Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Baumer Anleitungen
  4. Drehgeber
  5. EN580C
  6. Funktionsanleitung

Baumer EN580C Funktionsanleitung

Absoluter drehgeber mit canopen bushaube
Vorschau ausblenden
Diese Anleitung herunterladen
Inhaltsverzeichnis
Funktions- und Schnittstellenbeschreibung
EN580C
DE
Absoluter Drehgeber mit CANopen Bushaube
Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Baumer EN580C

Inhaltszusammenfassung für Baumer EN580C

  • Seite 1 Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C Absoluter Drehgeber mit CANopen Bushaube...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Device Name ....................25 5.1.11.2 Device Type...................... 25 5.1.11.3 Identity object ....................25 5.1.11.4 Module identification..................26 5.1.11.5 Profile & software version................. 26 5.1.11.6 Serial number ....................26 5.1.11.7 Software version....................26 5.1.12 Diagnosefunktionen ......................27 Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...
  • Seite 3 6.11 Measuring units per revolution ......................39 6.12 Offset value ............................39 6.13 Preset value ............................40 7 Anhang ................................. 41 CANopen Objektverzeichnis ....................... 41 7.1.1 Kommunikations-Profil ......................41 7.1.2 Herstellerspezifische Objekte ....................45 7.1.3 Standardisiertes Geräteprofil ....................47 V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 4: Zu Diesem Dokument

    Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen und einstellbaren Parameter/Kommandos der In- dustrie-Drehgeber von Baumer. Das Handbuch ist gültig für folgende Produktfamilien: EN580C Mitgeltende Dokumente Als Download unter www.baumer.com: ▪ Datenblatt ▪ EU-Konformitätserklärung Als Produktbeileger: ▪ Kurzanleitung ▪ Beileger Allgemeine Hinweise (11042373)

  • Seite 5: Allgemeine Funktionsweise

    Absoluter Drehgeber mit 58 mm Flanschdurchmesser. Die Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungswerte werden über die CANopen Schnittstelle/Protokoll (EN 50325-5) übertra- gen. Der Drehgeber ist entsprechend den CiA Standards entwickelt: CiA DS301 (Kommunikationsprofil) CiA DSP305 (LSS Profil) CiA DS406 (Geräteprofil Drehgeber) V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 6: Funktionsprinzip

    über eine Umdrehung detektiert. Das dafür benötigte Licht wird durch eine dem Lesekopf ge- genüberliegende LED erzeugt. Bei Stromausfall bleibt die eindeutige Position der Welle erhalten. Eine Referenzfahrt zur Start- position oder Grundstellung nach Wiederherstellung der Stromzufuhr ist nicht erforderlich. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...

  • Seite 7: Blockschaltbild

    Baumer Blockschaltbild Blockschaltbild Abb. 1: Übersicht Funktionsprinzip V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 8: Schnittstelle

    Name des Objekts, Daten-Typ, Anzahl Subindexe, Struktur der Parameter und die Adresse. Nach CiA ist dieses Objektverzeichnis in drei verschiedene Teile unterteilt: Kommuni- kationsprofil, Geräteprofil und ein herstellerspezifisches Profil. Sehen Sie dazu auch 2 CANopen Objektverzeichnis [} 41] Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...

  • Seite 9: Unterstützte Profile

    Parameter an Drehgeber sen- Download Request 4 Byte Parameter an Drehgeber sen- Download Request 2 Byte Parameter an Drehgeber sen- Download Request 1 Byte Parameter an Drehgeber sen- Download Response – Bestätigung der Übernahme an Master V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...
  • Seite 10 06090030h – Wert außerhalb des Grenzwerts 06090031h – Wert zu groß 06090032h – Wert zu klein 08000000h – Allgemeiner Fehler 08000020h – Falsche Speichersignatur 08000022h – Fehler wegen aktuellem Gerätestatus 08000024h – Keine Daten verfügbar Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...
  • Seite 11 COB ID Com- Object L Object H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 mand 600h + Node-ID Antwort des Slaves auf das Schreiben eines Wertes. COB ID Com- Object L Object H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 mand 580h + Node-ID V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 12: Store Parameters

    =“evas“ (65766173h) to save Save communication pa- =“evas“ (65766173h) to save rameters Save application parame- =“evas“ (65766173h) to save ters Save manuf. specific pa- =“evas“ (65766173h) to save rameters Signature ISO 8859 character 0x65 0x76 0x61 0x73 1702257011 Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...

