Faller Car System Digital Handbuch Seite 102

Wenn dem System mehrere Sender hinzufügt werden, gilt es, auf die Berechnung für jeden Sender
mindestens 80 ms zu warten, bevor die Position des ersten erneut berechnet werden kann. Dieser Wert soll
im Folgenden als „Rahmenperiode" bezeichnet werden. Sie fragen sich sicherlich, warum jeder Sender 80
ms benötigt, um eine Position zu berechnen. Die Dauer dieser Periode ergibt sich aus der Summe mehrerer
Faktoren: die Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals, der gewährleistete Höchstabstand, die
Anzahl der Satelliten und Sender und die Verarbeitungszeit.
Selbst bei den größten Bemühungen, ist es schwierig, deutlich unter die Rahmenperiode von 80 ms pro
Sender zu kommen. Die Ultraschallgeschwindigkeit beträgt ~ 340 m/s Damit wird eine Entfernung von ~ 10
m pro 30 ms zurückgelegt.
Im System kann ein absoluter Höchstabstand von 12-15 m zwischen einem Sender und einem Satelliten
gewährleistet werden. Dies bedeutet, dass alle Satelliten in 45 ms „offen" und bereit sind, ein
Ultraschallsignal zu empfangen. Der Wert von 45 ms wird festgelegt, um den entsprechenden Abstand
gewährleisten zu können.
Wenn die Zeit abgelaufen ist, verarbeitet und sendet jeder Satellit den empfangenen Abstand an den
Master. Anschließend kann der PC die Position berechnen. Jeder dieser Vorgänge nimmt die übrigen 35 ms
in Anspruch – was insgesamt zu ebendiesen 80 ms führt.
Im Folgenden soll ein Beispiel mit drei Sendern A, B und C aufgeführt werden. Die Zeit zwischen einer
berechneten Position für genau denselben Sender beträgt: 3 x 80 ms = 240 ms. Diese Zeit kann als
„Schleifenzeit" oder „Umlaufzeit" eines Senders bezeichnet werden. Schauen Sie sich nun den Sender A in
der folgenden Tabelle an:
A B C
80 [ms] 80 [ms] 80 [ms]
Stellen Sie sich vor, Sender A bewegt sich auf der Anlage und es wurde gerade die Position berechnet.
Zu diesem Zeitpunkt kennen wir die tatsächliche Position des Senders A nicht, bevor sowohl Sender B, C als
auch A erneut berechnet werden – also nach 240 ms.
Um die Position von Sender A während der gesamten Umlaufzeit zu ermitteln, wird eine Position bestimmt,
indem man herausfindet, wie schnell er sich bewegt und wie viel Zeit in jeder Rahmenperiode verstrichen
ist. Um dies mit hoher Genauigkeit bestimmen zu können, muss der Sender (Fahrzeug) kalibriert werden,
was einen sehr wichtigen Aspekt darstellt.
HINWEIS
Das Messintervall von 80 ms kann erreicht werden, indem sich eine sehr geringe Anzahl von

Geräten im System befindet. Wenn Sie viele Geräte hinzufügen, erhöht sich dieser Wert, der
dann durchaus bei 100 ms liegen kann. Prüfen Sie das eben Beschriebene, indem Sie die
Anzahl der Geräte im Menü → Master → Einstellungen erhöhen.
Wenn dem System mehrere Sender hinzugefügt werden, erhöht sich die Umlaufzeit für jeden

Sender im Verhältnis zur Anzahl der Sender.
Die Kalibrierung jedes Fahrzeugs ist grundsätzlich sehr wichtig, insbesondere bei Anlagen mit

einer hohen Anzahl von Sendern und Satelliten. Sie können etwa davon ausgehen, dass eine
Anlage mit beispielsweise 30 Fahrzeugen und einer Rahmenperiode von 100 ms zu einer
Umlaufzeit für jeden Sender von 30 x 100 ms = 3000 ms = 3 Sekunden führt.
Es ist notwendig, dass für die gesamte Periode die Position für jedes Fahrzeug im System
bestimmt wird.
Car System Digital Handbuch
A B C
80 [ms] 80 [ms] 80 [ms]
A B ...
80 [ms] 80 [ms] ...
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