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AKD -xzzz06 Betriebsanleitung

Servoverstärker
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AKD™
Betriebsanleitung
Ausgabe: Revision F, Oktober 2011
Gültig für Hardware Revision C
Bestellnummer 903-200003-01
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Inhaltszusammenfassung für AKD AKD-xzzz06

  • Seite 1 AKD™ Betriebsanleitung Ausgabe: Revision F, Oktober 2011 Gültig für Hardware Revision C Bestellnummer 903-200003-01 Übersetzung des Originaldokumentes Patente angemeldet Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Produktes auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des...
  • Seite 2 PROFINET ist ein eingetragenes Warenzeichen der PROFIBUS und PROFINET International (PI) SIMATICist ein eingetragenes Warenzeichen der SIEMENS AG WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation AKD ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Aktuelle Patente: US Patent 5,646,496 (used in control card R/D and 1 Vp-p feedback interface)

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    4.6 Reparatur und Entsorgung 5 Verpackung 5.1 Lieferumfang 5.2 Typenschild 5.3 Typenschlüssel 6 Technische Beschreibung und Daten 6.1 Die digitalen Servoverstärker der AKD Reihe 6.2 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 6.3 Mechanische Daten 6.4 Ein-/Ausgänge 6.5 Elektrische Daten AKD-xzzz06 6.6 Elektrische Daten AKD-xzzz07 6.7 Leistungsdaten...
  • Seite 4 AKD Betriebsanleitung | Inhaltsverzeichnis 6.10 Stecker 6.10.1 AKD-xzzz06-Typen (120 V bis 240 V Netzspannung) 6.10.2 AKD-xzzz07-Typen (240V bis 480 V Netzspannung) 6.11 Anforderungen für Kabel und Verdrahtung 6.11.1 Allgemeines 6.11.2 Kabelquerschnitte und -anforderungen 6.12 LED-Anzeige 6.13 Massesystem 6.14 Dynamische Bremse 6.14.1 Brems-Chopper...
  • Seite 5 8.11.3.2 Schirmanschlussklemmen 8.11.3.3 Motorstecker X2 mit Schirmanschluss 8.12 Anschluss der Spannungsversorgung 8.12.1 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD-xzzz06 (120 V bis 240 V) 8.12.2 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD-xzzz07 (240 V bis 480 V) 8.12.3 24 V-Hilfsspannungsversorgung (X1) 8.12.4 Anschluss an die Netzversorgung (X3, X4) 8.12.4.1 Dreiphasiger Anschluss (alle AKD Typen)
  • Seite 6 8.17.2 Bus-Protokolle X11 8.17.3 Mögliche Netzwerkkonfigurationen 8.17.4 Festlegen der IP-Adresse 8.17.5 Modbus TCP 8.17.6 PROFINET 8.18 CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13) 8.18.1 CANbus Aktivierung bei AKD-CC Modellen 8.18.2 Baudrate für CAN-Bus 8.18.3 Stationsadresse für CAN-Bus 8.18.4 CAN-Bus-Abschluss 8.18.5 CAN-Bus-Kabel 8.18.6 CAN-Bus Anschlussbild Kollmorgen™ | Oktober 2011...
  • Seite 7 AKD Betriebsanleitung | Inhaltsverzeichnis 8.19 Motion-Bus-Schnittstelle (X5/X6) 8.19.1 Pinbelegung X5/X6 8.19.2 Bus-Protokolle X5/X6 8.19.3 EtherCAT 8.19.3.1 EtherCAT Aktivierung bei AKD-CC Modellen 8.19.4 SynqNet (in Vorbereitung) 9 Inbetriebnahme 9.1 Sicherheitshinweise 9.2 Setup-Software (WorkBench) 9.2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung 9.2.2 Beschreibung der Software 9.2.3 Hardware-Anforderungen 9.2.4 Betriebssysteme...
  • Seite 8 AKD Betriebsanleitung | Inhaltsverzeichnis Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 9: Allgemeines

    AKD Betriebsanleitung | 1   Allgemeines 1 Allgemeines 1.1 Über dieses Handbuch 1.2 Zielgruppe 1.3 Verwendung des PDF Dokumentes 1.4 Verwendete Abkürzungen 1.5 Verwendete Symbole 1.6 Verwendete Normen Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 10: Über Dieses Handbuch

    Die vorliegende AKD Betriebsanleitung beschreibt die digitalen Servoverstärker AKD und enthält Informationen zur sicheren Installation eines AKD. Eine digitale Version dieser Anleitung (im PDF-Format) befindet sich auf der mit dem Servoverstärker gelieferten CD-ROM. Aktualisierungen der Anleitung können von der Kollmorgen™- Website (www.kollmorgen.com) heruntergeladen werden.

  • Seite 11: Verwendete Abkürzungen

    AKD Betriebsanleitung | 1   Allgemeines 1.4 Verwendete Abkürzungen Abkürzung Bedeutung AGND Analoge Erdung Europäische Gemeinschaft Serielle Schnittstelle für einen PC DCOMx Kommunikationsleitung für digitale Eingänge (mit x=7 oder 8) Disk Magnetspeicher (Diskette, Festplatte) EEPROM Elektrisch löschbarer programmierbarer Speicher Elektromagnetische Verträglichkeit F-SMA Stecker für Lichtwellenleiter gemäß...

  • Seite 12: Verwendete Symbole

    AKD Betriebsanleitung | 1   Allgemeines 1.5 Verwendete Symbole Warnsymbole Zeichen Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen kann.

  • Seite 13: Verwendete Normen

    AKD Betriebsanleitung | 1   Allgemeines 1.6 Verwendete Normen Norm Inhalt EN 4762 Zylinderschrauben mit Innensechskant ISO 11898 Road vehicles — Controller area network (CAN) EN 12100 Sicherheit von Maschinen: Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungsleitsätze EN 13849 Sicherheit von Maschinen: Sicherheitsrelevante Teile von Steuerungen EN 60085 Elektrische Isolierung –...

  • Seite 14: Sicherheit

    AKD Betriebsanleitung | 2   Sicherheit 2 Sicherheit 2.1 Sicherheitshinweise 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 15: Sicherheitshinweise

    AKD Betriebsanleitung | 2   Sicherheit 2.1 Sicherheitshinweise Während des Betriebes der Geräte besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden. Öffnen oder berühren Sie die Geräte während des Betriebs nicht. Halten Sie während des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschranktüren geschlossen.

  • Seite 16: Bestimmungsgemäße Verwendung

    EMV-Filtermaßnahmen bei AKD-xzzz06 muss der Anwender durchführen. Motor-Nennspannung Die AKD Servoverstärker-Reihe ist ausschließlich zum Antrieb von geeigneten Synchron-Servomotoren mit geschlossenem Drehmoment-, Drehzahl- und/oder Positionsregelkreis vorgesehen. Die Nennspannung der Motoren muss mindestens so hoch sein wie die vom Verstärker erzeugte DC-Zwischenkreisspannung geteilt durch √2 (U...

