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Integralgrenze: Die Integralgrenze ist ein Parameter, der den Geradeauslauf des Helis
beeinflusst. Wenn man mit viel Fahrt geradeaus fliegt und dann ruckartig Pitch steuert, dann
sollte der Heli nicht allzu stark die Nase hochnehmen. Tut er es doch, so muss die
Integralgrenze erhöht werden. Merkt man umgekehrt gar kein Nickwippen, so sollte man die
Integralgrenze verringern, da der Heli sonst träger reagiert, als für eine gute Stabilisierung
unbedingt notwendig. Defaultwert ist 50, was für Helis mit 1.0-1.3mm Rotordurchmesser
normalerweise passt. Bei Helis mit 1.6m Rotordurchmesser kann man diesen Wert je nach
verwendeten Blättern etwas herabsetzen (auf ca. 30). Grundsätzlich gilt, dass die
Integralgrenze umso höher eingestellt werden muss, je stärker die Rotorblätter aufbäumen.
Schwebestabilität: Die Schwebestabilität wird in vier Schritten eingestellt. Je größer man sie
einstellt, je ruhiger liegt der Heli bei Wind in der Luft. Gleichzeitig wird der Heli allerdings
auch etwas träger bei Änderungen der Roll- und Nickrate. Eine zu hoch eingestellte
Schwebestabilität kann unter Umständen zu einem leichten Nachdrehen des Helis führen. Der
voreingestellte Wert von 2 muss in der Regel nicht verändert werden.
Lock TS
Gain
100%:
Durch aktivieren dieses
Menüpunktes
kann man die
Taumelscheibenregelverstärkung vom Gainkanal entkoppeln. In diesem Fall steht die
Gesamtverstärkung immer bei 100%, egal welcher Gain Wert über den RC-Kanal vorgegeben
wird. Insbesondere kann man mit gelocktem Gain (Heck Gain auch gelocked, s.u.) die AC-3X
auch ohne Input am RC-Gain Kanal fliegen.
2.2.2. Heck
Im Punkt Heck werden die folgenden Parameter für die Einstellung des Heckreglers
zusammengefasst:
Proportionalfaktor:
Dieser
entspricht
der Proportionalverstärkung eines normalen
Heckkreisels. Er erzeugt ein Steuersignal proportional zum Fehler in der Heckdrehrate. Je
höher der Proportionalfaktor ist, desto direkter folgt das Heck dem Knüppel. Man sollte ihn
soweit erhöhen, bis das Heck zu einem hochfrequenten Pendeln neigt und dann wieder um ca.
ein Drittel reduzieren. Defaultwert ist 45, dieser Wert muss individuell ans Heckservo und
die Heckrotorwirkung angepasst werden.
Integralfaktor: Der Integralfaktor entspricht dem Heading-Hold Gain eines normalen
Kreisels. Er ist notwendig um die Drehrate und den Heckwinkel möglichst fest am Sollwert
zu halten. Er sollte möglichst hoch eingestellt werden. Ein zu hoher Wert erzeugt jedoch ein
Rückpendeln beim Loslassen des Heckknüppels. Wenn er zu nieder eingestellt ist, dreht das
Heck beim Pitch geben stärker weg und fährt nicht selbständig wieder auf die ursprüngliche
Position zurück. Auch merkt man bei Pirouetten mit Fahrt bei zu wenig Integralfaktor einen
Windfahneneffekt der Pirouettenrate. Der Intergralfaktor ist relativ unabhängig vom
verwendeten Servotyp. In der Regel ist 50-60 ein guter Wert (Defaultwert 55).
DMA: Hierbei handelt es sich um eine Drehmomentausgleichs-Vorsteuerung die bei
zyklischer Blattvorstellung (Roll-/ Nicksteuern) sowie kollektiver Blattverstellung (also dem
Steuern der Pitchfunktion) wirkt. Um das zusätzliche, beim Steuern durch den Rotor
induzierte Drehmoment zu kompensieren, muss der Heckrotor
gegen das Drehmoment
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www.acrobat-helicopter.com
E-Mail:
stefanp@eheli-tuning.de
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