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SERVOSTAR
601...620
Digitaler Servoverstärker
Produkthandbuch
Ausgabe 09/2006
gültig für Hardware Revision 05.10
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Verwandte Anleitungen für Danaher Motion SERVOSTAR 601
Inhaltszusammenfassung für Danaher Motion SERVOSTAR 601
- Seite 1 ® SERVOSTAR 601...620 Digitaler Servoverstärker Produkthandbuch Ausgabe 09/2006 gültig für Hardware Revision 05.10 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Servoverstärkers auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Servoverstärkers weiter. Datei sr601_d.xxx...
- Seite 2 Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Druck, Fotokopie, Mikrofilm oder in einem ande- ren Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion reproduziert oder unter Verwendung elektroni- scher Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 09/2006 Seite Allgemeines Über dieses Handbuch..............7 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) . - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 09/2006 Seite 8.11 Digitale und analoge Ein- und Ausgänge ........... . . 44 8.11.1 Analoge Eingänge (X3) .
- Seite 5 Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 09/2006 Seite 10.2 Erweiterungskarten ..............82 10.2.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten .
- Seite 6 Kollmorgen 09/2006 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. ® SERVOSTAR 601...620 Produkthandbuch...
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Seite 7: Allgemeines
(Standardausführung, 1.5A..20A Nennstrom). Die Servoverstärker SERVOSTAR 640/670 werden in getrenntem Handbuch beschrieben. SERVOSTAR 601 wird nur in Europa angeboten Weitergehende Beschreibung der z.Zt. vorhandenen Erweiterungskarten und der digitalen Anbin- dung an Automatisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegenden CD-ROM im Acrobat-Reader-Format (Systemvoraussetzung: WINDOWS, Internet Browser Acrobat Reader) in verschiedenen Sprachversionen. -
Seite 8: Verwendete Kürzel
Allgemeines Kollmorgen 09/2006 Verwendete Kürzel In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abkürzungen erklärt. Kürzel Bedeutung AGND Analoge Masse Wiederanlaufsperre, Option BTB/RTO Betriebsbereit Feldbus (CANopen) Communité Europeenne Clock (Taktsignal) Serielle Schnittstelle eines PC-AT DGND Digitale Masse Deutsches Institut für Normung Disk Magnetspeicher (Diskette, Festplatte) EEPROM... -
Seite 9: Sicherheit
Kollmorgen Sicherheit 09/2006 Sicherheit Sicherheitshinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Installation, Inbetriebnah- me und Instandhaltung ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mit Transport, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes vertraut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen. Das Fach- personal muss folgende Normen bzw. -
Seite 10: Bestimmungsgemäße Verwendung
Norm EN 60204 (bzw. Tabelle 310-16 der NEC 60°C oder 75°C Spalte für AWG Querschnitte). Die Konformität des Servosystems zu den auf Seite 11 genannten Normen garantieren wir nur, wenn von Danaher Motion gelieferte Komponenten (Servoverstärker, Motor, Leitungen usw.) ver- wendet werden. -
Seite 11: Gültige Standards
Kollmorgen Gültige Standards 09/2006 Gültige Standards Europäische Richtlinien und Normen Servoverstärker sind Komponenten, die zum Einbau in elektrische Anlagen/Maschinen im Industrie- bereich bestimmt sind. Bei Einbau in Maschinen/Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgemä- ßen Betriebes des Servoverstärkers solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine/Anlage den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie (98/37/EG) und der EG-EMV-Richtlinie (89/336/EWG) und der EG-Niederspannungsrichtlinie (73/23/EWG) entspricht Normen zur Einhaltung der EG-Maschinenrichtlinie (98/37/EG):... -
Seite 12: Zulassungen
Gültige Standards Kollmorgen 09/2006 Zulassungen 3.4.1 CE - Konformität Bei Lieferungen von Servoverstärkern innerhalb der europäischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG-EMV-Richtlinie (89/336/EWG) und der Niederspannungsrichtlinie (73/23/EWG) zwingend vorgeschrieben. Die Konformitätserklärung finden Sie auf unserer Website (Download-Bereich). Zur Einhaltung der EMV- Richtlinie kommt die Produktnorm EN 61800-3 zur Anwendung. In Bezug auf die Störfestigkeit erfüllt der Servoverstärker die Anforderung an die Kategorie "zweite Umgebung"... -
Seite 13: Handhabung
Legen Sie den Servoverstärker auf eine leitfähige Unterlage. Überprüfen Sie bei beschädigter Verpackung das Gerät auf sichtbare Schäden. Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller. Verpackung Maße: SERVOSTAR 601-610 (HxBxT) 125x415x350 mm SERVOSTAR 614/620 (HxBxT) 170x415x350 mm Kennzeichnung: Geräte-Typenschild außen am Karton... -
Seite 14: Produktidentifizierung
Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverstärker angebracht. In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt. Servoverstärker-Type Seriennummer Bemerkungen Schutzart Danaher Motion GmbH Customer Support Wacholderstr. 40-42 Europe Tel. +49 (0)203 / 99790 ® E217428 D-40489 Düsseldorf... -
Seite 15: Technische Beschreibung
Kollmorgen Technische Beschreibung 09/2006 Technische Beschreibung Die digitalen Servoverstärker der Familie SERVOSTAR 600 Standardausführung 6 Stromstärken (1.5 A -nur in Europa- , 3 A , 6 A , 10 A , 14 A, 20 A) Drei Gerätebreiten: 70 mm bei 1.5A bis 10A Nennstrom 100 mm bei 14A Nennstrom 120 mm bei 20A Nennstrom + 10%... -
Seite 16: Komfortfunktionen L 2 Analoge Monitorausgänge L 4 Programmierbare Digitale Eingänge
