Seite 1 Hardware-Handbuch FRANKA RESEARCH 3...
Seite 2 Änderungsprotokoll: Inhaltsiteration Veröffentlichungsdatu Versionshinweise / Änderungen November 2025 Franka Research 3 mit Arm v2.1 mit aktualisiertem Gewicht, überarbeiteter Beschriftung und verbesserten Spezifikationen für Stoppzeit und -entfernung. Das Handbuch und weiteres Begleitmaterial in Englisch und anderen Sprachen finden Sie unterwww.franka.de/documents R02210/2.1/DE...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Zusätzliche Informationen zur Planung und Erstinstallation eines Robotersystems ............29 ÜBERSICHT ÜBER DIE AUSRÜSTUNG ..........................33 Der Arm ..................................34 Steuerung..................................42 LIEFERUMFANG UND ZUSATZAUSSTATTUNG........................43 Im Lieferumfang enthalten.............................43 Nicht im Lieferumfang enthalten............................45 Verfügbare Ersatzteile und Zubehör..........................45 MONTAGE UND INSTALLATION............................46 R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 4 Anschluss an die Roboterschnittstelle ..........................63 7.7.1 Anschlussplan ................................63 7.7.2 Schnittstellen ................................63 7.7.3 Verkabelung .................................66 Montage von Endeffektoren ............................71 Praktische Tipps zur Verwendung und Positionierung von Franka Research 3..............73 7.9.1 Energieverbrauch................................73 7.9.2 ESD-Grenzwerte ................................73 7.9.3 Gestaltung des Arbeitsbereichs............................75 7.9.4 Persönliche Sicherheit und Ergonomie .........................76 VERWENDUNG..................................78...
Seite 5 Verbindung 4 .................................103 14.3 Stopp Kategorie 2 ...............................103 14.3.1 Verbindung 1 .................................104 14.3.2 Verbindung 2 .................................105 14.3.1 Verbindung 3 .................................106 14.3.2 Zeit Verbindung 4 ..............................107 14.4 Reaktionszeiten ................................108 14.5 Sichere Positionsgenauigkeit ............................108 GLOSSAR..................................109 INDEX ....................................114 ABBILDUNGSVERZEICHNIS ............................116 R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 6: Über Die Hardware Handbuch
Alle Mitarbeiter müssen dieses Handbuch lesen und vollständig verstehen, bevor sie mit dem Roboter arbeiten. Der sichere Betrieb erfordert die strikte Einhaltung aller Sicherheitsrichtlinien und Handhabungshinweise in diesem Handbuch. Software- und Hardwareversion Dieses Hardware-Handbuch gilt für Franka Research 3 mit Arm-Version v2.1 Diese Arm-Version ist kompatibel mit System-Image-Version 5.8 und höher. Gültiges Dokument Zusätzlich zu diesem Handbuch gilt auch das folgende Dokument:...
Seite 7: Nutzungsrechte Und Eigentumsrechte
Das Fehlen einer solchen Kennzeichnung bedeutet nicht, dass der entsprechende Produktname frei von Rechten Dritter ist. Die folgenden Marken sind geschützte Marken: Franka und Franka Robotics sind eingetragene Marken. Microsoft ist eine eingetragene Marke und Windows ist eine Bezeichnung der Microsoft Corporation in den Vereinigten Staaten und anderen Ländern.
Seite 8: Gründungserklärung Und Bescheinigungen
GRÜNDUNGSERKLÄRUNG UND BESCHEINIGUNGEN GRÜNDUNGSERKLÄRUNG UND ZERTIFIKATE Konformitätserklärung R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 9 Vertreter in der EU, befugt zur Erstellung die entsprechenden technischen Unterlagen: Hersteller: Franka Franka Robotics GmbH Robotics GmbH Frei-Otto- 80797 Frei-Otto-Straße 20 80797 München Straße 2D München Deutschland Deutschland Datum, Ort Zhengxun, CEO 26.09.2025 München, Deutschland R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 10: Weitere Erklärungen
Kondensatoren, z. B. piezoelektronischen Bauelementen, oder in einer Glas- oder Keramikmatrixverbindung REACH: Die FRANKA ROBOTICS GmbH ist ein „nachgeschalteter Anwender“ im Sinne der REACH-Verordnung. Unsere Produkte sind ausschließlich nicht-chemische Produkte (Fertigprodukte). Darüber hinaus werden unter normalen und vernünftigerweise vorhersehbaren Verwendungsbedingungen keine Stoffe freigesetzt (Artikel 7, REACH).
Seite 11: China Rohs 2
(Unternehmen können in diesem Feld je nach ihren tatsächlichen Umständen weitere technische Erläuterungen zur Kennzeichnung mit „X” hinzufügen. (Unternehmen können in diesem Feld je nach ihren tatsächlichen Umständen weitere technische Erläuterungen zur Kennzeichnung mit „X” hinzufügen. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 12: Kennzeichnung Auf Dem Gerät
Legen Sie keine Körperteile (insbesondere Hände und Finger) zwischen die Glieder des Arms, den Endeffektor oder stationäre Objekte. • Verwenden Sie das Notentriegelungswerkzeug nicht, während der Arm eingeschaltet ist. • Verwenden Sie nur das mitgelieferte Notentriegelungswerkzeug. • Bewahren Sie das Notentriegelungswerkzeug in der Nähe des Arms auf. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 13: Externes Aktivierungsgerät
Das Funktionserdungszeichen zeigt die Stelle an, an der die Funktionserdung an den Arm angeschlossen werden kann. Abbildung 3.4: Funktionserdungsetikett Hebeposition-Kennzeichnung Die Hebeposition kennzeichnet die Punkte, an denen der Arm angehoben werden darf. Abbildung 3.5: Kennzeichnung der Hebeposition 3.3.2 Externes Aktivierungsgerät Typenschild Abbildung 3.6: Typenschild externes Gerät R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 14: Not-Aus-Vorrichtung
WARNUNG weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tod oder zu schweren Verletzungen führen kann. HINWEIS HINWEIS weist auf Informationen hin, die als wichtig erachtet werden, jedoch nicht mit Gefahren verbunden sind. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 15: Haftungshinweis
Haftungshinweis Franka Research 3 wurde gemäß den einschlägigen Qualitätsstandards entwickelt. Im Laufe der Entwicklung wurde eine Gefahren- und Risikobewertung gemäß EN ISO 12100 durchgeführt, die die Grundlage für Franka Research 3 und dieses Handbuch bildet. Das vorliegende Dokument enthält Montageanweisungen für Franka Research 3 als unvollständige Maschine. Es enthält Beschreibungen der Bedingungen, die erfüllt sein müssen, um eine korrekte Einbindung in die endgültige Maschine zu...
