Inhaltszusammenfassung für Acrobat-Helicopter AC-3X
- Seite 1 Anleitung AC-3X (ACRO Control - 3 Axis) Softwareversion 4 Stefan Plöchinger Mai 2009...
-
Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis 1. Einleitung ..........................5 2. Menü-Übersicht der AC-3X ....................7 2.1. Benutzung des Setupmenüs ..................8 2.2. Reg.-Setup (Regler Setup) ..................9 2.2.1. Reg.-Setup Taumelscheibe ..................9 2.2.2. Heck ........................10 2.3. SWSH. Setup......................11 2.4. Servosetup ........................12 2.4.1. Servonullstellung ....................12 2.4.2. Servoumpolung ....................12 2.4.3. Servowegeinstellung ...................13 2.4.4. - Seite 3 4.8. Three Dee Rigid Setup .....................42 5. Fragen zur AC-3X – FAQs ....................45 6. Fehlermeldungen beim Betrieb der AC-3X ..............48 7. Wichtige Sicherheitshinweise und Haftungsausschlüsse ..........49 www.acrobat-helicopter.com E-Mail: stefanp@eheli-tuning.de...
-
Seite 4: Änderungen Zwischen Den Bisherigen Sw Versionen Der Ac-3X
Änderungen zwischen den bisherigen SW Versionen der AC-3X: SW Version Änderungen zur Vorversion erste veröffentlichte Version optimierte Sensorkalibrierung zur Vermeidung von Servodriften im Stand. optimierter Heckregelalgorithmus Parameterumschaltung Gain Lock Funktion Aktivierung der USB Schnittstelle vereinfachte Einstellung Sensorrichtungen und der Achsdrehrichtung Servopulsausgabe direkt nach dem Einschalten (Savox und Align Servounterstützung) -
Seite 5: Einleitung
Taumelscheibenservos liegt bei 50-200Hz, die Framerate fürs Heckrotorservo bei 165 bzw. 330 Hz. Die Spannungsversorgung der AC-3X ermöglicht einen Betrieb von AC-3X bis unter 3 V und wurde mit besonderem Augenmerk auf die EMV- Entstörung entwickelt, so dass die AC-3X mit allen gängigen RC-Komponenten kombiniert werden kann und es zu keiner nennenswerten Reichweitenreduktion durch die AC-3X kommt. - Seite 6 Benutzermenüs über die drei Taster ist intuitiv, so dass nach einmaligem Studium dieser Anleitung der User in der Lage sein sollte, einen Hubschrauber selbständig einzustellen. Technische Daten des AC-3X: Gewicht ca. 20g ohne Kabel Abmessungen Gehäuse (LxBxH )
-
Seite 7: Menü-Übersicht Der Ac-3X
2. Menü-Übersicht der AC-3X Bevor im folgenden Kapitel der Einbau und das Setup von AC-3X im Hubschrauber erläutert wird, wird zunächst das Benutzermenü der AC-3X, welches in Abbildung 1 in der Übersicht dargestellt ist, erläutert. Abbildung 1: Menüstruktur der AC-3X www.acrobat-helicopter.com... -
Seite 8: Benutzung Des Setupmenüs
Möglichkeiten. Man kann nach dem Einschalten, während das AC-3X Logo angezeigt wird, eine beliebige Taste drücken. AC-3X geht dann nach der Kalibrierung der RC-Nullstellungen ins Benutzermenü. Wurde AC-3X bereits eingeschaltet und ist im Flugmenü, so kann man durch einen mindestens zwei Sekunden dauernden Druck auf die obere Taste ebenfalls wieder ins Benutzermenü... -
Seite 9: Reg.-Setup (Regler Setup)
Tools Menü den Menüpunkt Parameterumschaltung aktiviert ist. Das Menü untergliedert sich in: 2.2. Reg.-Setup (Regler Setup) Im Regler Setup werden die für die Regelung der AC-3X notwendigen Parameter eingestellt. Es enthält zwei Untermenüs, die Taumelscheibeneinstellungen und die Heckeinstellungen. 2.2.1. Reg.-Setup Taumelscheibe Die im Regler Setup für die Taumelscheibe zusammengefassten Parameter werden hier... -
Seite 10: Heck
