Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. FRANKA ROBOTICS Anleitungen
  4. Robotik
  5. RESEARCH 3
  6. Produkthandbuch

FRANKA ROBOTICS RESEARCH 3 Produkthandbuch

Vorschau ausblenden Andere Handbücher für RESEARCH 3:
Diese Anleitung herunterladen
Inhaltsverzeichnis
[Hier eingeben]
FRANKA RESEARCH 3
Produkt-Handbuch
April 2022
Franka Robotics GmbH ©
1
Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für FRANKA ROBOTICS RESEARCH 3

Inhaltszusammenfassung für FRANKA ROBOTICS RESEARCH 3

  • Seite 1 [Hier eingeben] FRANKA RESEARCH 3 Produkt-Handbuch April 2022 Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 2 Frei-Otto-Straße 20 80797 München Deutschland Dieses Dokument und Auszüge daraus dürfen nur mit ausdrücklicher Genehmigung der Franka Robotics GmbH vervielfältigt oder an Dritte weitergegeben werden. Das vorliegende Produkthandbuch Franka Research 3 dient als umfassende Anleitung sowohl für Franka Research 3 als auch für Franka Production 3.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    INHALTSVERZEICHNIS ÜBER FRANKA ROBOTICS .............................. 7 NUTZUNGSRECHTE UND EIGENTUMSRECHTE ...................... 8 Allgemein .................................. 8 Kennzeichnung ................................ 8 Einbauerklärung UND ZERTIFIKATE..........................9 Einbauerklärung ..............................9 Zertifikate ................................11 Weitere Erklärungen ............................11 3.3.1 RoHS / REACH / WEEE / Batterieverordnung ..................... 11 3.3.2...
  • Seite 4 Anschließen der Funktionserde ........................75 10.6.4 Verdrahtung ..............................76 10.7 Montage des Endeffektors s ..........................80 10.8 Praktische Tipps zur Verwendung und Positionierung von Franka Research 3 ........82 10.8.1 Stromverbrauch .............................. 82 10.8.2 ESD-Grenzwerte ............................. 83 10.8.3 Gestaltung des Arbeitsbereiches ......................... 83 10.8.4...
  • Seite 5 Erstellung von Kugeln für die Modellierung einer Endeffektor-Hülle ..........128 12.6 Erstellen und Bearbeiten von Regeln ......................131 12.6.1 Aufbau einer Regel ............................131 12.7 Validierung ................................135 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 ......................138 13.1 Robotik-Grundlagen ............................138 13.2 Einzelner Kontrollpunkt............................ 139 13.3 Betriebsmodi............................... 142 13.3.1...
  • Seite 6 Gelenk 1 ................................. 218 17.3.2 Gelenk 2 ................................. 220 17.3.3 Gelenk 3 ................................. 222 17.3.4 Gelenk 4 ................................. 224 17.4 Reaktionszeiten ..............................226 17.5 Sichere Positionsgenauigkeit ........................... 226 GLOSSAR ................................. 227 INDEX ..................................232 ABBILDUNGSVERZEICHNIS ..........................235 R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 7: Über Franka Robotics

    Touch-Technologie und der großen Gemeinschaft von Robotik- und KI-Forschern und Disruptoren in der Forschung und darüber hinaus umfassend genutzt. Seit November 2023 ist Franka Robotics ein Teil der Agile Robots AG, die eine starke Allianz von Experten in der Branche darstellt. Gemeinsam streben wir danach, Innovationen in der Forschung und industriellen Automation voranzutreiben und die Zukunft der Robotik zu gestalten.

  • Seite 8: Nutzungsrechte Und Eigentumsrechte

    Der verantwortlichen Person werden keine Rechte oder Ansprüche auf die Marke, das Logo oder die Handelsnamen von Franka Robotics gewährt. Verwendung von Open-Source-Code Eine vollständige Liste aller von Franka Research 3 verwendeten Open-Source-Lizenzen kann über das Menü Einstellungen der Franka UI abgerufen werden. 2.2 Kennzeichnung...

  • Seite 9: Einbauerklärung Und Zertifikate

    Einbauerklärung UND ZERTIFIKATE 3 EINBAUERKLÄRUNG UND ZERTIFIKATE 3.1 Einbauerklärung R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 10 Einbauerklärung UND ZERTIFIKATE R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 11: Zertifikate

    Keramik in Kondensatoren, z. B. piezoelektronischen Geräten, oder in einer Glas- oder Keramikmatrixverbindung enthalten REACH: Die FRANKA ROBOTICS GmbH ist ein "nachgeschalteter Anwender" im Sinne von REACH. Bei unseren Produkten handelt es sich ausschließlich um nicht-chemische Erzeugnisse (Fertigerzeugnisse). Darüber hinaus werden unter normalen und vernünftigerweise vorhersehbaren Verwendungsbedingungen keine Stoffe freigesetzt (Artikel 7, REACH).

  • Seite 12: Entsorgung Von Batterien

    X: gibt an, dass die gefährliche Substanz, die in mindestens einem der für dieses Teil verwendeten homogenen Materialien enthalten ist, über der Grenzwertanforderung von GB/T 26572-2011 liegt X: 表示本试验用同质材料中至少有一种所含的有害物质高于GB/T 26572-2011的限量要求。 (Die Unternehmen können in diesem Feld weitere technische Erklärungen für das Ankreuzen von "X" auf der Grundlage ihrer tatsächlichen Gegebenheiten abgeben) (企业可根据自己的实际情况，在此框中进一步提供标示 "X "的技术解释) R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 13: Kennzeichnung Auf Dem Gerät

    Legen Sie keine Körperteile (insbesondere Hände, Finger) zwischen die Glieder des Arms, den Endeffektor oder feste Gegenstände. • Verwenden Sie das Notentriegelungswerkzeug nicht, während der Arm eingeschaltet ist. • Verwenden Sie nur das mitgelieferte Notentriegelungswerkzeug. • Bewahren Sie das Notentriegelungswerkzeug in der Nähe des Arms auf. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 14 Abb. .34 : Etikett für die Funktionserde Etikett "Hebeposition Das Etikett für die Hebeposition zeigt die Punkte an, an denen der Arm angehoben werden kann. Abb. .35 : Etikett Hebeposition Steuerung Typenschild Abb. .36 : Typenschild Steuerung R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 15: Externe Freigabeeinrichtung

    Einbauerklärung UND ZERTIFIKATE Externe Freigabeeinrichtung Typenschild Abb. .37 : Typenschild externes Gerät Not-Aus-Einrichtung Typenschild Abb. .38 : Typenschild Not-Aus-Einrichtung R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 16: Sicherheit

    HINWEIS weist auf Informationen hin, die als wichtig erachtet werden, aber nicht mit Gefahren verbunden sind. SICHERHEITSHINWEIS SICHERHEITSHINWEISE weisen auf Vorgänge hin, die unbedingt beachtet werden müssen. Hinweise Gibt an, wo weitere Informationen erhältlich sind. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 17: Hinweis Zur Haftung

    2006/42/EG ). 4.3 Bestimmungsgemäße Verwendung Franka Research 3 ist ausschließlich für den Einsatz in Forschung und Entwicklung im akademischen und industriellen Umfeld bestimmt. Das System darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß, sicherheits- und gefahrenbewusst unter Beachtung der technischen Daten und Betriebsbedingungen eingesetzt werden.

  • Seite 18: Allgemeine Mögliche Gefahren Und Sicherheitsmaßnahmen Bei Der Arbeit Mit Robotern

    Verwendung in einer anderen als der aufrechten Montageposition • Verwendung außerhalb der angegebenen Betriebsgrenzen Änderungen an der Franka Research 3, die Franka Robotics nicht ausdrücklich zulässt, sind nicht gestattet und führen zum Verlust von Gewährleistungs- und Haftungsansprüchen. Zu den nicht erlaubten Modifikationen gehören unter anderem die folgenden •...
  • Seite 19 Zu viele an das Stromnetz angeschlossene Geräte können zu einer Überlastung der Elektroinstallation führen und Schwelbrände verursachen, die Tod oder schwere Personenschäden zur Folge haben können. • Schließen Sie das Franka Research 3 entsprechend an, um eine Überlastung der Elektroinstallation zu vermeiden. •...

  • Seite 20: Anwendungsbezogene Mögliche Gefahren Und Sicherheitsmaßnahmen

    Der Kontakt mit auslaufendem Öl kann zu Augen- oder Hautreizungen führen. Elektrische Risiken können zu schweren Verletzungen führen. • Verwenden Sie das Franka Research 3 nur in technisch einwandfreiem Zustand. • Verwenden Sie keine beschädigten Kabel, Stecker und mechanischen Gehäuse für den Betrieb. In Zweifelsfällen wenden Sie sich an Franka Robotics.
  • Seite 21 Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Notentriegelung im Kapitel4.9 "Manuelles Bewegen des Arms ". Verkabelung der Endeffektoren HINWEIS Wenn ein Endeffektor mit Franka Research 3 verwendet wird, reduziert sich die maximal anbringbare Nutzlast um das Gewicht des Endeffektors und seiner externen Verkabelung. HINWEIS Die externe Verkabelung fügt dem Arm zusätzliche Lasten und Drehmomente hinzu, die das...
  • Seite 22 SICHERHEIT Einzelner Steuerpunkt Franka Research 3 kann über eine einzige Franka UI Verbindung oder einen Feldbus gesteuert werden. Single Point of Control (SPoC) Mechanismen gewährleisten die Steuerung durch nur eine Quelle. Feldbusse werden ebenfalls von SPoC abgedeckt. Weitere Informationen zu SPoC finden Sie im Kapitel13.2 "Einzelner Kontrollpunkt ".

  • Seite 23: Installation Von Sicherheits-Peripheriegeräten

    B. nach den europäischen Normen EN 60204 und verwandten Normen. Die von Franka Robotics gelieferte Not-Halt-Einrichtung muss an den X3.1-Anschluss angeschlossen werden. Andere Geräte als das von Franka Robotics bereitgestellte Not-Aus-Gerät können ebenfalls an den X3-Anschluss angeschlossen werden.

  • Seite 24: Ausfallsicheres Verriegelungssystem

    Gefahr schwerer Verletzungen wie Quetschungen, Einreißen der Haut und Stichverletzungen • Tragen Sie immer eine persönliche Schutzausrüstung (z. B. eine Schutzbrille). • Der Integrator muss eine Risikoanalyse für alle angebrachten Endeffektoren durchführen. • Halten Sie sich während des Betriebs nicht im maximalen Arbeitsbereich auf. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 25 Halten Sie die Segmente des Arms fest. Führen Sie das Entriegelungswerkzeug in die entsprechenden trapezförmigen Öffnungen ein und entriegeln Sie ein oder mehrere Gelenke nacheinander. Die Öffnungen sind mit der Aufschrift "Emergency Unlock" gekennzeichnet. Das Armsegment kann nun manuell bewegt werden. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 26 Abb. .43 : Wegschieben von Hand SICHERHEITSHINWEIS Im Falle einer akuten Lebensgefahr: Drücken Sie die Not-Aus-Vorrichtung, um den Roboter außer Betrieb zu setzen. Ziehen oder schieben Sie den Arm manuell aus der gefährlichen Position. Sichern Sie den Roboterarm gegen Herunterfallen. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 27: Sicherheitskonzept

    Der Arm sollte nur in sicherheitskritischen Situationen manuell weggezogen oder weggeschoben werden. 4.10 Sicherheitskonzept Das Sicherheitskonzept von Franka Research 3 bietet einen einfachen Ansatz, um das Robotersystem innerhalb seiner Zielanwendung sicher zu machen. Das System bietet eine Reihe von Sicherheitsfunktionen, die der EN ISO 13849-1 entsprechen.

