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Hirata Corporation SCARA AR-F-Serie Benutzerhandbuch

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RHD-0085D-1
SCARA-ROBOTER
BENUTZERHANDBUCH
AR-F SERIE
AR-F450H
AR-F500H
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Verwandte Anleitungen für Hirata Corporation SCARA AR-F-Serie

Inhaltszusammenfassung für Hirata Corporation SCARA AR-F-Serie

  • Seite 1 RHD-0085D-1 SCARA-ROBOTER BENUTZERHANDBUCH AR-F SERIE AR-F450H AR-F500H AR-F650H...
  • Seite 2 RHD-0085E-1 ROBOTERMECHANIK BENUTZERHANDBUCH AR-F450H/AR-F500H/AR-F650H Erstausgabe Oktober 2012 Erstüberarbeitung August 2013 Herausgegeben von Hirata Corporation Tokyo Headquarters 3-9-20 Togoshi, Shinagawa, Tokyo 142-0041 JAPAN Phone <+81> (3) 3786-1226 Facsimile <+81> (3) 3786-1264 Robot Division, Business Headquarters 111 Hitotsugi, Ueki, Kita, Kumamoto, 861-0198 JAPAN Phone <+81>...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsangabe Kapitel 1 Überblick ................1-1 ............................1-1 Konfiguration ........................1-1 Achsen-onfiguration ......................1-2 Roboterspezifikation ......................1-3 1.4.1 AR－F450H(L) ....................... 1-3 1.4.2 AR－F500H(L) ....................... 1-6 1.4.3 AR－F650H(L) ....................... 1-9 Typenschild ......................... 1-12 Typenschild und Besch 1.5.1 riftung ..................1-12 Kapitel 2 Installationhinweise ............2-1 Sicherheitshinweise .......................
  • Seite 4 Inhaltsangabe Anhang Verdrahtungsplan .............Anhang-1 Anhang A Verdrahtungsplan (Kompaktsteuerung) ..............Anhang-1 Anhang A.1 Gesamtschema ....................Anhang-1 Anhang A.2 Motor Schema ....................Anhang-1 Anhang A.3 Encoder Schema .................... Anhang-3 Anhang B Verdrahtungsplan (Einbausteuerung) ..............Anhang-4 Anhang B.1 Gesamtschema ....................Anhang-4 Anhang B.2 Motor Schema ....................Anhang-5 Anhang B.3 Encoder Schema ....................

  • Seite 5: Sicherheit

    Vorwort Vorwort Sicherheit Hirata-Robotersysteme bestehen aus Computer gesteuerte Mechanismen, die sich mit hohen Geschwindigkeiten bewegen und beachtliche Kräfte ausüben können. Wie alle Robotersysteme und industrielle Geräte, müssen diese mit Umsicht vom Bediener benutzt werden. Lesen Sie diese Bedienungsanleitung und andere zugehörige Veröffentlichungen, so dass Sie Roboter und Steuerung sicher beherrschen.
  • Seite 6 Vorwort Unzulässige Modifikation Wenn nicht ordnungsgemäß ausgeführt, werden die unten aufgelisteten Modifikationen den Roboter beschädigen, die Systemzuverlässigkeit beeinträchtigen oder die Lebensdauer des Roboters negativ beeinflussen. Aus diesem Grund erlischt durch diese Modifikationen die Gewährleistung auf alle Komponenten, bei denen Hirata feststellt, dass sie durch die Modifikation beschädigt wurden.

  • Seite 7: Kapitel 1 Überblick

    Kapitel 1 Überblick Kapitel 1 Überblick Dieser Roboter ist ein horizontaler Schwenkarmroboter (SCARA). Der Roboter hat vier Achsen: Die A- und B-Achse bewegen den Arm in der horizontalen Ebene. Die Z-Achse bewegt den Greifer vertikal und W-Achse führt die Orientierung des Greifers nach oder dreht ihn in die gewünschte Lage.

  • Seite 8: Achsen-Onfiguration

    Kapitel 1 Überblick Achsenkonfiguration Die Roboter der AR-F-Series verfügen über folgende Achsen: A(X)-Achse (Drehachse) B(Y)-Achse (Drehachse) Z-Achse (Linearachse) W-Achse (Drehachse) Tabelle 1-1 Achsenkonfiguration 1. Achse 2. Achse 3. Achse 4. Achse Rotationachse Linearachse A(X)-Achse B(Y)-Achse Z-Achse Y-Richtung X-Richtung W-Achse Bild1-2 Achsenkonfiguration...

