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Kollmorgen
3.4.5
Service Data Objects (SDO)
Mit Hilfe der SDOs wird der Zugriff auf das Objektverzeichnis realisiert. Die SDOs werden zur Para-
metrierung und zur Statusabfrage verwendet. Der Zugriff auf ein einzelnes Objekt erfolgt mit einem
Multiplexer über Index und Subindex des Objektverzeichnisses. Es werden die folgenden Kommu-
nikationsprotokolle vom SERVOSTAR 400/600 unterstützt:
l
l
l
l
l
Die Definition der einzelnen Kommunikationsdienste und der Protokolle sind dem DS301 zu entneh-
men. Beispiele zur Handhabung von SDOs sind im Applikationsteil dieses Handbuches zu finden.
Da es sich bei einem SDO um einen bestätigten Dienst handelt, muss immer auf das SDO -
Antworttelegramm gewartet werden, bevor ein neues Telegramm gesendet werden darf.
3.4.5.1
Aufbau eines Service Data Object
Ein SDO setzt sich aus folgenden Komponenten zusammen:
Byte
Inhalt
1.
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Initiate SDO Download Protocol
Download SDO Segment Protocol
Initiate SDO Upload Protocol
Upload SDO Segment Protocol
Abort SDO Transfer Protocol
1
2
rw
Das Control Byte (Byte 1):
Mit Hilfe des Control Bytes wird bestimmt, ob über das SDO schreibend oder lesend auf den
Objektverzeichniseintrag zugegriffen wird. Eine Darstellung des gesamten Objektverzeichnis
des SERVOSTAR 400/600 finden Sie in Kapitel 6.3.
Der Datenaustausch mit dem SERVOSTAR 400/600 hält sich an den Standard "CMS
multiplexed domain protocols", wie er im CAN-Standard DS 202 beschrieben wird.
Um Daten zu lesen, muss das Control Byte entsprechend folgender Darstellung beschrieben
werden:
Bit
7
Inhalt
ccs*=2
Þ
client command specifier (ccs = 2 Þ initiate download request)
*
ccs
Der Wert 0100 0000 (binary) oder 40h muss im Control-Byte übertragen werden.
Der Servoverstärker antwortet entsprechend mit einem Antwortbyte:
Bit
7
Inhalt
scs*=2
Þ
server command specifier (scs = 2 Þ initiate upload response)
*
scs
Þ
n
nur gültig bei e = s = 1, Ist dies der Fall, so steht in n die Zahl der Bytes, die
keine Daten enthalten.
Þ
X
beliebig
Wenn der Lesezugriff erfolgreich war, sind im Antwortbyte immer die Bits 0 und 1 auf 1
gesetzt (e=s=1)
Kodierte Byte-Länge in der SDO Antwort::
0x43 - 4 Bytes
0x47 - 3 Bytes
0x4B - 2 Bytes
0x4F - 1 Byte.
CANopen Kommunikationsprofil
07/2014
3
4
Index
Subindex
6
5
4
0
6
5
4
X
5
6
7
Daten
3
2
1
0
0
0
3
2
1
n
e
8
0
0
0
s
21
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