  • Seite 17: Zulassungen

    AKD Betriebsanleitung | 3   Zulassungen 3 Zulassungen 3.1 Konformität mit UL/cUL 3.2 CE-Konformität 3.3 Safe Torque Off (STO) Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 18: Konformität Mit Ul/Cul

    Dieser Verstärker ist unter der UL (Underwriters Laboratories Inc.)-Aktennummer E141084 Vol. 3 Sec. 5 zugelassen. USL, CNL – Power conversion equipment (NMMS, NMMS7) – Modelle AKD gefolgt von B, P, S, M oder F, gefolgt von 003, 006, 012 und 024, gefolgt von 06 oder 07, gefolgt von weiteren Suffixen.
  • Seite 19 AKD Betriebsanleitung | 3   Zulassungen Die folgende Tabelle zeigt die Drehmomentanforderungen für die Anschlussklemmen: 24 V DC- Modell Netzanschluss Motorphasenanschluss Eingangsanschluss AKD-x00306 5-7 in-lbs 5-7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x00606 5-7 in-lbs 5-7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x01206 5-7 in-lbs 7 in-lbs...

  • Seite 20: Ce-Konformität

    Mit externen EMV-Filter gegen Störaussendungen erfüllen die Verstärker AKD-xzzz06 die Störfestigkeitsanforderungen der zweiten Umgebungskategorie (Industrieumgebungen) für Produkte der Kategorie C2 (Motorkabel < 10 m). Bei einer Motorkabellänge von 10 m oder mehr und externen EMV-Filtern erfüllen die Verstärker AKD-xzzz06 die Anforderungen der Kategorie C3. AKD-xzzz07 AKD-xzzz07 Verstärker verfügen über integrierte EMV-Filter.

  • Seite 21: Europäische Richtlinien Und Normen Für Maschinenkonstrukteure

    AKD Betriebsanleitung | 3   Zulassungen 3.2.1 Europäische Richtlinien und Normen für Maschinenkonstrukteure Verstärker sind Komponenten, die für den Einbau in elektrische Anlagen und Maschinen für den industriellen Einsatz vorgesehen sind. Wenn die Verstärker in Maschinen oder Anlagen eingebaut werden, darf der Verstärker nicht verwendet werden, bis sichergestellt wurde, dass die Maschine oder das Gerät die Anforderungen...

  • Seite 22: Eg-Konformitätserklärung

    AKD Betriebsanleitung | 3   Zulassungen 3.2.2 EG-Konformitätserklärung Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 23: Safe Torque Off (Sto)

    Sicherheitsfunktion "Safe Torque OFF" in den Servoverstärkern der Baureihe ist demnach geeignet, die Anforderungen an SIL 2 gem. EN 61800-5-2 und des PLd, KAT 3 gem. EN 13849-1 zu erfüllen. Die Teilsysteme (AKD) sind durch die Kenngrössen sicherheitstechnisch vollständig beschrieben: Einheit...

  • Seite 24: Handhabung

    AKD Betriebsanleitung | 4   Handhabung 4 Handhabung 4.1 Transport 4.2 Verpackung 4.3 Lagerung 4.4 Wartung und Reinigung 4.5 Demontage 4.6 Reparatur und Entsorgung Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 25: Transport

    Wenn die Verpackung beschädigt ist, prüfen Sie das Gerät auf sichtbare Schäden. Informieren Sie den Spediteur und den Hersteller über jegliche Schäden an der Verpackung oder am Produkt. 4.2 Verpackung Die AKD Verpackung besteht aus recyclingfähigem Karton mit Einsätzen und einem Aufkleber auf der Außenseite der Verpackung. Verpackungsabmessungen (mm)

  • Seite 26: Wartung Und Reinigung

    AKD Betriebsanleitung | 4   Handhabung 4.4 Wartung und Reinigung Der Verstärker ist wartungsfrei. Wenn der Verstärker geöffnet wird, erlischt die Garantie. Das Innere des Geräts kann nur vom Hersteller gereinigt werden. So reinigen Sie den Verstärker von außen: Gehäuse: Mit Isopropanol oder einer ähnlichen Reinigungslösung reinigen.

  • Seite 27: Verpackung

    AKD Betriebsanleitung | 5   Verpackung 5 Verpackung 5.1 Lieferumfang 5.2 Typenschild 5.3 Typenschlüssel Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 28: Lieferumfang

    AKD Betriebsanleitung | 5   Verpackung 5.1 Lieferumfang Wenn ein Verstärker der AKD Reihe bestellt wird (Bestellnummern siehe Seite 1), sind im Lieferumfang folgende Komponenten enthalten: AKD Servoverstärker Gedrucktes Exemplar der AKD Betriebsanleitung (nur EU) Gedrucktes Exemplar der AKD Quick Start-Anleitung (nicht in EU)

  • Seite 29: Typenschlüssel

    Spannungsklasse: Zurzeit unterstützen die AKD-xzzz07-Modelle nur den Betrieb mit Spannungen über 270 V AC. Es werden Aktualisierungen der AKD Firmware erstellt, um den Betrieb der AKD-xzzz07 Verstärkermodelle mit 240 V AC zu ermöglichen. Diese Aktualisierungen werden lediglich eine Firmware-Modifizierung erfordern und abwärtskompatibel mit der gesamten AKD-xzzz07-Hardware sein.

  • Seite 30: Technische Beschreibung Und Daten

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6 Technische Beschreibung und Daten 6.1 Die digitalen Servoverstärker der AKD Reihe 6.2 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 6.3 Mechanische Daten 6.4 Ein-/Ausgänge 6.5 Elektrische Daten AKD-xzzz06 6.6 Elektrische Daten AKD-xzzz07 6.7 Leistungsdaten 6.8 Empfohlene Anzugsmomente...

  • Seite 31: Die Digitalen Servoverstärker Der Akd Reihe

    Bremskreis mit dynamischer Verteilung der generierten Leistung auf verschiedene Verstärker am selben DC-Bus-Zwischenkreis. Interner Bremswiderstand für alle AKD-xzzz07-Modelle mit 240/480 V AC (Nur die AKD-xzzz06 Modelle mit 120/240 V AC, 3 A und 6 A verfügen nicht über interne Bremswiderstände.), externe Bremswiderstände falls erforderlich.
  • Seite 32 AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten Integrierte Sicherheit Ausreichende Isolationsabstände/Kriechstrecken und elektrische Isolation für sichere galvanische Trennung gemäß EN 61800-5-1 zwischen den Versorgungs-/Motoranschlüssen und der Signalelektronik. Sanftanlauf, Überspannungserkennung, Kurzschlussschutz, Phasenausfallüberwachung. Temperaturüberwachung des Verstärkers und Motors. Motorüberlastschutz: I2t Überwachung SIL 2-Safe Torque Off (Wiederanlaufschutz) gemäß...

  • Seite 33: Umgebungsbedingungen, Belüftung Und Einbaulage

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.2 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage Lagerung => p. 25 Transport => p. 25 Umgebungstemperatur 0 bis +40 °C unter Nennbedingungen im Betrieb +40 bis +55 °C mit Dauerstromreduzierung von 4 % pro K Feuchtigkeit im Betrieb Relative Luftfeuchtigkeit 5 bis 85 %, nicht kondensierend, Klasse 3K3 Einsatzhöhe...

  • Seite 34: Ein-/Ausgänge

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.4 Ein-/Ausgänge Schnittstelle Elektrische Daten Analoger Eingang (Auflösung 16 Bit) ±10 V DC Max. Gleichtaktspannung ±10 V DC Analoger Ausgang (Auflösung 16 Bit) ±10 V DC Digitale Eingänge min. 3.5 V DC, max. 30 V DC min.

  • Seite 35: Elektrische Daten Akd-Xzzz06

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.5 Elektrische Daten AKD-xzzz06 Elektrische Daten Einheit AKD-x00306 AKD-x00606 AKD-x01206 AKD-x02406 3 x 120 V bis 240 V ±10 % 3 x 240 V Nennversorgungsspannung 1 x 120 V bis 240 V ±10 % ±10 %...