Technische Beschreibung Kollmorgen 09/2006 Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt, intern abgesichert, aus einem externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenn- transformator Bedienung und Parametrierung Mit unserer komfortablen Inbetriebnahmesoftware über die serielle Schnittstelle eines Personal Computers (PC) Notbedienung über zwei Tasten direkt am Servoverstärker und dreistellige LED-Anzeige zur Statusanzeige falls kein PC zur Verfügung steht. -
Seite 17: Anschluss An Unterschiedliche Versorgungsnetze
Kollmorgen Technische Beschreibung 09/2006 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Auf dieser Seite finden Sie die Anschlussvarianten für alle möglichen Versorgungsnetze. Für asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400...480V-Netze ist in jedem Fall der Einsatz eines Trenntransformators erforderlich. nur 208V / 60Hz 230...480V / 50Hz oder 60Hz SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR... -
Seite 18: Komponenten Eines Servosystems
Technische Beschreibung Kollmorgen 09/2006 Komponenten eines Servosystems Steuerung / SERVOSTAR 600 Option -AS- 24V-Netzteil Sicherungen Antriebsschütz Klemmen Motor ® SERVOSTAR 601...620 Produkthandbuch... -
Seite 19: Technische Daten
Kollmorgen Technische Beschreibung 09/2006 Technische Daten SERVOSTAR Nenndaten 601 603 606 610 610-30 614 620 +10% 3 x 230V ... 480V , 50 Hz -10% Nenn-Anschlussspannung (geerdetes Netz) +10% 3 x 208V ... 480V , 60 Hz -10% Nenn-Anschlussleistung für S1-Betrieb Nenn-Zwischenkreisgleichspannung 260 - 675 Nenn-Ausgangsstrom (Effektivwert, ±... -
Seite 20: Empfohlene Anzugsmomente
Technische Beschreibung Kollmorgen 09/2006 6.4.1 Empfohlene Anzugsmomente Stecker Anzugsmoment X3, X4 0,5..0,6 Nm X0A, X0B, X7, X8, X9 0,5..0,6 Nm Erdungsbolzen 3,5 Nm 6.4.2 Absicherung Interne Absicherung Schaltkreis interne Absicherung Hilfsspannung 24V 3,15 AT Bremswiderstand elektronisch Externe Absicherung SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR Schmelzsicherungen o.ä. -
Seite 21: Leiterquerschnitte
Bei Mehrachssystemen beachten Sie bitte die speziellen Betriebsbedingungen Ihrer Anlage Max. Längen nur bei strikter Einhaltung der Materialanforderungen ð S.33. * Danaher Motion Nord Amerika liefert Kabel bis zu 39m Länge. Danaher Motion Europa liefert Kabel bis zur maximalen Länge. -
Seite 22: Ansteuerung Motorhaltebremse
Technische Beschreibung Kollmorgen 09/2006 Ansteuerung Motorhaltebremse Eine 24V / max.2A-Haltebremse im Motor kann direkt vom Servoverstärker angesteuert werden. Beachten Sie den Spannungsverlust, messen Sie die Spannung am Bremseneingang und prüfen Sie die Bremsenfunktion (Lösen und Bremsen). Diese Funktion ist nicht personell sicher! Die Bremsfunktion müssen Sie über den Parameter BREMSE (Bildschirmseite Motor) freigeben: Einstellung MIT. -
Seite 23: Masse-System
Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Bremsschaltung (Schalt- schwellen) an die Netzspannung angepasst. Bei der Berechnung der erforderlichen Bremsleistung für Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung. Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 38. Bremswiderstand intern SERVOSTAR 601/603 66 Ohm SERVOSTAR 606-620 33 Ohm Bremswiderstand extern... -
Seite 24: Ein- Und Ausschaltverhalten
Technische Beschreibung Kollmorgen 09/2006 Technische Daten Bremsschaltung SERVOSTAR Netz- Nenndaten 601 - 603 606 - 620 spannung Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung 400 - 430 Abschaltschwelle Bremsschaltung 380 - 410 Überspannung F02 Dauerleistung Bremsschaltung (R Bint 3 x 230 V Dauerleistung Bremsschaltung (R ) max. -
Seite 25: Stopp-Funktion Nach En 60204 (Vde 0113)
Kollmorgen Technische Beschreibung 09/2006 6.9.1 Stopp-Funktion nach EN 60204 (VDE 0113) Bei Auftreten eines Fehlers (ð S.73) wird die Endstufe des Servoverstärkers abgeschaltet und der BTB-Kontakt geöffnet. Zusätzlich kann eine globale Fehlermeldung an einem der digitalen Aus- gänge (Klemmen X3/16 und X3/17) ausgegeben werden (siehe Onlinehilfe der Inbetrieb- nahme-Software). -
Seite 26: Mechanische Installation
Mechanische Installation Kollmorgen 09/2006 Mechanische Installation Wichtige Hinweise Schützen Sie die Servoverstärker vor unzulässiger Beanspruchung. Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und / oder Isolationsabstände verändert werden. Vermeiden Sie die Berührung elektronischer Bauelemente und Kontakte. Sorgen Sie für ausreichende, gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwen- den Sie einen Wärmetauscher. -
Seite 27: Montage
Kollmorgen Mechanische Installation 09/2006 Montage Montagematerial: 2 bzw. 4 Zylinderschrauben mit Innensechskant DIN 912, M5 Erforderliches Werkzeug : Sechskantschlüssel 4 mm Alle Maße in mm. SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR 601...610 601...610 SERVOSTAR ® SERVOSTAR 601...620 Produkthandbuch... -
Seite 28: Abmessungen
Mechanische Installation Kollmorgen 09/2006 Abmessungen SERVOSTAR 601/603/606/610 SERVOSTAR 614 SERVOSTAR 620 ® SERVOSTAR 601...620 Produkthandbuch... -
Seite 29: Elektrische Installation
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2006 Elektrische Installation Wichtige Hinweise Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor. Vergleichen Sie die eingestellte Nennspannung und Nennstrom der Geräte. Führen Sie die Verdrahtung nach den Vorgaben auf Seite 31 aus. Stellen Sie sicher, dass die maximal zulässige Nennspannung an den Anschlüssen L1, L2, L3 bzw. -
Seite 30: Leitfaden Zur Elektrischen Installation
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2006 Leitfaden zur elektrischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen, bei der elektrischen Installation in einer sinnvollen Rei - henfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen. Wählen Sie Leitungen gemäß EN 60204 aus, ð S.21 Leitungswahl EMV-gerechte Abschirmung und Erdung (ð... -
