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Siko WV58MR Benutzerhandbuch

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WV58MR/WH58MR
Redundanter Drehgeber mit Erweiterung
CANopen Safety-Schnittstelle
Benutzerhandbuch
066/19
Inhaltsverzeichnis
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Verwandte Anleitungen für Siko WV58MR

Inhaltszusammenfassung für Siko WV58MR

  • Seite 1 WV58MR/WH58MR Redundanter Drehgeber mit Erweiterung CANopen Safety-Schnittstelle Benutzerhandbuch 066/19...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    SYNC-Objekt ....................... 13 Prozessdatenaustausch ................13 5.3.1 Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO) ............13 5.3.1.1 Transmit-PDO (von dem WV58MR / WH58MR zum Master) ........14 Parameterdatenaustausch ................15 5.4.1 Übertragung von Service-Daten-Objekten (SDO) ............15 5.4.1.1 Beschleunigtes Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren ........15 5.4.1.2...
  • Seite 3 5.8.2.25 1A00h: 1. Transmit PDO Mapping Parameter ............56 5.8.2.26 1A01h: 2. Transmit PDO Mapping Parameter ............57 5.8.2.27 2001h: Applikationsoffset ................. 58 5.8.2.28 2002h: Geberwert Kalibrieren ................58 WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 3 von 82...
  • Seite 4 5.8.2.62 6509h: Offsetwert .................... 79 5.8.2.63 650Ah: Module Identification ................80 5.8.2.64 650Bh: Seriennummer ..................81 5.8.2.65 650Dh: Absolute Genauigkeit ................81 5.8.2.66 650Eh: Gerätefunktionalität ................81 WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 4 von 82...

  • Seite 5: Allgemeine Hinweise

    Werte mit h (z. B. 280h) hinter den Ziffern gekennzeichnet. Bestimmungsgemäße Verwendung Das WV58MR / WH58MR besteht aus zwei Gebern, die redundant die absolute Weginformation erfassen. Über die CAN Schnittstelle können beide Geber mit Hilfe des CANopen und CANopen Safety Protokolls parametriert und ausgelesen werden.

  • Seite 6: Einschalten Der Versorgungsspannung

    Abb. 1: Blockschaltbild Einschalten der Versorgungsspannung Nach dem Einschalten initialisiert sich der WV58MR / WH58MR. Während der Initialisierung leuchten die LEDs nacheinander auf und es werden die Konfigurationsparameter aus dem nichtflüchtigen Speicher in den Arbeitsspeicher des Controllers geladen. Solange keine Änderungen am Sensor vorgenommen worden sind, arbeitet jeder Sensor mit seinen Default...

  • Seite 7: Led-Anzeige

    Grundlage für die CAN Diagnose ist die Indikator Spezifikation CiA DS-303 Part 3 V1.4.0. LED-Zustand Beschreibung LED ist konstant an LED ist konstant aus Flackern Beide LEDs abwechselnd mit einer Frequenz von 10 Hz WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 7 von 82...

  • Seite 8: Funktionsbeschreibung

    Der Messbereich ist von der gewählten Ausführung des Gerätes und der eingestellten APU abhängig. Ausführung Default Messbereich Bei veränderter APU (Objekt 6001h) Singleturn 0…16383 0…((APU*1) – 1) 4 Bit Multiturn 0…262143 0…((APU*16) – 1) WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 8 von 82...

  • Seite 9: Kalibrierung

    Es können sicherheitsrelevante und nicht sicherheitsrelevante Anwendungen an einem CAN Bus betrieben werden. Der WV58MR / WH58MR unterstützt dabei die Geräteklasse C2. Die für das Verständnis zum sicherheitsrelevanten Betrieb notwendigen Details sind in dieser Dokumentation wiedergegeben. Beim Bedarf von tiefer gehenden Informationen empfehlen wir die einschlägige Fachliteratur zu CAN, CANopen und CANopen Safety.