  • Seite 36: Elektrische Daten Akd-Xzzz07

    - Strom mit Motorbremse, ohne Optionskarte - Strom mit Motorbremse und Optionskarte Zurzeit unterstützen die AKD-xzzz07-Modelle den Betrieb mit Spannungen größer 270 V AC. Es wird eine AKD Firmware erstellt, um den Betrieb der AKD-xzzz07 Verstärkermodelle mit 240 V AC zu ermöglichen.

  • Seite 37: Leistungsdaten

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.7 Leistungsdaten AKD-xzzz06 AKDx AKDx AKDx AKDx Leistungsdaten Einheiten 00306 00606 01206 02406 Schaltfrequenz der Endstufe Spannungsanstiegsgeschwindigkeit dU/dt kV/µs Bandbreite des Stromreglers 2,5 bis 4 2 bis 3 Bandbreite des Drehzahlreglers (skalierbar)

  • Seite 38: Sicherungen

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.9 Sicherungen US-Sicherungen: Klasse J, 600 V AC 200 kA, zeitverzögert. Die Sicherung muss UL- und CSA-zugelassen sein. UL Recognized reicht nicht aus. EU-Sicherungen: Typen gRL oder gL, 400 V/500 V, zeitverzögert Sicherungshalter In Kombination mit den Standard-Sicherungsblöcken müssen gemäß...

  • Seite 39: Stecker

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.10 Stecker Die angegebenen Spannungs- und Stromdaten sind die niedrigsten zulässigen Werte gemäß UL und CE. Bestellcodes siehe Seite 1. 6.10.1 AKD-xzzz06-Typen (120 V bis 240 V Netzspannung) Stecker Max. Zulässiger Zulässige...

  • Seite 40: Anforderungen Für Kabel Und Verdrahtung

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.11 Anforderungen für Kabel und Verdrahtung 6.11.1 Allgemeines Informationen zu den chemischen, mechanischen und elektrischen Merkmalen der Kabel finden Sie im Zubehörhandbuch, oder wenden Sie sich an den Kundendienst. Um die maximal zulässige Kabellänge zu erreichen, müssen Sie Kabelmaterial verwenden, das die folgenden Kapazitätsanforderungen erfüllt (Phase zu Schirm):...

  • Seite 41: Led-Anzeige

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.12 LED-Anzeige Eine zweistellige LED-7-Segmentanzeige gibt den Status des Verstärkers an, nachdem die 24 V-Versorgung eingeschaltet wurde. Aktive Fehlercodes oder Warnungscodes werden permanent angezeigt. Die IP-Adresse kann auf der LED-Anzeige durch Drücken der Taste B1 oder durch Wiederanschließen des RJ45-Kabels an den X11-Anschluss abgerufen werden.

  • Seite 42: Dynamische Bremse

    Die dynamische Bremsung ist eine Methode zur Verlangsamung eines Servosystems durch Ableitung der mechanischen Energie über die Gegen-EMK des Motors. Der AKD verfügt über einen dynamischen Bremsmodus (zum Patent angemeldet), der vollständig in die Hardware integriert ist. Bei Aktivierung schließt der Servoverstärker die Motorklemmen in Phase mit der Gegen-EMK (q-Anteil) kurz, betreibt jedoch weiter den keine...

  • Seite 43: Technische Daten Für Den Akd-Xzzz06

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.14.1.2 Technische Daten für den AKD-xzzz06 Die technischen Daten für die Bremskreise hängen vom Verstärkertyp und der Netzspannung ab. Versorgungsspannungen, Kapazitäten und Einschaltspannungen sind sämtlich Nennwerte. Bremskreis Versorgungsspannung Nenndaten Einheiten 120 V / 240 V...

  • Seite 44: Technische Daten Für Den Akd-Xzzz07

    µF *hängt von der Leistung des angeschlossenen Bremswiderstands ab Zurzeit unterstützen AKD-xzzz07 nur den Betrieb mit Spannungen größer 270 V AC. Es werden Aktualisierungen der AKD Firmware erstellt, um den Betrieb mit 240 V AC zu ermöglichen. Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 45: Ein- Und Ausschaltverhalten

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.15 Ein- und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Ein- und Ausschaltverhalten des AKD. Verhalten der "Haltebremsen"-Funktion Verstärker mit freigegebener Haltebremsenfunktion besitzen ein spezielles Timing für das Ein- und Ausschalten der Endstufe (=> p. 94). Ereignisse, die das DRV.ACTIVATE Signal abschalten, lösen die Haltebremse aus.Bei Deaktivierung des ENABLE-Signals (Freigabesignal) wird die elektrische Bremsung ausgelöst.

  • Seite 46: Einschaltverhalten Im Standardbetrieb

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.15.1 Einschaltverhalten im Standardbetrieb Das folgende Schema zeigt die korrekte Sequenz zum Einschalten des Verstärkers. Fehler F602 tritt auf, wenn STO nicht mit Strom versorgt wird, wenn die HW-Freigabe aktiviert wird (Weitere Informationen zur STO-Funktion =>...

  • Seite 47: Ausschaltverhalten

    6.15.2.1 Ausschaltverhalten unter Verwendung des Befehls DRV.DIS Die Taste Enable/Disable in WorkBench gibt intern einen drv.dis-Befehl an den Verstärker aus. Hinweise zur Konfiguration der Eingänge und Softwarebefehle finden Sie im AKD Benutzerhandbuch. Dieses Enable-Signal wird auch als "Softwarefreigabe" (SW-Freigabe) bezeichnet.

  • Seite 48: Ausschaltverhalten Unter Verwendung Eines Digitalen Eingang (Kontrollierter Stopp)

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.15.2.2 Ausschaltverhalten unter Verwendung eines digitalen Eingang (kontrollierter Stopp) Dies ist ein Stopp der Kategorie 2 gemäß EN 60204 (=> p. 52). Ein digitaler Eingang kann konfiguriert werden, um den Motor zu einem kontrollierten Stopp zu bringen und dann den Verstärker zu deaktivieren und die Haltebremse zu aktivieren (falls vorhanden).

  • Seite 49: Ausschaltverhalten Bei Auftreten Eines Fehlers

    Das Verhalten des Verstärkers hängt stets vom Fehlertyp und der Einstellung einer Reihe verschiedener Parameter ab (DRV.DISMODE, VBUS.UVFTHRESH, CS.VTHRESH und weitere; nähere Informationen siehe AKD Benutzerhandbuch oder Hilfe zu WorkBench). Eine Tabelle mit Beschreibungen des spezifischen Verhaltens bei jedem Fehler finden Sie im Abschnitt Verstärker-Fehler- und Warnmeldungen und Abhilfen des AKD Benutzerhandbuchs.
  • Seite 50 AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten Ausschaltverhalten bei Fehlern, die eine dynamische Bremsung bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gemäß EN 60204 (=> p. 52). Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Bremse geschlossen (=>...
  • Seite 51 AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten Ausschaltverhalten bei Fehlern, die einen kontrollierten Stopp bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 1 gemäß EN 60204 (=> p. 52). Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Bremse geschlossen (=>...

  • Seite 52: Normen Für Stopp/Not-Halt

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.16 Normen für Stopp/Not-Halt Mit der zugelassenen STO-Sicherheitsfunktion (=> p. 54) kann der Verstärker mithilfe seiner internen Elektronik im Stillstand gesichert werden, sodass die Antriebswelle auch bei anliegender Stromversorgung gegen unbeabsichtigtes Wiederanlaufen gesichert ist (EN 61508 SIL 2).

