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78 Kommunikationsprofile
Steuerwort und Statuswort
Das Steuerwort ist das wichtigste Instrument zur Steuerung des
Antriebs über ein Feldbussystem. Es wird vom Feldbus-Master
über das Adaptermodul an den Antrieb übertragen. Der Antrieb
ändert seinen Betriebszustand entsprechend den Bit-codierten
Anweisungen im Steuerwort und sendet Statusinformationen im
Statuswort zurück an den Master.
Start und Stopp des Antriebs sowie verschiedene
betriebsartspezifische Befehle werden von der Gerätesteuerungs-
Zustandsmaschine durchgeführt. Dies wird in Abbildung
Zustandsmaschine
Steuerwort-Inhalte
Die Funktion des CiA 402 Steuerworts wird in den folgenden Tabellen
erläutert. Das in der untenstehenden Tabelle erläuterte Steuerwort fin-
det sich in Objekt 0x6040 (hex.) und das Statuswort in Objekt 0x6041
(hex.) (siehe
Anhang A –
Bit
0
1
2
3
4...6
7
...8
9
10
11 ... 15
auf Seite
82
CANopen-Objektverzeichnis).
Beschreibung
Einschalten
Spannung freigeben
Schnellstopp
Betrieb freigeben
Betriebsartspezifisch
Störungsquittierung
Halt
Betriebsartspezifisch
Reserviert
Antriebsspezifisch
erläutert.
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