  • Seite 13: Restore Default Parameters

    übertragen. Der Zeitabstand zwischen 2 PDOs kann im Objekt 180xh-5 oder alternativ in 6200h eingestellt werden. Herstellerspezifische-Über- Standardeinstellung. Entspricht der asynchronen Übertragung. tragung (254) Detaillierte Informationen zu den Parametern finden Sie in Kapitel Anhang [} 41]. V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 14: Cob-Id

    Position encoder, Object 6004h CANopen Zugriff: 1A01h Name Object Subindex Description Transmit PDO2 mapping 1A01h – Number of mapped appli- Maximum value is 8 cation objects in TPDO 1st mapping parameter Position encoder, Object 6004h Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...

  • Seite 15: Tpdo Communication Parameter

    In diesem Objekt ist das Objekt 1800:05h (Event timer) gespiegelt. Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 41]. CANopen Zugriff: 6200h Name Object Subindex Description Cycle timer PDO1 6200h – In milliseconds, internally linked to object 1800:05h V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 16: Netzwerkmanagement (Nmt)

    (12), (13), (14) NMT service reset communication indication Zustand Beschreibung Init (Initialisation) Nach dem Einschalten geht ein CANopen-Teilnehmer automatisch in den Zustand Init. Nach Abschluss der Init geht der Teilnehmer automa- tisch in den Zustand Pre-Operational. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...

  • Seite 17: Nmt Reset Communication

    Alle nicht gespeicherten Konfigurationen gehen verloren. CANopen: NMT Reset Communication COB-ID Byte 0 Byte 1 Node-ID (NMT Communication Reset) (0=Broadcast) Tab. 1: NMT-Frame Nach erfolgreichem Abschluss der Funktion sendet der Sensor eine Boot-up Message. COB-ID Byte 0 700h + Node-ID V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 18: Nmt Reset Node

    Die Beziehung zwischen Producer und Consumer ist über Einträge im Ob- jektverzeichnis konfigurierbar. Der Heartbeat Consumer überwacht den Empfang des Heartbeat innerhalb der Heartbeat Consumer Time. Wird der Heartbeat nicht innerhalb dieser Zeit emp- fangen, wird ein Heartbeat Event erzeugt. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...

  • Seite 19: Consumer Heartbeat Time

    Mit der Funktion Producer heartbeat time kann die Producer heartbeat time [ms] gelesen/ge- schrieben werden. Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 41]. CANopen Zugriff: 1017h Name Object Subindex Description Producer heartbeat time 1017h – Producer heartbeat time [ms]. 0=deaktiviert V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 20: Node Und Life Guarding

    Station ihren NMT-Status zurück. Dies ermöglicht dem NMT-Master zu überprüfen, ob sich der Teilnehmer im korrekten NMT-Zustand befindet und im Fehlerfall darauf zu reagieren. Läuft die Life-Time ab, wird ein "Node Event" ausgelöst. Das Verhalten im Fehlerfall ist im Ob- jekt 1029h-1h definiert. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...

  • Seite 21: Guard Time

    INFO Die für die LSS-Adressierung benötigten Werte wie Vendor ID, Revisionsnummer, Produktcode und Seriennummer sind auf einem Etikett am Drehgebergehäuse aufgedruckt. 5.1.8.1 Unterstützte Funktionen Switch state global Switch state selective Bit-Timing-Parameter aktivieren Bit-Timing-Parameter konfigurieren V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 22: Nachrichtenstruktur

    7E4h ← Status Reserved Vendor ID: Produkt-Code: Interner Produktcode für den jeweiligen Sensor Revisionsnummer Aktuelle Revisionsnummer des Sensors Seriennummer Eindeutige, fortlaufende Seriennummer Status Die Antwort des Sensors ist der neue Zustand (0=Betriebszu- stand; 1=Konfigurationszustand) Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...
  • Seite 23 Für die Einstellung des Bit-Timings über LSS sind die Werte gemäß der Standard-CIA-Bit- Timing-Tabelle zu verwenden. Zur nichtflüchtigen Speicherung muss Konfiguration speichern ausgeführt werden. Die geänderte Baudrate oder Node-ID wird erst nach einem Neustart des Geräts wirksam. V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 24: Baudrate

    Die Einstellung der Node-ID ist auch über LSS möglich. Die Einstellung der Node-ID ist auch über Hardware-Drehschalter möglich. HINWEIS Ist die Node-ID über den Hardware-Drehschalter definiert, so ist diese der Einstellung per LSS sowie der über das Objekt 2101h dominant. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...