  • Seite 10: Telegrammaufbau

    0FFh + 2*Node-ID 1301h SRDO1 COB-ID2 100h + 2*Node-ID 1301h SRDO2 COB-ID1 10Fh + 2*Node-ID 1302h SRDO2 COB-ID2 110h + 2*Node-ID 1302h Tabelle 7: Übersicht COB Identifier WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 10 von 82...

  • Seite 11: Knotensteuerung

    Eine Ausnahme ist die COB-ID des Sync Objektes. Dort muss Bit 30 = 0b sein, um die COB-ID ändern zu können. Da in dem WV58MR Bit 30 nicht auf 1b einstellbar ist könnte die COB-ID zu jedem Zeitpunkt geändert werden.

  • Seite 12: Nmt-Kommunikationszustände

    Parameter können in diesem Zustand jedoch nicht mehr geändert werden. NMT Status STOPPED Mit Ausnahme von Heartbeat und Node Guarding wird die Kommunikation gestoppt. Es ist nur noch NMT-Kommunikation möglich. WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 12 von 82...

  • Seite 13: Umschaltung Zwischen Den Nmt-Kommunikationszuständen

    5.3.1 Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO) Prozessdaten-Objekte (PDO) dienen dem schnellen Austausch von Prozessdaten. In einem PDO können maximal 8 Byte Nutzdaten übertragen werden. Der WV58MR / WH58MR unterstützt die Transmit-PDO-Dienste TPDO1 und TPDO2 nach CiA DS-301 und CiA DS-406. WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019...

  • Seite 14: Transmit-Pdo (Von Dem Wv58Mr / Wh58Mr Zum Master)

    Kommunikation über CAN-Bus (CANopen und CANopen Safety) 5.3.1.1 Transmit-PDO (von dem WV58MR / WH58MR zum Master) Eine PDO-Übertragung von der Anzeige zum Busmaster (TPDO) kann durch verschiedene Ereignisse initiiert werden:  asynchron, gesteuert durch internen Gerätetimer  synchron als Antwort auf eine SYNC-Nachricht ...

  • Seite 15: Parameterdatenaustausch

    Der Identifier ist auf 11 Bit festgelegt und kann nicht geändert werden. Es stehen zwei SDO-Dienste zur Verfügung:  SDO (rx) (Master  WV58MR / WH58MR): 600h + Node-ID  SDO (tx) (WV58MR / WH58MR  Master): 580h + Node-ID Diese SDO-Identifier können nicht verändert werden!

  • Seite 16: Normales Anforderungs- Und Bestätigungs-Verfahren

    Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren" (normal Request/Response) zwischen zwei Teilnehmern ausgetauscht. Dieses Verfahren wird ebenfalls durch eine Initialisierungsnachricht eingeleitet und die eigentlichen Nutzdaten werden dann in den folgenden Segmentnachrichten übertragen. Bei dem WV58MR / WH58MR ist dies nur beim Lesen des Objektes 1008h: Manufacturer Device Name der Fall.

  • Seite 17: Funktion

    Kommunikation über CAN-Bus (CANopen und CANopen Safety) Initialisierungs- und Segmentnachricht: Befehlsbyte, Byte 0: Das Befehlsbyte legt die Art des Zugriffs und die Anzahl der gültigen Datenbytes fest. Bei dem WV58MR sind die folgenden Befehlsbytes gültig: Befehlsbyte Funktion Read Request SDO (rx), Normal Initiate...

  • Seite 18: Sdo Beispiele

    Objektverzeichnisses abgelegt ist, geändert werden. Berechnung des Identifiers: 600h + Node-ID = 600h + 1h = 601h Kommando: Es sollen 2 Bytes geschrieben werden: 2Bh Index: 6200h WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 18 von 82...
  • Seite 19 581h Beispiel Lesen SDO Parameter mit Normalem Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren: Aus dem WV58MR / WH58MR mit Geräteadresse 1h soll der Hersteller Gerätename, der im Objekt 1008h des Objektverzeichnisses abgelegt ist, ausgelesen werden. Berechnung des Identifiers: 600h + Node-ID = 600h +1h = 601h...

