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Beckhoff EL1502 Dokumentation
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Vor-/rückwärtszähler 24 vdc
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EL1502, EL1512
Vor-/Rückwärtszähler 24 VDC
Version:
Datum:
3.6
10.03.2020
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL1502

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL1502

  • Seite 1 Dokumentation EL1502, EL1512 Vor-/Rückwärtszähler 24 VDC Version: Datum: 10.03.2020...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Einbaulagen............................. 37 Positionierung von passiven Klemmen.................... 39 ATEX - Besondere Bedingungen (erweiterter Temperaturbereich).......... 40 UL-Hinweise ............................ 41 LEDs und Anschlussbelegung...................... 42 4.9.1 EL1502 - LEDs und Anschlussbelegung .................  42 4.9.2 EL1512 - LEDs und Anschlussbelegung .................  43 5 Inbetriebnahme ............................ 44 TwinCAT Quickstart......................... 44 5.1.1 TwinCAT 2 ........................ 47 5.1.2...
  • Seite 4 5.5.2 Betriebsarten EL1512 .................... 121 5.5.3 Prozessdaten.........................  126 Objektbeschreibung und Parametrierung .................. 128 5.6.1 EL1502 - Objektbeschreibung und Parametrierung ............ 128 5.6.2 EL1512 - Objektbeschreibung und Parametrierung ............ 139 6 Anhang .............................. 149 EtherCAT AL Status Codes ...................... 149 Firmware Kompatibilität ......................... 149 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................. 150 6.3.1...

  • Seite 5: Vorwort

    Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 6 Vorwort Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 8: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Technische Daten ergänzt, DC, Synchronisierungsbeschreibung, Sicherheitshinweise ergänzt • Technische Daten ergänzt • vorläufige Dokumentation für EL1502 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision Version: 3.6...
  • Seite 9 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 10: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 11: Abb. 3 Cu2016 Switch Mit Seriennummer/ Chargennummer

    Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 12: Abb. 7 El2904 Ip20 Safety Klemme Mit Chargennummer/ Datecode 50110302 Und Eindeutiger Seri- Ennummer 00331701

    Vorwort Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 13: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.5.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 14 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 15: Produktübersicht

    Die beiden Ausgänge (Output 1 und Output 2) werden abhängig vom Zählerstand geschaltet und können somit als schnelle Steuersignale für Feldgeräte genutzt werden. Die EL1502 unterstützt die Distributed Clocks, d. h. die Eingangsdaten können synchron mit anderen Daten erfasst werden, die ebenfalls verteilt an Distributed Clock Klemmen angeschlossen sind. Die systemweite Genauigkeit liegt bei <...

  • Seite 16: Technische Daten

    35 mm Tragschiene nach EN 60715 Montage [} 30] Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27, siehe auch Montagevorschriften [} 33] für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN 61000-6-2 / EN 61000-6-4 Schutzart IP20 Einbaulage beliebig Zulassung ATEX [} 40] cULus [} 41] Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 17: El1512

    Die EL1512 eignet sich besonders für einfache Zählaufgaben, wie z. B. den Anschluss eines Durchflussmessers. Quick-Links • EtherCAT Funktionsgrundlagen [} 19] • Grundlagen zur Funktion [} 110] • Konfigurationserstellung [} 69] • Prozessdaten [} 126] • Betriebsmodi [} 121] • CoE-Objektbeschreibung und Parametrierung [} 139] EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 18: Technische Daten

    Einbaulage beliebig Zulassung ATEX [} 40] cULus [} 41] Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL15xx wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 30] beschrieben • konfigurieren Sie den EL15xx in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 110] beschrieben. Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 19: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 20: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 21: Abb. 13 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 22: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 23: Abb. 14 Zustände Der Ethercat State Machine

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 24: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO ("Eingang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO ("Ausgang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 25: Verfügbarkeit

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 26: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 27: Abb. 17 Offline-Verzeichnis

    ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 28: Abb. 18 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 29: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 30: Montage Und Verdrahtung

    Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 19: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!