  • Seite 53: Not-Halt: Normen

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.16.2 Not-Halt: Normen Die Not-Halt-Funktion wird zum schnellstmöglichen Abschalten der Maschine in einer Gefahrensituation verwendet. Die Not-Halt-Funktion kann durch eine einzelne Person ausgelöst werden. Sie muss stets voll funktionsfähig und verfügbar sein. Der Bediener muss sofort verstehen, wie dieser Mechanismus bedient wird (ohne eine Anleitung zu konsultieren).

  • Seite 54: Safe Torque Off (Sto)

    Sicherheitsfunktion "Safe Torque OFF" in den Servoverstärkern der Baureihe ist demnach geeignet, die Anforderungen an SIL 2 gem. EN 61800-5-2 und des PLd, KAT 3 gem. EN 13849-1 zu erfüllen. 6.17.1 Sicherheitstechnische Kennzahlen Die Teilsysteme (AKD) sind durch die Kenngrössen sicherheitstechnisch vollständig beschrieben: Einheit Betriebsart...

  • Seite 55: Sicherheitshinweise

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.17.4 Sicherheitshinweise Verstärker mit hängenden Lasten müssen über eine zusätzliche sichere mechanische Sperre verfügen (z. B. durch eine Motor-Haltebremse). Der Verstärker kann die Last nicht halten, wenn die STO-Funktion aktiviert ist. Wenn die Last nicht sicher blockiert ist, kann dies zu schweren Verletzungen führen.

  • Seite 56: Funktionsbeschreibung

    Die Funktion STO gewährleistet keine elektrische Trennung am Leistungsausgang. Wenn Arbeiten am Motoranschluss oder Motorkabel notwendig sind, trennen Sie den AKD vom Netz und warten Sie die Entladezeit des Zwischenkreises ab. Es besteht Stromschlag- und Verletzungsgefahr. Da die STO Funktion ein Einkanalsystem ist, wird eine fehlerhafte Aktivierung nicht erkannt. Bei Verkabelung des STO-Eingangs innerhalb eines Einbauraumes ist darauf zu achten, dass die verwendeten Kabel und der Einbauraum die Anforderungen der Norm EN 60204-1 erfüllen.

  • Seite 57: Steuerstromkreis (Beispiel)

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.17.8.2 Steuerstromkreis (Beispiel) Das Beispiel zeigt einen Steuerstromkreis mit zwei getrennten Arbeitsbereichen, die an eine Not-Halt-Schaltung angeschlossen sind (Hauptstromkreis: => p. 58). Für jeden Arbeitsbereich wird der "Sichere Stopp" der Verstärker durch eine Abschirmung geschützt. Die im Beispiel verwendeten Sicherheitsgetriebe werden von Pilz hergestellt und erfüllen mindestens den PLd gemäß...

  • Seite 58: Funktionstest

    AKD Betriebsanleitung | 6   Technische Beschreibung und Daten 6.17.8.3 Funktionstest Bei der ersten Inbetriebnahme und nach jeder Störung in der Verkabelung des Verstärkers oder nach dem Austausch von einer oder mehreren Komponenten des Laufwerks muss die Funktion der Wiederanlaufsperre geprüft werden.

  • Seite 59: Berührungsschutz

    Ausrüstung von Maschinen können Fehlerstromschutzschalter (RCDs) verwendet werden, sofern die erforderlichen Vorschriften erfüllt werden. Der AKD ist ein 3-phasiges System mit einer B6-Brücke. Es müssen daher RCDs verwendet werden, die auf alle Ströme ansprechen, um jeglichen DC-Fehlerstrom zu erkennen. Die Faustregel zur Bestimmung des Ableitstroms finden Sie im vorstehenden Kapitel.

  • Seite 60: Mechanische Installation

    AKD Betriebsanleitung | 7   Mechanische Installation 7 Mechanische Installation 7.1 Sicherheitshinweise 7.2 Anleitung für die mechanische Installation 7.3 Auslegung des Schaltschranks für den AKD-xzzz06 7.4 Auslegung des Schaltschranks für den AKD-xzzz07 7.5 Maße, AKD-x00306 bis x00606 7.6 Maße, AKD-x01206 7.7 Maße, AKD-x02406 7.8 Maße, AKDx00307 bis 01207...

  • Seite 61: Sicherheitshinweise

    Sie Geräte, die Magnetfelder erzeugen, in ausreichendem Abstand zu den Verstärkern und/oder schirmen Sie die Magnetfelder ab. 7.2 Anleitung für die mechanische Installation Zum Einbau des AKD werden (mindestens) die folgenden Werkzeuge benötigt; für Ihre spezifische Anlage sind möglicherweise weitere Werkzeuge erforderlich: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant (EN 4762) 3 mm-Innensechskantschlüssel mit T-Griff...

  • Seite 62: Auslegung Des Schaltschranks Für Den Akd-Xzzz06

    AKD Betriebsanleitung | 7   Mechanische Installation 7.3 Auslegung des Schaltschranks für den AKD-xzzz06 Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm-Innensechskantschlüssel mit T-Griff Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 63: Auslegung Des Schaltschranks Für Den Akd-Xzzz07

    AKD Betriebsanleitung | 7   Mechanische Installation 7.4 Auslegung des Schaltschranks für den AKD-xzzz07 Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm-Innensechskantschlüssel mit T-Griff Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 64: Maße, Akd-X00306 Bis X00606

    AKD Betriebsanleitung | 7   Mechanische Installation 7.5 Maße, AKD-x00306 bis x00606 Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 65: Maße, Akd-X01206

    AKD Betriebsanleitung | 7   Mechanische Installation 7.6 Maße, AKD-x01206 Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 66: Maße, Akd-X02406

    AKD Betriebsanleitung | 7   Mechanische Installation 7.7 Maße, AKD-x02406 Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 67: Maße, Akdx00307 Bis 01207

    AKD Betriebsanleitung | 7   Mechanische Installation 7.8 Maße, AKDx00307 bis 01207 Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 68: Maße, Akdx02407

    AKD Betriebsanleitung | 7   Mechanische Installation 7.9 Maße, AKDx02407 Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 69: Elektrische Installation

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8 Elektrische Installation 8.1 Sicherheitshinweise 8.2 Anleitung für die elektrische Installation 8.3 Verdrahtung 8.4 Komponenten eines Servosystems 8.5 Steckerzuordnungen, AKD-x00306 bis x00606 8.6 Steckerzuordnungen, AKD-x01206 8.7 Steckerzuordnungen, AKD-x02406 und AKD-xzzz07 8.8 Anschlussbild, AKD-x00306 bis x00606 8.9 Anschlussbild, AKD-x01206...

  • Seite 70: Sicherheitshinweise

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.1 Sicherheitshinweise Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Servoverstärker, während dieser Spannung führt. Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung mit Schäden an Kontakten und erhebliche Verletzungsgefahr. Warten Sie nach dem Trennen des Verstärkers von der Stromquelle mindestens 7 Minuten, bevor Sie Geräteteile, die potenziell Spannung führen (z.

  • Seite 71: Anleitung Für Die Elektrische Installation

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.2 Anleitung für die elektrische Installation Installieren Sie das elektrische Antriebssystem wie folgt: 1. Wählen Sie die Kabel gemäß EN 60204 => p. 40. 2. Montieren Sie die Schirmung und erden Sie den Verstärker.