  • Seite 28: Szenarien Für Zustände Im Programmiermodus

    Sicherheitsfunktionen in den anderen Zuständen verletzt werden oder sicherheitsrelevante Fehler auftreten. Arbeit ungültig (schreibgeschützt) Wenn kein gültiges Sicherheitsszenario für den Arbeitsmodus verfügbar ist, wird das Szenario "Arbeit ungültig" als Backup aktiviert, um den Roboter an der Bewegung zu hindern. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 29 Wiederherstellung (Positionsfehler, Verletzung der Gelenkgrenzen oder Raumverletzung) (nur Lesezugriff) Dieser Zustand ist aktiv, während sich der Roboter von einer verletzten Sicherheitsfunktion oder einem Fehler erholt. Sicheres Aktivierungssignal: Abhängig von der Art der Verletzung oder des Fehlers. Abb..44 : Zustände im Normalbetrieb R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 30 Freigabetaste mit 3 Betriebsart "Ausführen": Reaktion abhängig Stellungen. von der SMSS-Konfiguration im Szenario "Arbeit". Bei Verletzung der Sicherheitsfunktion oder Fehlerbehebung wird durch vollständiges Drücken oder Loslassen des Freigabetasters ein Stopp der Kategorie 1 ausgelöst. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 31: Überwachungsfunktionen

    Punkte werden überwacht: • Bestätigen Sie die Verletzung • Flansch durch Drücken der Schaltfläche in der Pop-up-Meldung. • Ellenbogen Es ist keine weitere • Handgelenk Wiederherstellungsprozedur • Zentren der vom Kunden erforderlich. definierten Werkzeugkugeln Parametrisierung: R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 32 1. Bestätigen Sie die Verletzung durch Drücken Geschwi einzelnen Gelenks im der Schaltfläche. ndigkeit Gelenkraum. Es ist kein weiteres Wiederherstellungsverfahren Diese interne erforderlich. Gelenks Sicherheitsfunktion dient z. B. dazu, schnelle Bewegungen bei der Wiederherstellung der Gelenkposition zu verhindern. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 33: Andere Sicherheitsrelevante Wiederherstellungen (Im Falle Von Sicherheitsfehlern)

    IEC 60947-5-8:2006 realisiert. Die von Franka Robotics bereitgestellte 3-stufige externe Zustimmungseinrichtung ist in Übereinstimmung mit IEC 60204-1:2016 und IEC 60947-5-8 realisiert. Der von Franka Robotics bereitgestellte Notausschalter entspricht der IEC 60204-1:2016 und EN ISO 13850:2015. Andere sicherheitsrelevante Wiederherstellungen (im Falle von...

  • Seite 34: Zusätzliche Informationen Zur Planung Und Erstinstallation Eines Robotersystems

    ISO 12100 Sicherheit von Maschinen - Allgemeine Gestaltungsleitsätze - Risikobeurteilung und Risikominderung ISO 10218-2 Roboter und Robotikgeräte - Sicherheitsanforderungen an Industrieroboter - Teil 2: Robotersysteme und Integration ISO/TS 15066 Roboter und Robotikgeräte - Kollaborierende Roboter R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 35 Roboterinterne Sicherheitsfunktionalitäten (siehe Kapitel0 "Sicherheitsfunktionalitäten ") ➢ Aufgrund der unterschiedlichen Einsatzmöglichkeiten eines Roboters kann Franka Robotics keinen einheitlichen Leitfaden zur Bestimmung der erforderlichen Schutzeinrichtungen bei der Integration eines Robotersystems zur Verfügung stellen. Die Verantwortung für die sichere Realisierung des Robotersystems liegt beim Integrator / Betreiber.
  • Seite 36 III. Auslegung: Im endgültigen Layout des Robotersystems sollten alle Schutzmaßnahmen maßstabsgetreu eingezeichnet sein. Es sollte eine eindeutige Zuordnung zu den in der Risikobeurteilung ermittelten Schutzmaßnahmen erfolgen. Realisierungsphase: Aufbau der Anlage und Umsetzung der festgelegten Schutzmaßnahmen. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 37 Entscheidend ist also, ob es sich um eine zeitlich begrenzte Nutzung handelt (z.B. ein einmaliges Experiment, das danach wieder abgebaut wird - kein CE - oder eine dauerhafte Nutzung als Laboreinrichtung - CE erforderlich). R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 38: Rollen Und Personal

    Betrunkenes Personal kann sich selbst oder andere schwer verletzen oder Sachschäden an Maschinen und Geräten verursachen. • Bedienen Sie das Franka Research 3 nicht unter dem Einfluss von Drogen, Alkohol oder Medikamenten, die das Reaktionsvermögen beeinflussen. 5.1 Personal Verantwortliche Person Die verantwortliche Person ist für die Einhaltung der arbeitsmedizinischen Vorschriften und der...

  • Seite 39: Benutzer-Rollen

    5.2 Benutzer-Rollen Bediener Ein Bediener kann auf die Franka Research 3 zugreifen und die Franka UI verwenden, um die Franka Research 3 innerhalb der von der verantwortlichen Person , dem Administrator und dem Sicherheitsbeauftragten festgelegten Grenzen zu nutzen. Der Bediener kann die Benutzeroberfläche Franka UI wie folgt nutzen: •...

  • Seite 40: Zuweisung Von Benutzerrollen

    Es muss immer mindestens ein Benutzer mit der Rolle Administrator definiert sein. Das bedeutet, dass der letzte Administrator nicht gelöscht werden kann. Jedem Benutzer muss eine Rolle zugewiesen werden, wobei mehrere Benutzer die gleiche Rolle haben können. Franka Research 3 unterstützt die oben beschriebenen Rollen. Vorgehensweise Melden Sie sich an der Franka UI an.

  • Seite 41: Geräteübersicht

    Die folgende Abbildung zeigt die Mindestkonfiguration des Systems und veranschaulicht die Verkabelung. Abb. .61 : Geräteübersicht Stromkabel Not-Aus-Vorrichtung Netzsteckdose Verbindungskabel Schnittstellengerät (nicht im Lieferumfang enthalten) mit Franka UI Steuerung Externes Freischaltgerät Ethernet (Netzwerk) Notentriegelungstool Netzschalter Anschluss an die Funktionserde R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 42: Der Arm

    6.1 Der Arm Der Arm besteht aus den folgenden Komponenten: Abb. . 62 : Übersicht Arm Pilot Ellenbogen Pilot-Griff Weicher Protektor Pilot-Scheibe Schulter X6 - Endeffektor-Anschluss Halterung für Notentriegelungswerkzeug Flansch für Endeffektor Statusleuchte Handgelenk Basis R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 43 über eine Führungstaste, eine Freigabetaste und eine Taste für den Führungsmodus. Pilot-Mode Taste (1) Durch Drücken der Pilot-Mode-Taste (1) wechselt der Benutzer zwischen der Verwendung der Pfeiltasten der Pilot-Disc zur Navigation auf dem Schreibtisch oder zur Steuerung der integrierten Endeffektoren (z.B. Franka Hand ). R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 44 Nach dem Anhalten lassen Sie ihn zunächst vollständig los und drücken ihn dann erneut in die mittlere Position, um den Roboter wieder zu aktivieren. Abb. . 64 : Schaltzustand Freigabetaste Abb. . 65 : Freigabetaste R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 45 Abb. . 67 : Guiding-Modus-Schaltfläche Guiding-Button (9) Abb. . 68 : Guiding-Schaltfläche Der Guiding-Knopf befindet sich auf der rechten Seite des Pilot-Griffs. Drücken Sie die Führungstaste, während Sie gleichzeitig die Freigabetaste (7) halb herunterdrücken, um den Roboter zu bewegen. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 46 Der Anschluss verfügt über zwei nicht sichere digitale Ein- und Ausgänge. Die Ein- und Ausgänge und die 24-V-Spannungsversorgung sind vom Robotersystem und anderen Schnittstellen des Roboters galvanisch getrennt. Die Funktionalität der physikalischen Ports hängt von der jeweiligen Softwareversion ab. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 47 ". X4 - Externe Freigabe Die 3-polige externe Freigabevorrichtung aktiviert "Test & Jog", wenn sich das System im Programmiermodus befindet. Es erlaubt Franka Research 3 sich zu bewegen. Programme können über Desk gestartet werden. • X5 - Roboter-Netzwerk Das Schnittstellengerät, auf dem die browserbasierte Franka UI läuft, kann an den X5-Ethernet-Port...

  • Seite 48: Steuerung

    Der Betrieb des Arms ist nur mit der von Franka Robotics gelieferten Steuerung zulässig. Die Steuerung ist die Hauptsteuereinheit und ist Teil von Franka Research 3. Die Hauptsteuereinheit realisiert die Überwachung und Steuerung der mechanischen Struktur des Roboters. Abb. . 612 : Abmessungen und Anschlussmöglichkeiten der Steuerung...
  • Seite 49 GERÄTEÜBERSICHT Abb. 6 :.13 C3 - Stromanschluss Netzschalter Einbau Die Steuerung passt in ein 2RU 19" Rack. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 50: Lieferumfang Und Zusatzgeräte

    1x Kurzanleitung für den Einbau FR3 (Dokumentennummer: R02040) Abb. . 71 : Lieferumfang Arm Steuerung • 1x Steuerung • 1x länderspezifisches Netzkabel Abb. . 72 : Lieferumfang Steuerung Geräte • 1x Externes Freischaltgerät • 1x Not-Aus-Gerät Abb. . 73 : Lieferumfang Geräte R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 51: Nicht Im Karton Enthalten

    Ethernetkabel mit RJ 45-Stecker für den optionalen Anschluss der Steuerung an das Firmennetzwerk oder den PC-Arbeitsplatz Montagezubehör (von Franka Robotics empfohlen): 2x 6 mm h8 Stifte zur präzisen Befestigung des Arms, falls zutreffend Grundplatte zur Montage des Arms (je nach Grundplatte werden unterschiedliche Schrauben und Unterlegscheiben benötigt, siehe Tabelle im Kapitel 10.4 "Montage des Arms ")

  • Seite 52: Technische Daten

    1 Die obigen Werte beziehen sich auf einen Arbeitsraum von 0,4 x 0,4 x 0,4 m mit [0,498/0,0/0,226]m als Mittelpunkt, wobei die Z-Achse des Flansches parallel zur Erdanziehung ausgerichtet ist und der Winkel nach oben zeigt (basierend auf ISO 9283, Anhang A). R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 53 Kategorie 0 Stopp PLd / Kat. 3 Kategorie 1 Halt PLd / Kat. 3 Haltestelle Kategorie 2 PLd / Kat. 3 Sicherste kartesische Positionsgenauigkeit für Stoppfunktionen im 50 mm ungünstigsten Fall Sicherheitswerte nach EN ISO 13849-1 R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 54 < 1 x 10 Ausfällen pro Stunde) PFH von PLb / Kat. b Sicherheitsfunktionen < 1 x 10 (Ausfallwahrscheinlichkeit pro Stunde) ABMESSUNGEN & ARBEITSBEREICH Ausrichtachse 7 ohne Endeffektor Ausrichtachse 7 mit Franka Hand Achsenbezeichnungen mit Verbindungsabständen [mm] R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 55: Transport Und Handhabung

    Überprüfen Sie die Kabel, Stecker und das mechanische Gehäuse auf Risse und gebrochene Isolierungen. • Verwenden Sie beschädigte Kabel, Stecker und mechanische Gehäuse nicht für den Betrieb. In Zweifelsfällen wenden Sie sich an Franka Robotics. HINWEIS Sachschäden an Arm und Steuerung Mechanische Stöße können zur Beschädigung oder zum Verlust der Kalibrierung empfindlicher...

