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afag SE-Power Handbuch
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afag SE-Power Handbuch

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SE-Power
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Verwandte Anleitungen für afag SE-Power

Inhaltszusammenfassung für afag SE-Power

  • Seite 1 Modul Steuerung SE-Power Profibus Handbuch...
  • Seite 2 Zusammenwirken der Produkte mit anderen Produkten oder aufgrund unsachgemäßer Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen. Afag behält sich das Recht vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu ändern, zu ergänzen oder zu verbessern. Dieses Dokument darf weder ganz noch teilweise ohne ausdrückliche Genehmigung des Urhebers in irgendeiner Form reproduziert oder in eine andere natürliche oder...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Übersicht über DP und dessen Leistungsstufen ..........21 Grundfunktionen DP-V0..................22 Übersicht PROFIdrive..................22 PROFIBUS-Anschaltung .................. 24 Einleitung......................24 Übersicht Slave....................24 Übersicht Master....................25 Telegrammeditor....................27 Einleitung......................27 Empfangstelegramme..................27 Antworttelegramme................... 29 Physikalische Einheiten ..................31 SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 4 PNU 2011: Element 0 ..................61 Betriebsarten ....................62 11.1 Übersicht ......................62 11.2 Parameter......................62 11.2.1 PNU 1500: Operating Mode ................62 11.3 Betriebsart Drehzahlregelung ................63 11.4 Betriebsart Positionieren................... 63 Profilspezifische Parameternummern ............... 65 SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 5 Übersicht der Funktions- und Datenbausteine:..........86 Abbildungsverzeichnis: Abbildung 3.1: PROFIBUS-Steckverbinder für SE-Power .........19 Abbildung 5.1: Beispiel für das Telegrammformat beim SE-Power ......24 Abbildung 5.2: Hardware-Konfiguration unter SIEMENS S7 ........26 Abbildung 6.1: Zusammenstellung eines Empfangstelegramms .......28 Abbildung 6.2: Zusammenstellung eines Antworttelegramms ........30 Abbildung 7.1: Einstellung der physikalischen Einheiten...........31...

  • Seite 6: Allgemeines

    Servopositionierregler beschrieben. Es richtet sich an Personen, die bereits mit dieser Servopositionierregler-Familie vertraut sind. Es enthält Sicherheitshinweise, die beachtet werden müssen. Weitergehende Informationen finden sich in folgenden Handbüchern zur SE-Power Produktfamilie: SE-Power Bedienungsanleitung: Beschreibung der technischen Daten und der Gerätefunktionalität sowie Hinweise zur Installation und Betrieb des...
  • Seite 7 Siemens, Erlangen/München 1998 Der neue Schnelleinstieg für PROFIBUS DP Von DP-V0 bis DP-V2 Manfred Popp PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Karlsruhe 2002 PROFIdrive – Profile Drive Technology, Vers. 3.1, PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Karlsruhe IEC 61158 - Feldbus für industrielle Leitsysteme SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 8: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    Folge haben. Vorsicht! Lebensgefährliche Spannung. Der Sicherheitshinweis enthält einen Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgefährliche Spannung. Die mit diesem Symbol gekennzeichneten Abschnitte stellen Beispiele dar, die das Verständnis und die Anwendung einzelner Objekte und Parameter erleichtern. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 9: Allgemeine Hinweise

    2.2 Allgemeine Hinweise Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Afag keine Haftung. Vor der Inbetriebnahme sind die Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ab Seite 9 durchzulesen. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren.

  • Seite 10: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! GEFAHR! Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren! SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 11: Sicherheitshinweise

    Servopositionierregler sind aus diesem Produkthandbuch zu entnehmen und unbedingt einzuhalten. GEFAHR! Es sind die Allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften für das Arbeiten an Starkstromanlagen (z.B. DIN, VDE, EN, IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften) zu beachten. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 12: Sicherheitshinweise Bei Montage Und Wartung

    Motors zusätzlich sichern, wie durch: mechanische Verriegelung der vertikalen Achse, externe Brems-/ Fang-/ Klemmeinrichtung oder ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse. Die serienmäßig gelieferte Motor-Haltebremse oder eine externe, vom Antriebsregelgerät angesteuerte Motor-Haltebremse alleine ist nicht für den Personenschutz geeignet! SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 13 Anwender ist dafür verantwortlich, dass bei Ausfall des elektrischen Geräts seine Anlage in einen sicheren Zustand geführt wird. Der Servopositionierregler und insbesondere der Bremswiderstand, extern oder intern, können hohe Temperaturen annehmen, die bei Berührung schwere körperliche Verbrennungen verursachen können. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 14: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile

    Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen größer 50 V das Gerät vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen. Gegen Wiedereinschalten sichern. Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und Schutzmaßnahmen die Höhe der Zwischenkreisspannung zu berücksichtigen. Es muss für ordnungsgemäße Erdung, SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 15: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrische Schlag

    Motoren verursacht werden. Die Ursachen können verschiedenster Art sein: unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung Fehler bei der Bedienung der Komponenten Fehler in den Messwert- und Signalgebern defekte oder nicht EMV-gerechte Komponenten Fehler in der Software im übergeordneten Steuerungssystem SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 16: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    Gehäuseoberfläche in der Nähe von heißen Wärmequellen nicht berühren! Verbrennungsgefahr! Vor dem Zugriff Geräte nach dem Abschalten erst 10 Minuten abkühlen lassen. Werden heiße Teile der Ausrüstung wie Gerätegehäuse, in denen sich Kühlkörper und Widerstände befinden, berührt, kann das zu Verbrennungen führen! SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 17: Schutz Bei Handhabung Und Montage

    Nur geeignetes Werkzeug verwenden. Sofern vorgeschrieben, Spezialwerkzeug benutzen. Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen. Wenn erforderlich, geeignete Schutzausstattungen (zum Beispiel Schutzbrillen, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe) benutzen. Nicht unter hängenden Lasten aufhalten. Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 18: Verkabelung Und Steckerbelegung

    Verkabelung und Steckerbelegung 3.1 Anschlussbelegungen Das PROFIBUS-Interface ist bei der Gerätefamilie SE-Power durch ein optionales Technologie-Steckmodul realisiert. Es ist normalerweise werksseitig bereits gesteckt, kann aber auch nachgerüstet werden. Der PROFIBUS-Bus-Anschluss ist gemäß EN 50170 als 9-polige DSUB-Buchse (am Technologie-Steckmodul) ausgeführt.

  • Seite 19: Busleitung Für Profibus

    Diese können über die zwei DIP-Schalter auf dem Modul zugeschaltet werden (Schalter auf ON). Bus-Abschlusswiderstände In die Technologiemodule der Gerätefamilie SE-Power sind DIP-Schalter integriert, die das Zuschalten von Bus-Abschlusswiderständen bei Bedarf ermöglichen. Eine externe Beschaltung ist ebenfalls möglich. Die für die extern beschalteten Abschlusswiderstände benötigte Versorgungsspannung von 5 V wird am...

  • Seite 20: Profibus-Dp Und Profidrive

    Steuerung schneller Bewegungsabläufe in Antriebsachsen eingesetzt werden. Diese Leistungsstufe erfordert eine entsprechende Hardware. Die Steuerungen der Zielanwendungen der Gerätefamilie SE-Power verfügen derzeit nicht über diese Hardware. Eine Unterstützung von DP-V2 ist daher nicht vorgesehen. Die Leistungsstufen von DP sind in der IEC 61158 0 ausführlich spezifiziert.

  • Seite 21: Grundfunktionen Dp-V0

    Das „PROFIBUS profile for drive technology“, kurz PROFIdrive, ist ein Standard für Hersteller zur Implementierung von PROFIBUS-Schnittstellen bei Antrieben. Es ist durch die PROFIBUS Nutzerorganisation festgelegt worden. Wie CANopen soll es dem Nutzer eine definierte Schnittstelle zur Programmierung von Servoreglern bieten, die weitgehend herstellerunabhängig ist. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 22 Application Classes definiert. Die PROFIdrive-Spezifikationen existieren in verschiedenen Versionen, die deutliche Unterschiede besitzen. Die Gerätefamilie SE-Power lehnt sich ausschließlich an die Version 3.1 0 an. In der PROFIdrive-Spezifikation 0 wird auch eine Zustandsmaschine zur Gerätesteuerung definiert. Die Ansteuerung dieser Zustandsmaschine erfolgt über ein Control und ein Status word.

  • Seite 23: Profibus-Anschaltung

    Abbildung 5.1: Beispiel für das Telegrammformat beim SE-Power Abbildung 5.1 illustriert ein Beispiel eines Standard-Telegramms für die Gerätefamilie SE-Power vom Master zum Slave. Neben der Kennung in Byte 0 erfordert dieser Telegrammtyp in den Bytes 2 und 3 das PROFIdrive Control word 1 zur Gerätesteuerung.