  • Seite 72: Verdrahtung

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.3 Verdrahtung Das Installationsverfahren ist beispielhaft beschrieben. Je nach Applikation kann ein abweichendes Verfahren erforderlich sein. Kollmorgen™ bietet auf Anfrage Schulungskurse. Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung, die zu schweren Verletzungen führen kann. Installieren und verdrahten Sie die Geräte nur im abgeschalteten Zustand, d.

  • Seite 73: Komponenten Eines Servosystems

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.4 Komponenten eines Servosystems Mit AKD-xzzz06 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt. Die elektrische Erdung ist mit strichpunktierten Linien dargestellt. Optionale Geräte sind mit gestrichelten Linien an den Verstärker angeschlossen. Das erforderliche Zubehör ist im Zubehörhandbuch beschrieben.
  • Seite 74 AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation Mit AKD-xzzz07 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt. Die elektrische Erdung ist mit strichpunktierten Linien dargestellt. Optionale Geräte sind mit gestrichelten Linien an den Verstärker angeschlossen. Das erforderliche Zubehör ist im Zubehörhandbuch beschrieben. Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 75: Steckerzuordnungen, Akd-X00306 Bis X00606

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.5 Steckerzuordnungen, AKD-x00306 bis x00606 8.6 Steckerzuordnungen, AKD-x01206 Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 76: Steckerzuordnungen, Akd-X02406 Und Akd-Xzzz07

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.7 Steckerzuordnungen, AKD-x02406 und AKD-xzzz07 Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 77: Anschlussbild, Akd-X00306 Bis X00606

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.8 Anschlussbild, AKD-x00306 bis x00606 Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 78: Anschlussbild, Akd-X01206

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.9 Anschlussbild, AKD-x01206 Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 79: Anschlussbild, Akd-X02406 Und Akd-Xzzz07

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.10 Anschlussbild, AKD-x02406 und AKD-xzzz07 Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 80: Emv Störunterdrückung

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.11 EMV Störunterdrückung 8.11.1 Empfehlungen für die Reduktion von Störungen Die folgenden Hinweise helfen Ihnen, Probleme mit elektrischen Störungen in Ihrer Anwendung zu reduzieren. Stellen Sie leitende Verbindungen zwischen den Komponenten des Schaltschranks sicher.

  • Seite 81: Schirmung Mit Externer Schirmschiene

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.11.2 Schirmung mit externer Schirmschiene Wenn EMV-Filterung extern vorgenommen wird, werden geschirmte Kabel benötigt. Kollmorgen™ empfiehlt einen Anschluss der Schirmung mit Sternpunkt, z. B. mit einer Schirmschiene. 8.11.2.1 Schirmungskonzept Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 82: Schirmschiene

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.11.2.2 Schirmschiene Die Abschirmungen des Netzkabels (Eingang, Motorkabel, externer Bremswiderstand) können über Schirmklemmen zu einer zusätzlichen Sammelschiene geführt werden. Kollmorgen™ empfiehlt, KLBÜ-Schirmklemmen von Weidmüller zu verwenden. Ein mögliches Szenario für die Einrichtung einer Sammelschiene für die oben genannten Schirmklemmen wird nachstehend beschrieben.

  • Seite 83: Schirmanschluss An Den Verstärker

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.11.3 Schirmanschluss an den Verstärker Sie können die Kabelschirmung mit Schirmblechen, Schirmanschlussklemmen und einem Motorstecker mit Zugentlastung und Schirmbleche direkt an den Verstärker anschließen. 8.11.3.1 Schirmbleche Montieren Sie die Schirmbleche wie auf den folgenden Abbildungen gezeigt am Verstärker.

  • Seite 84: Anschluss Der Spannungsversorgung

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.12 Anschluss der Spannungsversorgung 8.12.1 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD-xzzz06 (120 V bis 240 V) Diese Seite zeigt möglichen Anschlussvarianten für verschiedene Versorgungsnetze. Es besteht Stromschlag- und erheblich Verletzungsgefahr, wenn der Verstärker nicht ordnungsgemäß geerdet wird. Für Netzwerke mit einer Spannung von 400 bis 480 V wird stets ein Trenntransformator benötigt, um eine maximale Spannung von...

  • Seite 85: Anschluss An Verschiedene Versorgungsnetze Akd-Xzzz07 (240 V Bis 480 V)

    120 V wird stets ein Trenntransformator benötigt, um eine minimale Spannung von 240 V +10 % zu erhalten.* *Zurzeit unterstützen die AKD-xzzz07 nur den Betrieb mit Spannungen größer 270 V AC. Es wird eine AKD Firmware erstellt, die den Betrieb der AKD-xzzz07 mit 240 V AC ermöglicht.

  • Seite 86: Hilfsspannungsversorgung (X1)

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.12.3 24 V-Hilfsspannungsversorgung (X1) Das folgende Diagramm beschreibt eine externe 24 V DC-Stromversorgung, die elektrisch isoliert ist, z. B. über einen Trenntransformator. Der erforderliche Nennstrom hängt von der Verwendung der Motorbremse und Optionskarte ab => p. 35 und folgende.).

  • Seite 87: Anschluss An Die Netzversorgung (X3, X4)

    8.12.4 Anschluss an die Netzversorgung (X3, X4) 8.12.4.1 Dreiphasiger Anschluss (alle AKD Typen) Direkt an 3-phasige Versorgungsnetz, Versorgungsnetze => p. 84 Die Filterung bei AKD-xzzz06 ist vom Nutzer bereitzustellen. Sicherungen (z. B. Schmelzsicherung) sind vom Nutzer bereitzustellen => p. 38 AKD-x00306 bis AKD-x00606 (X3)

  • Seite 88: Einphasiger Anschluss (Nur Akd-Xzzz06)

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.12.4.2 Einphasiger Anschluss (nur AKD-xzzz06) Direkt an ein- oder zweiphasiges Versorgungsnetz (=> p. 84 Versorgungsnetze => p. 84 L3 Anschluss nicht verwenden Die Filterung ist vom Nutzer bereitzustellen. Sicherungen (z. B. Schmelzsicherung) sind vom Nutzer bereitzustellen => p. 38...

  • Seite 89: Externer Bremswiderstand (X3)

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.12.5 Externer Bremswiderstand (X3) Hinweise zu den technischen Daten der Bremsschaltung finden Sie unter "Dynamische Bremse" (=> p. 42). Sicherungen (z. B. Schmelzsicherung) sind vom Nutzer bereitzustellen => p. 38. AKD-x00306 bis AKD-x00606 (X3)

  • Seite 90: Dc-Bus-Zwischenkreis (X3)

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.12.6 DC-Bus-Zwischenkreis (X3) Der Zwischenkreis kann parallel angeschlossen werden, sodass die Bremsleistung zwischen allen Verstärkern aufgeteilt wird, die an denselben DC-Bus-Zwischenkreis angeschlossen sind. Jeder Verstärker muss einen eigenen Anschluss an die Netzspannung besitzen, auch wenn der Zwischenkreis verwendet wird.
  • Seite 91 AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation AKD-x00306 bis AKD-x00606 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus AKD-x01206 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus AKD-x02406 & AKD-xzzz07 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus...

  • Seite 92: Motoranschluss

    Zusammen mit dem Motorleistungskabel und der Motorwicklung bildet der Leistungsausgang der Verstärker einen Schwingkreis. Die maximale Spannung im System hängt von Merkmalen wie der Kapazität und Länge des Kabels, Induktivität des Motors und Frequenz ("Elektrische Daten AKD-xzzz06" (=> p. 35) bzw. "Elektrische Daten AKD-xzzz07" (=> p. 36)) ab.