Seite 16: Allgemeine Mögliche Gefahren Und Sicherheitsmaßnahmen Bei Der Arbeit Mit Robotern
• Verwendung außerhalb der angegebenen Betriebsgrenzen Änderungen an Franka Research 3, die Franka Robotics nicht ausdrücklich genehmigt hat, sind nicht zulässig und führen zum Verlust der Garantie und der Gewährleistungsansprüche. Zu den nicht zulässigen Änderungen gehören unter anderem die folgenden: •...
Seite 17 Zu viele an das Stromversorgungssystem angeschlossene Geräte können zu einer Überlastung der elektrischen Installation führen und Schwelbrände verursachen, die zum Tod oder zu schweren Verletzungen führen können. • Schließen Sie Franka Research 3 entsprechend an, um eine Überlastung der elektrischen Installation zu vermeiden. • Installieren Sie die Überlastschutzvorrichtungen entsprechend.
Seite 18 Hautreizungen führen. Elektrische Gefahren können zu schweren Verletzungen führen. • Verwenden Sie Franka Research 3 nur in einwandfreiem technischen Zustand. • Verwenden Sie keine beschädigten Kabel, Stecker und mechanischen Gehäuse für den Betrieb. Wenden Sie sich im Zweifelsfall an Franka Robotics.
Seite 19: Anwendung In Bezug Auf Mögliche Gefahren Und Sicherheitsmaßnahmen
Weitere Informationen finden Sie unter Thema 4.9 „Manuelles Bewegen des Arms”. Verkabelung der Endeffektoren HINWEIS Wenn ein Endeffektor mit Franka Research 3 verwendet wird, verringert sich die maximal anbringbare Nutzlast um das Gewicht des Endeffektors und seiner externen Verkabelung. R02210/2.1/DE...
Seite 20 Das längere Berühren der Metall- oder Kunststoffsegmente des Arms nach intensiver Arbeit kann zu Verbrennungen führen. • Berühren Sie die Segmente des Arms nicht länger als 60 Sekunden, nachdem Sie Franka Research 3 nach einer intensiven Aufgabe mit maximaler Nutzlast und erhöhter Temperatur angehalten haben. R02210/2.1/DE...
Seite 21: Installation Von Sicherheitsperipheriegeräten
Bei erweiterten Umgebungstemperaturen zwischen 25 °C und 45 °C (nach intensiver Aufgabenausführung und sobald Franka Research 3 in den Zustand „überwachter Stopp” versetzt wurde) muss der Integrator Maßnahmen ergreifen und die Risiken einer längeren Berührung des Arms (< 60 s) ohne Verbrennungsgefahr bewerten (EN ISO 13732- 1:2006).
Seite 22: Ausfallsicheres Verriegelungssystem
Verriegelungsbolzen rasten mit einem hörbaren Klicken ein und der Arm senkt sich um einige Zentimeter. Dies gilt insbesondere für die Gelenke, die aufgrund ihrer Ausrichtung und Position besonders stark der Schwerkraft ausgesetzt sind. Entriegelung des Sicherheitsverriegelungssystems Jede Achse bewegt sich leicht, sobald das Sicherheitsverriegelungssystem entriegelt ist. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 23: Manuelles Bewegen Des Arms
Bewahren Sie das Notentriegelungswerkzeug in der Nähe des Arms auf. Maßnahme: Notentriegelung SICHERHEITSHI NWEIS Drücken Sie die Not-Aus-Vorrichtung, um den Betrieb des Roboters zu stoppen. Nehmen Sie das Entriegelungswerkzeug aus der Pilotbasis. Halten Sie die Segmente des Arms fest. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 24 Der Integrator muss sicherstellen, dass das Entriegelungswerkzeug in einer Halterung an der Basis des Roboters aufbewahrt wird. • Entfernen Sie das Entriegelungswerkzeug nur im Notfall. • Das Entriegelungswerkzeug muss immer griffbereit sein. • Verwenden Sie nur das Original-Entriegelungswerkzeug. • Das Entriegelungswerkzeug sollte nur im Notfall verwendet werden. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 25: Sicherheitsfunktionen
Grenzen liegen. Die Abkühlzeiten hängen vom vorherigen Betrieb und den Umgebungstemperaturen ab. • Es wird empfohlen, für diesen Vorgang hitzebeständige Schutzhandschuhe zu tragen. HINWEIS Franka Research 3 unterscheidet zwischen zwei Arten von Sicherheitsfunktionen: Überwachungsfunktionen und Stoppfunktionen. Überwachungsfunktionen gewährleisten, dass Grenzwerte nicht überschritten werden, z. B. Geschwindigkeit (SLS-J), Position (SLP-C) ...
Seite 26 Werkzeugkugeln Die Überwachung kann klicken. so konfiguriert werden, dass eine Verletzung gemeldet wird, wenn entweder einer oder mehrere Punkte innerhalb des definierten Raum liegen oder wenn ein oder mehrere Punkte außerhalb der definierten Grenzen liegen. Parametrierung: R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 27 Entriegeln Sie das zu bewegende Gelenk, indem Sie im Wiederherstellungsdialog auf das wird nur intern verwendet, Gelenks Entriegelungssymbol klicken. um die • Um die Wiederherstellungsbewegung zu aktivieren, Gelenkbegrenzungen des drücken Sie das externe Aktivierungsgerät. Arms zu schützen, Selbstkollisionen zu verhindern und lokale R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 28: Sonstige Sicherheitsbezogene Wiederherstellungen (Im Falle Von Sicherheitsfehlern)
Der 3-stufige Freigabeschalter in der Nähe des Roboterflansches entspricht den Normen IEC 60204-1:2016 und IEC 60947-5- 8:2006. Die von Franka Robotics bereitgestellte 3-stufige externe Freigabevorrichtung entspricht den Normen IEC 60204-1:2016 und IEC 60947-5-8. Der von Franka Robotics bereitgestellte Not-Aus-Schalter entspricht den Normen IEC 60204-1:2016 und EN ISO 13850:2015.