  • Seite 24: Übersicht Master

    Nachfolgend wird dies beispielhaft für die Einbindung unter SIEMENS SIMATIC S7 dargestellt. Zur Einbindung des Servopositionierreglers in das PROFIBUS-Netzwerk muss dieser im Hardware-Katalog selektiert werden. Der Ordner SE-Power ist per Drag & Drop auf das PROFIBUS-DP-Mastersystem zu ziehen. Unmittelbar darauf wird die Slave- Adresse erfragt.

  • Seite 25: Abbildung 5.2: Hardware-Konfiguration Unter Siemens S7

    Bereich für Eingangs- und Ausgangsdaten festzulegen (s. obiges Beispiel). Weitere Hinweise zum Aufbau der Hardware-Konfiguration entnehmen Sie bitte Kap. 6 Telegrammeditor bzw. Kap. 13 oder der Application Note mit kompletten Beispielprojekten einschließlich Funktions- und Datenbausteinen für SIMATIC S7. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 26: Telegrammeditor

    Diese Parametrierungen sollten vor der Aktivierung der Kommunikation durchgeführt werden. 6.2 Empfangstelegramme Die Produktstufe 3.0 der Firmware der Servopositionierregler SE-Power unterstützt 4 Empfangstelegramme. Einige dieser Telegramme sind fest an eine Betriebsart gebunden. Dies erleichtert dem Anwender den Wechsel zwischen verschiedenen Betriebsarten.

  • Seite 27: Abbildung 6.1: Zusammenstellung Eines Empfangstelegramms

    Empfangstelegrammen 0..2 an der Adresse 2 jeweils das sog. Control word eingetragen ist bzw. wird (Länge: 2 Byte). Diese einheitliche Festlegung erleichtert die Erstellung von Applikationen bzw. die Anwendung der von Afag erstellten Beispielprojekte für SIEMENS SIMATIC S7. Die weiteren Einträge können beliebig aus dem Objektverzeichnis der Parameternummern ausgewählt werden.

  • Seite 28: Antworttelegramme

    Detailliertere Beschreibungen zu den Parameternummern sind den Kapiteln 9, 10 und 12 zu entnehmen. 6.3 Antworttelegramme Die Produktstufe 3.0 der Firmware der Servopositionierregler SE-Power unterstützt 4 Antworttelegramme. Für jedes Antworttelegramm sind die Parameternummern einzutragen. Damit ist die Information über die Bedeutung der Daten im Telegramm im Servopositionierregler hinterlegt.

  • Seite 29: Abbildung 6.2: Zusammenstellung Eines Antworttelegramms

    Wirkstromistwert (PNU Kombination der Werte für Beschleunigung 1141 0) und Bremsbeschleunigung, Angabe in der für PROFIBUS eingestellte physikalischen Einheit einer Beschleunigung Detailliertere Beschreibungen zu den Parameternummern sind den Kapiteln 9, 10, 11 und 12 zu entnehmen. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 30: Physikalische Einheiten

    Bei Auswahl der Einheiten werden intern entsprechende Faktoren berechnet, so dass der Anwender die gewünschte Einheit nur noch selektieren muss. Getriebefaktor und Vorschubkonstante werden als separate Parameter angegeben. Abbildung 7.1 zeigt das Fenster des Programms Afag SE-Commander Einstellung der physikalischen Einheiten. Abbildung 7.1: Einstellung der physikalischen Einheiten Einstellung für Abtrieb bei Positionsvorgabe über Profibus in...
  • Seite 31 In diesem Fall wird ein Fehler ausgelöst. Auch hier sind die Einstellungen der physikalischen Einheiten zu prüfen. Abbildung 7.2 illustriert die Interpretation des Getriebefaktors. Im Menü Physikalische Einheiten Profibus des Parametrierprogramms SE-Commander bezieht sich der Wert „Antrieb“ auf U , der Wert „Abtrieb“ auf U SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 32: Abbildung 7.2: Getriebefaktor

    Jetzt kann in den Einheiten des Abtriebs parametriert werden. Getriebefaktor und Vorschubkonstante sind positiv definiert. Falls die Orientierung der Applikation gedreht werden soll, so kann dies über den Getriebefaktor des Winkelgebers in der Parametriersoftware Afag SE-Commander erreicht werden. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 33: Betriebsparameter

    Betriebsparameter Dieses Kapitel beschreibt alle notwendigen Maßnahmen, um eine Kommunikation über PROFIBUS-DP herzustellen. Die Einstellung der im Folgenden beschriebenen Parameter erfolgt über die serielle Schnittstelle mit dem Programm Afag SE- Commander 8.1 Betriebsparameter PROFIBUS Zur Konfiguration der Kommunikation auf Seiten des Servopositionierreglers ist lediglich die Angabe der Slave-Adresse erforderlich.