  • Seite 93: Motorleistungs-Anschluss(X2)

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.13.1 Motorleistungs-Anschluss(X2) 8.13.1.1 Kabellänge ≤ 25 m 8.13.1.2 Kabellänge >25 m Bei längeren Motorkabeln gefährden Ableitströme die Endstufe des Verstärkers. Bei Kabellängen von 25 m bis 50 m muss eine Motordrossel im Motor verdrahtet werden (nahe am Verstärker).

  • Seite 94: Motor-Haltebremse (X2)

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.13.2 Motor-Haltebremse (X2) Eine 24 V-Haltebremse im Motor kann direkt durch den Verstärker gesteuert werden. Die Bremse funktioniert nur mit ausreichender 24 V-Spannung (=> p. 35 oder => p. 36). Prüfen Sie den Spannungsabfall, messen Sie die Spannung am Bremseingang und prüfen Sie die Bremsfunktion (gelüftet und bremsend).

  • Seite 95: Anschluss Der Rückführung

    Motor an den Verstärker zu senden. Je nach dem Typ des verwendeten Rückführsystems werden die Informationen mit analogen oder digitalen Mitteln an den Verstärker zurückgeführt. AKD unterstützt die gängigsten Typen von Rückführsystemen. Es können zwei Rückführsysteme gleichzeitig verwendet werden, und alle Rückführungen sind an X10 angeschlossen. Rückführfunktionen werden in WorkBench (der Setup-Software) mit Parametern zugewiesen.

  • Seite 96: Rückführstecker (X10)

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.14.1 Rückführstecker (X10) Sinus- BiSS EnDAT EnDAT Hiper- Inkrementalgeber Resolver Encoder (analog) face +Hall +Hall Hall U Hall U CLOCK+ CLOCK+ CLOCK+ Hall V Hall V CLOCK- CLOCK- CLOCK- Hall W Hall W 4 SENSE+...

  • Seite 97: Resolver

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.14.2 Resolver Das folgende Diagramm zeigt den Anschluss eines Resolvers (2- bis 36-polig) als Rückführsystem. Die Temperaturüberwachung im Motor ist über das Resolverkabel angeschlossen und wird im Verstärker ausgewertet. Wenn Kabellängen von mehr als 100 m geplant sind, wenden Sie sich bitte an den Kundendienst.

  • Seite 98: Sfd

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.14.3 SFD Das folgende Diagramm zeigt den Anschluss des Rückführsystems von Kollmorgen™. Der Sense-Eingang ist nur für Kabel mit einer Länge von über 50 m erforderlich oder wenn der Drahtwiderstand vom Verstärker zum Sensor 3,3 Ohm übersteigt.

  • Seite 99: Encoder Mit Biss

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.14.4 Encoder mit BiSS Das folgende Diagramm zeigt die Verdrahtung eines Singleturn- oder Multiturn-Sinus/Cosinus-Encoders mit BiSS-Schnittstelle als Rückführsystem. Die Temperaturüberwachung im Motor ist über das Encoderkabel angeschlossen und wird im Verstärker ausgewertet. Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich bitte an den Kundendienst.

  • Seite 100: Sinus-Encoder Mit Endat 2

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.14.5 Sinus-Encoder mit EnDat 2.1 Das folgende Diagramm zeigt die Verdrahtung eines Singleturn- oder Multiturn-Sinus/Cosinus-Encoders mit EnDat 2.1-Schnittstelle als Rückführsystem. Bevorzugte Typen sind die Encoder ECN1313 und EQN1325. Die Temperaturüberwachungim Motor ist über das Encoderkabel angeschlossen und wird im Verstärker ausgewertet.

  • Seite 101: Encoder Mit Endat

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.14.6 Encoder mit EnDat 2.2 Die folgende Tabelle und Abbildung zeigen die Verdrahtung eines Singleturn- oder Multiturn-Encoders mit EnDat 2.2-Schnittstelle als Rückführsystem. Bevorzugte Typen sind die Encoder ECN1313 und EQN1325. Die Temperaturüberwachung im Motor ist über das Encoderkabel angeschlossen und wird im Verstärker ausgewertet.

  • Seite 102: Sinus-Encoder Mit Hiperface

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.14.7 Sinus-Encoder mit Hiperface Das folgende Diagramm zeigt die Verdrahtung eines Singleturn- oder Multiturn-Sinus/Cosinus-Encoders mit Hiperface-Schnittstelle als Rückführsystem. Die Temperaturüberwachung im Motor ist über das Encoderkabel angeschlossen und wird im Verstärker ausgewertet. Alle Signale werden mit unserem vormontierten Encoder-Anschlusskabel angeschlossen.

  • Seite 103: Sinus-Encoder Mit Hall

    8.14.8 Sinus-Encoder mit Hall Rückführsysteme, die keine absoluten Informationen für die Kommutierung liefern, können entweder mit der Wake & Shake-Kommutierung arbeiten (siehe AKD Benutzerhandbuch) oder als komplettes Rückführsystem verwendet werden, wenn sie mit einem zusätzlichen Hall-Encoder kombiniert werden. Alle Signale sind an X10 angeschlossen und werden dort evaluiert.

  • Seite 104: Inkrementalgeber

    8.14.9 Inkrementalgeber Rückführsysteme, die keine absoluten Informationen für die Kommutierung liefern, können entweder mit der Wake & Shake-Kommutierung arbeiten (siehe AKD Benutzerhandbuch) oder als komplettes Rückführsystem verwendet werden, wenn sie mit einem zusätzlichen Hall-Encoder kombiniert werden. Alle Signale werden mit einem vormontierten Comcoder-Anschlusskabel angeschlossen.

  • Seite 105: Elektronisches Getriebe, Master-Slave Betrieb

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.15 Elektronisches Getriebe, Master-Slave Betrieb Es kann z. B. eine Master-Slave-Steuerung aufgebaut, eine externer Geber als zweites Feedback benutzt oder der Verstärker durch eine Schrittmotorsteuerung eines Drittanbieters angesteuert werden.Abhängig vom Signalpegel wird Stecker X9 (5 V TTL) oder X7 (24 V) benutzt.

  • Seite 106: Stecker X9 Eingänge

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.15.1.2 Stecker X9 Eingänge Technische Eigenschaften Elektrische Schnittstelle: RS-485 Maximale Signaleingangsfrequenz: 3 MHz Eingangssignal-Spannungsbereich: +12 V bis -7 V Versorgungsspannung (nur für Inkrementalgeber-Eingang): +5 V ±5 % Maximaler Versorgungsstrom: 250 mA Impuls/Richtung Up/Down Inkrementalgeber...

  • Seite 107: Inkrementalgeber Als 2. Feedback

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.15.2 Inkrementalgeber als 2. Feedback 8.15.2.1 Inkrementalgeber Eingang 5 V (X9) An diesen Eingang kann ein 5 V A quad B-Encoder oder der Encoder-Emulationsausgang eines anderen Verstärkers angeschlossen und als Master-Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden.

  • Seite 108: Encoder Emulation (Eeo) - A Quad B

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.15.2.3 Encoder Emulation (EEO) – A quad B Der Verstärker berechnet die Motorwellenposition von den zyklisch-absoluten Signalen der primären Rückführung und generiert Inkrementalgeber-kompatible Impulse aus diesen Informationen. Die Impulsausgänge am SubD-Stecker X9 sind 3 Signale, A, B und Index, mit 90° Phasendifferenz (d.h.quadratisch), mit einem Nullimpuls.

