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1. Einleitung
AC-3X steht für ACRO Control 3-Axis, einer neuartigen 3-Achsen Fluglagenregelung für
Modellhubschrauber.
Fluglagenregelung für paddellose Modellhubschrauber zu entwickeln, die mit minimalem
Abstimmungsaufwand eine Flugperformance erreicht, die deutlich über der gängiger
Paddelköpfe liegt und gleichzeitig eine Flugstabilität und Neutralität aufweist, die mit der
eines Paddelkopfes vergleichbar ist. Es sollte ein System werden, dass von Größe und
Gewicht auch in einem kleinen Elektrohubschrauber Platz findet und für dessen Einstellung
keine weiteren Komponenten, außer dem Heli mit Sender, benötigt werden.
In der Fluglagenregelung AC-3X werden auf allen drei Achsen intelligente PI-Regler
eingesetzt, die die Signale von drei SMM-Drehratensensoren zur Regelung verarbeiten.
Besonderes Augenmerk beim Design der Regelung lag auf dem Einrastverhalten des Helis
aus schnellen Steuerbewegungen. AC-3X verwendet hier einen bisher einzigartigen
Algorithmus der ohne Einstellung der Eigenfrequenzen des Helis jegliche Oszillation des
Helis beim Stoppen unterdrückt so dass das Stoppverhalten unter Berücksichtigung der
mechanischen Gegebenheiten der Mechanik immer optimiert ist. Darüber hinaus verfügt der
in die AC-3X integrierte Heading Hold Gyro über eine Drehmomentvorsteuerung für den
Heckrotor.
Ein besonderes Highlight der AC-3X ist die kalibrierte und achsenentkoppelte Sensorik. Nur
durch die individuelle Kalibration einer jeden AC-3X ist es möglich, sicherzustellen, dass die
drei Achsen (Nick, Roll und Heck) auch wirklich entkoppelt sind und so z.B. Rollen ohne
jeglichen Nick- oder Heckeinsatz gerade wie an der Schnur geflogen werden können. Die
Sensoren sind temperaturkompensiert, so dass auch bei starken Temperaturschwankungen
kein im Flug fühlbares Driften auftreten kann.
Im Ergebnis ermöglicht die AC-3X eine hohe Wendigkeit (3D-Flugstil), neutrales
Flugverhalten (F3C-Flugstil) und stabilen Schwebeflug in einer einzigen Einstellung.
In AC-3X ist ein universeller 3-Servo-Taumelscheibenmischer integriert, so dass für den
Betrieb des Helis nunmehr keinerlei Mischer im Sender benötigt werden. AC-3X kann alle
derzeit am Markt befindlichen Taumelscheibenservos mit 1.5 ms Neutralimpuls ansteuern.
Der integrierte Heckkreisel unterstützt neben 1.5 ms Neutralimpulslänge (Standard
Digitalservos) auch 960 µs (Logictech) und 760 µs (Futaba 9251/9256 & BLS 251). Die
Framerate für die
Heckrotorservo bei 165 bzw. 330 Hz. Die Spannungsversorgung der AC-3X ermöglicht einen
Betrieb von AC-3X bis unter 3 V und wurde mit besonderem Augenmerk auf die EMV-
Entstörung entwickelt, so dass die AC-3X mit allen gängigen RC-Komponenten kombiniert
werden kann und es zu keiner nennenswerten Reichweitenreduktion durch die AC-3X kommt.
Sensorik
und
Mikroprozessor
Aluminiumgehäuse integriert, so dass kein zusätzlicher Raum für eine Recheneinheit im
Modell gebraucht wird. Das Benutzerinterface der AC-3X ist über ein blaues OLED-Display
und drei Taster realisiert. Die Helligkeit des Displays ist dabei so gewählt, dass auch bei
Schwerpunkt
der
Taumelscheibenservos liegt bei 50-200Hz, die Framerate fürs
wurden bei AC-3X
www.acrobat-helicopter.com
E-Mail:
stefanp@eheli-tuning.de
Entwicklung
der
in einem einzigen gefrästen
AC-3X
war
es,
eine
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