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Hirata Corporation AR-S270 Benutzerhandbuch

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HD-3816D-3
SCARA-ROBOTER
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Verwandte Anleitungen für Hirata Corporation AR-S270

Inhaltszusammenfassung für Hirata Corporation AR-S270

  • Seite 1 HD-3816D-3 SCARA-ROBOTER AR-S-SERIE BENUTZERHANDBUCH AR-S series AR-S270 AR-S350 AR-S550 World Leader in Production Technology...
  • Seite 2 Personal, welches mit den Robotern arbeitet oder diese wartet, das Anwenderhandbuch nicht gelesen hat. Wenn Sie diesbezüglich noch Fragen haben, so können Sie mit uns in Kontakt treten. AR-S Serie AR-S270/S350/S550 Anwenderhandbuch (HD-3816D) Hirata Robotics GmbH Am Sägewerk 7 D-55124 Mainz Tel.: +49 / (0)6131 / 94 13 0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Roboterfuß ................... 3-4 Massenträgheitsmoment .............. 3-6 Inspektion und Wartung ............4-1 Inspektion..................4-1 Tägliche Inspektion ..............4-1 Periodische Wartungsarbeiten ............. 4-2 Befestigungsschrauben des Roboterfusses ......... 4-3 Horizontalität der Basis ..............4-3 Schmieren der Z-Achsenspindel (AR-S270/S350/S550) ....4-4 Spannen des Z/W-Achsenzahnriemens ........4-6...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis I - 2 Austausch von Teilen ..............5-1 Austausch von Teilen am Modell AR-S270 ........5-1 5.1.1 Austausch von Sensoren ..........5-1 5.1.1.1 Austausch des A-Achsensensors........5-2 5.1.1.2 Austausch des B-Achsensensors........5-6 5.1.1.3 Austausch der Z/W-Achsensensoren......5-10 5.1.2 Austausch von Motoren ..........5-12 5.1.2.1 Austausch des A-Achsenmotors ........

  • Seite 5: Einführung

    Einführung 1 - 1 Sicherheit Der Roboter ist ein computergesteuerter Mechanismus, der in der Lage ist, sich mit hoher Geschwindigkeit und entsprechender Kraft zu bewegen. Anwender und Bediener sollten dem Roboter mit entsprechender Vorsicht und Umsicht begegnen Lage ist, sich mit hoher Geschwindigkeit und entsprechender Kraft zu bewegen. Anwender und Bediener sollten dem Roboter mit entsprechender Vorsicht und Umsicht begegnen.

  • Seite 6: Erlaubte Veränderungen

    Einführung 1 - 2 1.2.1 Erlaubte Veränderungen Im Allgemeinen führen folgende Veränderungen am Roboter weder zu Problemen oder Beeinträchtigungen. 1. Das Anbringen von Werkzeugen, Verteilerkästen, Ventilinseln,Vakuumpumpen, Schraubereinheiten, Kameras, Beleuchtungskörpern usw. innen oder außen an den Roboterarmen. Beim Anbringen von zusätzlichen Gerätschaften an den bewegten Teilen der Roboter ist deren Gewicht und Trägheitsmoment zu berücksichtigen.
  • Seite 7 Einführung 1 - 3 Defekte oder Beschädigungen, die aus nachfolgenden Gründen entstanden sind, sind durch die Gewährleistung nicht abgedeckt. * Unsachgemäßer Einsatz oder Gebrauch der Maschine * Erdbeben, Feuer, Streik, Aufruhr, Vandalismus, Krieg und andere Gewalteinwirkung * Veränderungen an der Maschine * Verwendung von Nicht-Originalersatzteilen * Reparatur und Einstellungen durch nicht autorisierte Personen Bei speziellen Fragen zur Gewährleistung nehmen Sie Kontakt mit uns oder...

  • Seite 8: Aufbau Und Spezifikation Der Roboter

    Aufbau und Spezifikation der Roboter 2 - 1 AR-S270 Tabelle 2.1 AR-S270 Spezifikation W-Achse mit Achse A-Achse B-Achse Z-Achse W-Achse gr.Trägheitsm Option Motorleistung AC200W AC100W AC100W AC30W Arbeitsbereich 220° 270° 200mm 540° Max. 285°/sec. 408°/sec. 1,000mm/sec. 1,200°/sec. 500°/sec. Geschwindigkeit Getriebe...
  • Seite 9 Aufbau und Spezifikation der Roboter 2 - 2 Bild 2-1: Arbeitsbereich AR-S270...
  • Seite 10 Aufbau und Spezifikation der Roboter 2 - 3 Bild 2-2: Abmessungen AR-S270...
  • Seite 11 Aufbau und Spezifikation der Roboter 2 - 4 Bild 2-3: Innerer Aufbau AR-S270 Teilelegende A-Achsenbasis B-Achsengetriebe Abdeckrohr A-Achsenarm B-Achsensensor Abdeckkappe A-Achsenmotor B-Achsensensornocken Greiferflansch A-Achsengetriebe Z-Achsenmotor Z-Achsensensor A-Achsenstopper Kugelumlaufspindel W-Achsenmotor Rückwand Z-Achsenzahnriemenrad W-Achsengetriebe Externes Kabel Z-Achsenzahnriemenrad W-Achsenzahnriemenrad Multiabdeckung Z-Achsenzahnriemen W-Achsenzahnriemenrad A-Achsensensor...