Seite 31: Verdrahtung
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2006 Verdrahtung 8.3.1 Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen den Servoverstärker installieren. Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Weiterführendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen (auf Anfrage). Vorsicht ! Verdrahten Sie die Geräte immer im spannungsfreien Zustand, d.h. -
Seite 32: Schirmanschluss An Der Frontplatte
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2006 8.3.2 Schirmanschluss an der Frontplatte Entfernen Sie die äußere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die gewünschte Aderlänge. Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder. Entfernen Sie die äußere Ummantelung der Leitung auf einer Länge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu be- schädigen. -
Seite 33: Technische Daten Anschlussleitungen
-30 / +80 (7x(2x0,25)) Encoder -30 / +80 * Danaher Motion Nord Amerika liefert Kabel bis zu 39m Länge Danaher Motion Europa liefert Kabel bis zur maximalen Länge Bei Motorleitungen länger als 25m immer Motordrossel 3YLN verwenden, siehe S.100 ®... -
Seite 34: Blockschaltbild
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2006 Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur Übersicht. ® SERVOSTAR 601...620 Produkthandbuch... -
Seite 35: Steckerbelegungen
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2006 Steckerbelegungen ® SERVOSTAR 601...620 Produkthandbuch... -
Seite 36: Anschlussplan Übersicht
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2006 Anschlussplan Übersicht Beachten Sie die Sicherheitshinweise (ð S.9) und die bestimmungsgemäße SERVOSTAR 600 Verwendung (ð S.10) ! ð S.44 ð S.41ff ð S.45 ð S.39 ð S.46 ð S.38 ð S.47 ð S.38 ð S.48 ð S.49 ð... -
Seite 37: Spannungsversorgung
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2006 Spannungsversorgung 8.7.1 Netzanschluss (X0) — Direkt am geerdeten 3~ Netz, Filter integriert Absicherung (z.B. Schmelzsicherung) durch den Anwender ð S.20 — SERVOSTAR 600 8.7.2 24V-Hilfsspannung (X4) — Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenntransformator Erforderliche Stromstärke ð... -
Seite 38: Motoranschluss Mit Bremse (X9)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2006 Motoranschluss mit Bremse (X9) Leitungslänge £ 25m SERVOSTAR 600 Leitungslänge >25m Bei Leitungslängen über 25m muss die Motordrossel 3YLN ( ð S. 100) in der Nähe des Verstärkers in die Motorleitung geschaltet werden. SERVOSTAR 600 Externer Bremswiderstand (X8) Entfernen Sie die Steckbrücke zwischen den Klemmen X8/1 (-R ) und X8/2 (+R bint... -
Seite 39: Feedback
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2006 8.10 Feedback Feedbacksystem Stecker Siehe Bemerkung ð S.39 2- bis 36 polig Resolver A, B, Zero, Hall oder Sinus, ð S.40 Inkrementalgeber oder Sinus Encoder mit Hall Cosinus, Zero, Hall ð S.41 Sinus, Cosinus, Clock, Data Sinus Encoder mit EnDat 2.1/HIPERFACE ð... -
Seite 40: Inkrementalgeber / Sinus Encoder Mit Hall (X1)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2006 8.10.2 Inkrementalgeber / Sinus Encoder mit Hall (X1) Gebertypen (inkrementell oder sinus/cosinus), die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen, können mit einem zusätzlichen Hall-Geber als vollständiges Rückführungssystem aus- gewertet werden. Dazu wird ein Adapter zur Kopplung und Anpassung der Signale benötigt (Hall-Dongle, ð S. 91). Über diesen Adapter werden auch als ComCoder bezeichnete Geber angeschlossen. -
Seite 41: Sinus Encoder Mit Endat 2.1 Oder Hiperface (X1)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2006 8.10.3 Sinus Encoder mit EnDat 2.1 oder HIPERFACE (X1) Optional können unsere Motoren mit einem single- oder multiturn sinus-cosinus-Encoder ausgerüs- tet werden. Vorzugstypen sind die Geber ECN1313 und EQN1325. Dieser Encoder dient dem SERVOSTAR 600 als Rückführeinheit bei Antriebsaufgaben, die eine hochpräzise Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern. -
Seite 42: Inkrementalgeber (X5)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2006 8.10.4 Inkrementalgeber (X5) Als Standard Rückführsystem kann ein Inkrementalgeber verwendet werden. Wählen Sie Feedback-Typ 8 "RS422 5V mit W&S". Der Verstärker führt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung ein Wake&Shake durch, um die notwendigen Startinformationen für den Lagereg- ler zu ermitteln. -
Seite 43: Sinus Encoder Ohne Datenspur (X1)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2006 8.10.5 Sinus Encoder ohne Datenspur (X1) Als Standard Rückführsystem kann ein Sinus-Cosinus Encoder ohne Datenspur verwendet werden. Wählen Sie Feedback-Typ 7 "SinCos 5V mit W&S". Der Verstärker führt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung ein Wake&Shake durch, um die notwendigen Startinformationen für den Lagereg- ler zu ermitteln. -
Seite 44: Digitale Und Analoge Ein- Und Ausgänge
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2006 8.11 Digitale und analoge Ein- und Ausgänge 8.11.1 Analoge Eingänge (X3) Der Servoverstärker besitzt zwei programmierbare Differenzeingänge für analoge Sollwerte. Als Potentialbezug muss AGND (X3/1) immer mit CNC-GND der Steuerung verbunden werden. Technische Eigenschaften — Differenz-Eingangsspannung max. ± 10 V —... -
Seite 45: Analoge Ausgänge (X3)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2006 8.11.2 Analoge Ausgänge (X3) Technische Eigenschaften — Bezugsmasse ist Analog-GND (AGND, Klemme X3/1 und X3/10) — Ausgangswiderstand : 2,2 kW — Ausgangsspannung ±10 V — Auflösung : 10 bit. — Update rate : 62,5 µs SERVOSTAR 600 Programmierbare analoge Ausgänge Analog-Out 1 / Analog-Out 2 Die Klemmen X3/8 (Analog-Out 1) oder X3/9 (Analog-Out 2) können die folgenden analogen Sig- nale zugewiesen haben:... -