  • Seite 31: Abb. 20 Montage Auf Tragschiene

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 32: Abb. 21 Demontage Von Tragschiene

    EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 33: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit

    Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration 10 Frequenzdurchläufe, in 3-Achsen 6 Hz < f < 60 Hz Auslenkung 0,35 mm, konstante Amplitude 60,1 Hz < f < 500 Hz Beschleunigung 5 g, konstante Amplitude Schocken 1000 Schocks je Richtung, in 3-Achsen 25 g, 6 ms EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 34: Anschluss

    • Die High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse und haben eine erhöhte Packungsdichte. Standardverdrahtung (ELxxxx / KLxxxx) Abb. 23: Standardverdrahtung Die Klemmen der Serien ELxxxx und KLxxxx sind seit Jahren bewährt und integrieren die schraublose Federkrafttechnik zur schnellen und einfachen Montage. Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 35: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrah- tung. Ultraschall-litzenverdichtete Leiter Ultraschall-litzenverdichtete Leiter An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschall-litzenverdichtete (ultraschall- verschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die unten stehenden Tabellen zum Lei- tungsquerschnitt! EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 36: Verdrahtung

    Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle gesteckt. Das Lösen der Leitungen erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 37: Schirmung

    Für die optimale Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL- Klemmen weisen nach vorne (siehe Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“). Die Klemmen werden dabei von unten nach oben durchlüftet, was eine optimale Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht. Bezugsrichtung "unten" ist hier die Erdbeschleunigung. EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 38: Abb. 27 Empfohlene Abstände Bei Standard Einbaulage

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 39: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 29: Korrekte Positionierung EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 40: Atex - Besondere Bedingungen (Erweiterter Temperaturbereich)

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! •...

  • Seite 41: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 42: Leds Und Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung LEDs und Anschlussbelegung 4.9.1 EL1502 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 31: EL1502 LEDs Farbe Bedeutung UP/DOWN, GATE grün Signal am U/D, Gate-Eingang (Betriebsmodus 32 Bit V/R-Zähler [} 116], 32 Bit Gated-Zäh- CLOCK CH.1 ler [} 116]) Signal am Clock-Eingang, Kanal 1 (Betriebsmodus 2 x 32 Bit Zähler [} 116]) CLOCK grün...

  • Seite 43: El1512 - Leds Und Anschlussbelegung

    Eingang Clock 2 (Betriebsart 2 x 32 Bit Zähler [} 116]) Clock Eingang Clock (Betriebsart 32 Bit V/R-Zähler [} 116]) und (Betriebsart 32 Bit Zähler mit Ga- te-Funktion [} 116]) +24 V +24 V (intern verbunden mit Klemmstelle 2 und positiven Powerkontakt) 0 V 0 V (intern verbunden mit Klemmstelle 3 und negativen Powerkontakt) EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 44: Inbetriebnahme

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...

  • Seite 45: Abb. 33 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation

    EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V DC) • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V DC; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 46: Abb. 34 Aufbau Der Steuerung Mit Embedded-Pc, Eingabe (El1004) Und Ausgabe (El2008)

    Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 47: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter "Aktionen" → "Auswahl des Zielsystems...", über das Symbol " " oder durch Taste "F8" wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 48: Abb. 36 Wähle Zielsystem

    Abb. 37: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 49: Abb. 38 Auswahl "Gerät Suchen

    Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 45] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 50: Abb. 40 Abbildung Der Konfiguration Im Twincat 2 Systemmanager

    TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 51 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 42: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 52 Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 44: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 53 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 46: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 54 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z.B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 55 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 56 Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 51: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 57: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 52: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 58 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 59 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 56: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 60 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 45] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 61 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 60: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d.h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 62 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 61: Einfügen der Programmierumgebung in "SPS" In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 63 „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 63: Initiales Programm "Main" des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 64 Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 65: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 65 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 66: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 66 Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“ aktiviert werden, um in diesem Fall eine Byte-Variable einen Satz von acht separaten Ausgangsbits zuzuordnen. Die folgende Abbildung zeigt den gesamten Vorgang: Abb. 68: Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von "Kontinuierlich" und „Alle Typen“ Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 67 „TWINCAT“ aktiviert werden, um dadurch Einstellungen der Entwicklungsumgebung auf das Laufzeitsystem zu übertragen. Die darauf folgenden Meldungen „Alte Konfigurationen werden überschrieben!“ sowie „Neustart TwinCAT System in Run Modus“ werden jeweils mit „OK“ bestätigt. Die entsprechenden Zuordnungen sind in dem Projektmappen-Explorer einsehbar: EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 68: Twincat Entwicklungsumgebung