  • Seite 56: Umgebungsbedingungen Für Lieferung Und Transport

    Der Arm muss auch beim Einrichten und Ein- und Ausschalten vorsichtig behandelt werden. HINWEIS Treten Sie nicht auf den Arm und stützen Sie sich nicht auf ihn. HINWEIS Achten Sie auf das Gewicht. Das Gewicht des Arms beträgt ca. 17,8 kg. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 57: Montage Und Installation

    2x Digitale 2x Digitale Not-Aus- z.B. Franka Hand Eingänge Freigabevorrichtun Ausgänge Vorrichtung (noch nicht verfügbar) (noch nicht verfügbar) andere + 2 konfigurierbare sichere Endeffektoren von Eingänge Drittanbietern (in Watchman konfigurierbar) Abb. .101 : Übersicht der Schnittstellen R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 58: Auspacken Der Ausrüstung

    10.1 Auspacken der Ausrüstung Abb. .102 : Verpacken Not-Aus-Vorrichtung & externe Freigabevorrichtung Steuerung Optional (z.B. Franka Hand) Verbindungskabel HINWEIS Bewahren Sie die Originalverpackung für den Fall auf, dass Sie den Roboter an einen anderen Ort bringen. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 59 Heben Sie die oberen Innenkartons an und legen Sie sie beiseite. Das Bild wird vor der Freigabe durch eine Grafik ersetzt. Abb. .104 : Entnahme der einzelnen Kartons Ziehen Sie den Außenkarton auseinander, um an den unteren Innenkarton zu gelangen. Abb. .105 : Innenkartons R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 60 Entfernen Sie die mittlere Schutzschicht. Abb. .107 : Arm auspacken Greifen Sie den Arm vorsichtig an den angegebenen Hebepositionen, heben Sie ihn aus der unteren Schutzschicht und legen Sie ihn beiseite. Abb. .108 : Ausheben des Arms R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 61 Entfernen Sie die obere Schutzschicht. Abb. .1010 : Entnahme der Verpackung Fassen Sie die Steuerung an den angegebenen Hebepositionen, heben Sie sie vorsichtig aus der unteren Schutzschicht und legen Sie sie beiseite. Abb. .1011 : Herausheben der Steuerung R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 62: Richtige Installation Standort

    Arm zu verringern. Die Überwachungsfunktionen werden nur bei einer Verletzung ausgelöst. Der Sicherheitsintegrator muss Anhaltezeiten, Abstände und Toleranzen berücksichtigen. HINWEIS Die anwendungsspezifische Risikoanalyse kann bei einigen Anwendungen einen Gefahrenbereich definieren, der größer als der maximale Arbeitsbereich ist. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 63: Umgebungsbedingungen: Arm

    Leitfähigkeit durch Kondensation auftreten Aufstellhöhe • ≤ 2.000 m über dem Meeresspiegel Elektromagnetische Verträglichkeit • Die Umgebungsbedingungen müssen den allgemeinen Industrieanlagen nach EN 61000-6-4 entsprechen, da das System für die entsprechende Emissionstoleranz nach EN 61000-6-2 ausgelegt ist. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 64: Umgebungsbedingungen: Steuerung

    20 % bis 80 %, nicht kondensierend Ort der Aufstellung • Innenräume, in geschlossenen Gebäuden • Nicht direktem Sonnenlicht ausgesetzt • Keine Erschütterungen • Magnetische Felder sind nur im angegebenen Spezifikationsbereich zulässig. Siehe Kapitel4.2 "Hinweis zur Haftung " R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 65 Um die Sicherheitsfunktion des Systems nicht zu gefährden, ist der Verschmutzungsgrad 2 nach EN 60664 sicherzustellen. Zum Schutz vor höheren Verschmutzungsgraden ist die oben genannte Kapselung nicht geeignet. Hier ist eine noch höhere IP erforderlich. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 66: Vorbereitung Des Aufstellungsortes

    Wenn Franka Research 3 im erweiterten Temperaturbereich betrieben wird, muss der Benutzer möglicherweise die dynamischen Parameter (Beschleunigung, Höchstgeschwindigkeit usw.) reduzieren, um eine Überhitzung des Systems und seiner Komponenten zu vermeiden. Andernfalls stellt das Franka Research 3 seinen Betrieb ein. Stabile Plattform Der Arm ist mit hochempfindlicher Sensorik und fein abgestimmten Steuerungsalgorithmen ausgestattet.

  • Seite 67: Steuerung

    10.3.2 Steuerung Einbauort Stellen Sie die Steuerung waagerecht an ihrem vorgesehenen Platz auf. Alternativ: Installieren Sie die Steuerung in einem Rack, das für 19-Zoll-Geräte ausgelegt ist. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel10.2 "Richtige Installation Standort " R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 68: Montage Des Arms

    Unterlegscheiben und Schrauben hängen von der Oberfläche ab, auf der der Roboter montiert wird. Details entnehmen Sie bitte der untenstehenden Tabelle. • 1x Zylinderkopfschraube mit Innensechskant M5x8 (Festigkeitsklasse 8.8 A2K) • 1x Zahnscheibe M5 (Festigkeitsklasse A2K) • Drehmomentschlüssel zum Anziehen der Schrauben mit 30 Nm R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 69 Richten Sie den Arm entsprechend den vorbereiteten Löchern auf der Grundplatte aus. Person 1: Halten Sie den Arm fest. Person 2: Befestigen Sie den Arm mit den vier Schrauben auf der Grundplatte mit einem Anzugsmoment von 30 Nm. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 70: Positionierung Der Steuerung

    Innenteilen, was zum Verlust der Kalibrierung und zu Schäden am Arm führt. • Vermeiden Sie Stöße. • Legen Sie die Geräte vorsichtig ab. • Lagern und transportieren Sie die Geräte immer in der Originalverpackung, auch innerhalb von Gebäuden. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 71: Verkabelung Und Elektrische Installation

    GEFAHR Beschädigte Leitungen oder unzureichende Elektroinstallation Gefahr von Personenschäden durch Stromschlag, sowie Sachschäden • Franka Research 3 nur in technisch einwandfreiem Zustand betreiben. • Installieren Sie das Not-Aus- und Sicherheitsperipheriesystem nur durch qualifiziertes Personal. • Überprüfen Sie Kabel und elektrische Installationen.

  • Seite 72: Anschlussschema

    500 mA. Eingangseigenschaften • 24-V-Eingang nach IEC 61131-2 Typ 3 • 15 kHz Tiefpass-Eingangsfilter • Abtastfrequenz 1 kHz Ausgangscharakteristik • Ausgangshochpegel 24 V DC; Ausgangsstrom pro Ausgang max. 250 mA • Aktualisierungsfrequenz 1 kHz R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 73 Verwenden Sie nach Möglichkeit immer das mitgelieferte externe Freigabegerät. Hinweis Wenn eine separate externe Zustimmungseinrichtung verwendet werden soll, muss die externe Zustimmungseinrichtung der IEC 60204 1 und DIN EN 60947 5 8 entsprechen. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 74 Der Netzwerkanschluss kann in den Einstellungen konfiguriert werden. In der Grundeinstellung ist für diese Schnittstelle der DHCP-Client aktiviert. Für die Einbindung in ein bestehendes Netzwerk ist es auch möglich, die Netzwerkverbindung manuell einzustellen. Bitte beachten Sie, dass das Roboternetzwerk und das Firmennetzwerk keinen identischen IP-Adressbereich haben dürfen. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 75: Anschließen Der Funktionserde

    Die elektrische Sicherheit des Systems hängt nicht von einer Funktionserdung ab. Eine Funktionserdung ist nicht geeignet, die Schutzerdung auf angeschlossene Geräte wie Endeffektoren zu übertragen. Alle Geräte in der Nähe des Roboters müssen gemäß ihren jeweiligen elektrischen Anforderungen installiert werden, einschließlich Schutzerdung, falls zutreffend. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 76: Verdrahtung

    Erforderliches Material: • Verbindungskabel HINWEIS Für die elektrische Verbindung zwischen Arm und Steuerung dürfen nur von Franka Robotics gelieferte Verbindungskabel verwendet werden. Vorgehensweise Setzen Sie den Steckeranschluss (Buchsenseite) vorsichtig auf den Stecker X1 und achten Sie darauf, dass die dreieckige Markierung nach oben zeigt.
  • Seite 77 Anschluss Ihres Bediengerätes (bei Bedienung über Franka UI ) Benötigtes Material: • Schnittstellengerät ( siehe Kapitel11.4 "Erstkonfiguration ") • Ethernet-Kabel mit RJ 45-Stecker (nicht im Lieferumfang enthalten) Vorgehensweise • Verbinden Sie Ihr Bediengerät und den Anschluss X5 an der Armbasis mit dem Ethernetkabel. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 78 Wenn Sie externe Schutzvorrichtungen anschließen wollen, um den Arm abzubremsen und / oder mittels Stopps der Kategorie 1 oder 2 (gemäß IEC 60204 1) zum Stillstand zu bringen, lesen Sie bitte das Kapitel4.7 "Installation von Sicherheits-Peripheriegeräten ". R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 79 Unsicheres Anschließen oder Trennen von stromführenden Kabeln oder Endeffektoren während des Betriebs führt zu Sachschäden. • Schließen Sie keine Kabel an oder lösen Sie sie, wenn das Franka Research 3 an die Stromversorgung angeschlossen ist. • Verbinden oder trennen Sie keine Endeffektoren, wenn das Franka Research 3 an das Stromnetz angeschlossen ist.

  • Seite 80: Montage Des Endeffektors S

    Werkzeuge, die im Endeffektor stecken bleiben, können bei späteren Bewegungen des Arms zu Geschossen werden und zu Verletzungen führen. • Lassen Sie keine Werkzeuge im Inneren des Roboters. VORSICHT Scharfkantige, spitze Konstruktionen und bewegliche Teile R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 81 Gefahr schwerer Verletzungen, wie Quetschungen, Hautrisse und Stichverletzungen • Stets persönliche Schutzausrüstung (z. B. Schutzbrille) tragen. • Der Integrator muss für jeden angebrachten Endeffektor eine Risikobeurteilung durchführen. • Halten Sie sich während des Betriebs nicht im maximalen Arbeitsbereich auf. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 82: Praktische Tipps Zur Verwendung Und Positionierung Von Franka Research 3

    Zeitweise kann eine elektrische Leistung von bis zu 600 W aus dem Netzteil entnommen werden. HINWEIS Im Falle eines unerwarteten Stromausfalls versucht die Franka Research 3 einen Kat. 1 Stopp. Wenn die gespeicherte Energie nicht ausreicht, wird ein Kat. 0-Stopp durchgeführt werden.

  • Seite 83: Esd-Grenzwerte

    Gefahr schwerer Verletzungen, wie Quetschungen von Fingern, Händen, Oberkörper, Kopf. • Keine scharfen Kanten im maximalen Arbeitsbereich. • Halten Sie keine spitzen Gegenstände im maximalen Arbeitsbereich. • Installieren Sie den Arm in einer ergonomischen Lernposition. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 84: Personensicherheit Und Ergonomie

    Bediener oder andere Personen aufhalten, ausreichend Platz zum Zurückziehen oder Zurückweichen bieten. Stellen Sie außerdem sicher, dass dieser Raum frei von Hindernissen (z. B. Kabeln, Gegenständen) ist, um zu verhindern, dass Personen darüber stolpern und sich verletzen. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 85 Ziehen oder schieben Sie den Arm manuell aus der gefährlichen Position. Abb. .1029 : Abstand zum Anstoßen des Arms an den Kopf Abb. .1030 : Abstand zum Anstoßen des Arms Abb. .1031 : Abstand zum Arm Quetschen der Hand R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 86 HINWEIS Die folgenden Informationen sind praxisorientiert und erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit, wenn es um die Vermeidung von Rost geht. Im Falle von Rost übernimmt Franka Robotics keine Gewährleistung oder Haftung, da Rost die Funktion nicht beeinträchtigt. •...