Seite 29: Zusätzliche Informationen Zur Planung Und Erstinstallation Eines Robotersystems
Andere Sicherheitsfehler sind in der Regel nicht behebbar. Bitte versuchen Sie, das System neu zu starten, um solche Fehler zu beheben. Wenn der Fehler weiterhin besteht, wenden Sie sich bitte an Ihren Händler oder Franka Robotics. Allgemeine Informationen für alle Fälle •...
Seite 30 Sicherheitseinrichtung ⮚ Elektrosensitive Schutzeinrichtungen ⮚ Umzäunungen und/oder physische Barrieren ⮚ Markierte Bereiche ⮚ Schilder ⮚ Not-Aus-Taster ⮚ Anzeigeelemente ⮚ Sicherheitseinrichtungen des Steuerungssystems ⮚ Interne Sicherheitsfunktionen des Roboters (Einzelheiten finden Sie im Abschnitt 4.10 dieses Handbuchs) R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 31 SICHERH Aufgrund der unterschiedlichen Einsatzmöglichkeiten eines Roboters kann Franka Robotics keine einheitliche Richtlinie für die Festlegung der erforderlichen Schutzeinrichtungen bei der Integration eines Robotersystems bereitstellen. Die Verantwortung für die sichere Realisierung des Robotersystems liegt beim Integrator/Betreiber. Eine sehr gute und detaillierte Anleitung zur Konstruktion von Robotersystemen finden Sie auch auf der Website der DGUV (Deutsche Gesetzliche Unfallversicherung) =>...
Seite 32 Einsatz gebaut wurden. Entscheidend ist also, ob das System vorübergehend genutzt wird (z. B. ein einmaliges Experiment, das anschließend wieder abgebaut wird – keine CE – oder dauerhaft als Gerät im Labor eingesetzt wird – CE erforderlich). R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 33: Übersicht Über Die Ausrüstung
Die folgende Abbildung zeigt die Mindestkonfiguration des Systems und veranschaulicht die Verkabelung. Abbildung 5.1: Übersicht über die Ausrüstung Stromkabel Not-Aus-Vorrichtung Hauptstromanschluss Verbindungskabel Schnittstellengerät (nicht im Lieferumfang enthalten) mit Franka UI Steuerung Externes Aktivierungsgerät Ethernet (Netzwerk) Notentriegelungswerkzeug Netzschalter Anschluss an Funktionserde R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 34: Der Arm
ÜBERSICHT ÜBER DIE AUSRÜSTUNG Der Arm Der Arm besteht aus folgenden Komponenten: Abbildung 5.2: Übersicht Arm Pilot Ellbogen Pilotgriff Schulter Pilot-Scheibe Halterung für Notentriegelungswerkzeug X6 – Endeffektor-Anschluss Statusanzeige Flansch für Endeffektor Basis Handgelenk R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 35 Drehung des Gelenks an. Abbildung 5.3: Referenzdreiecke Indikatoren für das Weltkoordinatensystem Die Anzeigen auf der Basis liefern Informationen zum Weltkoordinatensystem. Die X- und Y-Achse sind deutlich gekennzeichnet, wodurch die Z-Achse impliziert wird. Abbildung 5.4: Anzeigen des Weltkoordinatensystems R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 36 Um die Neupositionierung des Roboters in Situationen zu erleichtern, in denen Stifte nicht ausreichen, sind auf der Basis Ausrichtungsmarkierungen angebracht. Abbildung 5.5: Ausrichtungsmarkierungen an der Basis Pilot – Draufsicht Teile des Schreibtisches und die integrierten Endeffektoren können über die Pilot-Disc direkt vom Roboterarm aus bedient werden. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 37 Taste, eine Enabling-Taste und eine Guiding-Mode-Taste. Pilot-Modus-Taste (1) Durch Drücken der Pilot-Mode-Taste (1) wechselt der Benutzer zwischen der Verwendung der Pfeiltasten der Pilot-Disc zur Navigation im Desk und zur Steuerung der integrierten Endeffektoren (z. B. Franka Hand). R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 38 Roboter sofort anzuhalten, lassen Sie den Aktivierungsknopf los oder drücken Sie ihn vollständig durch. Lassen Sie ihn nach dem Anhalten zunächst vollständig los und drücken Sie ihn dann erneut in die mittlere Position, um den Roboter wieder zu aktivieren. Abbildung 5.7: Schaltzustand Freigabetaste Abbildung 5.8: Freigabetaste R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 39 , freie Bewegungen und benutzerdefinierte Bewegungen. Abbildung 5.10: Guiding-Mode-Taste Führungstaste (9) Abbildung 5.11: Guiding-Taste Der Führungstaster befindet sich rechts neben dem Pilotgriff. Drücken Sie den Führungstaster, während Sie gleichzeitig den Aktivierungstaster (7) halb herunterdrücken, um den Roboter zu bewegen. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 40 X3 – Anschluss für sichere Eingänge X4 – Anschluss für externe Freigabe Statusanzeige X5 – Roboter-Netzwerkanschluss Die Basis des Roboters verfügt über mehrere Anschlüsse zum Anschluss und zur Unterstützung verschiedener Geräte: • X1 – Anschluss an die Steuerung R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 41 Bedienungshandbuch, Kapitel 5.3. X4 – Externe Freigabe Das 3-stufige externe Freigabegerät aktiviert „Test & Jog“, wenn sich das System im Programmiermodus befindet. Es ermöglicht es Franka Research 3, sich zu bewegen. Programme können über Desk gestartet werden. • X5 – Roboternetzwerk Das Schnittstellengerät, auf dem die browserbasierte Franka-Benutzeroberfläche läuft, kann an den X5-Ethernet-Port...
