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3.3 Montage Greifer an Roboterflansch (Tragarm 3)
Im nächsten Schritt wird der vormontierte Greifer am Roboter-
flansch ausgerichtet und befestigt. Dafür wird zunächst im Robo-
terflansch der Zentrierbolzen (Zentrierstift 6x14 M6) in die Bohrung
eingesetzt
Danach wird der vormontierte Greifer mit Hilfe des Zentrierbolzens
ausgerichtet und in der entsprechenden Orientierung auf den Ro-
boterflansch gedrückt. Hierbei ist zu beachten, dass die Flächen
sauber und frei von jeglichen Verunreinigungen sind. Ist dies si-
chergestellt kann der Greifer mittels den Zylinderschrauben DIN
6912, M6x12 am Roboter befestigt werden.
3.4 Elektrische Endmontage
Im letzten Montageschritt wird die elektrische Endmontage durch-
geführt, um die Datenübertragung zwischen Roboter und Greifer
sicherzustellen. Hier wird das mitgelieferte Kabel (Kabel M8 PUR)
zunächst an der elektrischen Schnittstelle des Greifers ange-
schraubt.
Danach wird das Übertragungskabel am Roboter angeschraubt.
Hierfür wird die rechte Buchse am Tragarm 3 des Roboters ver-
wendet. Ist die Kommunikation sichergestellt, kann der Greifer in
horstFX über TOOL-OUTPUT-1 und TOOL-OUTPUT-2 angesteuert
werden.
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