  • Seite 87: Den Arm Wieder Verpacken

    Lagern und transportieren Sie die Geräte immer in der Originalverpackung, auch innerhalb von Gebäuden. Transport stellen des Arms Um Franka Research 3 in den Transportmodus zu bringen, verwenden Sie die Funktion Move to pack pose in Settings in Franka UI.
  • Seite 88 Das System überwacht die Verbindung der Franka UI Totmannsteuerung mit einer maximalen Zeitüberschreitung von 1 s. Wird ein Verbindungsverlust festgestellt, während eine Totmannsteuerung gedrückt wird, wird das System angehalten. Vorgehensweise Navigieren Sie zu Einstellungen: Abb.10 .33: Einstellungen Navigieren Sie zu System: R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 89 Abb.10 .34: System Entriegeln Sie die Bremsen und halten Sie x4 gedrückt, um den Roboter zu bewegen (Programmiermodus): Abb.10 .35: Bremsen entriegelt Sie müssen x4 gedrückt halten, um den Roboter in Bewegung zu setzen (Programmiermodus): R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 90: Die Bremsen Müssen Entriegelt Werden, Um Die Bewegung Des Roboters Zu Starten (Ausführungsmodus)

    Die Bremsen müssen entriegelt werden, um die Bewegung des Roboters zu starten (Ausführungsmodus): Abb.10 .37: Bremsen entriegelt Ausführungsmodus Aktivieren der Taste "Pack Pose" (Programmierung) Abb.10 .38: Schaltfläche "Pack Pose" im Programmiermodus aktiviert Bewegen zur Pack Pose Taste aktiviert (Ausführung) R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 91 Abb.10 .40: Bevor der Roboter im Programmiermodus die Packposition erreicht Abbruch der Bewegung zu Pack Pose (Ausführungsmodus) HINWEIS Beim Abbrechen werden keine weiteren Dialoge angezeigt. Der Bildschirm kehrt einfach in den Zustand zurück, in dem die Schaltfläche "Move to Pack Pose" aktiviert ist (Ausführungsmodus) R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 92 HINWEIS Programmierung - Die Ausführung löst kein zusätzliches Pop-up aus. Abb.10 .42: Verschieben in die Packposition abgeschlossen Arm neu verpacken Vorbedingung • Der Roboter muss sich in der Transportstellung befinden. Vorgehensweise Öffnen Sie den Karton. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 93 Legen Sie die mittlere Schutzschicht ein. Das Bild wird vor der Freigabe durch eine Grafik ersetzt. Abb. .1033 : Einpacken des Arms Legen Sie die obere Schutzschicht ein. Das Bild wird vor der Freigabe durch eine Grafik ersetzt. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 94: Bedienung

    Voraussetzung • Kabel müssen richtig eingesteckt sein. • Die externe Stromversorgung muss angeschlossen sein. • Lassen Sie den maximalen Arbeitsbereich . Vorgehensweise Steuerung einschalten. Abb. .111 : Einschalten der Steuerung Die Steuerung ist nun eingeschaltet. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 95: Led-Anzeigesystem Des Roboters

    Dauerhaft (statisch) - zeigt einen stabilen Zustand an • Blinkend (blinkend) - zeigt einen Übergangszustand oder einen Zustand an, der Aufmerksamkeit erfordert Die LED-Anzeigen sind an drei wichtigen Stellen sichtbar: • Schnittstelle am Schreibtisch • Basis des Roboters • Pilot-Disk R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 96 Warnt, dass eine Bewegung eingeleitet wird, der Roboter Blinken pro Sekunde) sich langsam bewegt oder das System aktualisiert wird Fehler und Kommunikationsverlust Wenn ein visueller Indikator oder sein Steuergerät einen Kommunikationsverlust feststellt, wird dies als Fehler mit einem roten Dauerlicht signalisiert. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 97 Wartet darauf, dass der Langsam gelbe Licht leuchtet Gelb Bootvorgang beendet blinkend oder bis zur nächsten wird. Anweisung. Nicht nähern. UI Gelb Dauerhaft Warnzustand. überprüfen. Warnungen Warnung: Langsam UI prüfen und Gelb Benutzerinteraktion blinkend Warnung quittieren. erforderlich. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 98 Roboter bewegt sich. Ausführung Die Ausführung wird in Nicht nähern. Schnell Grün Kürze beginnen (z. B. Ausführung steht blinkend FCI-Countdown). unmittelbar bevor. Vorsichtige Langsam Aufgabe aktiv im Annäherung. Befolgen Grün Kooperativer blinkend Assistenzmodus. Sie die Ausführungsmodus Sicherheitsprotokolle. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 99: Sicherheitsrelevante Tests Von Franka Research 3

    Anleitung zum den Konflikt zu lösen. Fortfahren geben. 11.3 Sicherheitsrelevante Tests von Franka Research 3 11.3.1 Selbsttest des Robotersystems Die Selbsttests der Steuerung werden bei laufendem System durchgeführt. Der Arm wird einmal mit Strom versorgt, um die Selbsttests des Arms auszuführen.

  • Seite 100: Regelmäßige Prüfung Von Sicherheitsfunktionen

    Der Roboter muss anhalten. Jeder an X3.2 oder X3.3 angeschlossene 1. Schalter betätigen. Schalter 2. Prüfen, ob die konfigurierte Sicherheitsfunktion entsprechend ausgelöst wird. HINWEIS • Aktivieren Sie das Not-Aus-System bei der Inbetriebnahme alle 12 Monate. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 101: Testen Des Notausschalters

    Nach einem Notstopp könnte der Arm die Kalibrierung verloren haben oder beschädigt worden sein. Wenn bei der nächsten Inbetriebnahme eine Fehlfunktion festgestellt wird, wird der Benutzer darüber informiert. HINWEIS Berücksichtigen Sie neben dem Franka Research 3 auch andere installierte Geräte, die durch den Notstopp ebenfalls abgeschaltet werden. R02210/1.5/EN...

  • Seite 102: Erstkonfiguration

    BEDIENUNG SICHERHEITSHINWEISE Voraussetzung • Franka Research 3 muss sich im Stillstand befinden und es darf keine Aufgabe laufen. • Die Verriegelungsbolzen der Fail-Safe-Verriegelung müssen geöffnet sein. • Der Arm darf sich nicht bewegen. Vorgehensweise Räumen Sie den Raum um den Arm herum frei, um eine Beschädigung der gegriffenen Gegenstände oder der Umgebung zu vermeiden.
  • Seite 103 Um die Erstkonfiguration durchzuführen, führen Sie zunächst das Verfahren aus Kapitel 11.4 "Erstkonfiguration Anschließen einer Benutzeroberfläche Gerät " und gehen Sie dann wie folgt vor: Starten Sie Franka Research 3. Geben Sie die folgende URL ein: robot.franka.de Es öffnet sich das "First Start" Webinterface der Franka UI mit der Sprachauswahl der ...
  • Seite 104 Nachdem im Schritt Franka World alle verfügbaren Änderungen installiert wurden, können Sie mit "Weiter" zum nächsten Schritt übergehen. Informationen zu Systemupdates und Apps finden Sie im Kapitel 14.2 "Verwaltung von Apps und ". Es öffnet sich die Weboberfläche zum Anlegen des Administrators.  R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 105 Falsch konfigurierte Endeffektormasse und Trägheit können zu nicht vollständig kompensierten Gravitationskräften führen. Das daraus resultierende, unerwartete Verhalten des Roboters inklusive Endeffektor kann zu Verletzungen wie Quetschungen, Hautrissen und Einstichen führen. • Überprüfen Sie immer die Konfiguration des Endeffektors. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 106 11. Bestätigen Sie die Eingaben, indem Sie auf "Bestätigen" klicken. Damit ist die Erstkonfiguration abgeschlossen und bestätigt, und es wird ein letzter Vorbereitungsschritt durchgeführt. Die Programmieroberfläche DESK wird im Webbrowser angezeigt und die Statusanzeige am Arm  leuchtet dauerhaft blau. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 107: Einrichtung Des Franka Control Interface (Fci)

    Weg, dies zu erreichen, ist die Verwendung statischer IP-Adressen. Zwei beliebige Adressen im selben Netzwerk würden funktionieren, aber für dieses Beispiel werden die folgenden Werte verwendet: Arbeitsstation PC Steuerung Adresse 172.16.0.1 172.16.0.2 Netzmaske Die Adresse der Steuerung (172.16.0.2) wird in den folgenden Kapiteln fci-ip<> genannt. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 108 Die folgenden Schritte werden Ihre Netzwerkeinstellungen verändern. Wenden Sie sich im Zweifelsfall an den Administrator Ihres Netzwerks. Gehen Sie zunächst zum Widget Netzwerkverbindung. Wählen Sie die kabelgebundene Verbindung aus, die Sie verwenden möchten, und klicken Sie auf Bearbeiten. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 109: Einrichtung Von Libfranka Auf Einer Linux-Workstation

    11.5.2 Einrichtung von libfranka auf einer Linux-Workstation Für die Einrichtung wird eine Ubuntu 22.04 Pro Version oder neuer empfohlen. In dieser Version stellt Ubuntu bereits den benötigten RT-Kernel zur Verfügung, der jedoch je nach Nutzung kostenpflichtig sein kann. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 110 Wir empfehlen, die Version zu wählen, die der von Ihnen derzeit verwendeten am nächsten kommt. Die von Franka Robotics getestete Version ist die 5.9.1 für Ubuntu 20.04, auf der die folgenden Installationsschritte basieren. Verwenden Sie die unten stehenden Befehlszeilen, um die Quelldateien herunterzuladen.

  • Seite 111: Kompilieren Des Kernels

    Nun können Sie diese Konfiguration als Standard für die Konfiguration des Builds verwenden. Geben Sie dazu die folgenden Befehle ein: make olddefconfig make menuconfig Der zweite Befehl öffnet eine Terminalschnittstelle (TUI), in der Sie das Preemption-Modell konfigurieren können. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 112 Kernel auszuwählen. Um zu sehen, welcher Kernel nach dem Booten verwendet wird, sehen Sie sich die Ausgabe des folgenden Befehls an: uname -a Sie sollte die Zeichenkette PREEMPT_RT und die von Ihnen gewählte Versionsnummer enthalten. Außerdem sollte /sys/kernel/realtime vorhanden sein und die Zahl "1" enthalten. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 113 Bevor Sie die neue libfranka aus den Quellen bauen, deinstallieren Sie bitte bestehende Installationen von libfranka und franka_ros, um Konflikte zu vermeiden. Führen Sie dazu den folgenden Befehl im Terminal aus: sudo apt remove "*libfranka*" R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 114: Überprüfung Der Kommunikation

    Iterationen automatisch. "O_T_EE": [0.998578,0.0328747,-0.0417381,0,0.0335224,-0.999317,0.0149157,0,-0.04122, -0.016294, -0.999017,0,0.305468,-0.00814133,0.483198,1], "O_T_EE_d": [0.998582,0.0329548,-0.041575,0,0.0336027,-0.999313,0.0149824,0,-0.0410535, -0.0163585,-0.999023,0,0.305444,-0.00810967,0.483251,1], "F_T_EE": [0.7071,-0.7071,0,0,0.7071,0.7071,0,0,0,0,1,0,0,0,0.1034,1], "EE_T_K": [1,0,0,0,0,1,0,0,0,0,1,0,0,0,0,1], "m_ee": 0.73, "F_x_Cee": [-0.01,0,0.03], "I_ee": [0.001,0,0,0,0.0025,0,0,0,0.0017], "m_load": 0, "F_x_Cload": [0,0,0], "I_load": [0,0,0,0,0,0,0,0,0], "m_Gesamt": 0.73, "F_x_Gesamt": [-0.01,0,0.03], "I_Gesamt": [0.001,0,0,0,0,0.0025,0,0,0,0,0.0017], "elbow": [-0.0207622,-1], "elbow_d": [-0.0206678,-1], R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 115 Wenn dieser Befehl fehlschlägt, ist der Roboter nicht richtig mit dem Netzwerk verbunden oder die IP-Adresse wurde während der Einrichtungsphase nicht korrekt zugewiesen. Bitte richten Sie das Netzwerk erneut ein, wie im Abschnitt 11.5.211.5.1 "Konfiguration des Netzwerks für die Steuerung über FCI " beschrieben. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 116: Typische Verwendung

    Bediengerät an das X5 - Roboternetzwerk an der Roboterbasis angeschlossen ist, über robot.franka.de aufgerufen werden. Der Franka Research 3 kann nun auf zwei verschiedene Arten gesteuert werden. Wer den Roboter über Apps steuern und programmieren möchte, kann dies nun in der offenen Franka tun.