  • Seite 34: Anpassung Der Zykluszeiten

    6,0 MBaud 12,0 MBaud 8.2 Anpassung der Zykluszeiten Bei der Gerätefamilie SE-Power sind die Zykluszeiten der Reglerstruktur variabel einstellbar. Bei Aktivierung der Feldbuskommunikation über PROFIBUS ist eine Zykluszeit des Stromreglers von 125 µs zu empfehlen. Öffnen Sie zur Parametrierung das Fenster Parameter - Reglerparameter - Zykluszeiten..

  • Seite 35: Abbildung 8.2: Parametrierung Der Zykluszeiten Der Regler

    Abbildung 8.2: Parametrierung der Zykluszeiten der Regler SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 36: Gerätesteuerung

    Bits gesetzt werden müssen, um die Endstufe des Servoreglers freigeben zu können. Die Gerätesteuerung der Servopositionierregler der Gerätefamilie SE-Power erfolgt in Anlehnung an das im Profil PROFIdrive spezifizierte Zustandsdiagramm. Die Umsetzung und eventuelle herstellerspezifische Abweichungen sind in Abschnitt 9.4 Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung detaillierter beschrieben.
  • Seite 37 1: Kontrolle durch die SPS 1: Control word wird ausgewertet 0: Keine Kontrolle durch die 0: Control word wird nicht ausgewertet Gerätespezifisch frei 12-15 Gerätespezifisch frei *: Abweichende Bedeutung in anderer Betriebsart. Tabelle 9.1: Control word 1 für Betriebsart Drehzahlregelung SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 38 1 -> 0: Referenzfahrt noch aktiv: Abbruch der Referenzfahrt ohne Fehler Referenzf. bereits beendet: Keine Aktion 0: Keine Aktion 0 -> 1: Starten der Referenzfahrt Relativ / absolut Bei Start einer Positionierung: 1: Relative Positionierung 0: Absolute Positionierung SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 39 über das Control word 1 ausgelösten Statusänderungen über das Status word 1 zurückgelesen werden. Erst wenn der angeforderte Status auch im Status word 1 gelesen werden kann, darf über das Control word 1 ein weiteres Kommando eingeschrieben werden. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 40: Status Word 1

    0: Kein Fehler aktiv 1: No OFF2 1: Kein OFF2-Kommando aktiv 0: OFF2 0: OFF2-Kommando (Control word 1, Endstufe Aus) aktiv 1: No OFF3 1: Kein OFF3-Kommando aktiv 0: OFF3 0: OFF3-Kommando (Control word 1, Quick stop) aktiv SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 41 0: Kein Fehler aktiv 1: No OFF2 1: Kein OFF2-Kommando aktiv 0: OFF2 0: OFF2-Kommando (Control word 1, Endstufe Aus) aktiv 1: No OFF3 1: Kein OFF3-Kommando aktiv 0: OFF3 0: OFF3-Kommando (Control word 1, Quick stop) aktiv SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 42 Bits des ausgelesen werden, in welchem Zustand sich Status word 1 der Servopositionierregler befindet. Die folgende Tabelle listet die möglichen Zustände des Zustandsdiagramms sowie die zugehörige Bitkombination auf, mit der sie im angezeigt werden. Status word 1 SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 43: Zustandsdiagramm Und Gerätesteuerung

    Maske ausgeblendet. 9.4 Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung Dieses Kapitel beschreibt, wie die Servopositionierregler der Gerätefamilie SE-Power mit Hilfe der beiden Datenworte Control word 1 (PNU 967) und Status word 1 (PNU 968) gesteuert werden, also wie beispielsweise die Endstufe eingeschaltet wird. Dies erfolgt in Anlehnung an die Spezifikation des Profils PROFIdrive.