  • Seite 9: Roboterspezifikation

    Kapitel 1 Überblick Roboterspezifikation 1.4.1 AR－F450H Die nachfolgende Tabelle 1.2 zeigt die technischen Daten des jeweiligen Modell und die Bilder 1.3 und Bild1.4 die Abmessungen. Tabelle 1-2 AR-F450H Roboterspezifikation Achsenname A-Achse B-Achse Z-Achse W-Achse Motorleistung AC400 W AC200 W AC200 W AC100 W Arbeitsbereich ±125°...
  • Seite 10 Kapitel 1 Überblick Bild1-3 Arbeitsbereich des Modells AR-F450H...
  • Seite 11 Kapitel 1 Überblick Bild1-4 Außenabmessungen und Anschlussmaße des Modells AR-F450H...

  • Seite 12: Ar－F500H(L)

    Kapitel 1 Überblick 1.4.2 AR－F500H Die nachfolgende Tabelle 1.3 zeigt die technischen Daten des jeweiligen Modells und die Bilder 1.5 und Bild1.6 die Abmessungen Tabelle 1-3 AR-F500H Roboterspezifikation Achsenname A-Achse B-Achse Z-Achse W-Achse Motorleistung AC400 W AC200 W AC200 W AC100 W Arbeitsbereich ±125 °...
  • Seite 13 Kapitel 1 Überblick Bild-5 Arbeitsbereich des Modells AR-F500H...
  • Seite 14 Kapitel 1 Überblick Bild1-6 Außenabmessungen und Anschlussmaße des Modells of AR-F500H...

  • Seite 15: Ar－F650H(L)

    Kapitel 1 Überblick 1.4.3 AR－F650H Die nachfolgende Tabelle 1.4 zeigt die technischen Daten des jeweiligen Modell und die Bilder 1.7 und Bild 1.8 die Abmessungen: Tabelle 1-4 AR-F650H Robotspezifikation Achsenname A-Achse B-Achse Z-Achse W-Achse Motorleistung AC400 W AC200 W AC200 W AC100 W Arbeitsbereich ±125 °...
  • Seite 16 Kapitel 1 Überblick Bild1-7 Arbeitsbereich des Modells of AR-F650H 1-10...
  • Seite 17 Kapitel 1 Überblick Bild1-8 Außenabmessungen und Anschlussmaße des Modells AR-F650H 1-11...

  • Seite 18: Lage Der Hinweisschilder

    Kapitel 1 Überblick Lage der Hinweisschilder 1.5.1 Hinweisschild und Bedeutung Hinweisschild <Typenschild> Industrial Robot ******** MODEL SER.NO R****** 20**/**/** DATE **kg WEIGHT MAX REACH *** mm MAX PAYLOAD 5kg AIR PRESSURE 0.4～0.5MPa CORPORATION/ Robotics Div 111 Hitotsugi,Ueki,Kita,Kumamoto,861- 0198 Japan MADE IN JAPAN <Elektrischer Schlag>...

  • Seite 19: Sicherheitshinweise

    Kapitel 2 Installation Kapitel 2 Installationshinweise Bild.2. 1 Beispiel eines Roboterzellenaufbaus Sicherheitshinweise Beachten Sie beim Umgang mit dem Roboter folgende Sicherheitshinweise: (1) Treffen Sie entsprechende Sicherheitsmaßnahmen, um Personen daran zu hindern in der Gefahrenbereich des Roboters zu kommen. Beachten Sie die einschlägigen Sicherheitsnormen und Gesetze.

  • Seite 20: Verpackung Und Transport

    Kapitel 2 Installation Verpackung und Transport Befolgenden Sie die Instruktionen beim Verpackungen und Transportieren des Robotersystems und vermeiden Sie, dass es geworfen oder fallen gelassen wird.  Benutzen Sie entsprechende Hilfszeuge für den Transport.  Transportieren Sie den Roboter in stehender Lage. ...

  • Seite 21: Erforderlicher Einbauraum Der Installation

    Kapitel 2 Installation Erforderlicher Einbauraum der Installation Bei der Installation des Roboters ist auf Folgendes zu achten: (1) Der geplante Arbeitsbereich muss dem des Roboters entsprechen. (2) Im Schwenkbereich des Roboterarm sollten sich keine Hindernisse befinden. (3) Es ist genügend Freiraum vorzusehen, um problemlos Wartungsarbeiten am Roboter durchführen zu können.