Seite 46: Digitale Eingänge (X3)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2006 8.11.3 Digitale Eingänge (X3) Alle digitalen Eingänge sind über Optokoppler potentialfrei gekoppelt. Technische Eigenschaften — Bezugsmasse ist Digital-GND (DGND, Klemme X3/18) — Eingänge an X3 sind SPS-kompatibel (IEC 61131-2 Typ 1) — High: 11...30 V / 2...11 mA, Low: -3...+5 V / <1 mA —... -
Seite 47: Digitale Ausgänge (X3)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2006 8.11.4 Digitale Ausgänge (X3) Technische Eigenschaften — Bezugsmasse ist Digital-GND (DGND, Klemme X3/18) — Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei — DIGITAL-OUT1 / 2 : Open-Collector, max. 30 VDC, 10 mA BTB/RTO : Relais-Ausgang, max. 30 VDC oder 42 VAC, 0.5 A —... -
Seite 48: Encoder-Emulationen
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2006 8.12 Encoder-Emulationen 8.12.1 Inkrementalgeber-Interface (X5) Das Inkrementalgeber-Interface gehört zum Lieferumfang. Wählen Sie die Encoder-Funktion ROD (Bildschirmseite “Encoder”). Aus den zyklisch-absoluten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Position der Motorwelle berechnet. Aus dieser Information werden Inkrementalgeber-kompatible Impulse erzeugt. -
Seite 49: Ssi-Interface (X5)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2006 8.12.2 SSI-Interface (X5) Das SSI-Interface (synchron serielle Absolutgeberemulation) gehört zum Lieferumfang. Wählen Sie die Encoder-Funktion SSI (Bildschirmseite “Encoder”). Aus den zyklisch-absoluten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Position der Motorwelle berechnet. Aus die- ser Information wird eine zum Datenformat handelsüblicher SSI-Absolutgeber kompatible Positions- ausgabe erzeugt. -
Seite 50: Master-Slave Betrieb, Encoderführung
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2006 8.13 Master-Slave Betrieb, Encoderführung Mit Hilfe dieses Interfaces können Sie mehrere SERVOSTAR 600 Verstärker zusammenschalten (Master-Slave Betrieb). Der Slave-Verstärker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert (elektrisches Getriebe). Die Auflösung (Impulszahlen/Umdrehung) ist einstellbar. Die analogen Sollwerteingänge sind außer Funktion. AGND und DGND (Stecker X3) müssen gebrückt werden! Signaldiagramm (für Encoder mit RS422- bzw. -
Seite 51: Anschluss An Encoder Mit 24V Signalpegel (X3)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2006 8.13.2 Anschluss an Encoder mit 24V Signalpegel (X3) Mit Hilfe dieses Interfaces können Sie den SERVOSTAR als Slave von einem Encoder mit 24 V Signalpegel führen lassen (Master-Slave Betrieb). Verwendet werden hierfür die digitalen Eingänge DIGITAL-IN 1 und 2 an Stecker X3. Grenzfrequenz: 250 kHz, Flankensteilheit tv £ 0,1 µs AGND und DGND (Stecker X3) müssen gebrückt werden ! SERVOSTAR 600 8.13.3... -
Seite 52: Interface Für Schrittmotorsteuerungen (Puls-Richtung)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2006 8.14 Interface für Schrittmotorsteuerungen (Puls-Richtung) Mit Hilfe dieses Interfaces können Sie den Servoverstärker an eine herstellerneutrale Schrittmotor- steuerung anschließen. Der Servoverstärker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert (elektrisches Getriebe). Die Schrittzahl ist einstellbar, damit kann der Servoverstärker an die Puls-Richtungs-Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden. -
Seite 53: Anschluss Von Schrittmotorsteuerungen Mit 5 V Signalpegel (X5)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2006 8.14.1 Anschluss von Schrittmotorsteuerungen mit 5 V Signalpegel (X5) Mit Hilfe dieses Interfaces können Sie den Servoverstärker an eine Schrittmotorsteuerung mit 5 V Signalpegel anschließen. Verwendet wird hierfür der SubD-Stecker X5. Grenzfrequenz: 1,5 MHz AGND und DGND (Stecker X3) müssen gebrückt werden ! SERVOSTAR 600 8.14.2 Anschluss von Schrittmotorsteuerungen mit 24 V Signalpegel (X3) -
Seite 54: Rs232-Interface, Pc-Anschluss (X6)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2006 8.15 RS232-Interface, PC-Anschluss (X6) Das Einstellen der Betriebs-, Lageregelungs- und Fahrsatzparameter können Sie mit der Inbetrieb- nahmesoftware auf einem handelsüblichen Personal Computer (PC) erledigen. Verbinden Sie die PC-Schnittstelle (X6) des Servoverstärkers bei abgeschalteten Versorgungs- spannungen über eine Nullmodem-Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC Verwenden Sie keine Nullmodem-Link Leitung! Die Schnittstelle ist über Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf dem gleichen Potential wie das CANopen-Interface. -
Seite 55: Canopen Interface (X6)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2006 8.16 CANopen Interface (X6) Interface zum Anschluss an den CAN Bus (default : 500 kBaud). Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402. Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u.a. folgende Funktionen bereitgestellt: Tippen mit variabler Geschwindigkeit, Referenzfahren, Fahrauftrag starten, Direktfahrauftrag starten, digitale Sollwertvorgabe, Datentransferfunktionen und viele andere. -
Seite 56: Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2006 Inbetriebnahme Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik dürfen den Servoverstärker in Betrieb nehmen. Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein.Nehmen Sie bei Mehrachs-Syste- men jeden Servoverstärker einzeln in Betrieb. -
Seite 57: Inbetriebnahmesoftware