Taumelscheibenregelverstärkung vom Gainkanal entkoppeln. In diesem Fall steht die Gesamtverstärkung immer bei 100%, egal welcher Gain Wert über den RC-Kanal vorgegeben wird. Insbesondere kann man mit gelocktem Gain (Heck Gain auch gelocked, s.u.) die AC-3X auch ohne Input am RC-Gain Kanal fliegen. -
Seite 11: Swsh. Setup
Heckverstärkung vom Gainkanal entkoppeln. In diesem Fall steht die Gesamtverstärkung immer bei 100%, egal welcher Gain Wert über den RC-Kanal vorgegeben wird. Insbesondere kann man mit gelocktem Gain (TS Gain auch gelocked, s.o.) die AC-3X auch ohne Input am RC-Gain Kanal fliegen. -
Seite 12: Servosetup
Servoanordnung wie in den letzten drei Menüpunkten definiert, notwendig ist. Ist dieser Punkt deaktiviert, so geht AC-3X davon aus, dass es sich um einen mechanisch gemischten Heli handelt, wobei Servo 1 das Pitchservo, Servo 2 das Rollservo und Servo 3 das Nickservo ist. -
Seite 13: Servowegeinstellung
Dies muss so geschehen, dass das Servo mechanisch nicht blockieren kann. Die Ruderhornlänge ist geeignet gewählt, wenn der Servolimit-Wert zwischen 900 und 1200 liegt. Defaultwert im Lieferzustand der AC-3X ist 1000. Heckservo Seite B: Hier wird der maximale Servoweg des Heckservos auf Seite B eingestellt. -
Seite 14: Sensor Setup
TS relativ zum Heli um 90° nach rechts gedreht. Vib-Level 1=Low Vib. 5=High Vib.: Man kann hier die Vibrationsempfindlichkeit der Sensorik im AC-3X beeinflussen. Falls man z.B. in einem Verbrennerhubschrauber einen Drift auf einer oder mehreren Achsen im Defaultzustand 1 beobachtet, so kann man den Vib- Level Parameter erhöhen und so in der Regel den Drift abstellen. -
Seite 15: Stk.-Setup
Stick-Cal. Toleranz: Wie bei den Sensoren, werden auch die Knüppelnullpositionen beim Einschalten von AC-3X zweimal vermessen und miteinander verglichen. Die Kalibration gilt als erfolgreich, wenn die Differenz aus beiden Messungen unterhalb des in Stick-Cal. Toleranz eingestellten Wertes liegt. Als Defaulteinstellung ist ein Wert von 10 eingestellt der aber bei guten Potis gesenkt werden kann. -
Seite 16: Tools
Datenaustausch mit dem PC aktivieren. Eine entsprechende SW zum Speichern der AC-3X Einstellungen auf einem PC wird voraussichtlich im Laufe des Sommers 2009 verfügbar sein. Factory Daten laden und alle Daten löschen: Mit diesem Menüpunkt kann man die AC-3X Parameter in den Lieferzustand zurücksetzen. Dieser Punkt sollte nur angewählt werden, wenn alle Modelldaten gelöscht werden sollen. -
Seite 17: Erstflug In 7 Schritten
3. Erstflug in 7 Schritten In diesem Kapitel wird beschrieben, wie die Erstinbetriebnahme der AC-3X im Hubschrauber erfolgen sollte. Anders einem Rigid-Rotorkopf ohne elektronische Taumelscheibenregelung, kann man mit der AC-3X mit fast jedem Rotorblatt einen sehr neutral fliegenden, nicht aufbäumenden Hubschrauber bekommen. Um mit möglichst geringem Einstellaufwand auf dem Platz diese Neutralität zu erreichen, sollte man die... - Seite 18 Ein guter Daumenwert für eine für einen Rigidkopf sinnvolle Cyclic-Übersetzung der Taumelscheibe ist 1.5:1, d.h. die Taumelscheibe reduziert die zyklischen Wege um ca. 1/3 (Abbildung 6). Wie genau die mechanischen Wege bei AC-3X eingestellt werden sollten, ist in Kapitel 3.4 erläutert.
- Seite 19 In Miniaturgröße ist das Robbe FS 550 Carbon und das Futaba S9650 als sehr gut geeignet zu nennen. Die Polo Digi 4 Servos die ich bisher in meinen Acrobat SE geflogen bin, funktionieren auch an AC-3X. Bei normalem Flugstil mit einfachem Kunstflug ohne allzu www.acrobat-helicopter.com E-Mail: stefanp@eheli-tuning.de...