  • Seite 12: Ar-S350

    Aufbau und Spezifikation der Roboter 2 - 5 AR-S350 Tabelle 2.2 AR-S350 Spezifikation W-Achse mit großem Trägheitsm. Achse A-Achse B-Achse Z-Achse W-Achse Option Motorleistung AC400W AC200W AC200W AC100W Arbeitsbereich 220° 270° 200, 350mm 540° Max. 294°/sec. 384°/sec. 1,125mm/sec. 1,200°/sec. 540°/sec. Geschwindigkeit Getriebe 1:80...
  • Seite 13 Aufbau und Spezifikation der Roboter 2 - 6 Bild 2-4: Arbeitsbereich AR-S350...
  • Seite 14 Aufbau und Spezifikation der Roboter 2 - 7 Bild 2-5: Abmessungen AR-S350...
  • Seite 15 Aufbau und Spezifikation der Roboter 2 - 8 Bild 2-6: Aufbau AR-S350 Teilelegende A-Achsenbasis B-Achsengetriebe Abdeckkappe A-Achsenarm B-Achsensensor Greiferflansch A-Achsenmotor Z-Achsensensornocken Z-Achsensensor A-Achsengetriebe Z-Achsenmotor W-Achsenmotor A-Achsenstopper Kugelumlaufspindel W-Achsengetriebe Rückwand Z-Achsenzahnriemenrad W-Achsenzahnriemenrad Roboterkabelsatz Z-Achsenzahnriemenrad W-Achsenzahnriemenrad Multiabdeckung Z-Achsenzahnriemen W-Achsenzahnriemen A-Achsensensor Z-Achsenbremse W-Achsenspannschraube A-Achsensensornocken Z-Achsenspannschraube W-Achsensensor...

  • Seite 16: Ar-S550

    Aufbau und Spezifikation der Roboter 2 - 9 AR-S550 Tabelle 2.3 AR-S550 Spezifikation W-Achse mit großem Achse A-Achse B-Achse Z-Achse W-Achse Trägheitsm. Option Motorleistung AC750W AC200W AC200W AC100W Arbeitsbereich 240° 270° 200, 350mm 540° Max. Geschwindigk. 200°/sec. 300°/sec. 1,125mm/sec. 1,200°/sec. 540°/sec.
  • Seite 17 Aufbau und Spezifikation der Roboter 2 - 10 Bild 2-7: Arbeitsbereich AR-S550...
  • Seite 18 Aufbau und Spezifikation der Roboter 2 - 11 Bild 2-8: Abmessungen AR-S550...
  • Seite 19 Aufbau und Spezifikation der Roboter 2 - 12 Bild 2-9: Innerer Aufbau AR-S550 Teilelegende A-Achsenbasis B-Achsengetriebe Abdeckkappe A-Achsenarm B-Achsensensor Greiferflansch A-Achsenmotor Z-Achsensensornocken Z-Achsensensor A-Achsengetriebe Z-Achsenmotor W-Achsenmotor A-Achsenstopper Kugelumlaufspindel W-Achsengetriebe Rückwand Z-Achsenzahnriemenrad W-Achsenzahnriemenrad Roboterkabelsatz Z-Achsenzahnriemenrad W-Achsenzahnriemenrad Multiabdeckung Z-Achsenzahnriemen W-Achsenzahnriemen A-Achsensensor Z-Achsenbremse W-Achsenspannschraube A-Achsensensornocken Z-Achsenspannschraube...

  • Seite 20: Installation

    Installation 3 - 1 Dieses Kapitel nennt Vorschriften und Empfehlungen für die Installation des Roboters. Bild 3-1: Beispiel für Roboterinstallation Teilelegende More than 50 mm > 50 mm Door Tür Robot operational area Roboter Arbeitsbereich with the tooling Greiferabmessungen beachten Fixing bolt Haltebolzen Installation base...

  • Seite 21: Sicherheit

    Installation 3 - 2 Sicherheit Der Arbeitsbereich des Roboters muß während des Automatikbetriebs völlig unzugänglich sein. Am besten empfiehlt sich eine mechanische Abschirmung. Zugänge müssen sicherheitsüberwacht sein. Nehmen Sie keine Veränderungen am Roboterkörper oder an der Steuerung vor. Bei unerlaubten Eingriffen erlischt die Gewährleistung. Benötigter Arbeitsraum Alle anzufahrenden Positionen müssen innerhalb des Arbeitsbreiches liegen.
  • Seite 22 Installation 3 - 3 Maschinenkörper • Der Roboter muß absolut waagrecht stehen. Richten Sie das Untergestell mit einer Maschinenwasserwaage aus. • Die Montageplatte, auf die der Roboter montiert wird, sollte entweder aus Stahl mit einer Dicke von 15 mm oder aus Aluminium mit einer Dicke von 20 mm sein. Die Platte muß...

  • Seite 23: Mechanische Schnittstellen

    Installation 3 - 4 Mechanische Schnittstellen 3.4.1 Roboterfuß AR-S270 Bild 3-2: Bohrbild für Roboterfuß AR-S270 Bild 3-3: Greiferflansch AR-S270...
  • Seite 24 Installation 3 - 5 AR-S350, AR-S550 Bild 3-4: Bohrbild für Roboterfuß AR-S350/S550 Bild 3-5: Greiferflansch AR-S350/S550...

  • Seite 25: Massenträgheitsmoment

    Installation 3 - 6 Massenträgheitsmoment Bei der Betrachtung des Handhabungsgewichtes (Nennlast) kommt es nicht nur auf das Gewicht des Werkzeugs oder Greifers an, sondern auch auf das Massenträgheitsmoment. Berechnen oder überschlagen Sie die Größe und überprüfen Sie, daß der Wert unterhalb des erlaubten Wertes liegt. W axi s cent er Bild 3-6: Berechnung des Massenträgheitsmoments Das Massenträgheitsmoment berechnet sich :...
  • Seite 26 Installation 3 - 7 Tabelle 3.1 Wertetabelle von J der Robotermodelle Robotermodell AR-S270 78,4 kgcm AR-S270 mit größer Massenträgheit Option 450,0 kgcm AR-S350 519,4 kgcm AR-S350 mit großer Massenträgkeit Option 2587,2 kgcm AR-S550 519,4 kgcm AR-S550 mit großer Massenträgkeit Option...