    Die Software zur Automatisierung TwinCAT (The Windows Control and Automation Technology) wird unterschieden in: • TwinCAT 2: System Manager (Konfiguration) & PLC Control (Programmierung) • TwinCAT 3: Weiterentwicklung von TwinCAT 2 (Programmierung und Konfiguration erfolgt über eine gemeinsame Entwicklungsumgebung) Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 69: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 70 Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 79] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Abb. 74: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 71 Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 75: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 76: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 72 Inbetriebnahme Abb. 77: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 73 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 78: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 74: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 75 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 76: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 77 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 78: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 85: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 86: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 79: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 88: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 80: Auswahl Ethernet Port

    Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 69]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 81 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 92: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 82: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 83 Abb. 95: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 84: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 98: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 85: Funktionsweise Online Scan

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 101: Beispiel Default-Zustand EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 86: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 87 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 107: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 88 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 89: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 90 Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 91 Abb. 114: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 92: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B. EL3751). Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 93 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 120: Karteireiter „EtherCAT“ EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 94 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 3.6...
  • Seite 95 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 122: Konfigurieren der Prozessdaten EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 96: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 97 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 124: Karteireiter „CoE – Online“ EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 98 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 99 Aktueller Status Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 100 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 101: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 96] betrachtet werden. EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 102: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. „Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave“ entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“. Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 103 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 104: Diagnoseinformationen

    Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 105 Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 106 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 22]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 107 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 132: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 108 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 134: PLC-Bausteine Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 109 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 136: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 110: Grundlagen Zur Funktion

    Clock-Eingang 2 (Klemmstelle 5) als Eingang für den zweiten Zähler geschaltet. Darüber hinaus können 2 digitale Ausgänge gesetzt werden (nur bei der EL1502). Die maximale Eingangsfrequenz ist bei der EL1502 auf 100 kHz, bei der EL1512 auf 1 kHz begrenzt; die Zähler reagieren auf die steigende Flanke des Eingangssignals.
  • Seite 111 [} 131], 0x7020:03 [} 132]) die Zählfunktion der Klemme unterbunden (Index 0x7000:04 [} 131], 0x7010:04 [} 131], 0x7020:04 [} 132]) und die Ausgänge aktiviert werden (Index 0x7000:02 [} 131], 0x7010:02 [} 131], 0x7020:02 [} 132], nur EL1502). Außerdem kann eine interne Funktion aktiviert werden, die das automatische Setzen der Ausgänge bei definierten Zählerständen ermöglicht (Index 0x8000:01 [} 129], 0x8010:01 [} 129], 0x8020:01 [} 130], nur EL1502).

  • Seite 112: Betriebsmodi

    • Distributed Clocks [} 117] 5.5.1.1 Funktionen Schalten der Ausgänge In Abhängigkeit vom Zählerstand können die Ausgänge Output 1 und Output 2 von der EL1502 selbsttätig gesetzt werden. Damit der dem jeweiligen Zähler zugeordnete Ausgang an-/ ausgeschaltet wird • ist im CoE zu setzen - 0x80nn:01 [} 129] = TRUE, wenn der Ausgang bei Erreichen des Zählerstandes (ansteigende...
  • Seite 113 Abb. 140: Parameter der Ausgangsfunktionen, hier dargestellt aus dem Bereich 0x8020 für Betriebsart 1 bzw. 2 Counter Reload Soll der interne Zähler nur bis zu einem Grenzwert (inklusive) zählen und sich dann bei Überschreiten selbsttätig auf 0 zurückstellen, kann dies wie folgt parametriert werden: Abb. 141: CounterReload parametriert auf 30 EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 114 Inbetriebnahme 5.5.1.2 Betriebsartenwahl Die EL1502 lässt sich in vier Betriebsmodi betreiben. Die Einstellung erfolgt über die Einstellung einkanaliger Betrieb oder Betrieb mit zwei separaten Kanälen durch Auswahl der Prozessdatenobjekte [} 123] Einstellungen des Zählers (Vorwärts-/Rückwärtszähler, Gated Zähler) im CoE – Verzeichnis [} 116].
  • Seite 115 Die zu übertragenden Prozessdaten (PDO, ProcessDataObjects) können durch den Benutzer • über den Auswahldialog "Predefined PDO Assignment", siehe folgende Abb. (E) gewählt werden. Die EL1502 bietet zwei verschiedene "Predefined PDO Assignment" zur Auswahl an: ◦ "1Ch.+/-Counter": 0x1A02 und 0x1602 (in folgender Abb. rot markiert) ◦...
  • Seite 116 2. Auswahl in den Indizes 0x8000:04 für Kanal 1 und 0x8010:04 für Kanal 2 (s. Abb. unten blaue Markie- rung). Im Set Value Dialog stehen je Kanal zwei Auswahlmöglichkeiten zur Verfügung: ◦ 0: Vorwärtszähler ◦ 1: Rückwärtszähler Abb. 143: Einstellung des Zählers über das CoE-Verzeichnis Bitte beachten Sie die Hinweise zu Einstellungen im CoE-Verzeichnis [} 25] Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 117: Distributed Clocks (Dc)