Seite 42: Steuerung
Der Betrieb des Arms ist nur mit der von Franka Robotics bereitgestellten Steuerung zulässig. Die Steuerung ist die Hauptsteuereinheit und Teil von Franka Research 3. Die Hauptsteuereinheit übernimmt die Überwachung und Steuerung der mechanischen Struktur des Roboters. Abbildung 5.15: Abmessungen und Anschlussports der Steuerung R02210/2.1/DE...
Seite 43: Lieferumfang Und Zusatzausstattung
• 4x Unterlegscheibe (ISO 7089, M8, ST HV300 A2K) • 1x Schraube (ISO 4762, M5x8, ST 8.8 A2K) • 1x Zahnscheibe (DIN 6797-A, M5, ST A2K) • 1x Kurzanleitung für die Installation FR3 (Dokumentennummer: R02040) R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 44 LIEFERUMFANG UND ZUSATZAUSSTATTUNG Abbildung 6.1: Lieferumfang Arm Steuerung • 1x Steuerung • 1x länderspezifisches Netzkabel Abbildung 6.2: Lieferumfang Steuerung Geräte • 1x externes Freigabegerät • 1x Not-Aus-Gerät Abbildung 6.3: Lieferumfang Geräte R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 45: Nicht Im Lieferumfang Enthalten
Ethernet-Kabel mit RJ 45-Stecker zum optionalen Anschluss der Steuerung an das Firmennetzwerk oder einen PC-Arbeitsplatz Befestigungszubehör (von Franka Robotics empfohlen): 2x 6 mm h8-Stifte zur präzisen Befestigung des Arms, falls zutreffend Grundplatte zur Befestigung des Arms (je nach Grundplatte können unterschiedliche Schrauben und Unterlegscheiben erforderlich sein, siehe Tabelle in Kapitel 7.4 „Montage des Arms“)
Seite 46: Montage Und Installation
Befolgen Sie die Unternehmensvorschriften zum Heben von Lasten und zur persönlichen Schutzausrüstung. HINWEIS Der Arm steht nicht stabil, wenn er nicht an der Basis verschraubt ist. Übersicht über die von Control und Arm bereitgestellten Schnittstellen Abbildung 7.1: Übersicht über die Schnittstellen R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 47: Auspacken Der Ausrüstung
Not-Aus-Einrichtung und externe Freigabeeinrichtung Steuerung Optional (z. B. Franka Hand) Verbindungskabel HINWEIS Bewahren Sie die Originalverpackung für den Fall eines Umzugs des Roboters immer auf. Auspacken Vorgehensweise Nehmen Sie den oberen Deckel des Umkartons ab. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 48 Montage und Installation Abbildung 7.3: Hauptkarton auspacken Heben Sie die oberen Innenkartons an und legen Sie sie beiseite. Abbildung 7.4: Entfernen der einzelnen Kartons Ziehen Sie den Außenkarton auseinander, um an den unteren Innenkarton zu gelangen. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 49 Öffnen Sie die Verpackung vorsichtig, indem Sie die Klebestreifen oben auf dem Karton entfernen. Öffnen Sie die Folienverpackung. Entfernen Sie die obere Schutzschicht. Abbildung 7.6: Öffnen Sie die Verpackung von Arm Entfernen Sie die mittlere Schutzschicht. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 50 Fassen Sie den Arm an den angegebenen Hebepunkten vorsichtig an, heben Sie ihn aus der unteren Schutzschicht heraus und legen Sie ihn beiseite. Abbildung 7.8: Arm herausheben Auspacken der Steuerung Vorgehensweise Öffnen Sie die Verpackung vorsichtig, indem Sie die Klebestreifen oben auf dem Karton entfernen. Öffnen Sie die Folienverpackung. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 51 Abbildung 7.9: Offene Verpackung der Steuerung Entfernen Sie die obere Schutzschicht. Abbildung 7.10: Entfernen der Verpackung Fassen Sie die Steuerung an den angegebenen Hebepunkten, heben Sie sie vorsichtig aus der unteren Schutzschicht heraus und legen Sie sie beiseite. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 52: Richtiger Einbauort
Montage und Installation Abbildung 7.11: Steuerung herausheben Richtiger Einbauort 7.2.1 Maximaler und geschützter Raum Klassifizierung von Räumen Abbildung 7.12: Klassifizierung von Räumen Maximaler Arbeitsbereich Perimeterabsicherung Geschützter Raum R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 53: Umgebungsbedingungen: Arm
Bitte beachten Sie Abschnitt 4.2 Haftungshinweis in diesem Handbuch. Ausrichtung der Installation • Der Arm darf nur vertikal installiert werden (Basis horizontal zur Erdoberfläche, kein hängender Arm). Umgebungsmedium • Luft • Frei von brennbaren Stoffen (Staub, Gas, Flüssigkeit) • Frei von aggressiven Medien R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 54 Um eine Überhitzung der Motoren zu vermeiden, stellt das System seinen Betrieb ein, wenn die internen Sensoren überhöhte Temperaturen in den Wicklungen feststellen. Der Benutzer wird über die Franka-Benutzeroberfläche informiert. Befolgen Sie die weiteren Anweisungen in der Franka-Benutzeroberfläche. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 55: Umgebungsbedingungen: Steuerung
Frei von umherfliegenden Gegenständen • Frei von Sprühflüssigkeiten • Frei von Druckluftströmen Verschmutzungsgrad • Grad 2 (gemäß EN 60664) • Es tritt nur trockene, nicht leitfähige Verschmutzung auf; gelegentlich kann es zu vorübergehender Leitfähigkeit durch Kondensation kommen R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 56: Vorbereitung Des Aufstellungsortes
7.3.1 Leistungsreduzierung Wenn Franka Research 3 innerhalb des erweiterten Temperaturbereichs betrieben wird, muss der Benutzer möglicherweise die dynamischen Parameter (Beschleunigung, Höchstgeschwindigkeit usw.) reduzieren, um eine Überhitzung des Systems und seiner Komponenten zu vermeiden. Andernfalls stellt Franka Research 3 seinen Betrieb ein.
