Kollmorgen CANopen CAN-Bus Originalanleitung Seite 5

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4.5.2 Objektbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.5.2.1 Objekt 608Bh: velocity_notation_index (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.5.2.2 Objekt 608Ch: velocity_dimension_index (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.5.2.3 Objekt 6093h: position_factor (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.5.2.4 Objekt 6094h: velocity_encoder_factor (DS402). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.5.2.5 Objekt 6097h: acceleration_factor (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.6 Herstellerspezifischer Strom- und Drehzahlmode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.6.1 Objekt 2060h: Digitaler Strom- oder Drehzahlsollwert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.6.2 Objekt 2061h: Strombegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.7 Einrichtdaten für den herstellerspez. Tipp- und Referenziermode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.7.1 Objekt 2024h: Einrichtbetrieb für den Mode Large (SERVOSTAR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.8 Positionierdaten für den Mode Lage (SERVOSTAR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.8.1 Objekt 2020h: Lageregler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.8.2 Objekt 2022h: Positionierdaten für den Mode Lage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.9 Objekt 2050h: Hilfsvariable für digitale Eingänge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.10 Latchfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.10.1 Objekt 2026h: Latchfreigabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.10.2 Objekt 2082h: 32/24-bit Latch positive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.10.3 Objekt 2083h: 32/24-bit Latch negative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.10.4 Objekt 2084h: 16-bit Latch positive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.10.5 Objekt 2085h: 16-bit Latch negative. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.10.6 Objekt 2087h: Latch Positionen Digitaleingang 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.11 Herstellerspezifische Istwerte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.11.1 Objekt 2070h: Istwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.11.2 Objekt 6077h: Torque actual value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.11.3 Objekt 60C2h: Interpolation time period. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.12 Frei verfügbare, mappbare SPS - Variablen, Objekte 2030h / 2090h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.12.1 Objekt 2030h: DP-Ram-Variablen 9-16 (nur schreibbar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.12.2 Objekt 2090h: DP-Ram-Variablen 1-8 (nur lesbar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.13 Dummy - Variablen, Objekte 2031h / 2071h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.13.1 Objekt 2031h: Dummy-Variablen für Mappingzwecke (WO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.13.2 Objekt 2071h: Dummy-Variablen für Mappingzwecke (RO). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.14 Profile Velocity Mode (pv) (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.14.1 Allgemeine Informationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.14.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.14.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.14.4 Objektbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.14.4.1 Objekt 606Ch: velocity_actual_value* (DS402). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.14.4.2 Objekt 60FFh: target_velocity (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.15 Position Control Function (pc) (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.15.1 Allgemeine Informationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.15.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.15.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.15.4 Objektbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.15.4.1 Objekt 6063h: position_actual_value* (DS402). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.15.4.2 Objekt 6064h: position_actual_value (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.16 Homing Mode (hm) (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.16.1 Allgemeine Informationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.16.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.16.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.16.4 Objektbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.16.4.1 Objekt 607Ch: home_offset (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.16.4.2 Objekt 6098h: homing_method (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.16.4.2.1
4.16.4.3 Objekt 6099h: homing_speeds (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.16.4.4 Objekt 609Ah: homing_acceleration (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.16.5 Homing Mode Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Beschreibung der Referenziermethoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
07/2014
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