    Signal klemmenintern zyklisch generiert werden. Dieses Signal kann in der EL1502 durch 2 Ereignisse ausgelöst werden: Den SyncManager (SM) und die Distributed Clock (DC). In der Betriebsartenwahl (s. Abb. Karteireiter "DC" (Disributed Clocks)) stehen zur Auswahl •...
  • Seite 118 Default-Einstellung Das zyklische Lesen der Eingänge wird durch den SYNC0-Puls (Interrupt) der DC in der EL1502 ausgelöst. Standardmäßig wird die Einlese-Zykluszeit "Sync Unit Zyklus" vom EtherCAT-Master auf die verwendete SPS-Zykluszeit und damit auf die EtherCAT-Zykluszeit gesetzt. Siehe Abb. Erweiterte Einstellungen Distributed Clock (DC), Klemme EL1502: 4000 µs = 4 ms da sich TwinCAT im Config-Modus befindet.
  • Seite 119 (EL1xxx, EL3xxx) möglichst kurz vor dem abholenden EtherCAT-Frame ihre Eingänge ein und liefern so möglichst „aktuelle“ Eingangsdaten an die Steuerung ab. • Enable SYNC0 Automatisch aktiviert in der Betriebsart "DC-synchron". • SYNC1 Weiterer SYNC-Puls, abgeleitet aus SYNC0 oder der DC selbst. Wird bei der EL1502 nicht benötigt. EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 120 In den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Master können übergeordnete Parameter der Distributed Clocks verändert werden. Siehe dazu auch die grundlegende Einführung in das Thema EtherCAT und Distributed Clocks herunterladen: die "Systembeschreibung Distributed Clocks". Abb. 147: EtherCAT Master, Karteireiter EtherCAT, Erweiterte Einstellung Abb. 148: EtherCAT Master, Karteireiter EtherCAT, Erweiterte Einstellung Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 121: Betriebsarten El1512

    Die EL1512 lässt sich in vier Betriebsmodi betreiben. Die Einstellung erfolgt über die Einstellung einkanaliger Betrieb oder Betrieb mit zwei separaten Kanälen durch Auswahl der Prozessdatenobjekte [} 123] Einstellungen des Zählers (Vorwärts-/Rückwärtszähler, Gated Zähler) im CoE – Verzeichnis [} 124]. Folgende Betriebsarten sind möglich: EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 122 2Ch. Counter: Index 0x8000:04 (Kanal1) und (default) 0x1A00 – CNT Inputs Channel 1 Index 0x8010:04 (Kanal2) 0x1A01 – CNT Inputs Channel 2 0:Vorwärtszähler 1:Rückwärtszähler 0x1600 – CNT Outputs Channel 1 0x1601 – CNT Outputs Channel 2 Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 123 "PDO-Zuordnung EL1512 [} 127]". Die aktiven PDOs werden im TwinCAT Baum (F) angezeigt und können verlinkt werden. Eine ausführliche Beschreibung zur Auswahl der PDO finden sie im Kapitel "Detaillierte Beschreibung Karteireiter Prozessdaten [} 100]". Abb. 150: EL1512-0000-0020 – Auswahl Predefined PDO EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 124 2. Auswahl in den Indizes 0x8000:04 für Kanal 1 und 0x8010:04 für Kanal 2 (s. Abb. unten blaue Markie- rung). Im Set Value Dialog stehen je Kanal zwei Auswahlmöglichkeiten zur Verfügung: ◦ 0: Vorwärtszähler ◦ 1: Rückwärtszähler Abb. 151: Einstellung des Zählers über das CoE-Verzeichnis Bitte beachten Sie die Hinweise zu Einstellungen im CoE-Verzeichnis [} 25] Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 125 Inbetriebnahme Abb. 152: EL1512-0000-0020 – Standard Prozessdatenumfang EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 126: Prozessdaten