  • Seite 22: Vorsichtsmaßnahmen Bei Installation

    Kapitel 2 Installation Vorsichtsmaßnahmen bei Installation Ungenügende oder mangelhafte Installationsbedingungen des Robotersystems können mechanische Störungen und Fehlfunktionen bewirken. Folgende Bedingungen müssen eingehalten werden: (1) Ort der Installation des Robotersystems: 1) Umgebungstemperatur: 0-40°C mit einer Luftfeuchtigkeit von 35-90% (nicht kondensierend) 2) Keine Staub- oder Rauchbelastung 3) Keine entflammbaren oder Korrosiven Gase.

  • Seite 23: Installationsmethode

    Kapitel 2 Installation Installationsmethode ・ Heben Sie den Roboter immer mit min. zwei Personen. Das Gewicht des WARNUNG Roboters beträgt ca. 30 kg. ・ Benutzen bei den Arbeiten entsprechende Schutzausrüstung und Hilfszeuge  Installieren Sie den Roboter auf einem horizontalen Untergestell. ...

  • Seite 24: Montagefläche (Allgemein Für Ar-F-Serie)

    Kapitel 2 Installation Montagefläche 2.7.1 Montagefläche für alle Roboter der AR-F-Sserie Bild.2. 5 Montagefläche des Roboterfusses Bild.2. 6 Montagefläche des Greiferflansches...

  • Seite 25: Testbetrieb

    Kapitel 2 Installation Testbetrieb Nach der Installation, einer Justage, Überprüfung, Wartung oder Reparatur müssen folgende Maßnahmen durchgeführt werden: 1) Überprüfung der NOTAUS-Funktion. 2) Bewegen Sie den Roboterarm bzw. Jede Achse an die Grenzen des Arbeitsbereichs und achten Sie auf Vibrationen und Geräusche. 3) Überprüfen Sie, dass sich jede Achse korrekt verhält und alle Positionen im Arbeitsbereich des Roboters liegen.

  • Seite 26: Gefahrenstellen Am Roboter

    Kapitel 2 Installation 2.10 Gefahrenstellen am Roboter An den im Bild gekennzeichneten Stellen kann es bei Unachtsamkeit zu Quetschung oder Scherung kommen. Durch Betätigung des NOTAUS oder Zustimmtasters wird der Roboter sofort stromlos. : 1) Drücken Sie die A- oder B-Achse per Hand in die entgegen gesetzte Richtung.

  • Seite 27: Kapitel 3 Greifersystem

    Kapitel 3 Kapitel 3 Greifersystem Erlaubtes Massenträgheitsmoment Außer dem Handhabungsgewicht spielt auch die Massenträgheit des Greifersystems einschließlich Werkstück und Verschlauchung an der W-Achse eine wichtige Rolle und muss überprüft werden. * Zu große Massenträgheitsmomente führen zu Fehlpositionierung und Störungen. G: Massenschwerpunkt Greifersystem Greifer Mittelpunkt der W-Achse Bild 3-1 Betrachtung der Massenträgheit...

  • Seite 28: Ausladung Des Greifersystems

    Kapitel 3 Ausladung des Greifersystems Prinzipiell sollte versucht werden, das Greifersystem konzentrisch zum Mittelpunkt der Z/W-Achse zu befestigen. Wird das Greifersystem ausladend angebracht, sollte die Ausladung max. 200 mm betragen. Durch die Ausladung verschlechtert sich die Positioniergenauigkeit und Leistung des Roboters. (Siehe Bild 3-2.) Bild 3-2 Abstand des Greifersystems zum Mittelpunkt der Z/W-Achse...

  • Seite 29: Kapitel 4 Wartung Und Inspektion

    Kapitel 4 Inspektion und Wartung Kapitel 4 Inspektion und Wartung Die Inspektion und Wartung darf nur von dafür geschulten Personen WARNUNG durchgeführt werden. Vorsichtsmaßnahmen bei Inspektion und Wartung Die Netzspannung an der Steuerung muss immer ausgeschaltet sein, bevor mit Wartungsarbeiten am Roboter begonnen wird. Der Hauptschalter muss gesichert sein, so dass ein ungewolltes Einschalten der Steuerung durch eine dritte Person verhindert wird.

  • Seite 30: Periodische Inspektion

    Kapitel 4 Inspektion und Wartung Periodische Inspektion Überprüfen Sie die folgenden Punkte in periodischen Abständen, um die Leistungsfähigkeit des Roboters zu erhalten. Schalten Sie vor der Inspektion die Netzspannung an der Robotersteuerung ab. Tabelle 4-1 Inspektionspunkte Teilename Prüfpunkt Interval Referenz Bemerkung Befestigung des Roboters Anzugsmoment...