  • Seite 117: Sicherheitskonfiguration/Wachmann

    Netzschalter an der Steuerung aus. Warten Sie eine Minute, bevor Sie die Franka Research 3 wieder einschalten. Um die Franka Research 3 neu zu starten, schalten Sie den Netzschalter auf der Rückseite des Controls ein. Die Franka Research 3 startet nun neu.

  • Seite 118: Watchman

    Die Sicherheitskonfiguration kann nur von einem Safety Operator vorgenommen werden. Der Safety Operator ist eine von drei Benutzerrollen, die auf dem FRANKA RESEARCH 3 zur Verfügung stehen. Die anderen verfügbaren Rollen sind Administrator und Operator. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel5 "ROLLEN UND PERSONAL ".
  • Seite 119 In den Szenarien "Test & Jog" und "Teach" können nur Anpassungen an den bestehenden Regeln vorgenommen werden. Der Franka Research 3 verfügt in der Werkseinstellung über einen vordefinierten und vorbereiteten Satz von Szenarien. Wenn diese für die bei der Risikoanalyse ermittelten Anforderungen geeignet sind, können sie sofort verwendet werden.

  • Seite 120: Editieren Der Sicherheitskonfiguration

    Koordinaten (in Metern): 4 Dezimalstellen • Geschwindigkeit (in Meter/Sekunde): 2 Dezimalstellen • Orientierungen (in Grad): 0 Dezimalstellen • Ausrichtungen (im Bogenmaß): 2 Nachkommastellen • Gelenkgeschwindigkeiten (in Bogenmaß/Sekunde): 2 Dezimalstellen Ein Beispiel: Abb. .122 : Editierbare Parameter R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 121 Abb.12 .3: Validierte Regeln Wechseln Sie in den Modus "Entwurf" und beginnen Sie mit der Bearbeitung. Abb.12 .4: Wechsel in den Modus "Entwurf". Nach dem Öffnen eines validierten Sicherheitskonzepts im "Draft"-Modus werden alle Validierungsmarkierungen in grün angezeigt. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 122: Import/Export Von Sicherheitseinstellungen

    Systemen zu übertragen oder Backups zu erstellen. Dadurch wird vermieden, dass der Benutzer die Einstellungen von Grund auf neu konfigurieren muss, es werden einheitliche Sicherheitseinstellungen für mehrere Systeme gewährleistet und es besteht die Möglichkeit, die aktuellen Sicherheitseinstellungen für Wiederherstellungszwecke zu sichern. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 123 Falls der Import auf einem anderen System durchgeführt wurde, müssen sie zusätzlich noch validiert werden, bevor sie bestätigt werden können. HINWEIS Stellen Sie unbedingt sicher, dass alle wichtigen Entwürfe bestätigt oder gesichert sind, bevor Sie mit dem Import fortfahren. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 124: Importverfahren

    Abb. 12.8: Standard UI Watchman Zugriff auf das Menü oben rechts: Klicken Sie auf das Menü in der rechten oberen Ecke der Benutzeroberfläche. Abb. 12.9: Einstellungen als Entwürfe importieren Wählen Sie "Einstellungen als Entwürfe importieren": R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 125 Nachdem Sie die Datei ausgewählt haben, wird ein Warndialog angezeigt. Er informiert Sie darüber, dass Ihre aktuellen Entwürfe durch die Sicherheitseinstellungen aus der Importdatei ersetzt werden. Abb. 12.11: Warndialog Bestätigen Sie den Import: Wenn Sie die Aktion bestätigen, werden die Sicherheitseinstellungen erfolgreich importiert. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 126: Exportvorgang

    Die einzig zulässige Dateierweiterung ist .fesafety. Eine manuelle Änderung dieser Dateien ist nicht zulässig. Abb. 12.12: Importierte Sicherheitseinstellungen Fehlerbehandlung: Wenn während des Imports ein Fehler auftritt, erscheint die Fehlermeldung "Sicherheitseinstellungen konnten nicht importiert werden." Dieser Fehler tritt typischerweise auf, wenn die Sicherheitsregeldatei manipuliert wurde. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 127: Sicherheitseinrichtung

    " zu finden. Wenn diese Funktion deaktiviert ist, ist die Assist-Funktion in keinem anderen Untermenü der Robotersteuerung verfügbar. Diese Funktionsmenüs sind dann ausgegraut. Diese Funktion ist in den Standardeinstellungen des Roboters aktiviert. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 128: Konfiguration Der Sicheren Eingänge

    Endeffektor räumlich und kinetisch überwachen zu können. Zu diesem Zweck können bis zu fünf Kugeln erstellt und in ihrer Größe und Position so platziert werden, dass die Gesamtheit der Kugeln der Kontur des Endeffektors entspricht. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 129 Endeffektorflansch entfernt platziert werden, aufgrund der Beachtung von Hebeln sehr empfindlich auf die Geschwindigkeitsüberwachung reagieren können. Bei der Positionierung der Kugeln ist darauf zu achten, dass die Franka-Hand in einem 45°-Winkel zum Flanschkoordinatensystem montiert wird. Abb.12 .16: Konfiguration der Kugeln R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 130 Wenn Sie mit längeren Objekten hantieren, muss auch die maximale Geschwindigkeit von ausladenden Objekten überwacht werden. Dazu können Sie die Mittelpunkte der Kugeln an den Enden des Objekts platzieren. Die maximale Geschwindigkeit wird in den Zentren überwacht. Abb.12 .18: Beispiel für eine Kugelkonfiguration Franka Hand mit Stab R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 131: Erstellen Und Bearbeiten Von Regeln

    Aktivierungsraum: Räumlicher Bereich, in oder außerhalb dessen die Regel aktiv wird. Die folgende Auswahl ist möglich: Überall die Regel ist im gesamten Arbeitsbereich des Roboters aktiv. Innerhalb / Außerhalb des Bereichs die Regel wird innerhalb oder außerhalb eines frei definierbaren R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 132 Wenn die Regel validiert ist, ist dieses Symbol grün. Wenn eine Validierung erforderlich ist, ist dieses Symbol orange. Wenn im Feld "Aktivierungsraum" oder "Sicherheitsfunktion" einer Regel "Innen-/Außenbereich" ausgewählt ist, muss dieser Bereich durch Klicken auf die erscheinende Schaltfläche "Konfigurieren" konfiguriert werden. Es öffnet sich die folgende Ansicht. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 133 Raum auch eingelernt werden, indem der Roboter TCP zum gegenüberliegenden Eckpunkt geführt wird. Mit Hilfe von "Orientierung" kann der definierte Raum auch um die drei Achsen gedreht werden. Der Drehpunkt ist die eingestellte Referenzecke. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 134 Nach Validierung der eingestellten Geschwindigkeit muss die Validierung durch Anklicken von "Validierung bestätigen" abgeschlossen werden. Neben der Schaltfläche wird die Validierung durch ein grünes Symbol bestätigt und nach der Rückkehr zur Regel erscheint das Validierungssymbol des Regelparameters in grün. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 135: Validierung

    Parameter geändert wurde und ein Szenario nur dann, wenn eine enthaltene Regel geändert wurde. Abb.12 .24: Validierungsstruktur Abb.12 .25: Validierung Nicht validierte Regeln sind durch das orangefarbene Validierungssymbol in der unteren rechten Ecke gekennzeichnet. Um ein Szenario zu validieren, klicken Sie auf "Regeln validieren" oberhalb der aufgelisteten Regeln. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 136 Um die Regel zu validieren, klicken Sie auf "Validierung bestätigen" oder markieren Sie das Kästchen neben den zu bestätigenden Regeln und klicken Sie dann auf "Ausgewählte Regeln bestätigen" oberhalb der Regeln. Alle Regeln werden nun als validiert angezeigt. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 137 Die Sicherheitskonfiguration ist nun gespeichert und im System akzeptiert. Das Validierungssymbol neben dem Schiebeschalter wird nun grün dargestellt und zeigt den validierten Zustand an. Durch einen Klick auf das Validierungssymbol neben dem Schiebeschalter wird die aktuelle Prüfsumme der Sicherheitskonfiguration angezeigt. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 138: Arbeiten Mit Franka Research 3

    Verwaltungseinstellungen von Franka UI konfiguriert werden kann. Redundanz Da Franka Research 3 über sieben Gelenke verfügt, kann der Arm eine bestimmte kartesische Pose mit verschiedenen Gelenkkonfigurationen erreichen. Diese Fähigkeit wird als Redundanz bezeichnet. Der Teil des Roboters, der noch bewegt werden kann, ohne dass die Haltung des Endeffektors verändert wird, wird oft als "Ellbogen"...

  • Seite 139: Einzelner Kontrollpunkt

    HINWEIS Durch die externe Verdrahtung werden zusätzliche Lasten und Drehmomente auf den Arm aufgebracht, die das Steuerungsverhalten des Franka Research 3 beeinflussen können. 13.2 Einzelner Kontrollpunkt Das System verfügt über eine Single Point of Control (SPoC)- Funktionalität, um den Vorschriften zu entsprechen.
  • Seite 140 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Ein Benutzer fordert die Kontrolle an: Abb. .131 : Anfrage zur Steuerung Abb. .132 : Benutzerverwaltung wartet auf Genehmigung Der Benutzer, der das SPoC-Token besitzt, erhält die Kontrollanforderung: Abb. .133 : Benutzeranfrage Kontrolle erzwingen Es ist möglich, die Kontrolle zu erzwingen, wenn der Benutzer physischen Zugriff auf den Roboter hat. Anstatt die Kontrolle anzufordern, wählt der Benutzer im Dialog, der nach der Anmeldung angezeigt wird, die Erzwingung...
  • Seite 141 Feldbusschnittstellen. Die erforderlichen Funktionalitäten werden für die unterstützten Feldbusprotokolle bereitgestellt, müssen aber bei der Implementierung der Verbindung berücksichtigt werden. Datenzugriffe und unkritische Aktionen sind über Feldbusse unabhängig vom Token-Status möglich. Franka Research 3 implementiert OPC UA Server Funktionalität. HINWEIS Alle Feldbusse haben die gleichen Rechte wie die Bedienerrolle.

  • Seite 142: Betriebsmodi

    Leerlauf er Stopp (Standard) Unterstütze Test & Tippen n (optional) Abb. .135 : Übersicht Betriebsarten Franka Research 3 bietet die folgenden Betriebsarten: Programmierung • Leerlauf (Standard) • Teach a Task (Freigabetaste, Führungstaste) • Test & Jog (Externes Freigabegerät, Hold-to-run-Taste im Pult) Ausführen...

  • Seite 143: Programmierung

    Freigabegerät verwendet, das über den speziellen X4-Anschluss an den Roboter angeschlossen ist. Für weitere Informationen siehe Kapitel13.6.10 "Test & Jog ". Typische Vorgehensweise bei der Programmierung Gehen Sie bei der Programmierung mit dem Franka Research 3 wie folgt vor: Abb..136 : Vorgehensweise Lehren einer Aufgabe Ausführen einer Aufgabe...

  • Seite 144: Ausführung

    ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 13.3.2 Ausführung Der Ausführungsmodus ist ein Betriebsmodus, in dem der Roboter die zuvor über die Franka-Benutzeroberfläche eingelernten Aufgaben ausführt oder über das Franka Control Interface bewegt werden kann. Work Im Arbeitsmodus wird die automatische Ausführung von Aufgaben ohne die Notwendigkeit sicherer externer Freigabegeräte aktiviert.