Seite 57 Der Lochabstand ist so ausgelegt, dass er mit flexiblen Montageteilen von ITEM kompatibel ist. Zwei Bohrungen (Ø 6 mm H7) für Passstifte im Montageflansch ermöglichen eine genaue, wiederholbare Montage des Arms mit 2 x Ø6 h8-Stiften (siehe Tabelle in Kapitel 7.4 „Montage des Arms“). R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 58: Steuerung
• Stellen Sie die Steuerung in ausreichendem Abstand zwischen den vorderen/hinteren Lüftern und abdeckenden Komponenten auf (40 mm auf beiden Seiten). • Stellen Sie sicher, dass die Lüfter der Steuerung nicht mit Schmutz bedeckt sind. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 59: Montage Des Arms
Handhaben, heben und transportieren Sie den Arm nur an den in diesem Handbuch angegebenen Stellen, um eine Überlastung der Gelenke des Arms zu vermeiden. • Der Arm ist auch beim Aufstellen und Ein- und Ausschalten vorsichtig zu behandeln. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 60 Abbildung 7.15: Befestigung des Arms Verbinden Sie die Funktionserde mit der Basis des Arms. Der Arm ist erfolgreich an der Grundplatte montiert. HINWEIS Der Arm darf erst nach erneuter Überprüfung der korrekten Montage mit Strom versorgt werden. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 61: Positionierung Der Steuerung
Legen Sie die Steuerung horizontal in die dafür vorgesehene Position und sorgen Sie für eine ausreichende Belüftung. Alternative Option: Befestigen Sie die Steuerung in einem für 19-Zoll-Einheiten vorgesehenen Rack. Beachten Sie dazu bitte Abschnitt 7.2 „Korrekte Aufstellungsorte“ weiter oben in diesem Kapitel. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 62: Verkabelung Und Elektroinstallation
GEFAHR Beschädigte Kabel oder unzureichende elektrische Installation Gefahr von Personenschäden durch Stromschlag sowie Sachschäden • Verwenden Sie Franka Research 3 nur in einwandfreiem technischen Zustand. • Lassen Sie die Not-Aus- und Sicherheitsperipherie nur von qualifiziertem Personal installieren. • Überprüfen Sie Kabel und elektrische Installationen.
Seite 63: Anschluss An Die Roboterschnittstelle
Integration der Not-Aus-Funktion des Roboters, X3.2 und X3.3 bieten zwei frei konfigurierbare Sicherheitseingänge. Der Stecker ist ein 12-poliger M12-Stecker mit A-Kodierung. Elektrische Eigenschaften der sicheren Eingänge für X3: • Signalspannung 24 V; Signalstrom 30 mA R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 64 Der DHCP-Server vergibt Adressen im Bereich von 100 bis 150 an die Clients, d. h. bei Standardeinstellungen 192.168.0.100 bis 192.168.0.150. X6 – Endeffektor Die Schnittstelle X6 befindet sich am Handgelenk des Roboterarms und überträgt Signale vom Roboter zum Endeffektor. Der Stecker ist ein 8-poliger Binder-Snap-in-Stecker der Serie 620 mit Schutzart IP67. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 65 Der Anschluss der Funktionserde ist erforderlich, um die angegebenen EMV-Werte zu erfüllen. Erforderliches Material • M5-Gewinde • 1x Zahnscheibe M5 • Funktionserdungskabel Wir empfehlen die Verwendung eines Cu-Kabels mit einem Querschnitt von mindestens 1,5 mm ² und einer maximalen Länge von 5 m. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 66: Verkabelung
Betrieb ohne Führungen (Knickbildung) • Führungsrollen und Zwangsführung, Auf- und Abwickeln auf Kabeltrommeln (Belastung) • Hohe Zugspannung, kleine Radien, Biegung in eine andere Ebene und/oder häufige Arbeitszyklen Verbindung des Arms mit der Steuerung Erforderliches Material: • Verbindungskabel R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 67 Montage und Installation HINWEIS Für die elektrische Verbindung zwischen Arm und Steuerung dürfen nur von Franka Robotics bereitgestellte Verbindungskabel verwendet werden. Vorgehensweise Setzen Sie den Anschlussstecker (Buchse) vorsichtig auf den Anschluss X1 und achten Sie darauf, dass die dreieckige Markierung nach oben zeigt.
Seite 68 Bedienungsanleitung, die Ihrer Systemversion entspricht (z. B. 5.8.0). • Ethernet-Kabel mit RJ 45-Stecker (nicht im Lieferumfang enthalten) Vorgehensweise • Verbinden Sie Ihr Schnittstellengerät und den Stecker X5 an der Arm-Basis mit dem Ethernet-Kabel. Abbildung 7.23: Anschluss des Bediengeräts R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 69 Der Anschluss externer Geräte mit separater Stromversorgung kann zu Systemschäden führen, wenn die elektrischen Nennwerte nicht eingehalten werden. • Die Spannungen in angeschlossenen Geräten müssen entweder SELV sein oder gegenüber den an das System angeschlossenen Signalen ausreichend isoliert sein. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 70 Das unsichere Anschließen oder Trennen von stromführenden Kabeln oder Endeffektoren während des Betriebs führt zu Schäden an der Ausrüstung. • Schließen Sie keine Kabel an und trennen Sie keine Kabel, wenn Franka Research 3 an die Stromversorgung angeschlossen ist. •...
Seite 71: Montage Von Endeffektoren
Der elektrische Anschluss X6 am Flansch des Endeffektors kann bei Bedarf zur Stromversorgung des Endeffektors und zur Kommunikation mit der Steuerung über den CAN-Bus verwendet werden. BEACHTEN SIE, dass der Anschluss X6 speziell für Franka Hand und andere Geräte konfiguriert wurde R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 72 Ausfallrisikos hängt vom Endeffektor ab und umfasst unter anderem Folgendes: • Fehlfunktion des Schutzstopp-Signals, die dazu führt, dass der Endeffektor beim Öffnen/Schließen nicht stoppt • Bewertung des Leistungsverlusts des Endeffektors und seiner Funktionen Steuerungsausfälle, die zu einem unerwarteten Öffnen/Schließen des Endeffektors führen R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 73: Praktische Tipps Zur Verwendung Und Positionierung Von Franka Research 3
Praktische Tipps zur Verwendung und Positionierung von Franka Research 3 7.9.1 Energieverbrauch Für den Standardbetrieb benötigt Franka Research 3 eine durchschnittliche elektrische Leistung von 140–350 W. Vorübergehend kann eine elektrische Leistung von bis zu 600 W aus der Stromversorgung bezogen werden. HINWEIS Bei einem unerwarteten Stromausfall versucht Franka Research 3 einen Cat.