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2006 Inbetriebnahmesoftware 9.2.1 Allgemeines Dieses Kapitel erläutert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVE.EXE für den digitalen Servoverstärker SERVOSTAR 600. Wir bieten auf Anfrage Schulungs- und Einarbeitungskurse an. 9.2.1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt, die Betriebsparameter der Servoverstärker der Serie SERVOSTAR 600 zu ändern und zu speichern. -
Seite 58: Hardware-Voraussetzungen
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2006 9.2.1.3 Hardware-Voraussetzungen Die PC-Schnittstelle (X6, RS232) des Servoverstärkers wird über eine Nullmodem-Leitung (keine Nullmodem-Link Leitung !) mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbunden (ð S.54). Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen (Verstärker und PC). Die Schnittstelle im Servoverstärker ist über Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf gleichem Potential wie das CANopen-Interface. -
Seite 59: Quickstart, Schnelltest Des Antriebs
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2006 Quickstart, Schnelltest des Antriebs 9.3.1 Vorbereitung 9.3.1.1 Auspacken, Montieren und Verdrahten des Servoverstärkers 1. Servoverstärker und Zubehör aus der Verpackung nehmen. 2. Warnhinweise in den Handbüchern beachten. 3. Servoverstärker wie in Kapitel 7.3 beschrieben montieren. 4. Servoverstärker wie in Kapitel 8.3 beschrieben verdrahten oder verwenden Sie die Minimalver- drahtung für den Schnelltest aus Kapitel 9.3.1.3. -
Seite 60: Minimal Erforderliche Verdrahtung Für Den Schnelltest
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2006 9.3.1.3 Minimal erforderliche Verdrahtung für den Schnelltest Diese Verdrahtung erfüllt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionstüchtigkeit Ihrer Anwendung. Sie zeigt lediglich die für den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung. Motor-Feedback Power ON Enable 24V ON 24V DC Power Motor Motor-Power ®... -
Seite 61: Verbinden
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2006 9.3.2 Verbinden Schließen Sie die serielle Übertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle X6 des Servoverstärkers an. Optional ist der Einsatz eines USB - Se- riell Konverters möglich. Schalten Sie die 24 V-Spannungsversorgung des Servoverstärkers ein. Warten Sie etwa 30s, bis die Anzeige in der Frontplatte des Servoverstärker die Stromtype (z.B. -
Seite 62: Wichtige Bildschirmelemente
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2006 Wenn eine Kommunikation zustande kommt, werden die Parameter aus dem Servoverstärker aus- gelesen. Danach sehen Sie den Startbildschirm. Vergewissern Sie sich, dass der Verstärker gesperrt ist: (Eingang HW-Enable Klemme X3/15 0V oder offen)! 9.3.3 Wichtige Bildschirmelemente Hilfefunktion In der Online-Hilfe finden Sie detaillierte Informationen zu allen Parametern, die vom Servoverstär- ker verarbeitet werden können. -
Seite 63: Basiseinstellungen
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2006 9.3.4 Basiseinstellungen Wählen Sie im Startbildschirm die Schaltfläche "Basiseinstellungen". Ballastwiderstand: Nur ändern, wenn ein externer Bremswiderstand verwendet wird. Die meisten Applikationen benötigen keinen zusätzlichen Bremswiderstand. max. Netzspannung: Vorhandene Netznennspannung einstellen Eine Netzphase fehlt: Sie können entscheiden, ob bei Fehlen einer Netzphase die Warnung "n05" oder der Fehler "F19"... -
Seite 64: Motor (Synchron)
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2006 9.3.5 Motor (synchron) Drücken Sie Funktionstaste F12 (Software Disable) bevor Sie Motorparameter ändern. Motor-Typ: Wählen Sie "Synchronmotor". Wenn Sie einen Linearmotor oder einen Asynchronmotor verwenden, wenden Sie sich bitte an unseren Kundendienst. Nummer - Name: Klicken Sie auf das Listenfeld, die im Servoverstärker gespeicherte Motortabelle wird geladen. -
Seite 65: Feedback
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2006 9.3.6 Feedback Drücken Sie Funktionstaste F12 (SW Disable) bevor Sie Feedback Parameter ändern. Rückführung: Wählen Sie das verwendete Rückführsystem aus. Lassen Sie alle anderen Felder unverändert. Wenn Software Enable aktiv ist, erscheint eine Warnung. Die Änderung der Konfiguration kann nicht durchgeführt werden. -
Seite 66: Parameter Speichern Und Neustart
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2006 9.3.7 Parameter speichern und Neustart Sie sind dabei, die Basisinstallation zu beenden und Sie haben Parameter geändert/eingestellt. Abhängig davon, welche Parameter Sie geändert haben, gibt es nun zwei mögliche Reaktionen des Systems: Wichtige Konfigurations-Parameter wurden geändert Eine Warnung erscheint, dass Sie den Verstärker neu starten müssen (Kaltstart). Klicken Sie auf JA. -
Seite 67: Tippbetrieb (Konstante Drehzahl)
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2006 9.3.8 Tippbetrieb (Konstante Drehzahl) Sorgen Sie dafür, dass die aktuelle Position der Last die nachfolgenden Bewegungen zulässt. Die Achse fährt sonst auf die Hardware-Endschalter oder den mechanischen Anschlag. Stellen Sie sicher, dass ein Ruck oder eine schnelle Beschleunigung der Last keinen Schaden verursachen kann. -
Seite 68: Status
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2006 9.3.9 Status Aktuelle Warnungen und Fehler werden auf der Bildschirmseite Status gelistet, die Sie im Startbild- schirm über die Schaltfläche "Status" aufrufen können. Diese Schaltfläche meldet den aktuellen Status des Servoverstärkers und erscheint daher mit unterschiedlichen Beschriftungen. Die Reset Schaltflache kann verwendet werden, um einige Fehler zurückzusetzen. -
Seite 69: Mehrachssysteme
