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Funktionsübersicht
Der Drehzahlregler ist als PI-Regler ausgeführt und besitzt eine interne Auflösung von 12 Bit pro
U/min. Um wind-up Effekte zu unterbinden, wird die Integratorfunktion beim Erreichen unterlagerter
Begrenzungen gestoppt.
In der Betriebsart Drehzahlregelung sind nur Stromregler und Drehzahlregler im Eingriff. Bei Vorgabe
über analoge Sollwerteingänge kann optional eine „sichere Null" definiert werden. Liegt der
Analogsollwert in diesem Bereich, dann wird der Sollwert auf null gesetzt („Tote Zone"). Hierdurch
können Störungen oder Offsetdrifts unterdrückt werden. Die Funktion einer toten Zone ist optional
aktivierbar sowie im Umfang einstellbar.
Die Istwertbestimmung der Drehzahl sowie der Istposition erfolgt aus dem motorinternen
Gebersystem, welches auch zur Kommutierung verwendet wird. Für die Istwertrückführung zur
Drehzahlregelung sind alle Geberschnittstellen auswählbar (z.B. Referenzgeber oder entsprechendes
System am externen Inkrementalgeber-Eingang). Der Drehzahlistwert für den Drehzahlregler wird
dann z.B. über den externen Inkrementalgeber-Eingang zurückgeführt.
Die Sollwertvorgabe für die Drehzahl kann intern vorgegeben werden oder ist ebenfalls aus den Daten
eines externen Gebersystems ableitbar (Drehzahlsynchronisation über [X10] für den Drehzahlregler).
5.2.6
Drehmomentbegrenzte Drehzahlregelung
Die Servopositionierregler der Reihe MDR 2100 SE unterstützen einen drehmomentbegrenzten,
drehzahlgeregelten Betrieb mit folgenden Merkmalen:
Schnelle Aktualisierung des Grenzwertes, z.B. im 200 µs-Raster
Addition zweier Begrenzungsquellen (z.B. für Vorsteuerwerte)
5.2.7
Synchronisierung auf externe Taktquellen
Die Regler arbeiten mit sinusförmiger Stromeinprägung. Die Zykluszeit ist immer fest an die PWM-
Frequenz gebunden. Zum Zwecke der Synchronisation der Geräteregelung auf externe Taktquellen
(z.B. CANopen) verfügt das Gerät über eine entsprechende PLL. Die Zykluszeit ist in diesen Fällen in
Grenzen variabel, um die Synchronisation auf das externe Taktsignal zu ermöglichen. Für den
Synchronisationsbetrieb auf externe Taktquellen muss der Anwender den Nennwert der
Synchronzykluszeit angeben.
5.2.8
Lastmomentkompensation bei Vertikalachsen
Für Vertikalachsenanwendungen kann das Haltemoment im Stillstand erfasst und gespeichert
werden. Es findet dann als Aufschaltung auf den Momentenregelkreis Verwendung und verbessert
das Anlaufverhalten der Achse nach dem Lösen der Haltebremse.
Produkthandbuch "Servopositionierregler MDR 2100 SE"
Seite 51
Version 1.0
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