Seite 74 Die angegebenen Abstände entsprechen der Norm DIN EN 61340-5-1. Oberhalb von 125 V bis 2.000 V ist ein Abstand von 25 mm erforderlich. HINWEIS Es wird empfohlen, die Abstände entsprechend den Anwendungsanforderungen und der Norm DIN EN 61340-5-1 zu überprüfen. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 75: Gestaltung Des Arbeitsbereichs
Referenzpositionen des Arms zu bewegen. Es wird daher empfohlen, die unten gezeigte Position bei der Planung der Einrichtung zu berücksichtigen, damit der Roboter bei Bedarf die Referenzposition erreichen kann. Abbildung 7.27: Referenzposition der Gelenke des Arms R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 76: Persönliche Sicherheit Und Ergonomie
Bei akuter Lebensgefahr: Drücken Sie die Not-Aus-Vorrichtung, um den Betrieb des Roboters zu stoppen. Ziehen oder schieben Sie den Arm manuell aus der gefährlichen Position heraus. Abbildung 7.28: Abstand zum Arm, der gegen den Kopf stößt R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 77 Tragen Sie keine lose Kleidung oder Kleidung mit Bändern. • Tragen Sie keinen losen Schmuck, z. B. Halsketten oder Armbänder. Abbildung 7.31: Schutzausrüstung (keinen Schmuck tragen) Weitere Informationen An sichtbaren Oberflächen kann Korrosion auftreten. Dies hat keinen Einfluss auf die Funktionalität des Roboters. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 78: Verwendung
NDUNG HINWEIS Die folgenden Informationen sind praktischer Natur und möglicherweise nicht vollständig, wenn es um die Verhinderung von Rost geht. Im Falle von Rost übernimmt Franka Robotics keine Garantie oder Haftung, da Rost die Funktion nicht beeinträchtigt. • Achten Sie bei Gebrauch, Transport und Lagerung auf die Einhaltung der Feuchtigkeits- und Temperaturbereiche.
Seite 79 Abbildung 8.1: Einschalten der Steuerung Die Steuerung ist nun eingeschaltet. Abbildung 8.2: Blaue Statusleuchten an Arm Sie können folgende Abfolge beobachten: • Das Kühlsystem wird aktiviert und ist sichtbar und hörbar. • Der Startvorgang kann etwa 1 Minute dauern. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 80: Sicherheitsrelevante Tests Von Franka Research 3
Das ausfallsichere Verriegelungssystem ist aktiv. Die Gelenke sind weiterhin mechanisch verriegelt. Informationen zum Entriegeln des ausfallsicheren Verriegelungssystems finden Sie im Abschnitt „Vorführung bei Störungen“ in Kapitel 10 „Wartung und Entsorgung“ dieses Handbuchs. Sicherheitsrelevante Tests von Franka Research 3 8.2.1 Selbsttest des Robotersystems Die Selbsttests der Steuerung werden bei laufendem System durchgeführt.
Seite 81: Regelmäßige Prüfung Der Sicherheitsfunktionen
Die Verwendung einer nicht funktionsfähigen Not-Aus-Einrichtung zum Anhalten eines Vorgangs im Notfall kann dazu führen, dass Personen eingeklemmt werden, was zu schweren Verletzungen wie Quetschungen, Hautrissen und Stichverletzungen durch den Arm und die Endeffektoren führen kann. • Bewahren Sie die Not-Aus-Vorrichtung an einem sicheren Ort auf. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 82 Nach einem Not-Aus könnte der Arm seine Kalibrierung verloren haben oder beschädigt worden sein. Werden beim nächsten Start Fehlfunktionen festgestellt, wird der Benutzer darüber informiert. HINWEIS Beachten Sie auch andere installierte Geräte außer Franka Research 3, die durch den Not-Aus ebenfalls ausgeschaltet werden. Voraussetzung •...
Seite 83: Ausschalten Und Neustart
Schalten Sie das System in Desk aus und warten Sie, bis die Lüfter heruntergefahren sind. Schalten Sie den Netzschalter an der Steuerung aus. Warten Sie eine Minute, bevor Sie Franka Research 3 erneut starten. Um Franka Research 3 neu zu starten, schalten Sie den Netzschalter auf der Rückseite der Steuerung ein.
Seite 84: Robot-Led-Anzeigesystem
Die Statusleuchten auf beiden Seiten der Basis leuchten entsprechend der jeweiligen Farbe wie eine Ampel. Die Statusleuchten blinken langsam während des Hochfahrens, wenn Franka Research 3 Aufmerksamkeit erfordert oder wenn der Benutzer Werte eingibt. Bei anderen Vorgängen leuchten die Leuchten in der entsprechenden Farbe des Franka Research 3-Status. Eine kreisförmige Statusleuchte in der Mitte der Pilot-Disc zeigt ebenfalls den Status von Franka Research 3 an.
