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CAN Master/Slave
Eingangsdaten (IO -> SPS, 0..160 Byte)
StateData:
Name
TxCounterCon
RxCounter
RxNrOfMsg
ResetErrorAck
EtherCATError
CanTxQueueOvr
CanRxQueueOvr
TxCounterMiss
CanWarning
CanBusOff
unused 0..5
CanTxBusy
unused 6..7
RxData1,2 / 3,4 / 5,6 / 7,8 / 9,10 / 11,12 / 13,14 / 15,16 / 17,18 :
Byte
Name
0
CanIdLowWordLowByte
1
CanIdLowWordHighByte
2
CanIdHighWordLowByte
3
CanIdHighWordHighByte
4
CanDataLength
5
RemoteFrame
6
ExtendendId
7
Reserved
64
Name
StateData
RxData1[0..7]
...
RxData19[0..7]
Format
Quelle
Word
Das Gateway quittiert die neuen Sendedaten, indem es den
TxCounter hier wieder anzeigt.
Word
Der inkrementierte RxCounter zeigt an, dass neue
Empfangsdaten im Prozessabbild liegen.
Word
Anzahl der CAN Messages im Prozessabbild. Der Wert kann 0..9
sein.
Bit (1)
Quittiert den Zustand des Reset Error Signals.
Bit (1)
Wenn 1: Sync-Manager Watchdog hat ausgelöst
(Ansprechüberwachung)
Bit (1)
Die Sende Puffer im Gateway ist übergelaufen. Es werden zu
viele CAN Daten gesendet oder die CAN Bus Baudrate ist zu
gering.
Bit (1)
Der Empfangs Puffer ist übergelaufen. Die CAN Daten werden zu
langsam abgenommen. EtherCAT Task muss schneller werden
oder Buslast muss reduziert werden.
Bit(1)
Das Gateway prüft den TxCounter auf stetigen Anstieg. Bei einem
Sprung wird dieser Fehler signalisiert.
TxCounterCon sollte benutzt werden, um neue Daten zu senden.
Bit (1)
Dieser Fehler zeigt die Zustände CAN Warning und Error Passive
des CAN Controllers an. Diese Zustände werden nur durch
mehrfaches fehlerfreies Senden und empfangen wieder
verlassen.
Das Bit muss NICHT durch Reset Error quittiert werden.
Bit(1)
Der CAN Controller ist durch massive Störungen in den Bus off
Zustand geraten. Er verlässt diesen Fehlerzustand selbstständig.
Bit (6)
Bit(1)
1: Es wird gerade gesendet.
Bit (2)
Bedeutung
CAN Identifier.
ExtendedId = 0 -> 11 Bit.
ExtendedId = 1 -> 29 Bit.
Anzahl der Datenbytes. Mögliche Werte 0..8
RemoteFrame = 1 -> keine Daten, Anforderung zum senden des
Identifiers
ExtendedId = 0 -> 11 Bit, ExtendedId = 1 -> 29 Bit.
-
Kendrion Kuhnke Automation GmbH
Größe
Quelle
8 Byte
IO
8 Byte
IO
...
...
8 Byte
IO
)
(E 747D-V2
13.11.2018
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