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2006 Mehrachssysteme Sie können bis zu 6 Servoverstärker über ein spezielles Kabel verbinden und an Ihren PC anschließen: Kabeltyp -SR6Y- (für 4 Verstärker) oder -SR6Y6- (für 6 Verstärker) Kabel -SR6Y- PC/CAN COMx Adr.: Adr.: Adr.: Adr.: RS232 Baudrate für alle Verstärker identisch, siehe Tabelle unten Angeschlossen an nur einem Servoverstärker können Sie mit der Inbetriebnahmesoftware nun alle vier bzw. -
Seite 70: Anschlussbeispiel Mehrachsensystem
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2006 9.4.3 Anschlussbeispiel Mehrachsensystem Beachten Sie die Sicherheitshinweise (ð S.9) und die bestimmungsgemäße Verwendung (ð S.10) ! SERVOSTAR 600 SERVOSTAR 600 SERVOSTAR 600 ® SERVOSTAR 601...620 Produkthandbuch... -
Seite 71: Tastenbedienung / Led-Display
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2006 Tastenbedienung / LED-Display Im Folgenden sind die zwei möglichen Strukturen des Bedienmenüs und die Bedienung mit der Tastatur auf der Frontplatte dargestellt. Im Normalfall stellt Ihnen der SERVOSTAR 600 nur das Standardmenü zur Verfügung. Wenn Sie den Verstärker über das detaillierte Menü bedienen möch- ten, so müssen Sie beim Einschalten der 24V-Versorgungsspannung die rechte Taste gedrückt hal- ten. -
Seite 72: Struktur Des Standardmenüs
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2006 9.5.3 Struktur des Standardmenüs ð S.69 9.5.4 Struktur des detaillierten Menüs Beim Einschalten der 24V-Versorgungsspannung die rechte Taste gedrückt halten. ð S.69 ð S.69 ® SERVOSTAR 601...620 Produkthandbuch... -
Seite 73: Fehlermeldungen
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2006 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED-Display an der Frontplatte über eine Fehlernummer kodiert angezeigt. Alle Fehlermeldungen führen zum Öffnen des BTB-Kontaktes und zum Abschalten der Verstärker-Endstufe (Motor wird drehmomentfrei). Die Motorhaltebremse wird aktiviert. Nummer Bezeichnung Erklärung E/S/A/P Status Meldungen Statusmeldungen, kein Fehler, siehe S.71 Status Meldung Verstärker aktualisiert die Startkonfiguration... -
Seite 74: Warnmeldungen
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2006 Warnmeldungen Auftretende Störungen, die nicht zum Abschalten der Verstärker-Endstufe führen (BTB-Kontakt bleibt geschlossen), werden im LED-Display an der Frontplatte über eine Warnungsnummer kodiert angezeigt. Nummer Bezeichnung Erklärung Status Meldungen Statusmeldungen, kein Fehler, siehe S.71 E/S/A/P . . . Status Meldung Verstärker aktualisiert die Startkonfiguration I²t... -
Seite 75: Beseitigung Von Störungen
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2006 Beseitigung von Störungen Verstehen Sie die folgende Tabelle als “Erste Hilfe”-Kasten. Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auftretende Störung verantwortlich sein. Bei Meh- rachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen. Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter. Maßnahmen zur Beseitigung der Fehler mögliche Fehlerursachen... - Seite 76 Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2006 Maßnahmen zur Beseitigung der Fehler mögliche Fehlerursachen Fehlerursachen — Reglerfreigabe lag an, obwohl keine — Servoverstärker erst freigeben F16 Meldung: Netzspannung vorhanden war. (ENABLE), wenn die Netzspan- nung eingeschaltet ist Netz-BTB — mindestens 2 Netzphasen fehlen — Netzversorgung prüfen —...
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Seite 77: Erweiterungen, Zubehör
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 09/2006 Erweiterungen, Zubehör 10.1 Option -AS-, personell sichere Wiederanlaufsperre 10.1.1 Vorteile der Option -AS- Eine häufig gestellte Applikationsaufgabe ist der personell sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederanlauf. Dies kann nicht durch eine elektronische Sperre erreicht werden, sondern muss mit mechanischen Elementen (zwangsgeführte Relaiskontakte) realisiert werden. -
Seite 78: Blockschaltbild
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 09/2006 10.1.3 Blockschaltbild 10.1.4 Signaldiagramm (Ablauf) ® SERVOSTAR 601...620 Produkthandbuch... -
Seite 79: Installation / Inbetriebnahme
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 09/2006 10.1.5 Installation / Inbetriebnahme 10.1.5.1 Sicherheitshinweise Beachten Sie die "Bestimmungsgemäße Verwendung" auf Seite 10. Die Überwachungskontakte (KSO1/2) jedes Verstärkers mit verwendeter Option -AS- müssen in den Steuerstromkreis eingebunden sein. Nur so kann eine Fehlfunktion des internen Sicherheitsrelais oder ein Kabelbruch erkannt werden. Wenn die Option -AS- von von einer Steuerung automatisch angesteuert wird (KSI1/2), muss sichergestellt sein, dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion über- wacht wird. -
Seite 80: Anwendungsbeispiele
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 09/2006 10.1.6 Anwendungsbeispiele 10.1.6.1 Fahren einzelner Achsen oder Achsengruppen im Einrichtbetrieb Im Einrichtbetrieb halten sich häufig Personen im Gefahrenbereich der Maschine auf. Im Allgemeinen wird das Verfahren der Achsen über Zustimmungsschalter gesteuert. Zusätzliches Abschalten der nicht verwendeten Achsen über die Anlaufsperre erhöht die Sicherheit und vermei- det das ständige Schalten von Netz- oder Motorschützen. -
Seite 81: Hauptstromkreis
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 09/2006 10.1.6.2.2 Hauptstromkreis SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR ® SERVOSTAR 601...620 Produkthandbuch... -
Seite 82: Erweiterungskarten