  • Seite 27: Inspektion Und Wartung

    Inspektion und Wartung 4 - 1 WARNUNG Inspektions- und Wartungsarbeiten dürfen nur von geschultem Personal durchgeführt werden. Inspektion !" Schalten Sie immer die Betriebsspannung aus, bevor Sie mit den Wartungsarbeiten beginnen. !" Machen Sie für andere Personen kenntlich, daß Sie im Arbeitsbereich des Roboters arbeiten.

  • Seite 28: Periodische Wartungsarbeiten

    Inspektion und Wartung 4 - 2 Periodische Wartungsarbeiten Die periodischen Wartungsarbeiten am Gerät werden dringend empfohlen, um Verschleiß und Beschädigungen vorzubeugen und um dadurch die Leistungsfähigkeit der Maschine zu sichern. Warnung Schalten Sie die Betriebsspannung aus, bevor Sie mit den Arbeiten beginnen.

  • Seite 29: Befestigungsschrauben Des Roboterfusses

    4 - 3 Die Tabelle zeigt die Lager- und die Getriebetypen sowie das verwendete Fett. Außer der Z-Achsenspindel sind die Lagerungen und Getriebe wartungsfrei. (Gleiches Fett bei den Robotertypen AR-S270, AR-S350 und AR-S550) Tabelle 4. 3 Teile und Fette Teil...

  • Seite 30: Schmieren Der Z-Achsenspindel (Ar-S270/S350/S550)

    Inspektion und Wartung 4 - 4 Schmieren der Z-Achsenspindel (AR-S270/S350/S550) Die Kugelumlaufspindel wird durch ein vorgespanntes Lager gelagert. Zur Schmierung der Kugelumlaufspindel verwenden Sie Lithiumfett. Läuft die Kugelumlaufspindel trocken, so verschleißt die Spindel sehr schnell. Die Spindel sollte alle sechs Monate überprüft und ggf. gefettet werden.
  • Seite 31 Inspektion und Wartung 4 - 5 Bild 4-1: Schmierung der Z-Achsenspindel Teilelegende ball screw spline Keilschaft-Kugelumlaufspindel grease lubrication Fettschmierung tupe cap obere Abdeckung tube Röhrenabdeckung screw Schraube...

  • Seite 32: Spannen Des Z/W-Achsenzahnriemens

    Verschleiß. Prüfen Sie die Zahnriemenspannung vierteljährlich. Bild 4-2: Einstellung der Zahnriemenspannung Tabelle 4. 4 Zahnriemenspannung Durchbiegung Erforderliche Robotertyp Achse Spannung (kg) (mm) Kraft (kg) Z-Achse 0.6 to 1.2 AR-S270 W-Achse 1.3 to 1.9 AR-S350 Z-Achse 0.8 to 1.4 AR-S550 W-Achse 2.0 to 2.6...
  • Seite 33 Inspektion und Wartung 4 - 7 AR-S270 (1) Z-Achsenzahnriemen Erforderliches Werkzeug !" Drehmoment-Kreuzschlitzschraubendreher !" Gabelschllüssel 5.5 mm !" Innensechskantschlüssel 4 mm, 2.5 mm Vorgehensweise 1. Schalten Sie die Betriebsspannung aus. 2. Entfernen Sie die Z-Achsenröhrenabdeckung (1 ) durch Lösen der zwei Schrauben (2) M3x6L.
  • Seite 34 Inspektion und Wartung 4 - 8 Bild 4-3: Einstellung der Z-Achsenzahnriemenspannung beim AR-S270 Teilelegende screw Schraube hex socket head cap screw Innensechskantschraube tube cap obere Abdeckung (Deckel) tube Röhrenabdeckung cable duct Kabelkanal Gewindestange joint Druckluftverbinder external cable Kabel timing belt...
  • Seite 35 5. Nach der Einstellung der Riemenspannung (6.0 kg) ziehen Sie die vier Schrauben (7) M5x12L und die Mutter (8) M3 wieder fest. 6. Montieren Sie alle Teile in umgekehrter Reihenfolge. !" Erforderlicher Zeitaufwand: 30 min Bild 4-4: Einstellung der W-Achsenzahnriemenspannung beim AR-S270...
  • Seite 36 Inspektion und Wartung 4 - 10 AR-S350/S550 (1) Z-Achsenzahnriemen Erforderliches Werkzeug !" Drehmoment-Kreuzschlitzschraubendreher !" Gabelschlüssel 5.5 mm !" Innensechskantschlüssel 3 mm Vorgehensweise 1. Schalten Sie die Betriebsspannung aus. 2. Entfernen Sie die Z-Achsenröhrenabdeckung (1) durch Lösen der zwei Schrauben (2) M3x6L. 3.
  • Seite 37 Inspektion und Wartung 4 - 11 Bild 4-5: Einstellung der Z-Achsenzahnriemenspannung beim AR-S350/S550 Teilelegende tube cap obere Abdeckung screw Schraube tube Röhrenabdeckung cable duct Kabelkanal Gewindestange joint base Montageplatte der Druckluftverbinder hex socket head cap screw Innensechskantschraube joint Druckluftverbinder timing belt Zahnriemen...
  • Seite 38 Inspektion und Wartung 4 - 12 (2) W-Achsenzahnriemen Erforderliches Werkzeug !" Gabelschlüssel 8 mm !" Innensechskantschlüssel 5 mm, 4 mm, 2,5 mm !" Drehmomentschlüssel 100 kgcm Vorgehensweise 1. Schalten Sie die Betriebsspannung aus. 2. Entfernen Sie die Mehrfachabdeckung (1) durch Lösen der vier Innensechskantschrauben (2) M3x28L.