  • Seite 31: Roboterbefestigungschrauben

    Kapitel 4 Inspektion und Wartung 4.3.1 Roboterbefestigungsschrauben Der Roboterfuß ist mit vier Schrauben M12x45 oder länger und mit einer Festigkeit von 10.9 zu befestigen. Das Anzugsmoment beträgt 110 Nm. Der feste Sitz der Schrauben sollte regelmäßig überprüft werden. Zu leicht angezogene oder lose Schrauben verursachen Fehlpositionierungen des Roboters.

  • Seite 32: Schmierung Der Z-Achsenspindel (Allgemein Für Ar-F Serie)

    Kapitel 4 Inspektion und Wartung Schmierung der Z-Achsenspindel 4.3.3 Der Schmierfilm der Z-Achsenspindel muss regelmäßig überprüft werden. Eine unzureichend geschmierte Spindel verschleißt schneller. Beim Auftragen des Fetts ist mit Umsicht vorzugehen. Überschüssiges Fett ist zu entfernen, um Verschmutzungen der Peripherie und Werkstücke zu vermeiden. ...
  • Seite 33 Kapitel 4 Inspektion und Wartung B-Achsenabdeckung Innensechskantschraube M4×8L Fett auftragen Überschüssiges Fett entfernen Z-Achsenspindel Bild 4-1 Z-Achsenspindel Schmierstelle 1 Z-Achsenspindel Fett auftragen Überschüssiges Fett entfernen Bild 4-2 Z-Achsenspindel Schmierstelle 2...

  • Seite 34: Z- Und W-Achsenzahnriemeninspektion

    Kapitel 4 Inspektion und Wartung 4.3.4 Z- und W-Achsenzahnriemeninspektion Die Zahnriemenspannung wurde werksseitig optimal eingestellt. Dennoch kann es vorkommen, dass sich die Riemenspannung verändert. Ist die Zahnriemenspannung zu hoch, kommt es zu Geräuschen und die Lebensdauer des Riemens und der Lager sinkt. Ist die Zahnriemenspannung zu gering, kann der Riemen überspringen oder die Positioniergenauigkeit ist schlecht.
  • Seite 35 Kapitel 4 Inspektion und Wartung Tabelle 4-3 Z-Achsenzahnriemen Einstellungstabelle Robotertyp H typ L typ 501-3GT-15 489-3GT-6 M: Gewicht 2.5 g/m 2.5 g/m W: Riemenbreite 15 mm 6 mm T: Spannung 74±10% N 29±10% N S: Meßbereich 183 mm ② B-Achsenabdeckung (1) B-Achsenabdeckung (2) ①...

  • Seite 36: Einstellen Der Zahnriemenspannung Der W-Achse

    Kapitel 4 Inspektion und Wartung 4.3.4.2 Einstellen der Zahnriemenspannung der W-Achse  Erforderliches Werkzeug: Ultraschallmeßgerät für Zahnriemenspannung Typ: U-507/GATES UNITTA), W-Achsenzahnriemen Justage Spanner (A082-J01-115), Innensechskantschlüssel 4 mm, Drehmomentenschlüssel  Vorgehensweise: Netzspannung ausschalten. B-Achsen-Abdeckung (1) und (2) entfernen. Zuerst die seitliche dann die obere.
  • Seite 37 Kapitel 4 Inspektion und Wartung ② B-Achsenabdeckung (1) B-Achsenabdeckung (2) ① Bild 4-5 Entfernung der B-Abdeckung Haltschrauben des Zahnriemenrad- Halterung M5×2 Stk. Anzugsmoment: 4.5 Nm Messpunkt Riemenspannung Justageschraube Sechskantschraube M5 Bild 4-6 Einstellung der Zahnriemenspannung der W-Achse (1) Motorhalterungsschrauben Innensechskantschraube M5×3 Stk. Anzugsmoment : 4.5 Nm Einstellschraube Messposition Riemenspannung...

