Einstellung Der Proportional-Verstärkung; Tipps Für Den Endgültigen Betrieb; Benutzung Und Einstellung Des Integrators - Motrona By340 Bedienungsanleitung

9.4. Einstellung der Proportional-Verstärkung
Der Parameter "Gain Correction" bestimmt, wie stark der Regler auf Abweichungen von
Drehzahl und Winkellage reagiert. Prinzipiell sollte die Einstellung von „Gain Correction" so
hoch wie möglich sein. Abhängig von Dynamik und Massenträgheit des Gesamtsystems
ergeben sich hier jedoch Grenzen, wo eine zu hohe Proportionalverstärkung zu
Stabilitätsproblemen führt.
Verstellen Sie Gain Correction zunächst von ursprünglich 0.500 auf Werte wie 1.000, 1500,
2.000, 2.500, 3.000 usw. Sobald Sie jedoch feststellen, dass der Antrieb rau läuft, schwingt
oder abnormales Verhalten zeigt, müssen Sie die Einstellung wieder entsprechend reduzieren.
Es ist empfehlenswert, die Anordnung auch mit praxisnahen Beschleunigungswerten mehrfach
herauf und herunterzufahren, um sich von der dynamischen Stabilität bei den getroffenen
Einstellungen zu überzeugen.
An dieser Stelle sind alle wichtigen Einstellungen getroffen und Sie können das Adjust-Menü
verlassen. Ihre Synchronisierungs-Anwendung ist nun betriebsbereit.
9.5. Tipps für den endgültigen Betrieb

9.5.1. Benutzung und Einstellung des Integrators

Wenn Sie aus Stabilitätsgründen nur mit kleinen Einstellwerten von "Gain Correction" arbeiten
können, führen Nicht-Linearitäten Ihrer Antriebs-Anordnung möglicherweise zu Winkelfehlern,
deren Betrag von Geschwindigkeit und Last abhängen (d.h. der Farbbalken ist z.B. bei
langsamer Geschwindigkeit weiter rechts, bei mittlerer Geschwindigkeit im Nullbereich und bei
hoher Geschwindigkeit weiter links).
Es muss an dieser Stelle klargestellt werden, dass Abweichungen des Farbbalkens und des
Differenzzählers keinesfalls einen Drehzahlfehler signalisieren, solange der Differenzzähler in
einem Bereich von +/- 1024 bleibt. Innerhalb dieses Bereiches ist die genaue Einhaltung der
Geschwindigkeiten gewährleistet, und der Differenzzähler zeigt nur an, um welchen konstanten
Winkelversatz der Slave dem Master vorauseilt oder hinterherhinkt.
Wann immer der Differenzzähler eine für die Anwendung akzeptable Winkelabweichung zeigt,
(z.B. -8....0....+8), sollten Sie den Integrator ausgeschaltet lassen (Integration Time = 0000).
Nur wenn es notwendig ist, bei bereits maximal möglicher Proportionalverstärkung die
Winkelgenauigkeit weiter zu verbessern, sollten Sie "Integration Time" auf Werte wie
50....40....30 20....10 oder noch kleiner einstellen. Der Integrator zwingt dann jede
Winkelabweichung in ein Fenster von +/-6 Geberimpulsen. Je kleiner Integration Time
eingestellt wird, desto schneller erfolgt die Nachregelung. Zu niedrige Einstellwerte (= zu
schnelle Integration) verstärken die Neigung zu Schwingungen.
Zu hohe Werte von „Gain Correction" und zu kleine Werte von „Integration Time"
bewirken Stabilitätsprobleme wie Schwingungen oder Pumpverhalten
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