  • Seite 39: Austausch Des B-Achsensensors

    Austausch von Teilen 5 - 6 5.1.1.2 Austausch des B-Achsensensors ACHTUNG Der Steckverbinder des Sensors muss wieder richtig aufgesteckt werden. Erforderliches Werkzeug • Kreuzschlitzschraubendreher • Innensechskantschlüssel 2.5 mm • Drehmomentenschlüssel100 kgcm Erforderliches Ersatzteil • Sensor GXL-8FB-R (SUNX) Vorgehensweise: 1. Schalten Sie die Betriebsspannung aus. 2.
  • Seite 40 Austausch von Teilen 5 - 7 Bild 5-4: Austausch des B-Achsensensors beim AR-S270 Teilelegende multi cover Abdeckung hex socket head cap screw Innensechskantschraube screw Schraube B axis sensor B-Achsensensor B axis arm B-Achsenarm connector Steckverbinder...
  • Seite 41 Austausch von Teilen 5 - 8 Einstellung des B-Achsenarbeitsbereiches ACHTUNG • Der Arbeitsbereich darf nicht vergrößert werden. • Justieren Sie den Arbeitsbereich bevor Sie mit der Positionsprogrammierung beginnen. Bei Verstellung des ORG-Sensors verlieren Sie die Zuordnung der gespeicherten Positionen. • Ziehen Sie die Befestigungsschraube nicht zu stark an.
  • Seite 42 Austausch von Teilen 5 - 9 Bild 5-5: Einstellung des Arbeitsbereiches der B-Achse beim AR-S270 Teilelegende sensor ON Sensorschaltpunkt AN stopper end Anschlag sensor tab Sensorschaltnocken hollow set screw Madenschraube...

  • Seite 43: Austausch Der Z/W-Achsensensoren

    Austausch von Teilen 5 - 10 5.1.1.3 Austausch der Z/W-Achsensensoren ACHTUNG Der Steckverbinder des neuen Sensors muss wieder richtig aufgesteckt werden. Erforderliches Werkzeug: !" Kreuzschlitzschraubendreher !" Innensechskantschlüssel 2.5 mm !" Drehmomentenschlüssel 100 kgcm Erforderliches Ersatzteil: !" Sensor für Z/W-Achse GXL-8HB-R (SUNX) Vorgehensweise 1.
  • Seite 44 Austausch von Teilen 5 - 11 Bild 5-6: Austausch des Z/W-Achsensensors beim AR-S270 Teilelegende multi cover Abdeckung hex socket head cap screw Innensechskantschraube screw Schraube Z axis sensor Z-Achsensensor Z axis sensor connector Steckverbinder des Z-Achsensensors W axis sensor W-Achsensensor...

  • Seite 45: Austausch Des Z-Achsenmotors

    Austausch von Teilen 5 - 16 5.1.2.3 Austausch des Z-Achsenmotors ACHTUNG !" Nach dem Austausch müssen die Steckverbinder wieder richtig miteinander verbunden sein. !" Motor und Encoder werden als komplette Einheit geliefert. Bei dem Austausch verschieben sich die programmierten Positionen. Daher müssen alle Positionen neu geteacht oder mittels des COUNTER OFFSET korrigiert werden.
  • Seite 46 Austausch von Teilen 5 - 17 Bild 5-9: Austausch des Z-Achsenmotors AR-S270...

  • Seite 47: Austausch Des W-Achsenmotors

    Austausch von Teilen 5 - 18 5.1.2.4 Austausch des W-Achsenmotors ACHTUNG !" Nach dem Austausch müssen die Steckverbinder wieder richtig miteinander verbunden sein. !" Motor und Encoder werden als komplette Einheit geliefert. Bei dem Austausch verschieben sich die programmieren Positionen. Daher müssen alle Positionen neu geteacht oder mittels des COUNTER OFFSET korrigiert werden.

  • Seite 48: Austausch Von Teilen

    Austausch von Teilen 5 - 19 Bild 5-10: Austausch des W-Achsenmotors AR-S270 Teilelegende tube cap Deckel der Z-Achsenabdeckung screw Schraube tube Z-Achsenabdeckung multi cover Abdeckung hex socket head cap screw Innensechskantschraube Z/W axis unit Z/W-Achseneinheit hollow set screw Madenschraube input gear...

  • Seite 49: Austausch Von Motoren

    Austausch von Teilen 5 - 12 5.1.2 Austausch von Motoren 5.1.2.1 Austausch des A-Achsenmotors ACHTUNG !" Nach dem Austausch müssen die Steckverbinder wieder richtig miteinander verbunden sein. !" Motor und Encoder werden als komplette Einheit geliefert. Bei dem Austausch verschieben sich die programmierten Positionen. Daher müssen alle Positionen neu geteacht oder mittels des COUNTER OFFSET korrigiert werden.
  • Seite 50 Motormontage Flüssige Dichtung nur hier auftragen Auftragen der Flüssigdichtung 1211 an drei Stellen im schraffierten Bereich Tragen Sie Fett in die Dichtlippe der Öldichtung auf Bild 5-7: AR-S270 A axis motor unit replacement Teilelegende back panel Rückwand oil seal Öldichtung...

  • Seite 51: Austausch Des B-Achsenmotors

    Austausch von Teilen 5 - 14 5.1.2.2 Austausch des B-Achsenmotors Erforderliches Werkzeug !" Innensechskantschlüssel 3 mm, 2.5 mm, 1.5 mm !" Kreuzschlitzschraubendreher !" Drehmomentenschlüssel 100 kgcm Erforderliches Ersatzteil !" Motor MQM012A2U (MATSUSHITA) Vorgehensweise 1. Schalten Sie die Betriebsspannung aus. 2. Entfernen Sie die Abdeckung (1) durch Lösen der Schrauben M3x28L (2) und M3x25L (3).
  • Seite 52 Austausch von Teilen 5 - 15 Bild 5-8: Austausch des B-Achsenmotors bei AR-S270 Teilelegende Teilegende multi cover Abdeckung hex socket head cap screw Innensechskantschraube under cover untere Abdeckung cover base Abdeckplatte cabler catcher Kabelhalterung screw Schraube cable protector Kabelschutz hollow set screw...

