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Funktionsübersicht
5.3.5
Referenzfahrt
Jede Positioniersteuerung benötigt beim Betriebsbeginn einen definierten Nullpunkt, der durch eine
Referenzfahrt ermittelt wird. Diese Referenzfahrt kann der Servopositionierregler der Reihe MDR 2100
SE eigenständig ausführen. Als Referenzsignal wertet er verschiedene Eingänge aus, z.B. die
Endschaltereingänge.
Eine Referenzfahrt kann mit einem Befehl über die Kommunikationsschnittstelle oder automatisch bei
Reglerfreigabe gestartet werden. Optional ist auch der Start durch einen digitalen Eingang über die
Parametriersoftware Mattke ServoCommander™ konfigurierbar, um gezielt eine Referenzfahrt
durchzuführen und dies nicht von der Reglerfreigabe abhängig zu machen. Die Reglerfreigabe quittiert
(mit fallender Flanke) u.a. Fehlermeldungen und kann applikationsabhängig auch abgeschaltet
werden, ohne dass bei erneuter Freigabe eine Referenzfahrt notwendig wäre. Da die vorhandenen
Digitaleingänge in üblichen Anwendungen belegt sind, stehen hierfür optional die Nutzung der
Analogeingänge AIN 1 und AIN 2 als Digitaleingänge DIN AIN 1 und DIN AIN 2, sowie die
Digitalausgänge DOUT 2 und DOUT 3 als Digitaleingänge DIN 10 und DIN 11 zur Verfügung.
Für die Referenzfahrt sind mehrere Methoden in Anlehnung an CANopen-Protokoll DSP 402
implementiert. Bei den meisten Methoden wird zuerst mit Suchgeschwindigkeit ein Schalter gesucht.
Die weitere Bewegung hängt von der Methode und der Kommunikationsart ab. Wird eine
Referenzfahrt über den Feldbus aktiviert, erfolgt grundsätzlich keine Anschlusspositionierung zur
Nullposition. Dies erfolgt optional bei Start über die Reglerfreigabe. Eine Anschlusspositionierung ist
optional immer möglich. Die Standardeinstellung ist „keine Anschlusspositionierung".
Für die Referenzfahrt sind die Rampen und Geschwindigkeiten parametrierbar. Die Referenzfahrt
kann ebenfalls zeitoptimal und ruckfrei erfolgen.
5.3.6
Positioniersequenzen (Wegprogramm)
Positioniersequenzen bestehen aus einer aneinander gereihten Abfolge von Positionssätzen. Diese
werden nacheinander abgefahren. Ein Positionssatz kann durch seine Wegprogrammoptionen zum
Bestandteil eines Wegprogramms gemacht werden. Man erhält so eine verkettete Liste von
Positionen:
START
POS1
POS5
Abbildung 5: Wegprogramm
Produkthandbuch "Servopositionierregler MDR 2100 SE"
POS13
POS19
POS6
POS7
Seite 57
ENDE
POS8
Version 1.0
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