  • Seite 44: Abbildung 9.1: Vereinfachtes Zustandsdiagramm

    Aktionen, wie z.B. eine Notbremsung ausgeführt werden. In der folgenden Tabelle sind alle Zustände und deren Bedeutung aufgeführt: Name Bedeutung Einschalten Der Servopositionierregler führt einen Selbsttest durch. Die PROFIBUS-Kommunikation arbeitet noch nicht. SWITCHING_ON_INHIBIT Der Servopositionierregler hat seinen Selbsttest abgeschlossen. PROFIBUS-Kommunikation ist möglich. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 45: Gerätesteuerung

    Kommando Enable Operation 1 1 1 1 eingestellter 0x0207 Enable Operation Betriebsart Kommando Disable Wegnahme der 0 1 1 1 0x0203 Disable Operation Reglerfreigabe Operation Wegnahme der 11 Kommando OFF x 1 1 0 0x0201 Reglerfreigabe SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 46 10 muss gesetzt sein, sonst sind für die Übergänge nur die Bits 0..3 relevant. Der Master muss warten, bis der Zustand im Status word 1 in den relevanten Bits (Maske = 0x0277) zurückgelesen werden kann. Dieses wird weiter unten noch ausführlich erläutert. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 47: Kommandoübersicht

    10 Kommando Quick Stop Quick Stop x 0 1 x 0x0260 Reglerfreigabe Wegnahme der 11 Kommando OFF x 1 1 0 0x0201 Reglerfreigabe 12 Kommando Quick Stop Quick Stop x 0 1 x Wegnahme der 0x0260 SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 48 ...bedeutet, dass der Motor entsprechend der gewählten Betriebsart angesteuert und geregelt wird. Eine eventuell vorhandene mechanische Motorbremse wird automatisch gelöst. Bei einem Defekt oder einer Fehlparametrierung (Motorstrom, Polzahl, Resolveroffsetwinkel etc.) kann es zu einem unkontrollierten Verhalten des Antriebes kommen. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 49: Herstellerspezifische Parameternummern

    1100 0 INT32 Drehzahlistwert 1101 0 INT32 Wirkstrom-Istwert 1102 0 INT32 Status der digitalen Eingänge 1141 0 UINT32 Betriebsart 1500 0 UINT8 2010 (Placeholder) 8 Bit Platzhalter (leeres Element) UINT8 16 Bit Platzhalter (leeres Element) UINT16 SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 50: Pnus Zur Betriebsart Positionieren

    Zugriff auf alle Positionsdatensätze des Servopositionierreglers. Feldbus-Datensätze sind häufig als flüchtige Datensätze ausgeführt. Der Positionsdatendsatz für PROFIBUS ist aber ebenfalls speicherbar und kann auch über das Parametrierprogramm Afag SE-Commander parametriert werden. Dadurch können Parameter fest vorgegeben werden, die in einer Applikation während des Betriebs nicht geändert werden müssen.

  • Seite 51: Pnu 1002: Start Set Number

    Beschleunigung und Bremsbeschleunigung, jeweils einzeln oder als Kombination für beide Beschleunigungen Die Daten werden so interpretiert, wie sie als physikalische Einheit eingestellt sind. Dazu stellt die Parametriersoftware Afag SE-Commander ein entsprechendes Fenster zur Verfügung, siehe Kap. 7 Physikalische Einheiten. Unter dieser PNU können auch Parameter z.B. für das Tippen parametriert werden.
  • Seite 52 Wertebereich - Default-Wert Subindex Name Profile Velocity (Fahrgeschwindigkeit) Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Geschwindigkeit Wertebereich - Default-Wert 1000 U/min Subindex Name End Velocity (Endgeschwindigkeit) Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Geschwindigkeit Wertebereich - Default-Wert SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 53 Lesen eines Wertes ausreicht. Dies kann z.B. durch einmaliges Lesen und anschließendes Zurückschreiben dieses Wertes erreicht werden. Subindex Name All Accelerations Positioning (Beschleunigung und Bremsbeschleunigung für Positionieren) Datentyp UINT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Beschleunigung Wertebereich - SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 54: Pnus Zur Betriebsart Drehzahlregelung

    PROFIBUS-Positionsdatensatz zum Starten von Interesse. Um die zu übertragenden Daten über den Bus so gering wie möglich zu halten, wird der PROFIBUS-Positionsdatensatz unter dem letzten Index angesprochen. Damit kann über den Bus der Positionsdatensatz 255 selbst nicht gestartet werden. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 55 Kombination für Beschleunigung und Bremsbeschleunigung für positive und negative Drehrichtung Die Daten werden so interpretiert, wie sie als physikalische Einheit eingestellt sind. Dazu stellt die Parametriersoftware Afag SE-Commander ein entsprechendes Fenster zur Verfügung, siehe Kap. 7 Physikalische Einheiten. Der Parameter mit dem Subindex 0 und 1 erlaubt den Zurgiff auf die Beschleunigung für jeweils beide Drehrichtungen.