  • Seite 38: Kapitel 5 Austausch Von Teilen

    Kapitel 5 Austausch von Teilen Kapitel 5 Austausch von Teilen Der Austausch von Teilen am Roboter darf nur von dafür eigens geschulten WARNUNG Personen durchgeführt werden. Motoraustausch 5.1.1 A-Achsenmotoraustausch Bitte achten Sie auf die richtige Orientierung der Steckverbinder an den Motoren! ACHTUNG Falsch gesteckte Stecker führen zu Beschädigungen der Motore und Encoder.
  • Seite 39 Kapitel 5 Austausch von Teilen Bei dem H-Modellen: Aufschneiden der Bandklammer mit Blechschere, um den Kühlkörper entfernen zu können. Die Bandklammer kann nicht wiederverwendet werden und muss ebenfalls erneuert werden. Entfernen des Schmierstoffs am Kühlkörper. Bitte vorsichtig vorgehen, um Beschädigungen am Kühlkörper zu vermeiden. (Siehe Bild 5-5 und 5-6) (Innensechskantschraube M4×80 6 Stück) Entfernen des Getriebes (Gehäuse).
  • Seite 40 Kapitel 5 Austausch von Teilen Entfernen der Abdeckung Entfernen des A-Achsenarms Innensechskantschraube M10 8 Stück Anzugsmoment: 73 Nm Bild 5-2 Entfernen des A-Achsenarmes Entfernen der oberen A-Achsenplatte Innensechskantflachkopfschraube M8 4 Stück Anzugsmoment: 15 Nm Bild 5-3 Entfernen der oberen A-Achsenplatte Entfernen des A-Achsenmotors und -getriebe Innensechskantschraube M6 10 Stück Anzugsmoment: 8.0 Nm...
  • Seite 41 Kapitel 5 Austausch von Teilen Bitte Bandklammer und Öl entfernen und erneuern. Bei H-Modellen: Bandklammer vorsichtig mit Metallschere auftrennen. Bild 5-5 Entfernen der Bandklammer (H-Modell) Bei H-Modellen muss der Kühlkörper entfernt werden. Das Entfernen des alten Schmierstoffs sorgfältig und behutsam durchführen.
  • Seite 42 Kapitel 5 Austausch von Teilen Entfernen des Getriebegehäuses Innensechskantschraube M6 2 Stück Anzugsmoment: 8.0 Nm O-Ring O-Ring H-Modell: AS568B-020-F201 Viton H-Modell: AS568B-045-F201 Viton L-Modell: AS568B-016-F201 Viton L-Modell: AS568B-040-F201 Viton Bild 5-7 Entfernen des A-Achsengetriebes Entfernen des Flansches und des Wellengenerators Innensechskantschraubet M5 5 Stück Anzugsmoment: 10 Nm (Motorwelle) Anzugsmoment: 4.5 Nm (Flansch)
  • Seite 43 Kapitel 5 Austausch von Teilen Bei H-Modellen Kühlkörper einbauen Vor dem Einbau muss der Schmierstoff gleichmäßig auf der Oberfläche verteilt werden. Bild 5-9 Auftragen des Schmierstoffs (H-Modell) Bei H-Modellen: Kühlkörper mit neuem Klammerband gut befestigen. Lockere Kühlkörper können den Motor beschädigen und haben einen mangelhaften Kühleffekt.
  • Seite 44 Kapitel 5 Austausch von Teilen 5.1.2 B-Achsenmotoraustausch Bitte achten Sie auf die richtige Orientierung der Steckverbinder an den Motoren! ACHTUNG Falsch gesteckte Stecker führen zu Beschädigungen der Motore und Encoder. Das Wegmeßsystem (Encoder) ist im Motor integriert. Deshalb muss nach dem Austausch des Motors ein Kalibriervorgang durchgeführt werden! (Siehe Kap.
  • Seite 45 Kapitel 5 Austausch von Teilen (11) Gehen Sie in umgekehrter Reihenfolge beim Einbau des neuen Motors vor. Bei dem H-Modellen ist der Schmierstoff gleichmäßig auf der Oberfläche des Kühlkörpers zu verteilen. Ebenso sollte das Getriebefett gewechselt werden. Siehe Kap. 5.2 Getriebefettwechsel.