  • Seite 20: Safety Datenaustausch

    NMT Zustand Operational. Ein SRDO besteht immer aus 2 Nachrichten mit unterschiedlicher COB-ID und bitweise invertierten Daten. In einem SRDO können maximal 8 Byte Nutzdaten übertragen werden. Der WV58MR / WH58MR unterstützt die Safety Transmit-Dienste SRDO1 für den Positionswert (4 Byte)und SRDO2 für die Geschwindigkeit (2 Byte) nach EN50325-5 und CiA DS-406.

  • Seite 21: Vorgehensweise Bei Der Ersten Inbetriebnahme Der Srdo Nachrichten

    1 Byte Subindex 1 Byte Geschwindigkeitswert 1.Byte 4 Byte 61240108h Subindex 1 Byte Invertierter Geschwindigkeitswert 1.Byte 4 Byte 61250108h Subindex 1 Byte Geschwindigkeitswert 2.Byte 4 Byte 61240208h WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 21 von 82...

  • Seite 22: Beispiel Änderung Einer Konfiguration

    Checksumme in Objekt 13FFh Subindex 01h und 02h die Konfiguration überwacht. Nur mit den korrekten Checksummen können die Konfigurationen freigeschaltet werden. COB-ID Nutzdaten Kommando Index Index Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 600h + Node-ID WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 22 von 82...

  • Seite 23: Knotenüberwachung

    Anforderungsnachricht) auf die Guarding-Identifier der zu überwachenden Bus-Knoten ab. Diese antworten mit der Guarding-Nachricht. Diese enthält den aktuellen NMT-Zustand des Knotens, sowie ein Toggle-Bit, dessen Wert mit jeder Nachricht wechseln muss. Falls NMT- WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19...

  • Seite 24: Heartbeat

    Heartbeat Durch das Heartbeat Protokoll überwacht der Master den Zustand des Slave Gerätes. Hierbei sendet das Gerät selbständig zyklisch seinen NMT-Status. Der WV58MR / WH58MR ist dabei ein Heartbeat-Producer, es empfängt und verarbeitet selbst keine Heartbeat-Protokolle. Die Zykluszeit der Heartbeat-Nachricht wird über das Objekt 1017h eingestellt. Beträgt die Zykluszeit 0h, ist das Heartbeat-Protokoll deaktiviert.

  • Seite 25: Layer Setting Service (Lss)

    über die grüne und rote LED angezeigt (siehe Kapitel LED-Anzeige). Es stehen zwei LSS-Dienste zur Verfügung:  LSS (rx) (LSS Master  WV58MR / WH58MR): 7E5h  LSS (tx) (WV58MR / WH58MR  LSS Master): 7E4h Diese LSS-Identifier können nicht verändert werden! Eine Nachricht besteht immer aus 8 Bytes.

  • Seite 26: Zustandswechsel

    01h: Switch to LSS configuration state 5.7.1.2 Zustände einzelner Geräte wechseln (Switch state selective) Mit diesem Kommando können über die eindeutige LSS Nummer einzelne LSS Slave Geräte in den LSS Configuration Zustand versetzt werden. Master  WV58MR / WH58MR COB- Nutzdaten Byte 0 Byte 1...

  • Seite 27: Konfiguration

    Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Kommando 7E5h Seriennummer WV58MR / WH58MR  Master COB- Nutzdaten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7...

  • Seite 28: Konfiguration Der Baudrate (Configure Bit Timing Parameters)

    5.7.2.3 Baudrate aktivieren (Activate bit timing parameters) erfolgen und das LSS Slave in LSS Waiting versetzt werden. Eine weitere Möglichkeit ist nach einem "Konfiguration speichern" einen Power off/on durchzuführen, um die neue Baudrate zu aktivieren. Master  WV58MR / WH58MR COB- Nutzdaten Byte 0...