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 09/2006 10.2 Erweiterungskarten Informationen über Verfügbarkeit und Bestellnummern finden Sie auf Seite 105 10.2.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendre- her heraus. Achten Sie darauf, dass keine Kleinteile (Schrauben o.ä.) in den geöffneten Optionsschacht fallen. -
Seite 83: Erweiterungskarte -I/O-14/08
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 09/2006 10.2.2 Erweiterungskarte -I/O-14/08- Dieses Kapitel beschreibt die I/O-Erweiterungskarte -I/O-14/08-. Beschrieben werden nur die zusätzlichen Eigenschaften, die die Erweiterungskarte dem SERVOSTAR 600 verleiht. Die -I/O-14/08- stellt Ihnen 14 zusätzliche digitale Eingänge und 8 digitale Ausgänge zur Verfügung. Die Funktion der Ein- und Ausgänge ist festgelegt. -
Seite 84: Steckerbelegung
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 09/2006 10.2.2.5 Steckerbelegung Stecker X11A Funktion Beschreibung Fahrsatznummer, LSB Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, MSB Abfrage des Referenzschalters. Wird ein digitaler Eingang am Referenz Grundgerät als Referenzeingang verwendet, wird der Eingang an der I/O-Erweiterungskarte nicht ausgewertet. -
Seite 85: Anschlussbild
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 09/2006 10.2.2.6 Anschlussbild SERVOSTAR 600 AGND und DGND (Stecker X3) müssen gebrückt werden ! ® SERVOSTAR 601...620 Produkthandbuch... -
Seite 86: Erweiterungskarte -Profibus
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 09/2006 10.2.3 Erweiterungskarte -PROFIBUS- Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte für den SERVOSTAR 600. Informationen über der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch "Kommunikationsprofil PROFIBUS DP". Die PROFIBUS-Erweiterungskarte verfügt über zwei parallel verdrahtete, 9-polige Sub-D-Buchsen. Die Spannungsversorgung der Erweiterungskarte findet durch den Servoverstärker statt. -
Seite 87: Erweiterungskarte -Sercos
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 09/2006 10.2.4 Erweiterungskarte -SERCOS- Dieses Kapitel beschreibt die SERCOS Erweiterungskarte für den SERVOSTAR 600. Informationen über der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch "Kom- munikationsprofil SERCOS". 10.2.4.1 Frontansicht 10.2.4.2 Leuchtdioden Zeigt an, ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden. In der finalen Kommunika- tionsphase 4 sollte diese LED glimmen, da zyklisch Telegramme empfangen werden. -
Seite 88: Anschlussbild
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 09/2006 10.2.4.4 Anschlussbild Aufbau des ringförmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter (Prinzipdarstellung). AGND und DGND an Stecker X3 müssen gebrückt werden. 10.2.4.5 Ändern der Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden. Mit Adresse=0 wird der Antrieb als Verstärker im SERCOS-Ring zugewiesen. -
Seite 89: Erweiterungskarte -Devicenet
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 09/2006 10.2.5 Erweiterungskarte -DEVICENET- Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte für den SERVOSTAR 600. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch "DeviceNet Kom- munikationsprofil". 10.2.5.1 Frontansicht 10.2.5.2 Anschlusstechnik Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlußstecker, Busabschluss und Laufzeiten werden in der “DeviceNet Spezifikation, Band I, II, Ausgabe 2.0", herausgegeben von der ODVA, beschrieben. -
Seite 90: Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-Led
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 09/2006 10.2.5.4 Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-LED Bedeutung: Das Gerät ist nicht online. - Das Gerät hat den Dup_MAC_ID-Test noch nicht abgeschlossen. - Das Gerät ist eventuell nicht eingeschaltet. Das Gerät läuft im normalen Zustand, ist online, und die Verbindungen sind im etablierten grün Zustand. -
Seite 91: Buskabel
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 09/2006 10.2.5.7 Buskabel Gemäß ISO 898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 120W verwen- den. Die für eine zuverlässige Kommunikation nutzbare Kabellänge wird mit ansteigender Übertra- gungsgeschwindigkeit reduziert. Die folgenden, von uns gemessenen Werte können als Richtwerte verwendet werden. -
Seite 92: Erweiterungskarte -Ethercat
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 09/2006 10.2.6 Erweiterungskarte -ETHERCAT- Dieses Kapitel beschreibt die EtherCat Erweiterungskarte für den SERVOSTAR 600. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der Ethercat Dokumentation. Diese Erweiterungskarte ermöglicht den Anschluss des Servoverstärkers an das EtherCat Netz- werk. 10.2.6.1 Frontansicht 10.2.6.2... -
Seite 93: Erweiterungskarte -Synqnet
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 09/2006 10.2.7 Erweiterungskarte -SYNQNET- Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SynqNet Dokumentation. 10.2.7.1 Frontansicht LED2 LED1 LED4 LED3 10.2.7.2 NODE ID Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter können Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen. -
Seite 94: Digitale Ein-/Ausgänge, Stecker X21A (Subd 15 Polig, Buchse)
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 09/2006 10.2.7.5 Digitale Ein-/Ausgänge, Stecker X21A (SubD 15 polig, Buchse) Eingänge (In): 24V (20...28V), optisch entkoppelt, ein high-speed Eingang (Pin 4) Ausgänge (Out): 24V, optisch entkoppelt, Darlington Treiber Belegungstabelle Stecker X21A (SubD 15 polig) Beschreibung +24V Spannungsversorgung NODEALARM Meldet Problem bei diesem Node OUT_01... -
Seite 95: Erweiterungsmodul -2Can
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 09/2006 10.2.8 Erweiterungsmodul -2CAN- Der Stecker X6 des SERVOSTAR ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface. Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgemäß und Sie benötigen ein Spezialkabel, wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen. Das Erweiterungsmodul -2CAN- bietet Ihnen die Schnittstellen auf getrenten SubD-Steckern. -