  • Seite 53: Austausch Der Bremse

    Austausch von Teilen 5 - 20 5.1.3 Austausch der Bremse ACHTUNG Achten Sie darauf, dass die Sensoren wieder richtig angeschlossen werden. Erforderliches Werkzeug • Innensechskantschlüssel 3 mm, 2.5 mm • Kreuzschlitzschraubendreher • Drehmomentenschraubendreher • Drehmomentenschlüssel 100 kgcm Erfoderliches Ersatzteil • Bremse MCNB2K (OGURA CLUTCH) Vorgehensweise Bewegen Sie die Z-Achsen an das untere Ende.
  • Seite 54 Austausch von Teilen 5 - 21 Bild 5-11: Austausch der Z-Achsenbremse beim AR-S270...

  • Seite 55: Austausch Von Teilen Am Modell Ar-S270

    Austausch von Teilen 5 - 1 5.1 Austausch von Teilen am Modell AR-S270 5.1.1 Austausch von Sensoren Bild 5-1: AR-S270 Lage der Sensoren und Sensornocken Teilelegende axis sensor Achsensensor axis sensor tab Sensornocken der Achse...

  • Seite 56: Austausch Des A-Achsensensors

    Austausch von Teilen 5 - 2 5.1.1.1 Austausch des A-Achsensensors ACHTUNG Beachten Sie den richtigen Sitz des Steckverbinders des Sensors. Erforderliches Werkzeug: !" Kreuzschlitzschraubendreher !" Innensechskantschlüssel 2.5 mm !" Drehmomentenschlüssel 1000 Ncm Erforderliches Ersatzteil !" Sensor GXL-8FB-R (SUNX) Vorgehensweise 1. Schalten Sie die Betriebsspannung aus. 2.
  • Seite 57 Austausch von Teilen 5 - 3 Bild 5-2: AR-S270 Austausch des A-Achsensensors beim AR-S270 Teilelegende multi cover Abdeckung hex socket head cap screw Innensechskantschraube screw Schraube A axis sensor A-Achsensensor back panel Rückwand...
  • Seite 58 Austausch von Teilen 5 - 4 Einstellung des A-Achsenarbeitsbereiches ACHTUNG Der Arbeitsbereich darf nicht vergrößert werden. Zuerst den Arbeitsbereich einstellen, dann Position teachen. Die Positionen verschieben sich, wenn die ORG-Sensor verstellt wird. Ziehen Sie die Sensorbefestigungsschraube mit max 30 Ncm an. Grundsätzlich wird der Arbeitsbereich werksseitig auf die maximal mögliche Größe eingestellt.
  • Seite 59 Austausch von Teilen 5 - 5 Bild 5-3: Einstellung des Arbeitsbereiches der A-Achse beim AR-S270 Teilelegende stopper end Anschlag sensor ON Schaltpunkt des Sensor “AN” sensor tab Sensorschaltnocken hollow set screw Madenschraube...

  • Seite 60: Austausch Des B-Achsensensors

    Austausch von Teilen 5 - 27 5.2.1.2 Austausch des B-Achsensensors ACHTUNG Der Steckverbinder des Sensors muss wieder richtig aufgesteckt werden. Erforderliches Werkzeug !"Kreuzschlitzschraubendreher !"Innensechskantschlüssel 2.5 mm !"Drehmomentenschlüssel100 kgcm Erforderliches Ersatzteil Sensor GXL-8FB-R (SUNX) Vorgehensweise: 1. Schalten Sie die Betriebsspannung aus. 2.
  • Seite 61 Austausch von Teilen 5 - 28 Bild 5-15: Austausch des B-Achsensensors beim AR-S350 Teilelegende multi cover Abdeckung hex socket head cap screw Innensechskantschraube screw Schraube B axis sensor B-Achsensensor B axis arm B-Achsenarm connector Steckverbinder...
  • Seite 62 Austausch von Teilen 5 - 29 Einstellung des B-Achsenarbeitsbereiches ACHTUNG !" Der Arbeitsbereich darf nicht vergrößert werden. !" Justieren Sie den Arbeitsbereich bevor Sie mit der Positionsprogrammierung beginnen. Bei Verstellung des ORG-Sensors verlieren Sie die Zuordnung der gespeicherten Positionen. !" Ziehen Sie die Befestigungsschraube nicht zu stark an. !"...
  • Seite 63 Austausch von Teilen 5 - 30 Bild 5-16: Einstellung des Arbeitsbereiches der B-Achse beim AR-S350 Teilelegende sensor ON Sensorschaltpunkt AN stopper end Anschlag sensor tab Sensorschaltnocken hollow set screw Madenschraube...

  • Seite 64: Austausch Der Z/W-Achsensensoren

    Austausch von Teilen 5 - 31 5.2.1.3 Austausch der Z/W-Achsensensoren ACHTUNG Der Steckverbinder des neuen Sensors muss wieder richtig aufgesteckt werden. Erforderliches Werkzeug !" Kreuzschlitzschraubendreher !" Innensechskantschlüssel 2.5 mm !" Drehmomentenschlüssel 100 kgcm Erforderliches Ersatzteil !" Sensor für Z/W-Achse GXL-8HB-R (SUNX) Vorgehensweise 1.
  • Seite 65 Austausch von Teilen 5 - 32 Bild 5-17: Austausch des Z/W-Achsensensors beim AR-S350 Teilelegende multi cover Abdeckung hex socket head cap screw Innensechskantschraube screw Schraube Z axis sensor Z-Achsensensor Z axis sensor connector Steckverbinder des Z-Achsensensors W axis sensor W-Achsensensor W axis sensor connector Steckverbinder des W-Achsensensors...