  • Seite 46 Kapitel 5 Austausch von Teilen Lösen der Schrauben der Z- Achsenmotorhalteplatte. Innensechskantschraube M5 3 Stück Anzugsmoment: 4.5 Nm Bild 5-13 Entfernen des Z-Achsenzahnriemens Entfernen der Steckverbinderhalterung Innensechskantschraube M4 4 Stück Anzugsmoment: 2.5 Nm Bild 5-14 Entfernen der Steckverbinderhalterung Entfernen der Z-Achsenmotorplatte Innensechskantschraube M6 3 Stück Anzugsmoment: 8.0 Nm Bild 5-15 Entfernen der Z-Achsenmotorplatte...
  • Seite 47 Kapitel 5 Austausch von Teilen Entfernen des B-Achsenmotors und -getriebe Innensechskantschraube M5 4 Stück Anzugsmoment: 4.5 Nm Bild 5-16 Entfernen des B-Achsenmotors und -getriebes Bitte Bandklammer und Öl entfernen und erneuern. Bei H-Modellen: Bandklammer vorsichtig mit Metallschere auftrennen. Bild 5-17 Entfernen des Kühlkörpers Bei H-Modellen muss der Kühlkörper entfernt werden.
  • Seite 48 Kapitel 5 Austausch von Teilen O-ring H,L Modelle: AS568B-034-F201 Viton Entfernen von Flansch und Wellengenerator Innensechskantschraube M5 5 Stück Anzugsmoment: 10 Nm (Motorwelle) Anzugsmoment: 4.5 Nm (Flansch) Bild 5-19 Explosionsdarstellung des Motors Bei H-Modellen Kühlkörper einbauen Vor dem Einbau muss der Schmierstoff gleichmäßig auf der Oberfläche verteilt werden.
  • Seite 49 Kapitel 5 Austausch von Teilen 5.1.3 Z-Anchsenmotoraustausch Bitte achten Sie auf die richtige Orientierung der Steckverbinder an den Motoren! ACHTUNG Falsch gesteckte Stecker führen zu Beschädigungen der Motore und Encoder. Das Wegmeßsystem (Encoder) ist im Motor integriert. Deshalb muss nach dem Austausch des Motors ein Kalibriervorgang durchgeführt werden! (Siehe Kap.
  • Seite 50 Kapitel 5 Austausch von Teilen Entfernen B-Achsen-Abdeckung Innensechskantschraube M4 8 Stück Anzugsmoment: 2.5 Nm ② ① Bild 5-22 Entfernen der B-Achsenabdeckung Entfernen der Steckverbinderplatte Innensechskantsenkkopfschraube M5 3 Stück Anzugsmoment: 10 Nm Trennen der Steckverbinder Bild 5-23 Entfernen der Steckverbinderplatte Lösen der Schrauben der Z- Achsenmotorplatte zwecks Entfernen des Zahnriemens Innensechskantschraube M5 3 Stück...
  • Seite 51 Kapitel 5 Austausch von Teilen Z-Motor nach oben heraus ziehen. Bild 5-25 Entfernen des Z-Achsenmotors Entfernen des Flanschs und der Zahnriemenradteile. Innensechskantschraube M5 3 Stück Anzugsmoment: 10 Nm Bild 5-26 Explosionsdarstellung Z-Achsenmotor 5-14...
  • Seite 52 Kapitel 5 Austausch von Teilen 5.1.4 W-Achsenmotoraustausch Bitte achten Sie auf die richtige Orientierung der Steckverbinder an den Motoren! ACHTUNG Falsch gesteckte Stecker führen zu Beschädigungen der Motore und Encoder. Das Wegmeßsystem (Encoder) ist im Motor integriert. Deshalb muss nach dem Austausch des Motors ein Kalibriervorgang durchgeführt werden! (Siehe Kap.
  • Seite 53 Kapitel 5 Austausch von Teilen Entfernen der B-Achsen-Abdeckung Innensechskantschraube M4 8 Stück Anzugsmoment: 2.5 Nm ② ① Bild 5-27 Entfernen der B-Achsen-Abdeckung Entfernen der Steckverbinderplatte Innensechskantsenkkopfschraube M5 3 Stück Anzugsmoment: 10 Nm Trennen der Steckverbinder Bild 5-28 Entfernen der Steckverbinderplatte Lösen der Schrauben der W- Achsenmotorplatte zwecks Entfernen des Zahnriemesn...
  • Seite 54 Kapitel 5 Austausch von Teilen Entfernen des W-Achenmotors Innensechskantschraube M4 2 Stück Anzugsmoment: 2.5 Nm Bild 5-30 Entfernen des W-Achsenmotors Entfernen der Zahnriemenradteile. Innensechskantschraube M3 1 Stück Anzugsmoment: 2.0 Nm Bild 5-31 Explosionsdarstellung des Motors 5-17...