Seite 85: Verhalten Bei Led-Aktivierung
Zeigt einen Übergang zwischen Zuständen oder eine Sekunden) Aufforderung zur Aufmerksamkeit des Benutzers an Blinken Schnelle ~2 Hz (ca. 2 Blinksignale pro Sekunde) Warnt, dass eine Bewegung beginnt, sich der Roboter s Blinken langsam bewegt oder das System aktualisiert wird R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 86: Led-Prioritätslogik
ị Wird während Bremsvorgängen verwendet. Bremsen Gelb Langsam Warten auf Abschluss des + ‡ Warten, bis Bootvorgangs. blinkend das Licht dauerhaft gelb leuchtet oder die nächste Anweisung. Gelb Statisch Warnzustand. ●— Nicht nähern. UI überprüfen. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 87 Die Ausführung beginnt in Kürze (z. B. Ausführung —● Nicht blinkend FCI-Countdown). nähern. Die Hinrichtung steht unmittelbar bevor. Grün Langsam Aufgabe im Assistenzmodus aktiv. ị Nähern Sie sich mit Blinken Kollaborativ Vorsicht nähern. Sicherheitsprotokolle befolgen. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 88: Wartung Und Entsorgung
10.1 Wartung Der Arm und die Steuerung des Franka Research 3 sind für einen wartungsfreien Betrieb von ca. 20.000 Stunden unter normalen Betriebsbedingungen ausgelegt. Die zugrunde liegenden normalen Betriebsbedingungen wurden aus verschiedenen repräsentativen Anwendungen des Robotersystems abgeleitet und durch Analysen und Tests verifiziert. Weicht eine Kundenanwendung stark von diesen zugrunde liegenden Betriebsbedingungen ab, kann sich die Dauer unter bestimmten Umständen verlängern oder verkürzen.
Seite 89: Reinigung
Die Reinigung darf nur von qualifizierten Personen durchgeführt werden. • Die Reinigung ist nur zulässig, wenn Franka Research 3 sicher angehalten und vom Stromnetz getrennt ist. • Das Ausschalten und Trennen des Geräts darf nur von qualifiziertem Fachpersonal durchgeführt werden.
Seite 90: Entsorgung
FEHLERSUCHE 10.3 Entsorgung Entsorgung Die Entsorgung von Franka Research 3 muss den einschlägigen länderspezifischen Gesetzen, Normen und Vorschriften entsprechen. Batterie Die Steuerung enthält eine Knopfzellenbatterie. Die Knopfzellenbatterie muss gemäß den geltenden länderspezifischen Gesetzen, Normen und Vorschriften separat entsorgt werden. Um die Batterie zu entfernen, öffnen Sie die Steuerung.
Seite 91: Technische Daten
Die Log-Dateien können Sie über Desk herunterladen. Eine detaillierte Anleitung finden Sie in Kapitel 13.2 – Log-Download in der jeweiligen Betriebsanleitung (d. h. 5.8 oder 5.9). TECHNISCHE DATEN 12.1 Technische Spezifikationen Das aktuelle Datenblatt zu Franka Research 3 (Dokumentennummer: R02212) finden Sie unter: • Link https://franka.de/documents •...
Seite 92: Umgebungsbedingungen Für Lieferung Und Transport
Gebäuden in dieser Verpackung. 13.1 Vorgehensweise Um eine sichere Bewegung des Franka Research 3-Roboters zu gewährleisten, müssen Benutzer ein dreistufiges Verfahren befolgen. Dieser Prozess ist entscheidend, um den Roboter vor Beschädigungen während der Handhabung, des Transports oder der Lagerung zu schützen.
Seite 93: Schritt 1. Transportposition Des Arms
Heben Sie den Arm immer an den dafür vorgesehenen Stellen an (siehe Abbildung unten), um die Armgelenke beim Handhaben und Anheben nicht zu überlasten. Insbesondere darf der Arm niemals in ausgestreckter Position getragen werden, wobei jede Person ein Ende des Arms hält. Abbildung 13.1: Hebepositionen R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 94 Überprüfen Sie die Kabel, Stecker und das mechanische Gehäuse auf Risse und beschädigte Isolierungen. • Verwenden Sie keine beschädigten Kabel, Stecker und mechanischen Gehäuse für den Betrieb. Wenden Sie sich im Zweifelsfall an Franka Robotics. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 95: Schritt 3. Wiederverpacken Des Arms
Der Roboter muss sich in der Transportposition befinden. Vorgehensweise Öffnen Sie die Verpackung. Fassen Sie den Arm an den angegebenen Hebepunkten zu zweit an und legen Sie ihn vorsichtig in die untere Schutzschicht. Abbildung 13.2: Anheben des Arms R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 96 TRANSPORT UND HANDHABUNG Legen Sie die mittlere Schutzschicht ein. Bild wil Abbildung 13.3: Verpacken des Arms Legen Sie die obere Schutzschicht ein. Bild wird Abbildung 13.4: Schließen der Box Schließen Sie die Folienbeschichtung. Schließen Sie die Box. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 97: Anhang
Das folgende Diagramm zeigt die Stoppzeiten und Stoppwege der Achsen 1 bis 4 gemäß den Anforderungen der Norm EN ISO 10218-1. folgende Tabelle veranschaulicht gemeinsamen Stellungen für verschiedenen Erweiterung Zustände der Franka Research 3. Erweiterung 100 % Erweiterung 66 % Erweiterung 33 % Verbindung Verbindun Verbindun Verbindun Abbildung 14.1: Darstellung der Verlängerungszustände R02210/2.1/DE...