  • Seite 56: Istwerte

    Servopositionierreglers einen größeren darstellbaren Wertebereich besitzt, als über PROFIBUS übertragen werden kann. Dies hängt aber von den eingestellten physikalischen Einheiten sowie dem Getriebefaktor und der Vorschubkonstante ab. Setzen Sie sich ggf. mit dem technischen Support in Verbindung. 1100 Subindex SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 57: Pnu 1101: Velocity Actual Value

    10.4.3 PNU 1102: Current Actual Value Über diesen Parameter wird der Wirkstrom-Istwert gelesen. Dieser wird bezogen auf den Motornennstrom zurückgegeben. 1102 Subindex Name Current Actual Value Datentyp INT32 Zugriff Einheit Promille bezogen auf den Motornennstrom Wertebereich - SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 58: Pnu 1141: Digital Inputs

    Steckplatz 2 Bit 31: reserviert Default-Wert 10.5 Parameter für den Telegrammaufbau Aufgrund bestimmter technischer Anforderungen können einige Parameter im Speicherbereich des Masters nicht auf jeder beliebigen Adresse liegen. Weiterhin können verschiedene Telegramme unterschiedliche Längen aufweisen, wobei SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 59: Pnu 2010: Placeholder

    Länge mit 2 Byte oder 4 Byte auf geraden Speicheradressen liegen. 2010 Name Placeholder Subindex Name 8 Bit Datentyp UINT8 Zugriff Einheit Wertebereich - Default-Wert Subindex Name 16 Bit Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Wertebereich - Default-Wert Subindex Name 32 Bit Datentyp UINT32 Zugriff SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 60: Pnu 2011: Element 0

    Ende eines Telegramms eingetragen wird. Die Anzahl der Einträge in einem Telegramm ist fest auf 10 begrenzt. Nicht benötigte Einträge erhalten daher diese PNU. 2011 Subindex Name Element 0 Datentyp UNT32 Zugriff Einheit Wertebereich - Default-Wert SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 61: Betriebsarten

    11 Betriebsarten 11.1 Übersicht Die Servopositionierregler der Gerätefamilie SE-Power verfügen über 3 Basisbetriebsarten: Drehmomentregelung Drehzahlregelung Positionieren Innerhalb der Betriebsarten ergibt sich unterschiedliches Verhalten durch verschieden parametrierbare Sollwertselektoren. In der Betriebsart Positionieren gibt es zusätzlich noch verschiedene Modi, z.B. für Punkt-zu-Punkt Positionieren oder taktsynchronen Betrieb.

  • Seite 62: Betriebsart Drehzahlregelung

    Positionierungen durchführen zu können. Unterscheidung zwischen absoluter und relativer Positionierung Festlegung, ob beim Start einer Positionerung eine ggf. laufende Positionierung unterbrochen werden soll oder ob die zu startende Positionierung unmittelbar an die laufende Positionierung angehängt wird. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 63: Abbildung 11.1: Lückenlose Folge Von Fahraufträgen

    Unterbrechen der laufenden Positioniuerung Starten einer Anschlusspositionierung, wobei für den ersten Fahrauftrag die Endgeschwindigkeit gleich der Fahrgeschwindigkeit ist. Der zweite Fall ist anzuwenden, wenn die zweite Positionierung an einer bestimmten Position starten soll. Abbildung 11.1: Lückenlose Folge von Fahraufträgen SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 64: Profilspezifische Parameternummern

    Hinweis: Der Datentyp V2 ist definiert als Bitfolge mit einer Länge von 2 Bytes. 12.2 Beschreibung der PNUs Die PNUs 967 und 968 sind detailliert in Kap. 9 Gerätesteuerung beschrieben. Die übrigen PNUs werden in den folgenden Abschnitten erläutert. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 65: Pnu 918: Node Address

    Einheit Wertebereich 3 .. 126 Default-Wert 12.2.2 PNU 963: Actual baud rate Dieser Parameter liefert die Baudrate der PROFIBUS-Kommunikation. Diese wird von der eingesetzten Hardware automatisch erkannt. Subindex Name Actual baud rate Datentyp UINT16 Zugriff Einheit SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 66: Pnu 964: Device Identification