  • Seite 55: Getriebefettwechsel

    Kapitel 5 Austausch von Teilen Getriebefettwechsel Bitte achten Sie auf die richtige Orientierung der Steckverbinder an den Motoren! ACHTUNG Falsch gesteckte Stecker führen zu Beschädigungen der Motore und Encoder. Das Wegmeßsystem (Encoder) ist im Motor integriert. Deshalb muss nach dem Austausch des Motors ein Kalibriervorgang durchgeführt werden! (Siehe Kap.
  • Seite 56 Kapitel 5 Austausch von Teilen Befüllen Sie das Kugellager mit ausreichend Fett. Verteilen auch Fett über die Oldham-Kupplung. Wellengenerator Fettmenge: Siehe Tabelle 5-1 Füllen Sie die Zahnzwischenräume mit Fett. Flexspline Verteilen Sie Fett in der gesamten Inneren Bereich (Siehe Tabelle 5-1) Zirkularspline Reinigen Sie die Montagefläche von überschüssigem Fett.

  • Seite 57: Ersatzteile

    Kapitel 5 Austausch von Teilen Ersatzteile Tabelle 5-2 Ersatzteilliste (H-Modell) Achsenname Ersatzteil Teilenummer Menge R2AA06040FXW8FM8-H A-Achsenotor A-Achse A082-H01-103* A-Achsengetriebe CSG-32-80-2UH-SP R2AA06020FXW8FM-H B-Achsenotor A082-H01-104* B-Achse B-Achsengetriebe CSG-25-50-2UH-SP R2AA06020FBW80M-H Z-Achsenmotor A082-H01-105* Z-Achse Spindel PW2003-42TS9U-C5T20-H Zahnriemen 501-3GT-15-H R2AA04010FXW7YM7-H Z-Achsenmotor A082-H01-106* W-Achse Zahnriemen 366-3GT-9-H Zahnriemen 327-3GT-25-H Flexible tube (F450H)

  • Seite 58: Kapitel 6 A-Cal Methode

    Kapitel 6 A-CAL-Methode Kapitel 6 A-CAL-Prozedur Mit der A-CAL-Prozedur wird mechanische Position des Roboters auf die Steuerung übertragen. Diese Prozedur wurde bereits werkseitig vor Auslieferung des Robotersystems durchgeführt und muss normalerweise nicht wiederholt werden. Muss jedoch der Ursprung des Roboters auf andere Gegebenheiten angepasst werden, kann es notwendig werden, die A-CAL-Prozedur zu wiederholen.
  • Seite 59 Kapitel 6 A-CAL-Methode A-CAL-Prozedur jeder Achse Mit der A-CAL-Prozedur wird mechanische Position des Roboters auf die Steuerung übertragen. Diese Prozedur ist erforderlich, wenn folgende Reparaturen am Roboter ausgeführt wurden: Motoraustausch, Getriebeaustausch, Zahnriemen- oder Zahnriemenradaustausch, Kabeltausch innerhalb des Roboters und Encoderbatterietausch (falls vorhanden).
  • Seite 60 Kapitel 6 A-CAL-Methode 6.1.1 A-CAL-Prozedur bei A(X) und B(Y)-Achse  Benötigte Werkzeuge: H-Modell A-CAL jig (A082-J01-106,A082-J01-107) L-Modell A-CAL jig (A082-J02-106,A082-J01-107) Drehmomentenschlüssel 5, 4 mm  Vorgehensweise (1) Stecken Sie das Handbediengerät ein, schalten Sie die Netzspannung ein und überprüfen Sie, dass der Roboter ordnungsgemäß arbeitet. (2) Im Falle eines Motoraustauschs (Grund: “U”...
  • Seite 61 Kapitel 6 A-CAL-Methode Beachten Sie, dass die A-CAL-Lehre hier befestigt wird. Die Z-Achse muss zu der entsprechenden Position gebracht werden. Bild 6-2 Befestigungsposition der A-CAL-Lehre Befestige A-CAL-Lehre H Modell (A082-J01-106) L Modell (A082-J02-106) Parallelpin φ5H7×2 Stück M6 1 Stück Anzugsmoment: 8.0 Nm Befestige A-CAL-Lehre H,L Modells (A082-J01-107) M5×2 Stück...