  • Seite 66: Austausch Des A-Achsenmotors

    Austausch von Teilen 5 - 37 5.2.2.3 Austausch des Z - Achsenmotors ACHTUNG !" Nach dem Austausch müssen die Steckverbinder wieder richtig miteinander verbunden sein. !" Motor und Encoder werden als komplette Einheit geliefert. Bei dem Austausch verschieben sich die programmierten Positionen. Daher müssen alle Positionen neu geteacht oder mittels des COUNTER OFFSET korrigiert werden.
  • Seite 67 Austausch von Teilen 5 - 38 12. Entfernen Sie die Bremsenhalteplatte (15), die Bremse (14), den Wellenkeil 4x4x25L (22), Zahnriemenrad (24) und den Zahnriemen durch Lösen der vier Schrauben M3x6L. 13. Entfernen Sie den Motor (26) von der Motorhalteplatte (13) durch Lösen der vier Schrauben M4x12L.
  • Seite 68 Austausch von Teilen 5 - 39 Bild 5-20: Austausch des Z-Achsenmotors beim AR-S350 Teilelegende tube cap Deckel der Z- Motor, encoder connector Motor- und Achsenabdeckung Encodersteckverbinder screw Schraube B axis arm B-Achsenarm tube Z-Achsenabdeckung timing pulley Zahnriemenrad multi cover Abdeckung joint base Verbindungsplatte hex socket head cap screw...

  • Seite 69: Austausch Des W - Achsenmotors

    Austausch von Teilen 5 - 40 5.2.2.4 Austausch des W - Achsenmotors ACHTUNG • Nach dem Austausch müssen die Steckverbinder wieder richtig miteinander verbunden sein. • Motor und Encoder werden als komplette Einheit geliefert. Bei dem Austausch verschieben sich die programmieren Positionen. Daher müssen alle Positionen neu geteacht oder mittels des COUNTER OFFSET korrigiert werden.
  • Seite 70 Austausch von Teilen 5 - 41 Bild 5-21: Austausch des W-Achsenmotors beim AR-S350/S550 Teilelegende tube cap Deckel der Z-Achsenabdeckung tube Z-Achsenabdeckung screw Schraube multi cover Abdeckung hex socket head cap screw Innensechskantschraube motor encoder connector Motor- und Encodersteckverbinder sensor connector Sensorsteckverbinder B axis arm B-Achsenarm...

  • Seite 71: Austausch Von Motoren

    Austausch von Teilen 5 - 33 5.2.2 Austausch von Motoren 5.2.2.1 Austausch des A-Achsenmotors ACHTUNG !" Nach dem Austausch müssen die Steckverbinder wieder richtig miteinander verbunden sein. !" Motor und Encoder werden als komplette Einheit geliefert. Bei dem Austausch verschieben sich die programmierten Positionen. Daher müssen alle Positionen neu geteacht oder mittels des COUNTER OFFSET korrigiert werden.
  • Seite 72 Austausch von Teilen 5 - 34 Bild 5-18: Austausch des A-Achsenmotors beim AR-S350 Teilelegende Back panel Rückwand end plate Endplatte screw Schraube Wellenkeil A axis motor A-Achsenmotor oil seal Öldichtung Torque wrench Drehmomentenschlüssel collar Stellring connector Steckverbinder wave generator Wellengenerator des Getriebes motor base Motorhalterung...

  • Seite 73: Austausch Des B-Achsenmotor

    Austausch von Teilen 5 - 35 5.2.2.2 Austausch des B-Achsenmotor Erforderliches Werkzeug !" Innensechskantschlüssel 3 mm, 2.5 mm, 1.5 mm !" Kreuzschlitzschraubendreher !" Drehmomentenschlüssel 100 kgcm Erforderliches Ersatzteil !" Motor MSM022A2UE (MATSUSHITA) Vorgehensweise 1. Schalten Sie die Betriebsspannung aus. 2. Entfernen Sie die Abdeckung (1) durch Lösen der Schrauben M3x28L (2) und M3x25L (3).
  • Seite 74 Austausch von Teilen 5 - 36 Bild 5-19: Austausch des B-Achsenmotors beim AR-S350 Teilelegende multi cover Abdeckung hex socket head cap screw Innensechskantschraube under cover untere Abdeckung cover base Abdeckungshalterung cable catcher Kabelhalterung screw Schraube cable protector Kabelschutz hollow set screw Madenschraube cable supporter Kabelunterstützung...

  • Seite 75: Austausch Der Bremse

    Austausch von Teilen 5 - 42 5.2.3 Austausch der Bremse ACHTUNG Achten Sie darauf, dass die Sensoren wieder richtig angeschlossen werden. Erforderliches Werkzeug !" Innensechskantschlüssel 3 mm !" Kreuzschlitzschraubendreher !" Drehmomentenschraubendreher !" Drehmomentenschlüssel 100 kgcm Erforderliches Ersatzteil !" Bremse SB-60C-105 (MINEBEA) Vorgehensweise 1.
  • Seite 76 Austausch von Teilen 5 - 43 Bild 5-22: Austausch der Z-Achsenbremse beim AR-S350...

  • Seite 77: Austausch Von Teilen Am Modell Ar-S350

    Austausch von Teilen 5 - 22 Austausch von Teilen am Modell AR-S350 5.2.1 Austausch von Sensoren Bild 5-12: Lage der Sensoren und Sensornocken beim AR-S350 Teilelegende axis sensor Achsensensor axis sensor tab Sensorschaltnocken...