Seite 98: Stoppkategorie 1
Die folgende Tabelle fasst die Maximalwerte der Achsen 1–4 für die Stoppkategorie 0 zusammen. Gelenk max. Bremsweg [rad] max. Stoppzeit [s] 0,674 0,655 0,670 0,561 0,532 0,445 0,360 0,306 Abbildung 14.2: Entfernung, Stopp Kat. 0 R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 99 Abbildung 14.3: Zeit, Stopp Kat0 14.3 Stoppkategorie 1 Die folgende Tabelle fasst die Maximalwerte der Achsen 1–4 für die Stoppkategorie 1 zusammen. max. Stoppweg [rad] Gelenk max. Stoppzeit [s] 0,675 0,625 0,667 0,561 0,538 0,794 0,354 0,313 R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 100: Gelenk 1
ANHANG 14.3.1 Gelenk Abbildung 14.4: Entfernung, Stopp Cat1, Verbindung 1 Abbildung 14.5: Zeit, Stopp Kat. 1, Verbindung 1 R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 101: Verbindung 2
ANHANG 14.3.2 Gelenk 2 Abbildung 14.6: Entfernung, Stopp Cat1, Gelenk Abbildung 14.7: Zeit, Stopp Cat1, Gelenk 2 R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 102: Gelenk 3
ANHANG 14.3.3 Gelenk 3 Abbildung 14.8: Entfernung, Stopp Kat. 1, Gelenk 3 Abbildung 14.9: Zeit, Stopp Kat. 1, Verbindung 3 R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 103: Verbindung 4
Gelenk 4 Abbildung 14.10: Entfernung, Stopp Kat. 1, Gelenk 4 Abbildung 14.11: Zeit, Stopp Kat. 1, Gelenk 4 14.4 Stoppkategorie 2 Die folgende Tabelle fasst die Maximalwerte der Achsen 1–4 für die Stoppkategorie 2 zusammen. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 104: Verbindung 1
ANHANG Gelenk max. Bremsweg [rad] max. Bremszeit [s] 0,674 0,655 0,670 0,561 0,532 0,445 0,360 0,306 14.4.1 Verbindung 1 Abbildung 14.12: Abstand, Stopp Kat. 2, Verbindung 1 Abbildung 14.13: Zeit, Stopp Kat. 2, Verbindung 1 R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 105: Verbindung 2
ANHANG 14.4.2 Gelenk 2 Abbildung 14.14: Entfernung, Stopp Kat. 2, Verbindung 2 Abbildung 14.15: Zeit, Stopp Kat. 2, Verbindung 2 R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 106: Verbindung 3
ANHANG 14.4.1 Gelenk 3 Abbildung 14.16: Entfernung, Stopp Kat. 2, Verbindung 3 Abbildung 14.17: Zeit, Stopp Kat. 2, Verbindung 3 R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 107: Zeit Verbindung 4
ANHANG 14.4.2 Zeit Gelenk 4 Abbildung 14.18: Entfernung, Stopp Cat2, Verbindung 4 Abbildung 14.19: Zeit, Stopp Kat. 2, Gelenk 4 R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 108: Reaktionszeiten
Bei der Parametrierung der in einer Anwendung zu verwendenden Sicherheitsfunktionen muss die Genauigkeit der sicheren Position berücksichtigt werden. Wie groß die erforderliche Sicherheitsmarge sein muss, hängt stark von den oben genannten Faktoren ab und muss daher individuell bewertet und validiert werden. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 109: Glossar
Sie können im Franka Store erworben und in Desk parametriert werden, um ganze Automatisierungsaufgaben zu bilden. Der Arm ist ein taktiler Roboterarm mit sieben Achsen. Er ist Teil von Franka Research 3. Achsen Der Arm besteht aus sieben aufeinanderfolgenden Achsen. Die Bewegung wird in den Achsen erzeugt.
Seite 110 CFR Teil 15 die den Funk-, Satelliten- und Kabelverkehr reguliert. Sie regelt Fragen der elektromagnetischen Verträglichkeit von Geräten. Franka Franka Robotics GmbH (abgekürzt FR) ist der Name des Unternehmens. Wir haben Franka Research 3 Robotics entwickelt und produzieren dieses nun. GmbH...
Seite 111 Der Integrator ist für die Sicherheit der endgültigen Anwendung verantwortlich. Interaktion Franka Research 3 ist so konzipiert, dass es einfach zu programmieren und zu bedienen ist und neue Aufgaben schnell erlernen und wiederholen kann. Befindet sich Franka Research 3 im Modus „überwachter Stopp”...
Seite 112 Betriebssicherheitsverordnung verantwortlich. Die verantwortliche Person für Franka Research 3 e Person umfasst unter anderem den Unternehmer, den Direktor des Instituts, den Arbeitgeber oder einen Beauftragten, der für den Einsatz von Franka Research 3 verantwortlich ist. RoHS-Richtlinie Die RoHS-Richtlinie (2011/65/EU), im Folgenden als RoHS-Richtlinie bezeichnet, beschränkt die 2011/65/EU Verwendung bestimmter gefährlicher Stoffe in Elektro- und Elektronikgeräten innerhalb des...
Seite 113 Teil der Franka-Benutzeroberfläche. Webbrowser Eine Softwareanwendung, die auf einem Schnittstellengerät ausgeführt wird und als Franka-UI- Verbindung dient. Ein Webbrowser bietet die Umgebung für Desk, Watchman und die Einstellungsschnittstelle. Beispiele hierfür sind: Chrome, Edge und Firefox. R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 114: Index
Glossar ................127 Verantwortliche Person ............7 Leitfaden Neustart................90 Leitfaden-Schaltfläche .........41, 102 RoHS-Richtlinie 2011/65/EU ..........11 Führungsmodus-Taste ..........41 Sicherheit.................17 Hand..............39, 44, 48 Installation von Sicherheitsperipheriegeräten ....24 Handhabung ...........81, 112, 113 Sichere Eingänge............29 Installation.............19, 45, 48, 49 Sichere Ausgänge ............31 R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 115 Installationsort ............57, 59 Aufgabe..............88, 99 SLD ..................31 Unterrichten .............86, 102 SLP-J ................30 Eine Aufgabe unterrichten...........86 SLS-C................29 Transport............49, 82, 85, 112 SLS-J .................30 Den Arm neu verpacken ..........81 SMSS ................30 Auspacken..............51 Bremsweg.................25 Fehlerbehebung...............102 Bremsfunktionen..............31 Benutzeroberfläche............39 Kategorie 0 Stopp............31 R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 116: Abbildungsverzeichnis
Abbildung 13.2: Anheben des Arms .........95 Abbildung 7.2: Verpackung ..........47 Abbildung 13.3: Verpacken des Arms........96 Abbildung 7.3: Hauptkarton auspacken......48 Abbildung 13.4: Schließen der Verpackung .......96 Abbildung 7.4: Entfernen der einzelnen Kartons....48 Abbildung 7.5: Innenkartons ..........49 R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 117 Abbildung 14.14: Entfernung, Stopp Kat. 2, Gelenk 2 ..105 Abbildung 14.15: Zeit, Stopp Kat. 2, Gelenk 2....105 Abbildung 14.16: Entfernung, Stopp Kat. 2, Gelenk 3 ..106 Abbildung 14.17: Zeit, Stopp Kat. 2, Gelenk 3....106 Abbildung 14.18: Entfernung, Stopp Cat2, Verbindung 4..107 R02210/2.1/DE Franka Robotics GmbH ©...
Seite 118 Franka Robotics GmbH Frei-Otto-Straße 20 80797 München Deutschland...

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