  • Seite 62: Z- Und W-Achsen-A-Cal-Prozedur

    Kapitel 6 6.1.2 Z- und W-Achsen-A-CAL-Prozedur  Benötigte Werkzeuge: H Modell A-CAL-Lehre (A082-J01-106,A082-J01-107) L Modell A-CAL-Lehre (A082-J02-106,A082-J01-107) Drehmomentenschlüssel 5, 4 mm  Vorgehensweise (1) Stecken Sie das Handbediengerät an, schalten Sie die Netzspannung ein und vergewissern Sie sich, dass der Roboter ordnungsgemäß arbeitet. (2) Im Falle eines Motoraustauschs (Grund: “U”...
  • Seite 63 Kapitel 6 Vergewissern Sie sich, dass die A-CAL-Lehre korrekt montiert ist und nicht mit dem Greiferflansch kollidiert. Bild 6-4 Anbringen der A-Cal-Lehre Anbringen der A-CAL-Lehre H Modell (A082-J01-106) L Modell (A082-J02-106) Parallelpin φ5H7×2 Stück Innensechskantschraube M6×1 Stück Anzugsmoment: 8.0 Nm Nach der Bewegung der Z- und W-Achse zu deren Positionen, A-CAL-Lehre montieren.
  • Seite 64 Kapitel 6 Gegen die A-CAL-Lehre drücken. Z-Achse könnte herunterfallen. Abstützung für Z-Achse Vorsichtig vorgehen. vorbereiten. Bild 6-6 Z-Achse gegen die A-CAL-Lehre drücken Parallelpin φ4H7×1 Stück Während die Z-Achse gegen die A-CAL-Lehre gedrückt wird, Parallelpin φ4 in die Bohrung der W-Achse drücken. Bild 6-7 Z-Achse gegen die A-CAL-Lehre drücken...

  • Seite 65: Ausführen Der A-Cal-Prozedur

    Kapitel 6 Ausführen der A-CAL-Prozedur Überprüfe Ausgangszustand (nur nötig nach Motoraustausch) ① Netzspannung einschalten. ② Vergewissern Sie sich, dass “U” auf der Sieben-Segment- Anzeige des Servoverstärkes angezeigt wird. Bild 6-8 Sieben-Segment-Anzeige des ServoVerstärkers (bei Motoraustausch Eingabe des A-CAL-Parameters (A-CAL CHECK = 0) ①...
  • Seite 66 Kapitel 6 Ausführen des A-CAL-Vorgangs FUNC A-CAL ① Drücken der Tasten ＋ HIGH danach wechselt die Anzeige auf folgende Anzeige. Linke Seite] Ausführen von A - CAL SET MODE A-CAL X O N O FF Y OFF ON Ausführen: ON Nicht ausführen: OFF Z OFF ON W OFF ON [Rechte Seite] A-CAL...
  • Seite 67 Anhang Anhang Verdrahtungsplan Anhang A Verdrahtungsplan bei Kompaktsteuerung Anhang A.1 Kompletter Verdrahtungsplan Anhang-1...
  • Seite 68 Anhang Anhang A2 Motorverdrahtungsplan Anhang-2...
  • Seite 69 Anhang Anhang A.3 Encoderverdrahtungsplan Anhang-3...
  • Seite 70 Anhang Anhang B Verdrahtungsplan Embedded Steuerung Anhang B.1 Kompletter Verdrahtungsplan Anhang-4...
  • Seite 71 Anhang Anhang B.2 Motorverdrahtungsplan Anhang-5...
  • Seite 72 Anhang Anhang B.3 Encoderverdrahtungsplan Anhang-6...
  • Seite 73 Anhang Anhang C Materialsicherheitsdatenblatt Anhang C.1 NSK Reinheitsfett LG2 Anhang-7...
  • Seite 74 Anhang Anhang-8...
  • Seite 75 Anhang Anhang-9...
  • Seite 76 Anhang Anhang-10...

  • Seite 77: Anhang

    Anhang Anhang C.2 H.D.S 4B No.2 Anhang-11...
  • Seite 78 Anhang Anhang-12...
  • Seite 79 Anhang Anhang-13...
  • Seite 80 Anhang Anhang-14...
  • Seite 81 Anhang Anhang-15...
  • Seite 82 Anhang Appendix A.1 H.D.S SK-1A Anhang-16...
  • Seite 83 Anhang Anhang-17...
  • Seite 84 Anhang Anhang-18...
  • Seite 85 Anhang Anhang-19...
  • Seite 86 Anhang Anhang-20...
  • Seite 87 Anhang Anhang-21...
  • Seite 88 Anhang Anhang-22...
  • Seite 89 Anhang Anhang-23...
  • Seite 90 Anhang Anhang D Bremsweg und Bremszeit bei NOTAUS Die folgende Tabelle zeigt den Bremsweg in Grad und die Bremszeit in Sekunden des Roboters bei maximaler Geschwindigkeit der Achsen bei Auslösung von NOTAUS oder Stromausfall an. Coasting distance Coasting time [sec.] Model Axis Load: 2kg...
  • Seite 91 Anhang Anhang E CE Einbauerklärung Anhang-25...

Diese Anleitung auch für:

Scara ar-f450hScara ar-f500hScara ar-f650h

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