  • Seite 109: Impuls / Richtung

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.15.3 Impuls / Richtung Der Verstärker kann an eine Schrittmotorsteuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden. Legen Sie mit der Setup-Software WorkBench die Parameter für den Verstärker fest. Die Schrittanzahl kann angepasst werden, sodass der Verstärker an die Puls-/Richtungssignale einer beliebigen Schrittmotorsteuerung angepasst werden kann.

  • Seite 110: Up / Down

    8.15.4.2 Up / Down Eingang 24 V (X7) DerVerstärker kannan dieSteuerung eines Drittanbieters angeschlossenwerden, die24 VUp/Down-Signale liefert. 8.15.5 Master-Slave-Steuerung Mehrere AKD Verstärker können als Slave-Verstärker an einen AKD Master angeschlossen werden. Die Slave- Verstärker verwenden die Encoder-Ausgangssignale des Masters als Befehlseingang und führen die Befehle aus. Master-Slave-Anschlussbild...

  • Seite 111: E/A-Anschluss

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.16 E/A-Anschluss Alle digitalen und analogen Standard-E/A-Signale sind an X7 und X8 angeschlossen. 8.16.1 E/A-Stecker (X7 und X8) Stecker Pin Signal Abkürzung Funktion Besonderheiten Gemeinsame Leitung für Digital Common X7 DCOM7 X7 Pins 2, 3, 4, 9, 10...

  • Seite 112: Analoger Eingang (X8)

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.16.2 Analoger Eingang (X8) Der Verstärker ist mit einem Differenzeingang für die analoge Drehmoment-, Geschwindigkeits- oder Positionsregelung versehen. Technische Eigenschaften Bereich der Differenzeingangsspannung: ± 12,5 V Maximale Eingangspannung bezogen auf I/O Return: -12,5 bis +16,0 V Auflösung: 16 Bit und völlig gleichbleibend...

  • Seite 113: Analoger Ausgang (X8)

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.16.3 Analoger Ausgang (X8) DieKlemmen X8/7-8können verwendetwerden, umkonvertierte analogeWerte auszugeben,die imVerstärker digitalerfasst wurden.Eine Listeder vorprogrammiertenFunktionen istin derWorkBench Setup-Softwareenthalten. Technische Eigenschaften Ausgangsspannungsbereich bezogen auf AGND: ± 10 V Auflösung: 16 Bit und völlig gleichbleibend Nicht eingestellter Offset: < 50 mV Offset-Drift Typ: 250 µV/°C...

  • Seite 114: Digitale Eingänge (X7/X8)

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.16.4 Digitale Eingänge (X7/X8) Der Verstärker bietet 8 digitale Eingänge (=> p. 111). Diese können verwendet werden, um vorprogrammierte Funktionen zu initiieren, die im Verstärker gespeichert sind. Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in WorkBench enthalten. Der digitale Eingang 8 ist nicht programmierbar, sondern fest auf die ENABLE-Funktion eingestellt.
  • Seite 115 AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 116: Digitale Eingänge 1 Und

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.16.4.1 Digitale Eingänge 1 und 2 Diese Eingänge (X7/9 und X7/10) sind besonders schnell und eignen sich daher z. B. für Latch-Funktionen. Sie können auch als 24 V Eingänge für elektronisches Getriebe benutzt werden ("Elektronisches Getriebe, Master- Slave Betrieb"...

  • Seite 117: Digitale Ausgänge (X7/X8)

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.16.5 Digitale Ausgänge (X7/X8) 8.16.5.1 Digitale Ausgänge 1 und 2 Der Verstärker bietet 2 digitale Ausgänge (X7/5 bis X7/8, => p. 111). Wählen Sie die gewünschte Funktion in der Setup-Software WorkBench aus. Es können Meldungen von vorprogrammierten Funktionen, die im Verstärker gespeichert sind, ausgegeben werden.

  • Seite 118: Fehlerrelaiskontakte

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.16.5.2 Fehlerrelaiskontakte Die Betriebsbereitschaft (Klemmen X8/1 und X8/2 ) wird durch einen potentialfreien Relaiskontakt gemeldet. Das Fehlerrelais kann für zwei Betriebsarten programmiert werden: - Kontakt geschlossen, wenn kein Fehler vorliegt - Kontakt geschlossen, wenn kein Fehler vorliegt und der Verstärker freigegeben ist.

  • Seite 119: Ethernet Schnittstelle (X11)

    über einen Netzwerkhub/-switch an, während die Stromversorgung zu den Geräten abgeschaltet ist. Verwenden Sie bevorzugt Standard-Ethernetkabel der Kategorie 5. Prüfen Sie, ob die Verbindungs-LEDs am AKD Verstärker (grüne LED am RJ45-Stecker) und an Ihrem PC (oder Netzwerkhub/-switch) beide leuchten. Wenn beide LEDs leuchten, ist eine ordnungsgemäße elektrische Verbindung hergestellt.

  • Seite 120: Festlegen Der Ip-Adresse

    192.168.0.2 bis 192.168.0.99. Beispiel: Wenn S1 auf 0 und S2 auf 5 eingestellt ist, lautet die IP-Adresse 192.168.0.5. Die PC-Subnetmask muss auf 255.255.255.0 oder 255.255.255.128 gesetzt sein. Wenn Sie den AKD direkt mit einem PC verbinden, verwenden Sie die statische IP- Adressierung (nicht 00). Dynamische IP-Adressierung (DHCP und Auto-IP) Wenn S1 und S2 beide auf 0 eingestellt sind, befindet sich der Servoverstärker im DHCP-Modus.

  • Seite 121: Modbus Tcp

    Oktets der IP Adresse der HMI übereinstimmen. Das letzte Oktet muss unterschiedlich sein. Prüfen Sie, ob die Verbindungs-LEDs am AKD Verstärker (grüne LED am RJ45-Stecker) und an Ihrem PC (oder Netzwerkhub/-switch) beide leuchten. Wenn beide LEDs leuchten, ist eine ordnungsgemäße elektrische Verbindung hergestellt.

  • Seite 122: Profinet

    über einen Netzwerkhub/-switch an, während die Stromversorgung zu den Geräten abgeschaltet ist. Verwenden Sie bevorzugt Standard-Ethernetkabel der Kategorie 5. Prüfen Sie, ob die Verbindungs-LEDs am AKD Verstärker (grüne LED am RJ45-Stecker) und an Ihrem PC (oder Netzwerkhub/-switch) beide leuchten. Wenn beide LEDs leuchten, ist eine ordnungsgemäße elektrische Verbindung hergestellt.

  • Seite 123: Canbus Aktivierung Bei Akd-Cc Modellen

    Im Auslierungszustand der AKD-CC Modelle ist EtherCAT aktiv gesetzt. Um CANopen zu aktivieren müssen, müssen Sie den Parameter DRV.TYPE ändern. 1. Mit Software: Schließen Sie einen PC an den AKD und ändern Sie den Parameter DRV.TYPE im WorkBench Terminal (siehe DRV.TYPE Parameter Dokumentation) oder 2.

  • Seite 124: Baudrate Für Can-Bus

    Gehen Sie zur Einstellung der Baudrate über die Drehschalter wie folgt vor: 1. Stellen Sie die Drehschalter auf eine der Adressen von 90 bis 94 ein (siehe Tabelle oben) 2. Drücken Sie mindestens 3 Sekunden lang die Taste B1 am AKD, bis die Drehschaltereinstellung im AKD- Display erscheint.