  • Seite 78: Austausch Des A-Achsensensors

    Austausch von Teilen 5 - 23 5.2.1.1 Austausch des A-Achsensensors ACHTUNG Beachten Sie den richtigen Sitz des Steckverbinders des Sensors. Erforderliches Werkzeug !" Kreuzschlitzschraubendreher !" Innensechskantschlüssel 2.5 mm !" Drehmomentenschlüssel 1000 Ncm Erforderliches Ersatzteil !" Sensor GXL-8FB-R (SUNX) Vorgehensweise 1. Schalten Sie die Betriebsspannung aus. 2.
  • Seite 79 Austausch von Teilen 5 - 24 Bild 5-13: Austausch des A-Achsensensors beim AR-S350 Teilelegende multi cover Abdeckung hex socket head cap screw Innensechskantschraube screw Schraube back panel Rückwand connector Steckverbinder...
  • Seite 80 Austausch von Teilen 5 - 25 Einstellung des A-Achsenarbeitsbereiches ACHTUNG !" Der Arbeitsbereich darf nicht vergrößert werden. !" Zuerst den Arbeitsbereich einstellen, dann Position teachen. Die Positionen verschieben sich, wenn die ORG-Sensor verstellt wird. !" Ziehen Sie die Sensorbefestigungsschraube mit max 30 Ncm an. Grundsätzlich wird der Arbeitsbereich werksseitig auf die maximal mögliche Größe eingestellt.
  • Seite 81 Austausch von Teilen 5 - 26 Bild 5-14: Einstellung des Arbeitsbereiches der A-Achse beim AR-S350 Teilelegende sensor ON Sensorschaltpunkt Sensor “AN” stopper end Anschlag sensor tab Sensorschaltnocken hollow set screw Madenschraube...

  • Seite 82: Austausch Von Teilen Am Modell Ar-S550 Sensoren

    Austausch von Teilen 5 - 44 Austausch von Teilen am Modell AR-S550 Sensoren 5.3.1 Austausch von Sensoren Bild 5-23: Sensoren und Sensornocken beim AR-S550 Teilelegende axis sensor Achsensensor sensor tab Sensorschaltnocken...
  • Seite 83 Austausch von Teilen 5 - 45 5.3.1.1 Austausch des A-Achsensensors ACHTUNG Beachten Sie den richtigen Sitz des Steckverbinders des Sensors. Erforderliches Werkzeug !" Kreuzschlitzschraubendreher !" Innensechskantschlüssel 2.5 mm !" Drehmomentenschlüssel 1000 Ncm Erforderliches Ersatzteil !" Sensor GXL-8FB-R (SUNX) Vorgehensweise 1. Schalten Sie die Betriebsspannung aus. 2.
  • Seite 84 Austausch von Teilen 5 - 46 Bild 5-24: Austausch des A-Achsensensors beim AR-S550 Teilelegende multi cover Abdeckung hex socket head cap screw Innensechskantschraube screw Schraube A axis sensor A-Achsensensor connector Steckverbinder back panel Rückwand...
  • Seite 85 Austausch von Teilen 5 - 47 Einstellung des A-Achsenarbeitsbereiches ACHTUNG !" Der Arbeitsbereich darf nicht vergrößert werden. !" Zuerst den Arbeitsbereich einstellen, dann Position teachen. Die Positionen verschieben sich, wenn die ORG-Sensor verstellt wird. !" Ziehen Sie die Sensorbefestigungsschraube mit max 30 Ncm an. Grundsätzlich wird der Arbeitsbereich werksseitig auf die maximal mögliche Größe eingestellt.
  • Seite 86 Austausch von Teilen 5 - 48 Bild 5-25: Einstellung des Arbeitsbereiches der A-Achse beim AR-S550 Teilelegende sensor ON Sensorschaltpunkt AN stopper end Anschlag sensor tab Sensorschaltnocken hollow set screw Madenscharaube...
  • Seite 87 Austausch von Teilen 5 - 49 5.3.1.2 Austausch des B-Achsensensors ACHTUNG Der Steckverbinder des Sensors muss wieder richtig aufgesteckt werden. Erforderliches Werkzeug !" Kreuzschlitzschraubendreher !" Innensechskantschlüssel 2.5 mm !" Drehmomentenschlüssel100 kgcm Erforderliches Ersatzteil Sensor GXL-8FB-R (SUNX) Vorgehensweise: 1. Schalten Sie die Betriebsspannung aus. 2.
  • Seite 88 Austausch von Teilen 5 - 50 Bild 5-26: Austausch des B-Achsensensors beim AR-S550 Teilelegende multi cover Abdeckung hex socket head cap screw Innensechskantschraube screw Schraube B axis sensor B-Achsensensor B axis arm B-Achsenarm connector Steckverbinder...
  • Seite 89 Austausch von Teilen 5 - 51 Einstellung des B-Achsenarbeitsbereiches ACHTUNG !" Der Arbeitsbereich darf nicht vergrößert werden. !" Justieren Sie den Arbeitsbereich bevor Sie mit der Positionsprogrammierung beginnen. Bei Verstellung des ORG-Sensors verlieren Sie die Zuordnung der gespeicherten Positionen. !" Ziehen Sie die Befestigungsschraube nicht zu stark an. !"...
  • Seite 90 Austausch von Teilen 5 - 52 Bild 5-27: Einstellung des Arbeitsbereiches der B-Achse beim AR-S550 Teilelegende sensor ON Sensorschaltpunkt AN stopper end Anschlag sensor tab Sensorschaltnocken hollow set screw Madenschraube...

  • Seite 91: Austausch Der Z/W-Achsensensoren

    Austausch von Teilen 5 - 53 5.3.1.3 Austausch der Z/W-Achsensensoren ACHTUNG Der Steckverbinder des neuen Sensors muss wieder richtig aufgesteckt werden. Erforderliches Werkzeug !" Kreuzschlitzschraubendreher !" Innensechskantschlüssel 2.5 mm !" Drehmomentenschlüssel 100 kgcm Erforderliches Ersatzteil !" Sensor für Z/W-Achse GXL-8HB-R (SUNX) Vorgehensweise 1.
  • Seite 92 Austausch von Teilen 5 - 54 Bild 5-28: Austausch des Z/W-Achsensensors beim AR-S550 Teilelegende multi cover Abdeckung hex socket head cap screw Innensechskantschraube screw Schraube Z axis sensor Z-Achsensensor Z axis sensor connector Steckverbinder des Z-Achsensensors W axis sensor W-Achsensensor W axis sensor connector Steckverbinder des W-Achsensensors...