-
Seite 20: Montage Im Helikopter
AC-3X angesteckt. Die Steckerbelegung der AC-3X kann Abbildung 7 entnommen werden. Schaut man direkt auf die Steckerseite von AC-3X drauf, so wird ganz auf der rechten Seite der Kabelbaum angesteckt, der aus dem braunen, dem weißen und dem gelben Kabel besteht und dessen Kabel jeweils auf der anderen Seite in einen separaten Stecker gehen. -
Seite 21: Funktion
Abbildung 8: AC-3X mit angesteckten Anschluss- und Servokabeln Nun werden die Servostecker mit dem Empfänger verbunden. Die Belegung ist dabei farbcodiert, es gilt folgende Kanalzuordnung für die AC-3X: Kabelfarbe Funktion blaues Kabel Nickkanal grünes Kabel Pitchkanal weißes Kabel Rollkanal braunes Kabel... - Seite 22 Kabel, die auf dem recht weichen Schaumstofftape befestigte AC-3X, nicht wegdrücken und so die Ausrichtung der AC-3X beeinflussen. Achtung hier noch ein wichtiger Hinweis: Es darf an der AC-3X weder etwas zusätzliches befestigt werden noch das Befestigungstape mit Hilfe eines Kabelbinders „gesichert“ werden.
- Seite 23 Abbildung 10: Befestigung der AC-3X mittels zweier Tapes www.acrobat-helicopter.com E-Mail: stefanp@eheli-tuning.de...
-
Seite 24: Sender Grundsetup
Display angezeigten Werte verändern. Ist das nicht so, so sind im Sender noch Mischer aktiv! Nun wird AC-3X zunächst noch mal ausgeschaltet und dann wieder eingeschaltet. Falls beim vorherigen Einschalten noch Mischer aktiv waren, könnte es sein, dass sich die Knüppelmittelwerte nicht korrekt initialisiert haben, von daher... - Seite 25 Für alle Steuerkanäle (P, N, R, H) wird nun über die Servowegeinstellung (z.B. bei Futaba Anlagen ATV) im Sender der Weg so eingestellt, dass im Display der AC-3X ein Maximalwert von 100% auf beiden Seiten angezeigt wird. Für den Pitchkanal muss zuvor noch der Servomittelwert so eingestellt werden, dass als Pitchwert bei Knüppelmittelstellung...
-
Seite 26: Grundeinstellung Im Heli
Alle in diesem Kapitel beschriebenen Messungen werden, wenn nicht explizit auf anderes hingewiesen wird, im Setup Menü der AC-3X durchgeführt (die Bedienung des Menüs ist in Kapitel 2.1 erläutert)! Nur dort ist die Regelung der AC-3X deaktiviert und so eine Einstellung der Servowege und Nullstellungen möglich! Zunächst einmal müssen nun im Servomenü... - Seite 27 Menü "Servolimit" der Weg des Heckservos in beiden Richtungen so angepasst, dass man den kompletten Verstellweg der Heckschiebehülse, wie in Abbildung 14 zu sehen, ausnutzt. An der AC-3X sollte man, um maximale Heckperformance zu erreichen, die Ruderhornlänge so wählen, dass die eingestellten Limits hier zwischen 900 und 1200 liegen. Sind die Limits kleiner, so muss der Servohebel verkürzt werden, sind sie größer, so muss der Servohebel...
- Seite 28 Gestänge rechtwinkelig zu den Ruderhörnern stehen (vgl. Abbildung 15). Um dies zu erreichen, sollte man zunächst den Vielzahn des Ruderhorns nutzen um eine Grobausrichtung vorzunehmen. Die Feinanpassung erfolgt dann im Menü "Servonullstellung" für jedes TS- Servo einzeln. www.acrobat-helicopter.com E-Mail: stefanp@eheli-tuning.de...
- Seite 29 Länge der Servoruderhörner entsprechend in der Länge anpassen. Hauptaugenmerk sollte dabei darauf liegen, dass die Ruderhornlänge für die zyklischen Ausschläge passt, denn diese regelt die AC-3X. Pitch dagegen wird „nur“ gesteuert, wenn hier die Wege nicht optimal sind, dann äußert sich das nur durch eine suboptimale Reaktion auf Pitch, nicht aber durch Einbußen bei der Flugstabilität.
- Seite 30 Servo 1-3 entsprechend angepasst werden, so dass alle Servos gleiche Wege fahren. Hat man sichergestellt, dass die Anlenkgeometrie des Rotorkopfes passt, ist zunächst die Wirkrichtung der in AC-3X integrierten Regelungen zu überprüfen. Dazu begibt man sich in das Sensormenü. Im Sensormenü ist die Steuerung der Taumelscheibe und des Heckservos durch die Steuerknüppel deaktiviert.