  • Seite 25: Identifikation

    [} 41]. CANopen Zugriff: 1018h Name Object Subindex Description Identity object 1018h Highest subindex suppor- Vendor ID Vendor ID Product code 118: EN580C_M Multiturn Encoder Revision number Product revision No. Serial number Serial No. V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 26: Module Identification

    Mit dieser Funktion kann die Firmware-Version des Sensors ausgelesen werden. Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 41]. CANopen Zugriff: 100Ah Name Object Subindex Description Software version 100Ah – Manufacturer software version Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...

  • Seite 27: Diagnosefunktionen

    – Highest subindex suppor- – Current Currrent operation time since boot up [s]. Total Total operation time [s]. CANopen Zugriff: 6508h Name Object Subindex Description Operating Time 6508h – Operating time in 0.1 hours V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 28: Operation Cycle Counter

    Mit dieser Funktion kann die Emergency COB-ID des Sensors gelesen/geschrieben werden. Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 41]. CANopen Zugriff: 1014h Name Object Subindex Description Emergency COB-ID 1014h – COB-ID of the emergency object Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...

  • Seite 29: Error Register

    [} 41]. CANopen Zugriff: 6503h Name Object Subindex Description Alarms 6503h – Object 6503h provides alarm information ac- cording the following table. Folgende Alarme werden unterstützt: Description Value=0 Value=1 Position error Not occurred Occurred V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 30: Supported Alarms

    Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 41]. CANopen Zugriff: 6506h Name Object Subindex Description Supported warnings 6506h – Contains the information on supported war- nings by the encoder. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...

  • Seite 31: Betriebsfunktionen

    Der Bereich der Position ist abhängig von der Einstellung der Objekte 6001h und 6002h. CANopen Zugriff: 6004h Name Object Subindex Description Position value 6004h – Position in steps, scaled value CANopen Zugriff: 600Ch Name Object Subindex Description Position raw value 600Ch – Position in steps, raw value V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 32: Speed Value

    Speed parameter 6031h Highest sub-index sup- ported Speed source selector 1: 6004h Position value 2: 600Ch Position raw value Speed integration time in ms Multiplier value Output value multiplier Divider value Output value divider Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...

  • Seite 33: Acceleration Value

    CANopen Zugriff: 6040h Name Object Subindex Description Acceleration Value 6040h Highest subindex suppor- Acceleration value Acceleration value [steps/s²] INFO Während der Acceleration integration time (6041h-02) ist der mit Acceleration Value (6040h) er- mittelte Wert nicht gültig. V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 34: Acceleration Parameter

    Drehgeber Positionsdaten aus, als ob er auf der Sekundärseite (Abtriebsseite) des Getriebes montiert wäre. Der Parameter Gesamtmessbereich definiert immer die Anzahl der gewünschten Schritte für ei- ne Umdrehung auf der Sekundärseite des Getriebes. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...
  • Seite 35 10000 / 7,5 = 1333,3333. Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 41]. CANopen Zugriff: 2001h Name Object Subindex Description Gear Factor Configuration 2001h – Configuration of electronic gear function V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...
  • Seite 36 Gear factor: Denominator 2001h-03h Dieser Parameter wird nur berücksichtigt, wenn die Getriebefaktor-Funktionalität aktiv ist. Bei Verwendung eines Übersetzungsgetriebes (n2 > n1) ist der Nenner größer als der Zähler. HINWEIS Das Wort Denominator wird gleichbedeutend mit Nenner verwendet. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...

  • Seite 37: Number Of Distinguishable Revolutions

    Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 41]. CANopen Zugriff: 6000h Name Object Subindex Description Operating parameter 6000h – Bit 0: 0: Position CW 1: Position CCW Bit 2: 0: Scaling function disabled 1: Scaling function enabled V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 38: Total Measuring Range

    Mit dieser Funktion kann der Messbereich beeinflusst werden [Messbereich in Schritten]. Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 41]. CANopen Zugriff: 6002h Name Object Subindex Description Total measuring range 6002h – Total measuring range in Steps. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...