    Inbetriebnahme 5.5.3 Prozessdaten Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden, siehe dazu die Seite Betriebsarten EL1502 [} 112] und EL1512 [} 121]. 5.5.3.1 EL1502 - PDO-Zuordnung SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit)

  • Seite 127: El1512 - Pdo-Zuordnung

    Index 0x6020:04 [} 141] - Counter inhibited Index 0x6020:05 [} 141] - Status of input UD Index 0x6020:06 [} 141] - Status of input clock Index 0x1802:09 [} 145] - TxPDO Toggle Index 0x6020:11 [} 141] - Counter value Tab. 2: PDO-Zuordnung der Sync Manager, EL1512 EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 128: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    Inbetriebnahme Objektbeschreibung und Parametrierung 5.6.1 EL1502 - Objektbeschreibung und Parametrierung EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beck- hoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren.
  • Seite 129 Ausschalt-Schwellwert für den Ausgang 2 UINT32 0x00000000 value 8010:13 Counter reload value UINT32 0x00000001 Die Grenze die über „Enable reload“ (Index 0x8010:03 [} 129]) aktiviert werden kann. Der Zähler läuft bis zur dieser Grenze und beginnt bei Überschreiten wieder bei Null. EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 130: Profilspezifische Objekte (0X6000-0Xffff)

    0x00 (0 6000:0E Sync Error Synchronisationsfehler BOOLEAN 0x00 (0 6000:10 TxPDO Toggle Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn BOOLEAN 0x00 (0 die Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden 6000:11 Counter value Zählerstand UINT32 0x00000000 Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 131 Inhibit counter Der Zähler wird gestoppt, solange dieses Bit aktiv ist. BOOLEAN 0x00 (0 Der alte Zählerstand bleibt erhalten. 7010:11 Set counter value UINT32 0x00000000 Dies ist der über „Set counter“ (Index 0x7010:03 [} 131]) zu setzende Zählerstand EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 132 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word ent- UINT32 0x00961389 hält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word (9835401 enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 133 PDO Parameter RxPDO 3 UINT8 0x06 (6 1402:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 00 16 01 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 3 STRING[4] übertragen werden dürfen EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 134 Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Ob- OCTET- 02 1A 00 00 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 STRING[4] übertragen werden dürfen 1800:09 TxPDO-Toggle Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der BOOLEAN 0x00 (0 zugehörigen Eingangsdaten getoggelt Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 135 SubIndex 010 10. PDO Mapping entry (object 0x1800 (CNT TxPDO- UINT32 0x1800:09, 1 Par Ch.1), entry 0x09 (TxPDO-Toggle)) 1A00:0B SubIndex 011 11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CNT Inputs UINT32 0x6000:11, 32 Ch.1), entry 0x11 (Counter value)) EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 136 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03 SubIndex 003 Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write UINT8 0x03 (3 (Outputs) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read UINT8 0x04 (4 (Inputs) Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 137 1C13:01 Subindex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A02 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6658 1C13:02 Subindex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x0000 (0 rigen TxPDO Mapping Objekts) EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 138 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht kor- BOOLEAN 0x00 (0 rekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 139: El1512 - Objektbeschreibung Und Parametrierung

    In der CoE-Übersicht sind Objekte mit verschiedenem Einsatzzweck enthalten: • Objekte die zu Parametrierung [} 139] und profilspezifische Objekte [} 141], die bei der Inbetriebnahme nötig sind • Objekte die interne Settings [} 142] anzeigen und ggf. nicht veränderlich sind EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 140: Parametrierung Über Das Coe-Verzeichnis (Can Over Ethercat)