  • Seite 93: Austausch Von Motoren

    Austausch von Teilen 5 - 55 5.3.2 Austausch von Motoren 5.3.2.1 Austausch des A-Achsenmotors ACHTUNG • Nach dem Austausch müssen die Steckverbinder wieder richtig miteinander verbunden sein. • Motor und Encoder werden als komplette Einheit geliefert. Bei dem Austausch verschieben sich die programmierten Positionen. Daher müssen alle Positionen neu geteacht oder mittels des COUNTER OFFSET korrigiert werden.

  • Seite 94: Austausch Des A-Achsenmotors

    Austausch von Teilen 5 - 56 Bild 5-29: Austausch des A-Achsenmotors AR-S550 Teilelegende tube cap Deckel der Z-Achsenabdeckung tube Z-Achsenabdeckung screw Schraube multi cover Abdeckung hex socket head cap screw Innensechskantschraube...

  • Seite 95: Austausch Des B-Achsenmotors

    Austausch von Teilen 5 - 57 5.3.2.2 Austausch des B-Achsenmotors ACHTUNG • Nach dem Austausch müssen die Steckverbinder wieder richtig miteinander verbunden sein. • Motor und Encoder werden als komplette Einheit geliefert. Bei dem Austausch verschieben sich die programmierten Positionen. Daher müssen alle Positionen neu geteacht oder mittels des COUNTER OFFSET korrigiert werden.
  • Seite 96 Austausch von Teilen 5 - 58 12. Entfernen Sie die Bremsenhalteplatte (15), die Bremse (14), den Wellenkeil 4x4x25L (22), Zahnriemenrad (24) und den Zahnriemen durch Lösen der vier Schrauben M3x6L. 13. Entfernen Sie den Motor (26) von der Motorhalteplatte (13) durch Lösen der vier Schrauben M4x12L.
  • Seite 97 Austausch von Teilen 5 - 59 Bild 5-30: Austausch des Z-Achsenmotors beim AR-S550 Teilelegende tube cap Deckel der Z-Achsenab-deckung Motor, encoder connector Motor- und Encodersteckverbinder screw Schraube timing pulley Zahnriemenrad tube Z-Achsenabdeckung joint base Verbindungsplatte multi cover Abdeckung motor base Motorhalterung hex socket head cap screw Innensechskantschraube...

  • Seite 98: Austausch Des W-Achsenmotors

    Austausch von Teilen 5 - 60 5.3.2.3 Austausch des W-Achsenmotors ACHTUNG • Nach dem Austausch müssen die Steckverbinder wieder richtig miteinander verbunden sein. • Motor und Encoder werden als komplette Einheit geliefert. Bei dem Austausch verschieben sich die programmierten Positionen. Daher müssen alle Positionen neu geteacht oder mittels des COUNTER OFFSET korrigiert werden.
  • Seite 99 Austausch von Teilen 5 - 61 Bild 5-31: Austausch des W-Achsenmotors beim AR-S550 Teilelegende tube cap Deckel der Z-Achsenabdeckung tube Z-Achsenabdeckung screw Schraube multi cover Abdeckung hex socket head cap screw Innensechskantschraube motor encoder connector Motor- und Encodersteckverbinder sensor connector Sensorsteckverbinder B axis arm B-Achsenarm...

  • Seite 100: Austausch Der Bremse

    Austausch von Teilen 5 - 62 5.3.3 Austausch der Bremse ACHTUNG Achten Sie darauf, dass die Sensoren wieder richtig angeschlossen werden. Erforderliches Werkzeug !"Innensechskantschlüssel 3 mm !"Kreuzschlitzschraubendreher !"Drehmomentenschraubendreher !"Drehmomentenschlüssel 100 kgcm Erforderliches Ersatzteil !"Bremse SB-60C-105 (MINEBEA) Vorgehensweise 1. Bewegen Sie die Z-Achsen zum unteren Anschlag. 2.
  • Seite 101 Austausch von Teilen 5 - 63 Bild 5-32: Austausch der Z-Achsenbremse beim AR-S550...

  • Seite 102: Anwendungshinweise

    Roboterarmes so zu verlegen und zu befestigen, dass der Roboter bei seiner Positionierung nicht behindert wird. Die Lage der Steckverbinder ist in früheren Kapiteln beschrieben. Tabelle 6. 1 Pneumatische Leitungen für die Anwendung Robotermodell Referenzbild AR-S270 Bild 2-3 AR-S350 Bild 2-6 AR-S550 Bild 2-9...

  • Seite 103: Z-Achsengehäuse (Ar-S270/S350/S550)

    Anwendungshinweise 6 - 2 Z-Achsengehäuse (AR-S270/S350/S550) Das Z-Achsengehäuse hat an seiner Vorderseite T-Nuten passend für M3 Vierkant- Muttern. Diese Nuten werden sichtbar, wenn die vordere Z-Achsenabdeckung abgenommen wird. Dort können Kabel und Schläuche, die zum Greifer gehen, befestigt werden. Bild 6-2: T-Nuten des Z-Achsengehäuses...

  • Seite 104: Anhang

    Anhang Verdrahtungsplan A- 1 Motorkabel AR-S270/S350/S550)

  • Seite 105: A2 A/B Achsencoderkabel (Ar-S270/S350/S550)

    Anhang Verdrahtungsplan A- 2 A/B-Achsenencoderkabel (AR-S270/S350/S550)

  • Seite 106: Z/W- Achsencoderkabel (Ar-S270)

    Anhang Verdrahtungsplan A- 3 Z/W-Achsenencoderkabel (AR-S270)

  • Seite 107: Z/W- Achsencoderkabel (Ar-S350/S550)

    Anhang Verdrahtungsplan A- 4 Z/W-Achsenencoderkabel (AR-S350/S550)

Diese Anleitung auch für:

Ar-s350Ar-s550

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