  • Seite 145: Übersicht Über Die Statusanzeigen

    Die Statusleuchten blinken langsam beim Hochfahren, wenn die Franka Research 3 Aufmerksamkeit erfordert oder wenn der Benutzer Werte eingibt. Während anderer Vorgänge leuchten die Lichter in der entsprechenden Farbe des Franka Research 3 Status. Eine kreisförmige Statusleuchte in der Mitte der Pilot-Disc zeigt ebenfalls den Status der Franka Research 3 an.
  • Seite 146 Durch Auslösen eines sicher überwachten Stillstands aus der Sicherheitskonfiguration (z. B. durch einen sicheren Eingang) geht die Franka Research 3 in den Modus "Überwachter Stillstand". 10. Drücken Sie die Führungstaste und die Freigabetaste. Franka Research 3 geht in den "Assist"-Modus und kann als Teil der Aufgabe geführt werden. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 147: Work

    ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 13.4 Work Im Arbeitsmodus führt der Roboter seine Aufgabe selbstständig aus. Im Vergleich zu Test & Jog gibt es keine externe Zustimmungseinrichtung als Schutz, d.h. der Bediener muss sicher von den Gefahren des Arms getrennt sein (gemäß...
  • Seite 148 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 HINWEIS Geräuschpegel während des Betriebs < 70 dB (A) Vorgehensweise Wechseln Sie in den Betriebsmodus "Execution". Drücken Sie die Play-Taste im Desk. Ein Bestätigungsdialog wird angezeigt. Bestätigen Sie den Dialog. Der Roboter führt die gelernte Aufgabe aus.

  • Seite 149: Assist

    ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 13.5 Assist Der Assist-Modus ist ein Zustand der Betriebsart Execution. Diese Betriebsart ermöglicht den kollaborativen Betrieb mit manueller Führung nach ISO 10218-1. Damit er verwendet werden kann, muss dieser Modus von einem Sicherheitsoperator im Watchman explizit freigegeben werden.
  • Seite 150 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Wenn die Bedingung des sicher überwachten Stillstands (SMSS) wieder aufgehoben wird, setzt der Roboter die Ausführung der angehaltenen Aufgabe fort und fährt zur nächsten Position. Bei Verwendung der Franka Control Interface (FCI) wird eine Fehlermeldung von der SMSS ausgegeben und die Ausführung der Roboterbewegung gestoppt.

  • Seite 151: Franka Ui

    ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 13.6 Franka UI Franka UI ist die Benutzeroberfläche der Roboter von Franka Robotics. Sie kann zur Programmierung und Bedienung des Roboters in Desk verwendet werden. Allgemeine Einstellungen können über Settings vorgenommen werden und die notwendigen Sicherheitseinstellungen werden über Watchman konfiguriert.
  • Seite 152 Sie sich In Desk können Sie Tasks erstellen. Tasks sind chronologische Abfolgen von Apps. Apps wiederum sind die Bausteine einer Aufgabe und umreißen die Grundfähigkeiten von Franka Research 3, z.B. "Greifen", "Ablegen" oder "Knopf drücken". Abb. .1314 : Schreibtisch...
  • Seite 153 Importieren Sie eine Aufgabe, indem Sie eine vom aktuellen oder einem anderen Roboter heruntergeladene Aufgabendatei per Drag & Drop in den Aufgabenbereich ziehen. Aufgaben aus einer älteren Generation von Robotersystemen von Franka Robotics werden von Franka Research 3 nicht unterstützt.
  • Seite 154 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Führungsmodus: • Translation • Drehung • Frei • Benutzerdefiniert Verriegelte Gelenke: • Sperren • Entsperren Abb. .1315 : Schreibtischseitenleiste (GM) R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 155 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Pilot-Modus: Umschalten zwischen Pultsteuerung und Endeffektorsteuerung Verriegelungsgelenke: • Verriegeln • Entriegeln Abb.13 .16: Pult-Seitenleiste (PM) R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 156 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Verriegelungsgelenke: • Verriegeln • Entriegeln Endeffektor aktivieren: • Einschalten • Ausschalten Statusleiste Farbige Anzeige des Roboterstatus, siehe Farbtabelle in Kapitel 11.1 "Einschalten" Abb.13 .17: Desk Sidebar (EE) R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 157 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 • Verriegelungsgelenke: Verriegeln • Entriegeln Statusanzeige Roboter • Status und Meldungen Statusleiste Farbige Anzeige des Roboterstatus, siehe Farbtabelle in Kapitel 11.1 "Einschalten" Abb.13 .18: Desk Sidebar (RS) Watchman Mit der Webanwendung Watchman kann nur ein Benutzer "Safety Operator" Sicherheitseinstellungen bearbeiten, validieren und integrieren.

  • Seite 158: Schnittstelle Für Einstellungen

    ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Abb. .1316 : Watchman ausführliche Beschreibung Schnittstelle sowie Verfahren Konfiguration Sicherheitseinstellungen des Roboters finden Sie in KapitelError! Reference source not found.Error! Reference source not found. ". Schnittstelle für Einstellungen In der Einstellungsschnittstelle stehen dem Administrator verschiedene Funktionen zur Konfiguration des Roboters zur Verfügung.
  • Seite 159 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Übersicht über den Systemstatus Systeminformationen über die Steuerung Systeminformationen über den Arm Netzwerkinformationen der angeschlossenen Netzwerke Verwaltung der Netzwerkkonfigurationen Adresskonfiguration des X5-Roboter-Netzwerks Konfiguration des Firmennetzwerks C2 Benutzerverwaltung Anlegen, Bearbeiten und Entfernen von Benutzern Konfiguration der Endeffektoren...

  • Seite 160: Apps

    Weitere Informationen finden Sie im Kapitel0 "Praktische Tipps zur Verwendung und Positionierung von Franka Research 3". HINWEIS Bevor Sie eine Aufgabe mit der Franka Research 3 ausführen, lesen Sie bitte unbedingt das Kapitel11 "BEDIENUNG ". Vorgehensweise Um eine neue Aufgabe zu erstellen und auszuwählen, klicken Sie auf das "+"-Symbol in Aufgaben und vergeben Sie einen Namen.

  • Seite 161: Task Einstellungen

    ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 13.6.3 Task Einstellungen Vorgehensweise Klicken Sie auf den Namen der Aufgabe in der oberen linken Ecke von Desk. Stellen Parameter für Robotergeschwindigkeit, Nachgiebigkeit/Steifigkeit Empfindlichkeitsschwellen ein. HINWEIS Die Navigation und Parametrisierung kann auch über Schaltflächen auf dem Pilot erfolgen.

  • Seite 162: Einlernen Der Pose

    ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Eine Aufgabe beibringen Die Kontextmenüs der Apps variieren und enthalten einen oder mehrere Schritte zur Eingabe von Parametern, z.B. zum Einlernen von Posen oder zur Eingabe der Ausführungsgeschwindigkeit. Nur aktivierte Apps werden ausgeführt und müssen eingelernt werden.

  • Seite 163: Feineinstellung Der Pose

    ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Abb. .1319 : App-Schnittstelle Klicken Sie auf den gewünschten Schritt in der App Führen Sie den Arm wie im Kapitel13.6.8 "Führen " beschrieben. Beenden Sie die Führung des Arms. Lassen Sie die Tasten los, wenn die richtige Pose erreicht ist.

  • Seite 164: Guiding-Konfigurationen

    ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Abb. .1320 : Feineinstellung der Pose 13.6.7 Guiding-Konfigurationen Im Guiding-Modus folgt die Bewegung des Arms der entsprechenden Guiding-Konfiguration, die in der Seitenleiste angezeigt wird. Die Führungskonfiguration kann durch Drücken des Guiding-Mode-Buttons auf der Oberseite des Pilot-Grips geändert werden. Die gewünschte Konfiguration kann auch in der Seitenleiste ausgewählt werden.
  • Seite 165 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Verschiebung Drehung Frei Benutzer Abb. .1321 : Übersicht über das Umschalten zwischen den Hand-Guiding-Modi Abb. .1322 : Veranschaulichung des Hand-Guidings Ist der "User-Mode" ausgewählt, kann der Benutzer Constraints für die Führung auswählen: Abb. .1323 : Einstellungen, wenn "Benutzermodus" ausgewählt ist Erforderliche Führungskomponenten...
  • Seite 166 Gehen Sie zurück in den maximalen Arbeitsbereich, um die Führung zu starten. Für weitere Informationen über den Pilot siehe Kapitel6.1 "Der Arm ". Für weitere Informationen, siehe Kapitel0 " Praktische Tipps zur Verwendung und Positionierung von Franka Research 3 ". R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 167: Führen

    ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 13.6.8 Führen VORSICHT Unerwartete Bewegung des Arms Falsch eingestellte Masse- und Schwerpunktwerte können zu Verletzungen, wie z. B. Quetschungen, führen. • Überprüfen Sie die Masse und den Schwerpunkt für jeden Endeffektor und die von ihm gegriffenen Objekte.

  • Seite 168: Bearbeiten Der Endeffektor-Einstellungen

    Loslassen der externen Freigabevorrichtung anhalten können. 13.6.10 Test & Jog HINWEIS Bevor Sie eine Aufgabe mit dem Franka Research 3 ausführen, lesen Sie bitte zuerst das Kapitel11 "BEDIENUNG ". Bewegung einleiten Ein optionaler Countdown für die Ausführung einer Aufgabe kann in den Einstellungen konfiguriert und bearbeitet werden.
  • Seite 169 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Abb. .1325 : Test & Tippen Testen SICHERHEITSHINWEISE Vorbedingung • Der Roboter hat eine Aufgabe gelernt. • Das externe Freigabegerät muss an X4 angeschlossen sein. • Der Bediener muss den maximalen Arbeitsbereich verlassen haben. •...

  • Seite 170: Franka-Steuerungsschnittstelle (Fci )

    Jakobimatrix aller Robotergelenke. • Dynamik: Trägheitsmatrix, Coriolis- und Zentrifugalvektor und Schwerkraftvektor. Darüber hinaus verbinden franka_ros und franka_ros2 die Forschungsroboter von Franka Robotics mit dem gesamten ROS- und ROS2-Ökosystem. Es integriert libfranka in Control. Zusätzlich enthält es URDF- Modelle und detaillierte 3D-Netze unserer Roboter und Endeffektoren, die Visualisierungen (z.B. RViz) und R02210/1.5/EN...

  • Seite 171: Arbeiten Mit Der Fci-Schnittstelle

    Basis verwenden, um einfach loszulegen und daraus Kopien erstellen, die an Ihre Anforderungen angepasst sind. Nachfolgend finden Sie den Quellcode des Beispiels "generate_joint_position_motion.cpp" aus libfranka, um den Aufbau eines Skripts zu erklären. // Copyright (c) 2017 Franka Robotics GmbH // Die Verwendung dieses Quellcodes unterliegt der Apache-2.0-Lizenz, siehe LICENSE. #include <cmath> #include <iostream>...
  • Seite 172 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 * @Beispiel generate_joint_position_motion.cpp * Ein Beispiel, das zeigt, wie man eine Gelenkpositionsbewegung erzeugt. * @warning Bevor Sie dieses Beispiel ausführen, stellen Sie sicher, dass genügend Platz vor dem Roboter vorhanden ist. int main(int argc, char** argv) { if (argc != 2) { std::cerr <<...
  • Seite 173 Wie bereits erwähnt, erfordert die Steuerung des Roboters fundierte Kenntnisse in der C++-Programmierung. HINWEIS Um den sofortigen Start der Bewegung des Roboters abzufangen, empfiehlt Franka Robotics, am Anfang eines Skripts eine Abfrageprozedur zu erstellen, die das Programm erst nach aktiver Bestätigung ausführt. Solche Abfragen sind auch in den Beispielskripten in libfranka zu finden.