Seite 96: Anschlussbelegung
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 09/2006 10.2.8.4 Anschlussbelegung RS232 CAN1=CAN2 X6A Pin Signal X6B=X6C Pin Signal CAN-Low CAN-GND CAN-High 10.2.8.5 Anschlussbild AGND und DGND an Stecker X3 müssen gebrückt werden. ® SERVOSTAR 601...620 Produkthandbuch... -
Seite 97: Zubehör
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 09/2006 10.3 Zubehör 10.3.1 Externes Netzteil 24V DC / 5A Technische Daten Eingangspannung 120 / 230 V Eingangsstrom 0,9 / 0,6 A Frequenz 50/60 Hz Primärsicherung 3,15 AT Ausgangsspannung 24V ± 1% max. Ausgangsstrom 5 A Restwelligkeit <150 mVss Schaltspitzen <240 mVss... -
Seite 98: Externes Netzteil 24V Dc / 20A
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 09/2006 10.3.2 Externes Netzteil 24V DC / 20A Montageplatte Technische Daten Eingangspannung 3 x 400 VAC ± 10% Eingangsstrom ca. 1,1 A Frequenz 50/60 Hz Primärsicherung keine Ausgangsspannung 24 V ± 1% max. Ausgangsstrom 20 A Restwelligkeit <0,1% Ausgangssicherung kurzschlussfest... -
Seite 99: Externer Bremswiderstand Bar(U)
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 09/2006 10.3.3 Externer Bremswiderstand BAR(U) Achtung: Die Oberflächentemperatur kann 200°C überschreiten. Beachten Sie die erforderlichen Freiräume. Nicht auf brennbaren Oberflächen montieren! ® SERVOSTAR 601...620 Produkthandbuch... -
Seite 100: Motor-Drossel 3Yln
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 09/2006 10.3.4 Motor-Drossel 3YLN Erforderlich bei Motorleitungslängen größer 25 m bis zu max. 100 m zur Reduzierung der Dreh- zahlschwankungen und Schutz der Leistungsendstufe. Die Klemmen BR dienen dem Anschluss der Motorhaltebremse. Neben dem Klemmenblock sind zwei Schirmanschlussklemmen angebracht zum sicheren Kontaktieren der Kabelabschirmung. -
Seite 101: Power Supply Sincos
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 09/2006 10.3.5 Power Supply SINCOS Die erweiterte Spannungsversorgung zum Servoverstärker ermöglicht es, Gebersysteme an Stecker (max. 2 m) X1 mit einer Stromaufnahme von bis zu 400 mA DC zu betreiben. Diese Span- nungsversorgung wird zwischen X1 und den Geber geschaltet und vom SERVOSTAR 600 versorgt. -
Seite 102: Hall Dongle
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 09/2006 10.3.7 Hall Dongle Encodertypen, die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen, können mit einem zusätzlichen Hall-Geber als vollständiges Rückführungssystem ausgewertet werden. Encoder mit analogen Signalen werden am Dongle angeschlossen, digitale Encoder am Stecker X5 des Servoverstärkers. Anschlussbild siehe S.40. Für die Verbindung zwischen Verstärker und Dongle wird ein 1:1 beschaltetes Datenkabel von max. -
Seite 103: Anhang
Kollmorgen Anhang 09/2006 Anhang 11.1 Glossar Bremsschaltung wandelt überschüssige, vom Motor beim Bremsen rückgespeiste Energie über den Bremswiderstand in Wärme um. (Früher: Ballastschaltung) Clock Taktsignal CONNECT-Baugruppen im Servoverstärker eingebaute Baugruppen mit integrierter Lageregelung, die spezielle Interface- Varianten für den Anschluss an die übergeordnete Steuerung zur Verfügung stellen. - Seite 104 Anhang Kollmorgen 09/2006 Lageregler regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus. Ausgang : Drehzahlsollwert Leistungsschalter Anlagenschutz mit Phasenausfallüberwachung Maschine Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen, von denen mindestens eine beweglich ist Mehrachssysteme Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Monitorausgang Ausgabe eines analogen Messwertes Netzfilter...
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Seite 105: Bestellnummern
Kollmorgen Anhang 09/2006 11.2 Bestellnummern 11.2.1 Servoverstärker, Erweiterungskarten Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer SERVOSTAR 601 DE-89700 nicht erhältlich S60300-NA SERVOSTAR 603 DE-89701 (S60301-NA mit Option -AS-) S60600-NA SERVOSTAR 606 DE-89702 (S60601-NA mit Option -AS-) S61000-NA SERVOSTAR 610 DE-89703 (S61001-NA mit Option -AS-) -
Seite 106: Motorkabel Konfektioniert
Anhang Kollmorgen 09/2006 11.2.3 Motorkabel konfektioniert Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Motorkabel 5m (4x1) DE-90083 Motorkabel 10m (4x1) DE-90084 Motorkabel 15m (4x1) DE-90085 Motorkabel 20m (4x1) DE-90086 Motorkabel 25m (4x1) DE-90087 Motorkabel 5m (4x1+(2x0,75)) DE-90088 Motorkabel 10m (4x1+(2x0,75)) DE-90089 Motorkabel 15m (4x1+(2x0,75)) DE-90090 Motorkabel 20m... -
Seite 107: Sonstige Kabel Konfektioniert
Kollmorgen Anhang 09/2006 11.2.5 Sonstige Kabel konfektioniert Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer RS232 Kabel DE-90067 A-97251-004 4 x RS232 Multilink Kabel -SR6Y- DE-90060 A-SR6Y 6 x RS232 Multilink Kabel -SR6Y6- DE-92042 nicht erhältlich Verbindungskabel, 2m X1-Hall Dongle oder DE-107730 in Vorbereitung X1-Power Supply SINCOS DE-103692 in Vorbereitung... -
Seite 108: Index
Anhang Kollmorgen 09/2006 11.3 Index Inbetriebnahme ... . . 56 24V-Hilfsspannung, Schnittstelle..37 Inkrementalgeber, Schnittstelle ..42 Abschirmung Installation Anschlussplan ... . 36 Erweiterungskarten. - Seite 109 Kollmorgen Anhang 09/2006 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. ® SERVOSTAR 601...620 Produkthandbuch...
- Seite 110 E-Mail support@danahermotion.net Tel.: +49(0)203 - 99 79 - 0 Fax: +49(0)203 - 99 79 - 155 Nordamerika Danaher Motion Customer Support North America Internet www.DanaherMotion.com E-Mail DMAC@danahermotion.com Tel.: +1 - 540 - 633 - 3400 Fax: +1 - 540 - 639 - 4162...