    Der Parameter Device Identification liefert unter mehreren Subindizes Informationen zum angeschlossenen Gerät. Name Device identfication Subindex Name Inhalt: Manufacturer (Hersteller) Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Wertebereich 227 (0x0115) Default-Wert 227 (0x0115) Subindex Name Inhalt: Device Type (Gerätetyp) Datentyp UINT16 SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 67 Dies kann auch in verschiedenen Produktstufen bzw. Revisionen gleich sein, wenn sich an der grundlegenden Implementierung nichts geändert hat. Subindex Name Inhalt: Firmware date (Erstellungsdatum, Jahr) Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Jahr Wertebereich - Default-Wert Subindex Name Inhalt: Firmware date (Erstellungsdatum, Tag / Monat) Datentyp UINT16 SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 68 Zugriff Einheit Wertebereich ttmm: tt: Tag mm: Monat Default-Wert SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 69: Funktions- Und Datenbausteine Für Siemens S7

    13 Funktions- und Datenbausteine für SIEMENS S7 13.1 Übersicht Für die Servopositionierregler SE-Power wurden speziell für die Siemens SPS- Systeme (SIMATIC-S7-Steuerungen) Funktionsbausteine geschrieben, die eine Einbindung der Servopositionierregler in ein SPS-Programm mit PROFIBUS- Funktionalität erheblich erleichtern. Die Funktions- und Datenbausteine (FB, DB) sind jeweils einer Betriebsart zugeordnet.

  • Seite 70: Übersicht Der Funktionsbausteine (Fbs)

    Betriebsarten kann es hier u.U. zu Engpässen hinsichtlich der Speichernutzung in der Applikation kommen. Information Die Reihenfolge der Daten innerhalb der Datenbausteine ist identisch mit der, die im Telegrammformat der jeweiligen Betriebsart (FB) festgelegt wurde. FBs der Servopositionierregler SE-Power SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 71 Startet die Referenzfahrt, der Motor setzt sich in Bewegung. Voraussetzung ist eine aktive Reglerfreigabe, d.h. der Ausgang drive_enable_ok muss gesetzt sein. Ein Rücksetzen des Eingangs start_homing während der Referenzfahrt bricht diese ohne Fehler ab. start_pos: SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 72 Beschleunigung auf die ebenfalls in diesem Positionssatz parametrierte Fahrgeschwindigkeit. Bei einer fallenden Flanke an diesem Eingang bremst der Antrieb mit der im Positionssatz TIPP 1 eingestellten Bremsbeschleunigung in den Stillstand ab. Während einer Referenzfahrt hat dieser Eingang keine Auswirkung. fault_reset: SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 73 Bei gesetztem Ausgang liegt ein Fehler vor. Die Reglerfeigabe wird weggenommen. Der Ausgang wird zurückgesetzt, wenn der Fehler quittiert wird. Bitte beachten Sie bei der Verwendung der Funktionsbausteine das dargestellte Timing. drive_enable drive_enable_ok start_pos bzw. start_homing SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 74: Fb_Velocity (Fb 43 Drehzahlregelung)

    Bei gesetztem Eingang beschleunigt der Antrieb mit der eingestellten Beschleunigung der Sollwertrampe auf die im Positionssatz TIPP 0 parametrierte Fahrgeschwindigkeit. Bei einer fallenden Flanke an diesem Eingang bremst der Antrieb mit der eingestellten Bremsbeschleunigung der Sollwertrampe in den Stillstand ab. jog_neg: SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 75: Einbindung Der Fbs Und Dbs

    Bei gesetztem Ausgang liegt ein Fehler vor. Die Reglerfeigabe wird weggenommen. Der Ausgang wird zurückgesetzt, wenn der Fehler quittiert wird. 13.1.2 Einbindung der FBs und DBs Wie in der Übersicht beschrieben, stehen die für die Servopositionierregler SE-Power entwickelten Funktions- und Datenbausteine zum freien Download zur Verfügung. Information Download der Funktions- und Datenbausteine unter www.afag.com...
  • Seite 76 Baugruppe mit STEP 7 projektiert wurde. Es ist nur der Datentyp BYTE zulässig. In beiden Beispielprojekten (Beispielprojekt Positionieren und Beispielprojekt Drehzahlregelung) werden die gleichen Istwertdaten zurückgeliefert. Somit ist das Antworttelegramm in beiden Beispielprojekten gleich konfiguriert. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 77 Bytes (16 Byte) gesendet werden. Schreiben der Daten für die Betriebsart Drehzahlregelung: Ausgangsdatenbereich 256dez = 100hex Datenbaustein-Nummer, Anfangsadresse innerhalb des DB (0.0) und aus dem Daten an den Slave Anzahl der zu übertragenen Bytes (12 Byte) gesendet werden. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 78: Profibus-Anschaltung Des Servopositionierreglers

