS) in alleiniger Verantwortung von / under the sole responsibility of: TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 D - 78647 Trossingen Tel.: 07425/228-0...
Seite 240 Gültigkeitsliste / List of validity Baugröße / Size: 20 Order No.: 240-xxxxx Type: IH20 Baugröße / Size: 22 Order No.: CMV22x-xxxxx, CMV22x-xxxxx, 0000-xxxxx, 0002-xxxxx Type: CMV22, CMW22 Baugröße / Size: 24 Order No.: 209-xxxxx Type: IEV24, IES24 Baugröße / Size: 36 Order No.: Cxx36x-xxxxx, 0000-xxxxx Type:...
Seite 241 Order No.: Ixx58-xxxxx, Ixx58H-xxxxx, Ixx58F-xxxxx Type: IEV58, IES58, IEH58, IEK58, IEW58, IDV58, IDS58, IDH58, IDK58, IDW58, IMV58, IMS58, IMH58, IMK58, IMW58, IOV58, IOS58, IOH58, IOK58, IOW58, IPV58, IPS58, IPH58, IPK58, IPW58, IRS58, IRV58 Order No.: Ixx582-xxxxx, 0000-xxxxx Type: IEV582, IES582, IEH582, IEK582, IEW582, IOV582, IOS582, IOH582, IOK582, IOW582, IPV582, IPS582, IPH582, IPK582, IPW582, IRS582, IRV582 Order No.: 5800-xxxxx, 5802-xxxxx, 5820-xxxxx, 5822-xxxxx, 5832-xxxxx, 5840-xxxxx, 5842-xxxxx,...
Seite 242 Baugröße / Size: 70 Order No.: 0000-xxxxx Type: IES70 Baugröße / Size: 75 (nicht sicherheitsgerichtet / not safety-related) Order No.: CDV75M-xxxxx, CDH75M-xxxxx, CDW75M-xxxxx Type: CDV75M, CDH75M, CDW75M Order No.: 155-xxxxx Type: MG75M Baugröße / Size: 76 Order No.: 243-xxxxx Type: IH76A Baugröße / Size: 80, 81 Order No.:...
Seite 243 Baugröße / Size: 100 Order No.: 100-xxxxx, 101-xxxxx, 102-xxxxx, 103-xxxxx, 105-xxxxx Type: CE100 Order No.: 200-xxxxx, 203-xxxxx Type: AE100 Order No.: CEx100x-xxxxx Type: CEV100, CES100, CEH100 Order No.: 201-xxxxx, 202-xxxxx Type: HE100 Order No.: HEx100x-xxxxx Type: HEV100, HES100, HEH100 Order No.: 172-xxxxx, 173-xxxxx Type: ZE100, ZE115...
Seite 244 The Restriction of the Use of Certain Hazardous Substances in S.I. 2012 No. 3032 Electrical and Electronic Equipment Regulations 2012 under the sole responsibility of the manufacturer: Name and address of authorised representative: TR-Electronic GmbH TR-Electronic Ltd. Eglishalde 6 4 William House D - 78647 Trossingen Old St.
Seite 245 List of validity Size: 20 Order No.: 240-xxxxx Type: IH20 Size: 22 Order No.: CMV22x-xxxxx, CMV22x-xxxxx, 0000-xxxxx, 0002-xxxxx Type: CMV22, CMW22 Size: 24 Order No.: 209-xxxxx Type: IEV24, IES24 Size: 36 Order No.: Cxx36x-xxxxx, 0000-xxxxx Type: CEV36, CES36, COV36, COS36, CDV36, CDF36, CMV36, CMS36, CMF36 Order No.: Ixx36x-xxxxx Type:...
Seite 246 Order No.: Ixx58-xxxxx, Ixx58H-xxxxx, Ixx58F-xxxxx Type: IEV58, IES58, IEH58, IEK58, IEW58, IDV58, IDS58, IDH58, IDK58, IDW58, IMV58, IMS58, IMH58, IMK58, IMW58, IOV58, IOS58, IOH58, IOK58, IOW58, IPV58, IPS58, IPH58, IPK58, IPW58, IRS58, IRV58 Order No.: Ixx582-xxxxx, 0000-xxxxx Type: IEV582, IES582, IEH582, IEK582, IEW582, IOV582, IOS582, IOH582, IOK582, IOW582, IPV582, IPS582, IPH582, IPK582, IPW582, IRS582, IRV582 Order No.: 5800-xxxxx, 5802-xxxxx, 5820-xxxxx, 5822-xxxxx, 5832-xxxxx, 5840-xxxxx, 5842-xxxxx,...