  • Seite 29: Konfiguration Speichern (Store Configuration)

    Baudrate aktivieren (Activate bit timing parameters) Dieser Befehl aktiviert die über 5.7.2.2 Konfiguration der Baudrate (Configure bit timing parameters) neu eingestellte Baudrate ohne einen Power off/on durchführen zu müssen. Master  WV58MR / WH58MR COB- Nutzdaten Byte 0 Byte 1...

  • Seite 30: Anfordern Von Parametern

    Nur im Falle eines Implementierungsfehlers und Error Code FFh ist dieses Byte ungleich 0 5.7.3 Anfordern von Parametern Die nachfolgenden Anfragen dürfen nur ausgeführt werden, wenn sich nur ein LSS Slave im Konfigurations Mode befindet. 5.7.3.1 Vendor-ID anfordern Master  WV58MR / WH58MR COB- Nutzdaten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3...

  • Seite 31: Revisionsnummer Anfordern

    Kommunikation über CAN-Bus (CANopen und CANopen Safety) 5.7.3.3 Revisionsnummer anfordern Master  WV58MR / WH58MR COB- Nutzdaten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Kommando 7E5h WV58MR / WH58MR  Master...

  • Seite 32: Objektverzeichnis

    SRDO2 Transmit Mapping Parameter Parameter 13FEh: Safety Konfiguration Safety Konfiguration für SRDO1 und SRDO2 aktivieren 13FFh: Safety Konfiguration Signaturen (Checksummen) für SRDO1 und SRDO2 Signatur (Checksumme) Konfigurationen WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 32 von 82...
  • Seite 33 6120h: Safety Positionswert Safety Positionswert (verrechnet mit Kalibrier- und Offset-Wert) 6121h: Safety invertierter Safety invertierter Positionswert (verrechnet mit Positionswert Kalibrier- und Offset-Wert) 6124h: Safety Safety Geschwindigkeitswert Geschwindigkeitswert WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 33 von 82...
  • Seite 34 Positionswert an 650Bh: Seriennummer Gibt die Seriennummer an 650Dh: Absolute Genauigkeit Gibt die absolute Genauigkeit in Bit an 650Eh: Gerätefunktionalität Gibt Auskunft über die Gerätefunktionalität Tabelle 18: Objektübersicht WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 34 von 82...

  • Seite 35: Objektbeschreibung

    Bit zeigt Kommunikationsfehler auf dem CAN-Bus an (Passive oder Bus off) manufacturer-specific (Sensorfehler) 1-3, 5-6 Nicht verwendet Störungen und Fehler werden im Moment ihres Auftretens durch eine Emergency-Nachricht signalisiert. WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 35 von 82...

  • Seite 36: 1002H: Manufacturer Status Register

    Subindex Beschreibung Anzahl der gespeicherten Fehlermeldungen Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Subindex 01h-08h Beschreibung Aufgetretene Fehlermeldungen Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 36 von 82...

  • Seite 37: 1005H: Cob-Id Sync-Nachricht

    Normales Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren). Subindex Beschreibung Gerätename in ASCII-Zeichen Zugriff Const PDO-Mapping nein Datentyp Visible_String Default WV58MR / WH58MR EEPROM Nein Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 56h / 48h ("W") ("V") / ("H") ("5")

  • Seite 38: 100Ah: Manufacturer Software Version

    (siehe Kapitel 5.6.2: Node Guarding). Der Wert "0h" bedeutet, dass das Node Guarding deaktiviert ist. Subindex Beschreibung Life Time Factor Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 38 von 82...

  • Seite 39: 1010H: Store Parameter

    Byte 2 Byte 3 73h ("s") 61h ("a") 76h ("v") 65h ("e") Lesen: Bit 31 … 2 0, reserviert Bit 1 0: Gerät speichert Parameter nicht selbstständig WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 39 von 82...