-
Seite 31: Erstflug
Achtung: Es gibt Helis wie z.B. die Helis von Align oder der Logo 500/600 bei denen g.g.F. die DMA Richtung invertiert werden muss! Bevor man nun zum ersten Flug mit der AC-3X starten kann, muss man noch überprüfen, ob die im AC-3X integrierte Pirouettenkorrekturfunktion richtig herum wirkt. Hierzu geht man in den Menüpunkt ACHS-Dreh. -
Seite 32: Setup Im Flug -Heckrotorsetup
Pirouetten und beobachtet, ob diese schön gleichmäßig erfolgen. Wenn ja, dann braucht man I nicht verändern, wenn man noch einen Windfahneneffekt in den Pirouetten spürt, dann sollte I erhöht werden. Bei meinen Acrobat Helikoptern sollte der bei AC-3X voreingestellte Wert von 55 beim I-Anteil für gleichmäßige Pirouetten ausreichend sein, so dass I nicht angepasst werden muss. -
Seite 33: Setup Im Flug -Taumelscheibeneinstellung
Heckrotor Trägheit bei kleinen Helis verringern, bei großen erhöhen. Die maximale Pirouettenrate von AC-3X wird über die Servowegbegrenzung im Sender eingestellt. 100% Heckknüppelanzeige im Display des AC-3X bei Knüppelvollausschlag entsprechen ca. 600 °/s Pirouettenrate. Will man Expo auf dem Heckrotorknüppel haben, um im Bereich der Knüppelmitte feinfühliger steuern zu können, so kann man dies im "Stick... - Seite 34 Flugphasen mit niedriger Drehzahl und daher höherer Verstärkung oder umgekehrt nutzen. Man kann seit der SW Version 4 der AC-3X SW über die beiden Menüpunkte "Lock TS-Gain 100%" und "Lock Heck Gain 100 %" die Empfindlichkeiten der Taumelscheibe und des Hecks vom Gain Kanal entkoppeln.
- Seite 35 Parameterumschaltung auf dem Statusbildschirm der AC-3X im Flugmode ablesen (siehe Abbildung 11). Das Setup von AC-3X ist nun abgeschlossen. Es hat sich gezeigt, dass man nach dem ersten Setup von AC-3X in der Regel während der ersten Flüge noch Punkte beobachtet, die man fein abstimmen will.
-
Seite 36: Ac-3X Setups
Auswirkung auf das Setup, da ein Servo, das einen größeren Weg fährt, effektiv zu einer größeren Regelverstärkung führt. Diese kann man natürlich kompensieren, in dem man die Servowege im AC-3X Servomenü entsprechend anpasst. Wenn man die Grundeinstellung im Heli nach Kapitel 3.4 gewissenhaft durchgeführt hat, dann sollte man allerdings mit den Setups unten zu einem guten Flugverhalten kommen. -
Seite 37: Acrobat Se Setups
4.1. Acrobat SE Setups Alle Acrobat SE Setups beziehen sich auf ca. 2000 Umdrehungen pro Minute am Rotorkopf und 100% Empfindlichkeit im Display der AC-3X. Setup: Acrobat SE & FS 550 Carbon Regler Setup Taumelscheibe: Regler Setup Heck: Servos Robbe FS 550 Carbon... -
Seite 38: Acrobat Shark Setups
4.2. Acrobat Shark Setups Alle Acrobat Shark Setups beziehen sich auf ca. 1800 Umdrehungen pro Minute am Rotorkopf und 100% Empfindlichkeit im Display der AC-3X. Setup: Acrobat Shark & Futaba S9451 Regler Setup Taumelscheibe: Regler Setup Heck: Servos Futaba S 9451... -
Seite 39: Logo Setups
440 mAh pro 6 Minuten Flug 4.3. Logo Setups An dieser Stelle möchte ich zunächst einen Hinweis zur Verwendung von AC-3X in Mikado Logo Hubschraubern geben. Bei diesen Hubschraubern kann es zu statischen Entladungen zwischen dem Heckriemen und RC-Komponenten kommen. Soll daher AC-3X in einem Logo... -
Seite 40: Trex 250 Setup
Umlenkhebel untersetzt die mechanischen Wege um 2:1 und sorgt außerdem dafür, das die Taumelscheibe die normalen Steuerrichtungen beibehält obgleich von hinten angelenkt wird. Bei der Montage der AC-3X im Trex 250 ist unbedingt darauf zu achten, dass die Kreiselplattform zusätzlich versteift wird. Sie neigt sonst leicht zu Schwingungen, die eine befriedigende Regelung unmöglich machen. -