  • Seite 174: Fehlersuche

    Arm zieht beim Teachen stark in eine Richtung Überprüfen Sie sofort die Einstellungen für den Endeffektor und stellen Sie sicher, dass der richtige Endeffektor ausgewählt und konfiguriert wurde. Stellen Sie sicher, dass Franka Research 3 auf einer ebenen Fläche innerhalb der zulässigen Neigungstoleranz montiert ist.
  • Seite 175 Wenn das Problem weiterhin besteht, wenden Sie sich bitte an Ihren Servicepartner oder an den Kundensupport unter support@franka.de. Nehmen Sie das System nicht in Betrieb, bis das Problem behoben ist. Bei starker externer Verkabelung kann eine Drift nicht verhindert werden, da diese mit den Franka Research 3 Einstellungen nicht für alle Posen kompensiert werden kann.
  • Seite 176 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Abb. .1327 : Meldung mit Anzeige des fehlerhaften Gelenks Aktivieren Sie nun das externe Freigabegerät und klicken Sie auf "Move Joint Out Of Limit". Halten Sie beides gedrückt, bis die folgende Meldung erscheint: Abb. .1328 : Bestätigung, dass das Gelenk wieder in der Begrenzung ist Das Gelenk befindet sich nun wieder innerhalb der Bewegungsgrenze.
  • Seite 177 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Abb. .1329 : Meldung "Gelenkpositionsfehler erkannt" Dieser Fehler kann nur von einem Sicherheitsbeauftragten behoben werden. Die Schaltfläche "START RECOVERY" erscheint für eingeloggte Sicherheitsanwender. Nach Anklicken von "START RECOVERY" öffnet sich eine Meldung, in der die ausgefallenen Verbindungen angezeigt werden.
  • Seite 178 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Abb. .1331 : Gelenkwiederherstellung gesperrt Aktivieren Sie nun die externe Freigabevorrichtung und halten Sie diese gedrückt, bis die Wiederherstellung des Gelenks abgeschlossen ist. Klicken Sie auf das Symbol für die Entsperrung des Gelenks. HINWEIS Achten Sie bei der Bedienung der externen Freigabevorrichtung darauf, dass Sie sich außerhalb des Gefahrenbereichs befinden, um die Ausführung der Wiederherstellung aus sicherer Entfernung zu...
  • Seite 179 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Abb. .1333 : Konformationsposition erreicht Kontrollieren Sie visuell, ob sich das betroffene Gelenk in die Referenzposition bewegt hat. Ist dies nicht der Fall, d.h. ein Gelenk hat sich nicht in die korrekte Referenzposition bewegt, wenden Sie sich an den Support.
  • Seite 180 ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Abb. .1335 : Me ssage Taste nicht gehalten Wenn Sie den Vorgang beenden, bevor Sie die Referenzposition erreicht haben, erscheint die folgende Meldung: Abb. .1336 : Meldung bei nicht erreichter Referenzposition Wenn Sie eine Gelenkposition nicht anfahren können, weil sie aufgrund einer Störkontur nicht erreicht werden kann, können Sie bei Bedarf zunächst andere Gelenke des Roboters mit den Tasten "+/-"...
  • Seite 181 Schalten Sie den Roboter aus, trennen Sie ihn von der Stromquelle, und entfernen Sie das Verbindungskabel zwischen Arm und Steuerung. Informationen zum sicheren Abschalten der Franka Research 3 finden Sie im Abschnitt Trennen der Franka Research 3 von der Stromversorgung im Kapitel11.7 "Ausschalten und Neustart ".

  • Seite 182: Fehlersuche Bei Der Verwendung Von Fci

    ARBEITEN MIT FRANKA RESEARCH 3 Informationen zum sicheren Abschalten der Franka Research 3 finden Sie im Abschnitt Franka Research 3 von der Stromversorgung trennen im Kapitel10.3 "Vorbereitung des Aufstellungsortes ". Entfernen Sie das Verbindungskabel zwischen dem Arm und der Steuerung.

  • Seite 183: Verwaltung Von Franka Research 3

    Tätigkeit sich um die Produkte und Dienstleistungen von Franka Robotics dreht. Franka World bietet Werkzeuge für die Verwaltung von Franka Research 3, Zugang zu einem Online-Shop mit einem ständig wachsenden Portfolio an Software- und Hardware-Produkten und die Möglichkeit, Teil einer aktiven und leidenschaftlichen Gemeinschaft zu werden.

  • Seite 184: Drehscheibe

    Um alle registrierten Roboter zu sehen, klicken Sie auf Geräte. 14.3 Drehscheibe Hub ist der zentrale Wissensbereich in Franka World. Er bietet Zugang zu Dokumentationen, Tutorials, Codes und Updates über unseren Roboter von Franka Robotics und seine Schnittstellen. Weitere Informationen finden Sie unter https://franka.world/. R02210/1.5/EN...

  • Seite 185: Aktualisierungen

    VERWALTUNG VON FRANKA RESEARCH 3 14.4 Aktualisierungen Software-Aktualisierungen Updates für das Betriebssystem können bequem über die Registerkarte "Franka World" in der Ansicht Einstellungen heruntergeladen werden. Dazu muss der Roboter einen Online-Zugang zur Franka World haben. Die Steuerung prüft regelmäßig, ob Updates für das Betriebssystem verfügbar sind und zeigt diese in der Registerkarte "Franka World"...
  • Seite 186 VERWALTUNG VON FRANKA RESEARCH 3 Die Schaltfläche "APPLY" wird verfügbar, nachdem die Änderungen heruntergeladen wurden. Abb. 14.5: Schaltfläche "Übernehmen Es erscheint ein Bestätigungsdialog zur Übernahme der Änderungen. Abb. 14.6: Übernehmen und Neustart Das System beginnt mit der Übernahme der Änderungen.
  • Seite 187 VERWALTUNG VON FRANKA RESEARCH 3 Abb. 14.7: Übernahme der Änderungen Nach dem Anwenden der Änderungen zeigt das System "Applying Changes and Rebooting" an. Abb. 14.8: Anwendung der Änderungen und Neustart Die Anwendung der Änderungen ist nun abgeschlossen. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 188 VERWALTUNG VON FRANKA RESEARCH 3 Abb. 14.9: Neustart Offline-Synchronisation Nachdem Sie auf "Manuell synchronisieren" geklickt haben, werden Anweisungen zur Synchronisierung des Systems angezeigt. Drücken Sie "Weiter", um fortzufahren. Abb. 14.10: Manuell synchronisieren Laden Sie die Update-Datei hoch. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 189 VERWALTUNG VON FRANKA RESEARCH 3 Abb. 14.11: Aktualisierungsdatei hochladen Aktualisierungsdatei hochladen. Abb. 14.12: Aktualisierungsdatei hochladen Der Upload der Aktualisierungsdatei ist erfolgreich. Abb. 14.13: Verlassen R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 190: Sicherung

    VERWALTUNG VON FRANKA RESEARCH 3 Führen Sie die gleichen Schritte durch wie beim Online-Prozess, beginnend mit der Schaltfläche "APPLY", die nach dem Herunterladen der Änderungen verfügbar ist. 14.5 Sicherung Ein Backup des Controls besteht aus mehreren relevanten Kategorien von Controldaten. Diese sind in der Regel:...

  • Seite 191: Netzwerk-Einstellung

    VERWALTUNG VON FRANKA RESEARCH 3 14.5.2 Netzwerk-Einstellung Um die Netzwerkeinstellungen zu speichern, führen Sie die folgenden Schritte aus: Öffnen Sie die "Einstellungen" auf dem Desk ✓ Wählen Sie die Registerkarte "NETZWERK". ✓ Machen Sie einen Screenshot dieser Ansicht und speichern Sie ihn in dem erstellten ✓...

  • Seite 192: Sichern Der Erstellten Tasks

    VERWALTUNG VON FRANKA RESEARCH 3 Über die Schaltfläche "UPLOAD" können Sie eine Sicherungsdatei der Endeffektor-Konfiguration wieder in das System einspielen. 14.5.5 Sichern der erstellten Tasks Die erstellten Tasks können in der "DESK"-Ansicht einzeln heruntergeladen werden. Um eine Aufgabe herunterzuladen, führen Sie die folgenden Schritte aus: Öffnen Sie die "Einstellungen"...

  • Seite 193: Wartung Und Entsorgung

    15 WARTUNG UND ENTSORGUNG 15.1 Wartung Der Arm und die Steuerung des Franka Research 3 sind für einen wartungsfreien Betrieb von ca. 20.000 Stunden unter normalen Betriebsbedingungen ausgelegt. Die zu Grunde gelegten normalen Betriebsbedingungen wurden aus verschiedenen repräsentativen Anwendungen des Robotersystems abgeleitet und durch Analysen und Tests verifiziert.

  • Seite 194: Entsorgung

    Verwenden Sie keine flüssigen Reinigungsmittel zur Reinigung der Geräte. 15.3 Entsorgung Entsorgung Die Entsorgung der Franka Research 3 muss unter Beachtung der jeweiligen länderspezifischen Gesetze, Normen und Vorschriften erfolgen. Batterie Das Control enthält eine Knopfzellenbatterie. Die Zellenbatterie muss entsprechend den jeweiligen länderspezifischen Gesetzen, Normen und Vorschriften getrennt entsorgt werden.

  • Seite 195: Service Und Unterstützung

    16 SERVICE UND UNTERSTÜTZUNG HINWEIS Wenn Sie Ihre Franka Research 3 bei einem unserer Vertriebspartner erworben haben oder mit einem Dienstleister zusammenarbeiten, setzen Sie sich bitte zuerst mit diesem in Verbindung. Unsere Partner können Informationen bündeln und Franka Robotics für die Fehlerbehebung und weitere Unterstützung erreichen.
  • Seite 196 Rescue Systems und werden nach einem Neustart nicht in das Hauptsystem übernommen. Abb. .162 : Netzwerk System Auf dieser Seite können Sie einen Download der Log-Datei starten oder den Werksreset einleiten. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 197 Nach erfolgreicher Installation und Booten des Hauptsystems können alle Apps und Features über die Franka World Seite wieder im Hauptsystem installiert werden. Zuvor erstellte Aufgaben können jedoch nur wiederhergestellt werden, wenn sie zuvor separat gespeichert oder gesichert wurden. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 198: Log-Download

    Spezifisch für System-Log-Paket Es enthält alle systemeigenen Protokolldateien, die nur von Franka Robotics- Franka Robotics Mitarbeitern gelesen werden können. Diese Mitarbeiter Protokolle werden für die Fehlersuche bei Systemproblemen verwendet. Es wird empfohlen, die Systemprotokolle bei der Erstellung eines Support-Tickets anzugeben.

  • Seite 199: Herunterladen Von Protokolldaten

    Protokolldaten können in den Einstellungen für jede der Protokolldateien heruntergeladen werden. Systemprotokollpaket, zyklisches Protokoll und Ereignisprotokoll: Diese können unter Einstellungen -> System heruntergeladen werden. Abb.16.5: System Sicherheitsprotokoll: Dieses kann unter Einstellungen -> Sicherheit heruntergeladen werden. Abb.16.6: Sicherheit R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 200: Drehmoment-Kalibrierung

    Die Kalibrierung der Drehmomentsensoren in den Einstellungen ermöglicht es einem Benutzer mit der Administratorrolle, die Sensoren neu zu kalibrieren, um den Roboter wieder verwenden zu können, ohne ihn an die Franka Robotics GmbH zurücksenden zu müssen. Abb.16 .8: Kalibrierung R02210/1.5/EN...