    • 0: Enable UD counter V/R-Eingang (Klemmstelle 1) gibt die Zählrichtung vor: High-Pegel: Vorwärts; Low-Pegel: Rückwärts • 1: Enable pos. gate (Gate sperrt mit positiven Pegel) • 2: Enable neg. gate (Gate sperrt mit negativen Pegel) Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 141 Inhibit counter Der Zähler wird gestoppt, solange dieses Bit aktiv ist. BOOLEAN 0x00 (0 Der alte Zählerstand bleibt erhalten. 7010:11 Set counter value UINT32 0x00000000 Dies ist der über „Set counter“ (Index 0x7010:03 [} 141]) zu setzende Zählerstand EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 142 CoE Profil (5001). Das Hi-Word (9835401 enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL1512 Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 143 PDO Parameter RxPDO 3 UINT8 0x06 (6 1402:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 00 16 01 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 3 STRING[4] übertragen werden dürfen EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 144 Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Ob- OCTET- 02 1A 00 00 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 STRING[4] übertragen werden dürfen 1801:09 TxPDO-Toggle Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der BOOLEAN 0x00 (0 zugehörigen Eingangsdaten getoggelt Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 145 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x1801 (CNT TxPDO- UINT32 0x1801:09, 1 Par Ch.2), entry 0x09 (TxPDO-Toggle)) 1A01:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (CNT Inputs UINT32 0x6010:11, 32 Ch.2), entry 0x11 (Counter value)) EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 146 1C13:01 Subindex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A00 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 Subindex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A01 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6657 Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 147 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht kor- BOOLEAN 0x00 (0 rekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC-Mode) EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 148 0x0000 (0 wie 0x1C32:11 [} 147] counter 1C33:0C Cycle exceeded coun- UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:12 [} 147] 1C33:0D Shift too short counter wie 0x1C32:13 [} 147] UINT16 0x0000 (0 1C33:20 Sync error BOOLEAN 0x00 (0 wie 0x1C32:32 [} 147] Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 149: Anhang

    Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.

  • Seite 150: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx

    Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. Speicherorte In einem EtherCAT-Slave werden an bis zu 3 Orten Daten für den Betrieb vorgehalten: •...

  • Seite 151: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 152 In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 153: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z.B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 154: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 155: Update Controller-Firmware *.Efw

    Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespei- chert. Es wird durch ein FW-Update im allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 156 Anhang Abb. 160: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 157: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 158 Abb. 162: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 159 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 160 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 161: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 164: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. EL1502, EL1512 Version: 3.6...

  • Seite 162: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 166: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 3.6 EL1502, EL1512...

  • Seite 163: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 164 Abb. 15 Karteireiter "CoE-Online" ......................Abb. 16 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 17 Offline-Verzeichnis........................Abb. 18 Online-Verzeichnis ........................Abb. 19 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 20 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 21 Demontage von Tragschiene....................... Abb. 22 Linksseitiger Powerkontakt ......................
  • Seite 165 Abb. 82 Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml ............... Abb. 83 Kennzeichnung einer online erfassten ESI am Beispiel EL2521..........Abb. 84 Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)......Abb. 85 Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) ................ Abb. 86 Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) ................. EL1502, EL1512 Version: 3.6...
  • Seite 166 Abb. 125 Dialog „Advanced settings“......................Abb. 126 Karteireiter „Online“ ........................Abb. 127 Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) ..................100 Abb. 128 Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave ............102 Abb. 129 Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ..............103 Version: 3.6 EL1502, EL1512...
  • Seite 167 Abb. 144 EL1502-0000-0021 – Standard Prozessdatenumfang ..............117 Abb. 145 Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) ..................118 Abb. 146 Erweiterte Einstellungen Distributed Clcok (DC), Klemme EL1502..........119 Abb. 147 EtherCAT Master, Karteireiter EtherCAT, Erweiterte Einstellung..........120 Abb. 148 EtherCAT Master, Karteireiter EtherCAT, Erweiterte Einstellung..........120 Abb.

Diese Anleitung auch für:

El1512

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