Kraftbegrenzung; Haftreibungskompensation; Haftreibungskompensation Mit Kraftregler; Voraussetzungen - Siemens Sinamics S120 Handbuch

Antriebsfunktionen
5.4 Kraftregelung
5.4.1

Kraftbegrenzung

Kraftbegrenzungsschwelle (plus/minus) um Gewichtskraft und Kraftbegrenzung
Gewichtskraft.
Falls eine Druckerfassung der Drücke von A und B vorhanden und angeschlossen ist, kann
die Kraftbegrenzung in p1400 aktiviert werden.
Dann sorgt der Kraftregler dafür, dass bei drohender Überschreitung der in den Parametern
p1520 und p1521 eingestellten Werte plus Gewichtskraft (p1532) oder bei drohender
Unterschreitung der Gewichtskraft (p1532) minus der in den Parametern p1520 und p1521
eingestellten Werte die Zylinderkraft auf die entsprechenden Werte begrenzt wird.
Da nur die Zylinderkraft gemessen und geregelt wird, muss im p1532 ggf. die Gewichtskraft
und in den Parametern p1520 und p1521 die Reibungskraft mit berücksichtigt werden.
Ein weiterer Kraftbegrenzungswert, der wie p1520/p1521 wirkt, kann von der Steuerung
vorgegeben werden, z. B. bei Fahren auf Festanschlag. Es wirkt dann die kleinere der
beiden Kraftbegrenzungsschwellen.
Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch)
• p1400[0...n]
• p1520[0...n]
• p1521[0...n]
• p1532[0...n]
5.4.2

Haftreibungskompensation

5.4.2.1

Haftreibungskompensation mit Kraftregler

Falls eine Erfassung der Drücke von A und B vorhanden ist, kann
Haftreibungskompensation mit Kraftregler (p1400.2 = 1) aktiviert werden.
Die Haftreibungskompensation mit Kraftregler sollte nicht aktiviert werden, falls der Zylinder
eine sich ändernde Gewichtskraft halten muss. Außerdem sollte der Offset der Ventil-
Stellspannung vorher abgeglichen sein und der Kolbenlageabgleich muss erfolgt sein. Der
Abgleich der Parameter p1552 bis p1556 kann mittels Kreisformtest erfolgen.

Voraussetzungen

Um die Haftreibungskompensation mit Kraftregler nutzen zu können, müssen folgende
Voraussetzungen erfüllt sein:
● Drucksensoren für p
● Kraftregler wurde in Betrieb genommen.
● Äußere Kraft (F
● Achse ist referenziert
● Kolbenabgleich wurde ausgeführt (r1407.3 = 1)
● Totvolumen wurde richtig parametriert (p0341, p0315, p0346 bis p0348)
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Regelung Konfiguration
CO: Kraftgrenze oben/motorisch
CO: Kraftgrenze unten/generatorisch
CO: Kraftoffset Kraftgrenze
und p sind vorhanden
A B
) ändert sich nicht.
Mitte
Systemhandbuch, 04/2015, 6SL3097-4BA00-0AP1
Hydraulic Drive