Seite 41: Trex 500 Setup
Das zweite Setup für den Trex 450 ist für die digitalen Hitec HS5065 MG Servos bei einer Drehzahl von ca. 3000 U/Min (bei 100% Gain im Display der AC-3X). Diese Servos können mit 200 HZ Taumelscheibenfrequenz betrieben werden. Man bekommt hiermit eine deutlich bessere Regelperformance wie mit den analogen HS 65. -
Seite 42: Revolution Setup
Dies ist ein Setup für den TDR vom Jan Henseleit. Es bezieht sich auf die CR Rigid Blätter bei einer Drehzahl von 1700 Umdrehungen bei 100% Empfindlichkeit im Display der AC-3X. Die Anlenkung erfolgte gemäß der Anleitung des TDR. Im Speedflug bei ca. 1900 www.acrobat-helicopter.com... - Seite 43 Regler Setup Heck: Servos Futaba BLS451 Servo BLS251 Ruderarmlänge 18mm Ruderarmlänge 10.5mm Servoweg TS P – Anteil P – Anteil I – Anteil I – Anteil Vorsteuerfaktor Heck Stick Dyn. Integralgrenze Heck Trägheit Schwebestabilität Stromverbrauch Jive HV BEC ausreichend www.acrobat-helicopter.com E-Mail: stefanp@eheli-tuning.de...
- Seite 44 E-Mail: stefanp@eheli-tuning.de...
-
Seite 45: Fragen Zur Ac-3X - Faqs
Hecks perfekt ein, so dass ich selber beim Parameter Heck Stick Dynamik bei niederen Drehzahlen die Parameterumschaltung verwende. Das Heck meines Helis ist zu weich seit ich AC-3X eingebaut habe. Woran liegt das? AC-3X ist im Auslieferungszustand auf den Heckrotor des Acrobat SE optimiert. Dieser hat die Eigenschaft, dass er mit recht niederen P-Regelverstärkungen auf Heck betrieben werden... - Seite 46 Wie finde ich die SW Version meiner AC-3X heraus? Beim Einschalten der AC-3X wird während des Bootvorgangs die Version der AC-3X z.B. 1.3 angezeigt. Die erst Zahl steht für die HW Revision der AC-3X, in diesem Fall 1, die zweite für die SW-Version, in diesem Fall 3.
- Seite 47 Wieso laufen die Taumelscheibenservos und das Heckservo im Flugmenu so langsam und Teilweise ungleichmäßig? Die in der Regelung der AC-3X arbeitenden Regler führen solange der Heli am Boden steht und nicht den Steuerbefehlen folgt zu einer scheinbaren Verlangsamung der Servos. Dies ist so gewollt und muss einen nicht beunruhigen.
-
Seite 48: Fehlermeldungen Beim Betrieb Der Ac-3X
6. Fehlermeldungen beim Betrieb der AC-3X Wie bei jedem technischen Gerät können leider auch bei der AC-3X im Betrieb Fehler auftreten. Um jedoch zu vermeiden, dass durch eine Fehlfunktion der Hubschrauber beschädigt wird, führt AC-3X bei der Initialisierung einige Selbsttests durch und geht nur dann, wenn diese erfolgreich abgeschlossen sind, in den aktiven Flugmodus über. -
Seite 49: Wichtige Sicherheitshinweise Und Haftungsausschlüsse
7. Wichtige Sicherheitshinweise und Haftungsausschlüsse AC-3X darf nur dann betrieben werden, wenn sichergestellt ist, dass durch den Betrieb des mit AC-3X ausgestatteten Modellhubschraubers weder Personen noch Sachen gefährdet werden können. Beim Flug eines mit AC-3X ausgestatteten Modells ist daher immer ein ausreichender Sicherheitsabstand zu Personen, Tieren und Gebäuden einzuhalten. -
Seite 50: Allgemeines
Die Veröffentlichung der Anleitung, auch nur auszugsweise, ist nur mit ausdrücklicher Genehmigung von mir gestattet, das Copyright liegt bei der Firma Plöchinger. EG-Konformitätserklärung: Für das AC-3X wird hiermit bestätigt, das es den folgenden EMV-Richtlinien entspricht: EG-Richtlinie Elektromagnetische Verträglichkeit: 2004/108/EG Emission : EN 55011 Klasse B (Wohnbereich) Störfestigkeit:...