    Bedeutung die Daten besitzen. Bei Einsatz der beschriebenen Beispielprojekte müssen Master und Slave also entsprechend konfiguriert werden. Beim Laden der Beispielprojekte sind die Datenbausteine bereits wie erforderlich aufgebaut. Der Aufbau der Telegramme ist mit dem Parametrierprogramm Afag SE- Commander gemäß den Beispielprojekten vorzunehmen. Zur Handhabung des Telegrammeditors bzw.
  • Seite 79 Einheit einer Beschleunigung Die Gesamtlänge dieses Telegramms beträgt 12 Byte. Bei der Einbindung des Slaves in die Hardware-Konfiguration des Masters muss daher für die Ausgangsdaten das Modul: 6 Words Output ausgewählt und auf einen der Steckplätze gelegt werden. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 80: Empfangstelegramm Beispielprojekt Positionieren

    Fahrgeschwindigkeit Fahrgeschwindigkeit während der (PNU 1001 1) Positionierung, Angabe in der für PROFIBUS eingestellten physikalischen Einheit einer Drehzahl Beschleunigungen (PNU Kombination der Werte für Beschleunigung 1001 5) und Bremsbeschleunigung, Angabe in der für PROFIBUS eingestellten physikalischen SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 81: Antworttelegramm Für Die Beispielprojekte

    Status word 1 (PNU 968 0) Steuerwort zur Gerätesteuerung, muss fest an dieser Adresse liegen Istposition (PNU 1100 0) Aktuelle Istposition, Angabe in der für PROFIBUS eingestellten physikalischen Einheit einer Position Drehzahlistwert (PNU 1101 Aktueller Drehzahlistwert, Angabe in der für PROFIBUS eingestellten physikalischen Einheit einer Drehzahl SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 82: Erstellen Eines S7 Programms

    13.1.5 Einbinden der GSD-Datei Im erstellten Projekt muß dann die Hardwarekonfiguration der eingesetzten SPS vorgenommen werden. Hierzu wird auf der linken Fensterseite SIMATIC 300-Station ausgewählt und anschließend auf der rechten Fensterseite mit einem Doppelklick Hardware angewählt. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 83: Die Hardwarekonfiguration

    Die Hardwarekonfiguration Ihres Projektes wird dann mit der OK-Taste geöffnet. Das folgende Abbildung zeigt den Hardwarekatalog aus dem die Hardwarekomponenten ausgewählt werden. Ist dieser nicht eingeblendet, kann dieser über den Befehl Ansicht -> Katalog eingeblendet werden. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 84: Anbindung Des Servopositionierreglers

    Master im Stationsfenster. Danach wird mit dem Befehl Einfügen -> DP- Mastersystem der Profibus ergänzt. Anschließend wird aus dem Hardware Katalog aus dem Verzeichnis PROFIBUS-DP -> Weitere FELDGERÄTE -> Regler-> ARS2000 mittels Drag&Drop das benötigte Modul zum Profibus hinzugefügt. SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

  • Seite 85: Übersicht Der Funktions- Und Datenbausteine

    In diesem Fall ist das Modul 8 Words Output zu verwenden. Die Profibusadresse des Servopositionierreglers wird im Fenster Eigenschaften eingestellt. Sie muß mit der Adresse identisch sein, die zuvor mit dem Afag SE- Commander eingestellt wurde. Der Servopositionierregler ist nun angebunden.
  • Seite 86 Der zum Funktionsbaustein zugeh. Datenbaustein der internen Variablen DB42 DB_position Positionierdaten Drehzahlregelung FB23 FB_velocity Funktionsbaustein für die Betriebsart Drehzahlregelung DB23 Instanz DB für FB23 Der zum Funktionsbaustein zugeh. Datenbaustein der internen Variablen DB24 DB_velocity Daten für die Betriebsart Drehzahlregelung SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 87 Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 4950 Huttwil Schweiz Tel.: +41 (0)62 – 959 86 86 Fax.: +41 (0)62 – 959 87 87 e-mail: sales@afag.com Internet: www.afag.com SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...
  • Seite 88 SE-Power Beschreibung Funktionsbaustein S7.doc...

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