Seite 247 Size: 70 Order No.: 0000-xxxxx Type: IES70 Size: 75 (not safety-related) Order No.: CDV75M-xxxxx, CDH75M-xxxxx, CDW75M-xxxxx Type: CDV75M, CDH75M, CDW75M Order No.: 155-xxxxx Type: MG75M Size: 76 Order No.: 243-xxxxx Type: IH76A Size: 80, 81 Order No.: CEH80x-xxxxx, COH80x-xxxxx Type: CEH80, COH80 Order No.: CES80x-xxxxx, COS80x-xxxxx...
Seite 248 Size: 100 Order No.: 100-xxxxx, 101-xxxxx, 102-xxxxx, 103-xxxxx, 105-xxxxx Type: CE100 Order No.: 200-xxxxx, 203-xxxxx Type: AE100 Order No.: CEx100x-xxxxx Type: CEV100, CES100, CEH100 Order No.: 201-xxxxx, 202-xxxxx Type: HE100 Order No.: HEx100x-xxxxx Type: HEV100, HES100, HEH100 Order No.: 172-xxxxx, 173-xxxxx Type: ZE100, ZE115 Order No.:...
Seite 249 SCHNITTSTELLE EtherCAT CODE BINAER VERSORGUNGSSPANNUNG 11-27V SCHUTZART IP65 ARBEITSTEMPERATUR -20+70°C FLANSCHART ZB36 15 DICK WELLENAUSFUEHRUNG 12FL/19,5 ANSCHLUSSART 1X4P.M12-STECKER 2X4P.M12-STECKER,D-COD(BUCHSE) ANSCHLUSSRICHTUNG RADIAL STECKERBELEGUNGSNR TR-ECE-TI-DGB-0192 Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 info@tr-electronic.de Seite 1/4 www.tr-electronic.de...
Seite 250 Inkremental - Schnittstelle - Ausstattung Optionale Schnittstelle - Inkrementalsignale, Rechteck K1± K2± K0± - Impulse, Rechteck 1…36000 - Ausgangstreiber, TTL RS-422, 5 VDC Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 info@tr-electronic.de Seite 2/4 www.tr-electronic.de...
Seite 251 <= 10E+4 rad/s² Trägheitsmoment, typisch 2,5E-6 kg m² Anlaufdrehmoment, 20 °C 2 Ncm Masse, typisch 0,3…0,5 kg Umgebungsbedingungen Vibration - Kennwert <= 100 m/s² Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 info@tr-electronic.de Seite 3/4 www.tr-electronic.de...
Seite 252 - Standard 0…+60 °C - Optional -20…+70 °C; Lagertemperatur, trocken -30…+80 °C Relative Luftfeuchte 98 % , keine Betauung Schutzart - Standard IP65 Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 info@tr-electronic.de Seite 4/4 www.tr-electronic.de...
Seite 254 Steckerbelegung / Pin assignment CEx-58 EtherCAT Encoder, 3 x M12 Rundstecker PORT-IN Flanschdose / Female socket (M12x1-4 pol. D-coded) TxD+ Sendedaten + Transmission Data + RxD+ Empfangsdaten + Receive Data + Steckseite Mating Face TxD– Sendedaten – Transmission Data – RxD–...
Seite 255 Steckerbelegung / Pin assignment Diagnostics-LEDs Link / Activity IN+OUT - LED Beschreibung / Description Ethernet Verbindung hergestellt / = Link Ethernet connection established IN = Datenübertragung RxD, OUT = Datenübertragung TxD / Flickering = Data Activity IN = Data transfer RxD, OUT = Data transfer TxD Net Run - LED EtherCAT Zustandsmaschine / EtherCAT State Machine Gerät befindet sich im INIT Zustand /...

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