  • Seite 40: 1011H: Restore Parameter

    Sollen die wiederhergestellten Parameter dauerhaft zur Verfügung stehen, müssen sie über das Objekt 1010h: Store Parameter abgespeichert werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff const PDO-Mapping nein WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 40 von 82...
  • Seite 41 1: Gerät lässt das Laden der Default-Parameter zu. Subindex Beschreibung nur Applikationsparameter auf Werkseinstellung setzen (6000h-9FFFh, CiA DS-406) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM nein WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 41 von 82...

  • Seite 42: 1014H: Cob-Id Emergency-Nachricht

    0: falls Bit 29 = 0b X: Bits 28 – 11 des EMCY-COB-ID, falls Bit 29 = 1b Bit 10 … 0 X: Bits 10 – 0 des EMCY -COB-ID WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 42 von 82...

  • Seite 43: 1017H: Producer Heartbeat Time

    Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung von der CiA vergebene Hersteller-Identifikationsnummer (Vendor-ID) für die Fa. SIKO GmbH Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 195h EEPROM nein Subindex Beschreibung Product Code (Funktion wird nicht unterstützt, nur Kompatibilitätseintrag für diverse Konfiguratoren)

  • Seite 44: 1200H: Server Sdo Parameter

    Subindex Beschreibung COB-ID Client -> Server (rx) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 00000600h + Node-ID EEPROM nein Subindex Beschreibung COB-ID Server -> Client (tx) Zugriff WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 44 von 82...

  • Seite 45: 1301H: Srdo1 Kommunikationsparameter

    NMT Zustand Operational ist rw, wenn NMT Zustand Pre-Operational ist PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM Dateninhalt 10…65535 Subindex Beschreibung tx: reserviert rx: SRVT WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 45 von 82...

  • Seite 46: 1302H: Srdo2 Kommunikationsparameter

    00000100h + 2*Node-ID EEPROM Dateninhalt 258…384. Es sind nur gerade Zahlenwerte zulässig. 5.8.2.18 1302h: SRDO2 Kommunikationsparameter Durch das Objekt 1302h kann das Kommunikationsverhalten der SRDO2 festgelegt werden. Subindex WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 46 von 82...
  • Seite 47 SRVT Zugriff ro, wenn NMT Zustand Operational ist rw, wenn NMT Zustand Pre-Operational ist PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Dateninhalt Subindex Beschreibung Transmission Type WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 47 von 82...

  • Seite 48: 1381H: Srdo1 Mapping Parameter

    Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung 1. Objekt der SRDO1-Meldung mit der COB-ID1 (Datenbyte 0) Zugriff WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 48 von 82...
  • Seite 49 PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 61200308h (Positionswert Objekt 6120h, Subindex 03h, 8bit) EEPROM nein Subindex Beschreibung 3. Objekt der SRDO1-Meldung mit der COB-ID2 (Datenbyte 2) Zugriff WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 49 von 82...

  • Seite 50: 1382H: Srdo2 Mapping Parameter

    Subindex Beschreibung 1. Objekt der SRDO2-Meldung mit der COB-ID1 (Datenbyte 0) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 61240108h (Geschwindigkeitswert Objekt 6124h, Subindex 01h, 8bit) EEPROM nein WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 50 von 82...

  • Seite 51: 13Feh: Safety Konfiguration

    Signaturen in Objekt 13FFh eingetragen sind. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt A5h: SRDO1 und SRDO2 Konfiguration gültig 00h…A4h und A6h…FFh: SRDO1 und SRDO2 Konfiguration nicht gültig WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 51 von 82...

  • Seite 52: 13Ffh: Safety Konfiguration Signatur (Checksumme)

    1 Byte Subindex 1 Byte Positionswert 1.Byte 4 Byte 61200108h Subindex 1 Byte Invertierter 4 Byte 61210108h Positionswert 1.Byte Subindex 1 Byte Positionswert 2.Byte 4 Byte 61200208h WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 52 von 82...
  • Seite 53 1382h SRDO2 Mapping Parameter Höchster Subindex 1 Byte Subindex 1 Byte Geschwindigkeitswert 4 Byte 61240108h 1.Byte Subindex 1 Byte Invertierter 4 Byte 61250108h Geschwindigkeitswert 1.Byte Subindex 1 Byte WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 53 von 82...

