Ds402 (En 61800-7-201:2008); (En 61800-7-201:2008) - Ametek dunkermotoren BG 75 Serie Betriebsanleitung

3.4.2 Operation modes according to CiA DS402
(EN 61800-7-201:2008):
• Profile Position Mode (DS 402 Mode 1)
The 'Profile Position Mode' is used for positioning from
a start- to a target position. Reference for positioning
is either a zero point (absolute) or the actual position
(relative).
• Velocity Mode (DS 402 Mode 2)
In the 'Velocity Mode', a certain motor speed is set and
held until a new motor speed is set. The speed is not
controlled (open loop).
• Profile Velocity Mode (DS 402 Mode 3)
In the 'Profile Velocity Mode', a target motor speed is
commanded. The speed is controlled and maintained
until a new speed is commanded.
• Torque Profile Mode (DS 402 Mode 4)
The 'Torque Profile Mode' is used in order to maintain
a commanded torque. The torque is controlled and
maintained until a new torque value is commanded.
The motor speed results from the load applied to the
motor.
• Homing Mode (DS 402 Mode 6)
The 'Homing Mode' is used for referencing to a certain
mechanical point, e.g. after the machine is re-started.
• Interpolation Position Mode (DS 402 Mode 7)
In the 'Interpolation Position Mode', a path is defined
by supporting points, consisting of position- and speed
information. The intermediate values are interpolated
by the motor control electronics. By defining the time
period between the supporting points (Position and
Velocity versus Time, PVT), synchronous operation of
several axis can be achieved.
• Cyclic sync Position Mode (DS 402 Mode 8)
The EtherCAT Master computes the path planning
and submits the target position cyclically and synchro-
nously to the EtherCAT motor via the EtherCAT net-
work. The position loop runs in the motor and provides
the instant position-, speed- and current information,
measured by the integrated encoder, to the EtherCAT
master.
BG 75 EC
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3.4.2 Betriebsmodi nach CiA DS402
(EN 61800-7-201:2008):
• Profile position mode (DS 402 Mode 1)
Der ‚Profile Position Mode' dient der Positionierung
von einem Start- zu einem Zielpunkt. Die Positionie-
rung erfolgt in Bezug auf den einen Nullpunkt (abso-
lut) oder auf die aktuelle Position (relativ).
• Velocity mode (DS 402 Mode 2)
Im ‚Velocity Mode' wird eine Motordrehzahl vorgege-
ben, die so lange gehalten wird bis eine neue Dreh-
zahl gesetzt wird. Die Drehzahl wird nicht überwacht
(offener Regelkreis).
• Profile velocity mode (DS 402 Mode 3)
Beim ‚Profile Velocity Mode' wird die Soll-Motordreh-
zahl vorgegeben. Die Drehzahl wird geregelt und so
lange beibehalten bis eine neue Drehzahl vorgegeben
wird.
• Torque profile mode (DS 402 Mode 4)
Der ‚Torque Profile Mode' wird verwendet, um ein
vorgegebenes Drehmoment aufrecht zu halten. Das
Drehmoment wird geregelt und so lange beibehalten
bis ein neues Drehmoment vorgegeben wird. Die
Drehzahl ergibt sich aus der aktuellen Belastung.
• Homing mode (DS 402 Mode 6)
Der ‚Homing Mode' dient der Referenzierung auf
einen bestimmten mechanischen Punkt, z.B nach
Wiedereinschalten einer Maschine.
• Interpolated position mode (DS 402 Mode 7)
Im ‚Interpolation Position Mode' wird eine Bahn durch
Stützpunkte bestehend aus Positions- und Geschwin-
digkeitsformation vorgegeben. Die Zwischenwerte
werden von der Motorelektronik interpoliert. Durch
Vorgabe der Zeit bis zum Erreichen der Stützpunkte
(Position and Velocity versus Time, PVT) kann ein
Synchronlauf mehrerer Achsen erreicht werden.
• Cyclic sync position mode (8)
Der EtherCAT-Master berechnet die Bahnplanung und
sendet die Zielposition zyklisch und synchron über
das EtherCAT-Netzwerk an den EtherCAT Motor. Der
Positionsregelkreis läuft dabei im Motor. Dieser liefert
die über die integrierten Geber gemessen aktuellen
Positions-, Drehzahl- und Stromwerte an den Ether-
CAT-Master.
www.dunkermotoren.de Version 06.2019