  • Seite 39: Measuring Units Per Revolution

    Ansonsten ist der Positionswert ungültig und der Encoder muss mit Preset (6003h) neu referenziert werden. 6.12 Offset value Mit dieser Funktion kann der Offset des Sensors ausgelesen werden. CANopen Zugriff: 6509h Name Object Subindex Description Offset value 6509h – Internal offset calculated during the preset process. V1 | EN580C Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...

  • Seite 40: Preset Value

    Mit dieser Funktion kann der Preset-Wert beeinflusst werden. Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 41]. CANopen Zugriff: 6003h Name Object Subindex Description Preset value 6003h – Preset value in steps Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...

  • Seite 41: Anhang

    Anhang CANopen Objektverzeichnis Die nachstehenden Tabellen zeigen eine Zusammenfassung aller vom Drehgeber unterstützten SDO-Objekte. Object Objekt-Nummer in Hex Subindex Name Objektname Data type U/I = Unsigned/Integer , No. = no of bits, ARR = Array, REC = Record, STR = String Access rights ro = read only, wo = write only, rw = read write, m = mappable Default...
  • Seite 42 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 100Ch Guard time Guard time (actual guard time is Object 100Ch*100Dh [ms]) 100D Life time factor Life time factor 1010h Store parameters Array Highest subindex supported No. of save possibilities = 4 Save all parameters =“evas“...
  • Seite 43 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 1018h Identity object Highest subindex supported Vendor ID – Vendor ID Product code 118: EN580C_M Multiturn encoder Revision number Product revision No. Serial number Serial No. 1029h Error behaviour Array Highest subindex supported Communication error 0h: Change to pre-operational mode...
  • Seite 44 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 1A00h TPDO 1 mapping parameter Array Number of mapped application ob- Maximum value is 8 jects in TPDO PDO mapping entry 1 6004’0020h Position encoder PDO mapping entry 2 PDO mapping entry 3 PDO mapping entry 4 PDO mapping entry 5 PDO mapping entry 6...

  • Seite 45: Herstellerspezifische Objekte

    7.1.2 Herstellerspezifische Objekte Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 2001h Gear Factor Configuration Configuration of gear function Highest subindex supported Mode Control 0: electronic gear function disabled 1: electronic gear function enabled Numerator Numerator of the gear factor Denominator Denominator of the gear factor 2100h...
  • Seite 46 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 2300h Customer EEPROM Object to save optional data Highest subindex supported Data 0 Sub-index can store 16 bit data (save non vola- tile via Object 1010h) Data 1 Sub-index can store 16 bit data (save non vola- tile via Object 1010h) Data 2 Sub-index can store 16 bit data (save non vola-...

  • Seite 47: Standardisiertes Geräteprofil

    7.1.3 Standardisiertes Geräteprofil Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 6000h Operating parameter Configuration of encoder operating parameters Bit0: Code sequence 0: Rising values on CW Rotation 1: Rising values on CCW Rotation Bit2: Scaling function control 0: Scaling disabled 1: Scaling enabled 6001h...
  • Seite 48 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 6031h Speed parameter – Highest sub-index supported Speed source selector 1: 6004h Position value 2: 600Ch Position raw value Speed integration time in ms Multiplier value Output value multiplier Divider value Output value divider 6040h Acceleration Value...
  • Seite 49 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 6502h Number of distinguishable revoluti- 65536 Maximum multi-turn revolutions 6503h Alarms ro,m Bit 0: Position step width error 6504h Supported alarms Bit 0: Alarm supported 6505h Warnings ro,m Bit 4: Battery Voltage warning 6506h Supported warnings Bit 4: Warning supported...
  • Seite 50 Abbildungsverzeichnis Baumer Abbildungsverzeichnis Abb. 1 Übersicht Funktionsprinzip........................Abb. 2 CANopen-Modell..........................Abb. 3 Zustände eines CANopen-Teilnehmers ....................16 Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EN580C | V1...
  • Seite 52 Baumer Germany GmbH & Co. KG Bodenseeallee 7 DE-78333 Stockach www.baumer.com...

Inhaltsverzeichnis