  • Seite 54: 1800H: 1. Transmit Pdo Parameter

    Gerät antwortet nur auf RTR-Anforderung, wenn RTR Bit 30 in der COB-ID freigegeben ist. Subindex Beschreibung Inhibit time (Funktion wird nicht unterstützt, nur Kompatibilitätseintrag für diverse Konfiguratoren) WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 54 von 82...

  • Seite 55: 1801H: 2. Transmit Pdo Parameter

    EEPROM nein Subindex Beschreibung COB-ID des PDO2 Zugriff rw (beschreibbar nur im Zustand "Pre-Operational" siehe Kapitel 5.1) PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 280h + Node-ID EEPROM WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 55 von 82...

  • Seite 56: 1A00H: 1. Transmit Pdo Mapping Parameter

    1A00h: 1. Transmit PDO Mapping Parameter Durch das Objekt 1A00h werden die Objekte festgelegt, die in das erste Transmit PDO (TPDO1) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 56 von 82...

  • Seite 57: 1A01H: 2. Transmit Pdo Mapping Parameter

    Subindex Beschreibung 1. Objekt der PDO2-Meldung (Datenbyte 0 bis 3) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 60040020h (Positionswert Objekt 6004h, Subindex 00h, 32bit) EEPROM nein WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 57 von 82...