  • Seite 201: Wann Sind Die Drehmomentsensoren Zu Kalibrieren

    Der Benutzer muss sicherstellen, dass der Arbeitsbereich frei von Hindernissen ist und sich frei bewegen kann. Die Kalibrierungsroutine des Drehmomentsensors bewegt den Roboter in seinem gesamten Arbeitsbereich. b. Der Benutzer muss sicherstellen, dass der Roboterarm aufrecht und waagerecht montiert ist. Abb.16 .9: Arm vorbereiten R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 202 Versperren Sie nicht den Weg des Arms. • Die Status-LED kann gelb leuchten, während sich der Roboterarm in einer Singularität bewegt. Dies ist ein zu erwartendes Verhalten, und es ist kein Eingreifen des Benutzers erforderlich. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 203 Der Benutzer kann die Werte auf das System anwenden. i. Wenn die Werte übernommen werden, wird der Roboterarm neu gestartet. b. Der Benutzer kann den Vorgang abbrechen, die Werte werden nicht gespeichert, es kann eine neue Kalibrierung gestartet werden. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 204: Zurücksetzen Auf Werkseinstellungen

    Abb.16 .12: Bestätigen der Werte 16.3.3 Zurücksetzen auf Werkseinstellungen Nachdem eine Kalibrierung des Drehmoment-Offsets durchgeführt wurde, kann ein Benutzer mit Admin-Rolle auf der Seite Einstellungen die Drehmoment-Offsets auf die Werkseinstellungen zurücksetzen. Abb.16 .13: Gemeinsame Drehmomentabweichungen R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 205: Fehlerbehandlung

    Durch Entfernen der blauen Häkchen werden die jeweiligen Features zum Abnehmen von der Steuerung markiert. Bevor Sie alle blauen Häkchen entfernen, machen Sie einen Screenshot oder notieren Sie sich, welche Funktionen auf dem Control installiert wurden. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 206 Nach dem Lesen der Aktualisierungsdaten erscheinen die Schaltflächen "DISCARD" und "APPLY". Zum Übernehmen klicken Sie auf "ÜBERNEHMEN". 10. Je nach Änderung kann das System neu starten. Nach Fertigstellung erscheint in der Ansicht "Alles auf dem neuesten Stand". Abb.16 .16: Alles auf dem neuesten Stand R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 207 21. Die Änderungen, die Sie in Franka World aktiviert haben, werden nun angezeigt. Klicken Sie auf "DOWNLOAD". 22. Nachdem alle Daten heruntergeladen wurden, können Sie die Übertragung mit einem Klick auf "ÜBERNEHMEN" übernehmen. Der Control installiert nun alle Änderungen und führt ggf. einen Neustart durch. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 208 Für den Fall, dass die Steuerung nicht mehr gestartet werden kann und somit eine Synchronisation mit Franka World nicht mehr möglich ist, müssen die Lizenzen der alten Steuerung durch den Support der Franka Robotics GmbH von der defekten Steuerung getrennt werden.

  • Seite 209: Anhang

    Das folgende Diagramm zeigt die Anhaltezeiten und Anhaltewege der Achsen 1 bis 4 entsprechend der Anforderung aus EN ISO 10218-1. folgende Tabelle zeigt Gelenkpositionen für verschiedenen Ausfahrzustände Franka Research 3. Auszug 100% Auszug 66% Ausfahren 33% Gelenk Fuge 2 Fuge 3 Gelenk Abb. .171 : Veranschaulichung der Ausbaustufen R02210/1.5/EN...

  • Seite 210: Stopp-Kategorie 1

    Anhalteweg [rad] max. Anhaltezeit [s] 0,803 0,735 0,798 0,682 0,684 0,534 0,455 0,418 17.2.1 Gelenk 1 Abb. .172 : Abstand; Stopp Kat. 1; Gelenk 1, 33% Abb. .173 : Zeit; Stopp Kat 1; Gelenk 1 33% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 211 ANHANG Abb. .174 : Abstand; Stopp Kat. 1; Gelenk 1 66% Abb. .175 : Zeit; Stopp Kat 1; Gelenk 1 66% Abb. .176 : Abstand; Stopp Kat 1; Gelenk 1 100% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 212: Gelenk 2

    ANHANG Abb. .177 : Zeit; Stopp Kat 1; Verbindungsstelle 1 100% 17.2.2 Gelenk 2 Abb. .178 : Abstand; Stopp Kat 1; Gelenk 2 33% Abb. .179 : Zeit; Stopp Kat 1; Gelenk 2 33% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 213 ANHANG Abb. .1710 : Entfernung; Stopp Kat. 1; Gelenk 2 66 %. Abb. .1711 : Zeit; Stopp Kat 1; Gelenk 2 66% Abb. .1712 : Abstand; Stopp Kat 1; Gelenk 2 100% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 214: Gelenk 3

    ANHANG Abb. .1713 : Zeit; Stopp Kat 1; Gelenk 2 100% 17.2.3 Gelenk 3 Abb. .1714 : Abstand; Stopp Kat 1; Gelenk 3 33% Abb. .1715 : Zeit; Stopp Kat 1; Gelenk 3 33% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 215 ANHANG Abb. .1716 : Abstand; Stopp Kat. 1; Gelenk 3 66% Abb. .1717 : Zeit; Stopp Kat 1; Gelenk 3 66% Abb. .1718 : Abstand; Stopp Kat 1; Gelenk 3 100% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 216: Gelenk 4

    ANHANG Abb. .1719 : Zeit; Stopp Kat 1; Gelenk 3 100% 17.2.4 Gelenk 4 Abb. .1720 : Abstand; Stopp Kat 1; Gelenk 4 66% Abb. .1721 : Zeit; Stopp Kat 1; Fuge 4 66% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 217 ANHANG Abb. .1722 : Abstand; Stopp Kat 1; Gelenk 4 100% Abb. .1723 : Zeit; Stopp Kat. 1; Fuge 4 100% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 218: Stopp-Kategorie 2

    Anhalteweg [rad] max. Anhaltezeit [s] 0,806 0,743 0,805 0,684 0,695 0,542 0,455 0,417 17.3.1 Gelenk 1 Abb. .1724 : Abstand; Stopp Kat 2; Gelenk 1 33% Abb. .1725 : Zeit; Stopp Kat 2; Gelenk 1 33% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 219 ANHANG Abb. .1726 : Abstand; Stopp Kat. 2; Gelenk 1 66% Abb. .1727 : Zeit; Stopp Kat 2; Gelenk 1 66% Abb. .1728 : Abstand; Stopp Kat 2; Gelenk 1 100% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 220: Gelenk 3

    ANHANG Abb. .1729 : Zeit; Stopp Kat 2; Gelenk 1 100% 17.3.2 Gelenk 2 Abb. .1730 : Abstand; Stopp Kat 2; Gelenk 2 33% Abb. .1731 : Zeit; Stopp Kat 2; Gelenk 2 33% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 221 ANHANG Abb. .1732 : Entfernung; Stopp Kat. 2; Gelenk 2 66 %. Abb. .1733 : Zeit; Stopp Kat 2; Gelenk 2 66% Abb. .1734 : Abstand; Stopp Kat 2; Gelenk 2 100% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 222: Gelenk 4

    ANHANG Abb. .1735 : Zeit; Stopp Kat 2; Gelenk 2 100% 17.3.3 Gelenk 3 Abb. .1736 : Abstand; Stopp Kat 2; Gelenk 3 41% Abb. .1737 : Zeit; Stopp Kat 2; Gelenk 3 41% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 223 ANHANG Abb. .1738 : Abstand; Stopp Kat. 2; Gelenk 3 66% Abb. .1739 : Zeit; Stopp Kat 2; Gelenk 3 66% Abb. .1740 : Abstand; Stopp Kat. 2; Gelenk 3 100% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 224 ANHANG Abb. .1741 : Zeit; Stopp Kat 2; Gelenk 3 100% 17.3.4 Gelenk 4 Abb. .1742 : Abstand; Stopp Kat. 2; Gelenk 4 66% Abb. .1743 : Zeit; Stopp Kat 2; Gelenk 4 66% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 225 ANHANG Abb. .1744 : Abstand; Stopp Kat 2; Gelenk 4 100% Abb. .1745 : Zeit; Stopp Kat. 2; Fuge 4 100% R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 226: Reaktionszeiten

    Die sichere Positionsgenauigkeit muss bei der Parametrierung der Sicherheitsfunktionen, die in einer Anwendung verwendet werden sollen, berücksichtigt werden. Wie viel Spielraum verwendet werden muss, hängt stark von den oben genannten Faktoren ab und muss daher individuell bewertet und validiert werden. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 227: Glossar

    Ausgabe von Befehlen. Es ist Teil der Franka UI. Not-Aus-Vorrichtung Das Not-Aus-Gerät muss an das System angeschlossen werden, um Franka Research 3 zu stoppen und einen Kat. 1 Stop im Falle eines Notfalls auszuführen. R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 228 Franka World ist eine Online-Plattform, die Kunden, Partner sowie Software- und Hardware-Entwickler miteinander verbindet, deren Tätigkeit sich um die Produkte und Dienstleistungen von Franka Robotics dreht. Franka World bietet Werkzeuge für die Verwaltung von Franka Research 3, Zugang zu einem Online-Shop, der ein R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 229: Research 3 Im "Überwachten Stopp"-Modus Befindet Oder Geführt Wird

    Der Integrator ist für die Sicherheit der Endanwendung verantwortlich. Interaktion Franka Research 3 ist so konzipiert, dass es einfach zu programmieren und zu bedienen ist und neue Aufgaben schnell erlernt und umlernt. Wenn sich Franka Research 3 im "überwachten Stopp"-Modus befindet oder geführt wird (Lernmodus), ist der Sockel von Franka Research 3 weiß, um anzuzeigen, dass der...
  • Seite 230 Person und dem Administrator festgelegten Grenzen zu verwenden. Der Bediener ist berechtigt, den bestimmungsgemäßen Betrieb von Franka Research 3 zu starten, zu überwachen und zu beenden. Innerhalb von Desk kann die Rolle "Bediener" an Benutzer vergeben werden. Bediener haben nur einen eingeschränkten Zugriff auf Desk.
  • Seite 231 Die Einstellungsschnittstelle ist eine über den Webbrowser zugängliche Einstellungen Benutzerschnittstelle zum Einstellen nicht sicherheitsrelevanter Parameter von Franka Research 3, z.B. Netzwerkeinstellungen, Benutzerrollen oder Passwörter. Sie ist Teil des Software-Frameworks Franka UI. Einzelner Kontrollpunkt Single Point of Control (SPoC) ist eine Funktionalität, die es jeweils nur einem (SPoC) Benutzer erlaubt, kritische Aktionen auszulösen, d.h.

  • Seite 232: Index

    Anmeldung ..............139 Externe Freigabevorrichtung ....15, 48, 73, 94 Niederspannungsrichtlinie 2014/35/EG..... 201 Werksreset ..............38 Maschinenrichtlinie 2006/42/EG......17 Werksreset..............176 Wartung ..............172 Ausfallsicheres Verriegelungssystem ... 24, 133, 159 Maximaler Platz ........54, 61, 81, 90 R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 233 Zuweisung von Benutzerrollen ......38 Fehlersuche ............... 159 Sicherheit ..............16 Benutzeroberfläche ......37, 41, 96, 102 Installation von Sicherheitsperipherie ....23 Wächter ............. 26, 112, 143 Sichere Eingänge ............ 29 Erstellen und Bearbeiten von Regeln ....119 R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 234 Konfiguration des sicheren Eingangs....116 einer Endeffektor-Hüllkurve ......117 Sicherheitskonfiguration ........112 Bearbeitung der Sicherheitskonfiguration ..114 Sicherheitskonfiguration ........116 Endeffektor-Konfiguration ........ 116 Aufbau einer Regel ..........119 Allgemeine Sicherheitseinstellungen ....116 Validieren .............. 122 R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...

  • Seite 235: Abbildungsverzeichnis

    Abb. 11.1: Einschalten der Steuerung ....94 Abb. 10.3: Hauptkarton auspacken ......59 Abb. 11.2: Blaue Statusleuchten am Arm ..... 95 Abb. 10.4: Entnahme der einzelnen Kartons ..59 Abb. 11.3: Sprachauswahl Erstkonfiguration ..103 Abb. 10.5: Innenkartons ........... 59 R02210 /1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 236 Wiederherstellung ........... 181 Abb. 13.6: Verfahren ..........143 Abb. 14.1: Verwaltung von Apps und Funktionen Abb. 13.7: Assistenzbetrieb ........144 über Franka World ........... 183 Abb. 13.8: Bereichszuweisung ......147 Abb. 14.2: Netzwerkanbindung der Steuerung . 184 R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 237 ..................218 Abb. 17.25: Zeit; Stopp Kat. 2; Gelenk 1 33% ... 218 Abb. 17.26: Abstand; Stopp Kat 2; Gelenk 1 66% ..................219 Abb. 17.27: Zeit; Stopp Kat. 2; Gelenk 1 66% ... 219 R02210/1.5/EN Franka Robotics GmbH ©...
  • Seite 238 Error! Use the Home tab to apply Überschrift 1;PM Überschrift 1 to the text that you want to appear here. Franka Robotics GmbH Frei-Otto-Strasse 20 80797 München Deutschland R02210/11.5.1EN Franka Robotics GmbH ©...

Inhaltsverzeichnis