  • Seite 58: 2001H: Applikationsoffset

    Positionswert = Messwert + Kalibrierwert + Applikationsoffset Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt Ein Schreiben des Wertes 1h setzt den Positionswert auf den Kalibrierwert. WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 58 von 82...
  • Seite 59 0, 1, 2, 3, 4 0, 1, 2, 3, 4 0, 1, 2, 3, 4 0, 1, 2, 3, 4 Erklärung des Dateninhalts: 0: Fehler kommt gar nicht vor WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 59 von 82...
  • Seite 60 5: 500 kbit/s 6: 800 kbit/s 7: 1000 kbit/s 5.8.2.33 6000h: Operating Parameters Durch das Objekt 6000h lassen sich Einstellungen an den Operating Parametern vornehmen. Subindex Beschreibung Operating Parameters WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 60 von 82...
  • Seite 61 Das Objekt 6002h gibt die Gesamtanzahl der Messschritte des Systems an. Subindex Beschreibung Gesamtanzahl der Messschritte Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default Singleturn 16384 4 Bit Multiturn 262144 8 Bit Multiturn 4194304 WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 61 von 82...
  • Seite 62 UNSIGNED 32 Default EEPROM nein Positionswert = Messwert + Kalibrierwert + Applikationsoffset 5.8.2.38 600Ch: Rohwert Position Das Objekt 600Ch gibt den aktuellen Rohwert der Position des Geräts an. WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 62 von 82...
  • Seite 63 Durch das Objekt 6031h können Einstellungen für die Geschwindigkeit vorgenommen werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 63 von 82...
  • Seite 64 Geschwindigkeitswert [Inc/ms] = (neuer Roh Positionswert Objekt 600Ch- alter Roh Positionswert Objekt 600Ch) / (Integrationszeit [ms] Objekt 6031h Subindex 02h * 10-3) * Multiplikator Objekt 6031h Subindex 03h / Divisor Objekt 6031h Subindex 04h WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd.
  • Seite 65 6101h: Safety Konfigurationsparameter der Geschwindigkeit Durch das Objekt 6101h können Einstellungen für die Geschwindigkeit und deren Übertragung vorgenommen werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 65 von 82...
  • Seite 66 UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 02h: Objekt 600C Rohwert Position wird benutzt Subindex Beschreibung Safety Integrationszeit der Geschwindigkeit Zugriff rw (schreiben nur im NMT Pre-operational Zustand) PDO-Mapping nein WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 66 von 82...
  • Seite 67 Durch das Objekt 6120h kann der Positionswert Byteweise ausgelesen werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Safety Position Byte 1 Zugriff WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 67 von 82...
  • Seite 68 Durch das Objekt 6121h kann der invertierte Positionswert Byteweise ausgelesen werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 68 von 82...
  • Seite 69 6124h: Safety Geschwindigkeitswert Durch das Objekt 6124h kann der Geschwindigkeitswert Byteweise ausgelesen werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 69 von 82...
  • Seite 70 Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Safety invertierter Geschwindigkeitswert Byte 1 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 70 von 82...
  • Seite 71 Checksumme geprüft. Erst dann wird eine Änderung der Konfiguration gültig. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Signatur Position (Checksumme) WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 71 von 82...
  • Seite 72 Subindex 04h Subindex 1 Byte Safety Integrationszeit 2 Byte Objekt 6101h der Geschwindigkeit Subindex 05h Subindex 1 Byte Safety Multiplikator 2 Byte 0001h Subindex 1 Byte WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 72 von 82...
  • Seite 73 Dateninhalt Bit 7 … 3 nicht verwendet Bit 2 0: Positionswert befindet sich innerhalb des Arbeitsbereiches 1: Positionswert ist kleiner als der in Objekt 6401.1h eingestellte Grenzwert WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 73 von 82...
  • Seite 74 Arbeitsbereiche eingestellt werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Unterer Grenzwert des Arbeitsbereiches 1 WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 74 von 82...
  • Seite 75 Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Oberer Grenzwert des Arbeitsbereiches 1 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 75 von 82...
  • Seite 76 0: Drehrichtung im Uhrzeigersinn I (CW) 1: Drehrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn E (CCW) 5.8.2.54 6501h: Single-turn resolution Das Objekt 6501h gibt die physikalische Anzahl der Messschritte pro Umdrehung an. WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 76 von 82...
  • Seite 77 1: Positionsgrenzwert 2 über- oder unterschritten (Arbeitsbereich 2) Bit 12 0: Positionswert innerhalb des Arbeitsbereiches 1 1: Positionsgrenzwert 1 über- oder unterschritten (Arbeitsbereich 1) Bit 11 … 1 Nicht verwendet WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 77 von 82...
  • Seite 78 1: maximale Drehzahl überschritten oder über- bzw. unterschreiten der eingestellten Grenzgeschwindigkeit (2003h: Grenzgeschwindigkeit Low) 5.8.2.59 6506h: Supported Warnings Das Objekt 6506h zeigt an, welche Warnmeldungen unterstützt werden. Subindex WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 78 von 82...
  • Seite 79 Default FFFFFFFFh EEPROM nein 5.8.2.62 6509h: Offsetwert Das Objekt 6509h gibt die Differenz zwischen Geberwert und dem skalierten und mit Preset- und Applikationsoffset verrechneten Positionswert aus. Subindex WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 79 von 82...
  • Seite 80 Subindex Beschreibung kleinster übertragbarer Positionswert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung größter übertragbarer Positionswert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 EEPROM WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 80 von 82...
  • Seite 81 Subindex Beschreibung Gerätefunktionalität Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default CANopen Safety: 0022h (Klasse 2 + CANopen Safety) EEPROM nein Dateninhalt Bit 15 … 8 nicht verwendet WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 81 von 82...
  • Seite 82 Bit 4 nicht verwendet Bit 3 0: normale Auflösung 1: hohe Auflösung Bit 2 … 0 000: reserviert 001: Klasse C1 010: Klasse C2 011: Klasse C3 WV58MR/WH58MR Datum: 06.03.2019 Art. Nr. 89116 Änd. Stand 066/19 Seite 82 von 82...

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