  • Seite 125: Stationsadresse Für Can-Bus

    Das letzte Busgerät an beiden Enden des CAN-Bus-Systems muss über Abschlusswiderstände verfügen. Der AKD verfügt über integrierte 132 Ohm Widerstände, die aktiviert werden können, indem die Pins 1 und 6 angeschlossen werden. Ein optionaler Terminierungsstecker ist für den AKD verfügbar (P-AKD-CAN-TERM). Der optionale Terminierungsstecker ist ein RJ-12-Stecker mit einer integrierten Drahtbrücke zwischen den Pins 1 und...

  • Seite 126: Can-Bus Anschlussbild

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.18.6 CAN-Bus Anschlussbild Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 127: Motion-Bus-Schnittstelle (X5/X6)

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.19 Motion-Bus-Schnittstelle (X5/X6) Die Motion-Bus-Schnittstelle besitzt zwei RJ-45-Stecker und kann je nach der verwendeten Verstärkerversion für die Kommunikation mit verschiedenen Feldbus-Geräten verwendet werden. Schließen Sie die Ethernetleitung für den PC mit der Setup-Software nicht an die Motion-Bus-Schnittstelle an.

  • Seite 128: Ethercat

    Im Auslierungszustand der AKD-CC Modelle ist EtherCAT aktiv gesetzt. Sollten Sie ein Gerät von CANopen nach EtherCAT umschalten müssen, müssen Sie den Parameter DRV.TYPE ändern. 1. Mit Software: Schließen Sie einen PC an den AKD und ändern Sie den Parameter DRV.TYPE im WorkBench Terminal (siehe DRV.TYPE Dokumentation) oder 2.

  • Seite 129: Synqnet (In Vorbereitung)

    AKD Betriebsanleitung | 8   Elektrische Installation 8.19.4 SynqNet (in Vorbereitung) Sie können eine Verbindung zum SynqNet-Netzwerk über die RJ-45-Stecker X5 (In Port) und X6 (Out Port) herstellen. Der Kommunikationsstatus wird von den integrierten LEDs angezeigt. Stecker LED-Nr. Name Funktion LED1 LINK_IN EIN = Empfang gültig (In Port)

  • Seite 130: Inbetriebnahme

    AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme 9.1 Sicherheitshinweise 9.2 Setup-Software (WorkBench) 9.3 Verstärkerschnelltest 9.4 Fehler und Warnmeldungen 9.5 Fehlerbehebung Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 131: Sicherheitshinweise

    AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme 9.1 Sicherheitshinweise Das Gerät erzeugt potenziell lebensgefährliche Spannungen von bis zu 900 V. Stellen Sie sicher, dass alle Anschlusskomponenten, die im Betrieb Spannung führen, gegen Berührung geschützt sind. Trennen Sie nie die elektrischen Anschlüsse des Verstärkers, während er in Betrieb ist.

  • Seite 132: Setup-Software (Workbench)

    Kollmorgen™ bietet Schulungs- und Vertiefungskurse auf Anfrage. 9.2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Setup-Software ist dafür vorgesehen, die Betriebsparameter für die Verstärker der AKD Reihe zu ändern und zu speichern. Der angeschlossene Verstärker kann mithilfe dieser Software konfiguriert werden. Während der Inbetriebnahme kann der Verstärker direkt über die Servicefunktionen gesteuert werden.

  • Seite 133: Beschreibung Der Software

    Parameter für Ihren Verstärker festzulegen. Der PC wird über ein Ethernet-Kabel mit dem Verstärker verbunden (=> p. 119). Die Setup-Software ermöglicht die Kommunikation zwischen dem PC und AKD. Sie finden die Setup-Software auf der mitgelieferten CD-ROM, im Download-Bereich der Kollmorgen™-Website und im Produkt-WIKI (www.wiki-kollmorgen.eu).

  • Seite 134: Installation Unter Windows 2000/Xp/Vista

    Klicken Sie auf OK und fahren Sie wie vorstehend beschrieben fort. Anschluss an die Ethernet-Schnittstelle des PCs Schließen Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet-Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Hub/Switch und die Serviceschnittstelle X11 des AKD an (=> p. 119). Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 135: Verstärkerschnelltest

    9.3.2 Mindestverdrahtung zum Testen des Verstärkers ohne Last Dieser Schaltplan dient nur zur Veranschaulichung und erfüllt nicht die Anforderungen im Hinblick auf EMV, Sicherheit oder Funktionalität Ihrer Anwendung. Wenn Sie den AKD direkt mit einem PC verbinden,empfehlen wir eine statische IP-Adressierung (ungleich 00). Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 136: Schnelltest

    AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme 9.3.3 Schnelltest 9.3.3.1 Verbindungen überprüfen Sie können die Logikversorgung (24V) zum Servoverstärker über den Anschluss X1 einschalten (für die Kommunikation wird keine Leistungsspannung benötigt). Wenn die Stromversorgung hergestellt ist, beginnen am Servoverstärker LED-Meldungen zu blinken: 1.

  • Seite 137: Workbench Installieren Und Starten

    AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme 9.3.3.2 WorkBench installieren und starten WorkBench wird automatisch von der mit dem Servoverstärker gelieferten CD installiert. WorkBench kann auch von der Kollmorgen™-Website heruntergeladen werden: www.kollmorgen.com Wenn die Installation abgeschlossen ist, klicken Sie auf das WorkBench-Symbol, um das Programm zu starten.

  • Seite 138: Servoverstärker Mit Dem Setup-Assistenten Freigeben

    AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme 9.3.3.4 Servoverstärker mit dem Setup-Assistenten freigeben Sobald eine Verbindung mit dem Servoverstärker hergestellt wurde, wird die Bildschirmseite "AKD Overview" angezeigt. Ihr Servoverstärker wird im Navigationsbereich auf der linken Seite des Bildschirms angezeigt. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Namen Ihres Servoverstärkers und wählen Sie im Dropdown- Menü...

  • Seite 139: Fehler Und Warnmeldungen

    AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme 9.4 Fehler und Warnmeldungen Wenn ein Fehler auftritt, wird das Fehlerrelais des Verstärkers geöffnet, die Endstufe wird ausgeschaltet (der Motor erzeugt kein Drehmoment mehr), oder die Last wird dynamisch gebremst. Das spezifische Verhalten des Verstärkers hängt vom Fehlertyp ab. Auf der LED-Anzeige an der Frontplatte des Verstärkers wird die Nummer des aufgetretenen Fehlers angezeigt.
  • Seite 140 AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe F106 Daten des nichtflüchtigen Daten des nichtflüchtigen Speichers Verstärker mit Parameter Speichers beschädigt oder ungültig. Wenn dieser laden in WorkBench auf die Fehler nach einem Firmware- Standard-Speicherwerte Download auftritt, ist dies kein zurücksetzen.
  • Seite 141 Diese Änderung wird erst im nichtflüchtigen Speicher Gerät neu. nach Ausgabe eines DRV.NVSAVE- und schalten Sie die 24-V- Befehls und einem Neustart des AKD Spannungsversorgung aus/ein, wirksam. um den Servoverstärker neu zu starten, oder setzen Sie VBUS.HALFVOLT auf die ursprüngliche Einstellung...
  • Seite 142 AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe n151 Keine ausreichende Trapezförmige und Kundentabellen- Fahrsatzstart oder Fahrstrecke; Fahraufträge: Die im Fahrauftrag DRV.CLRFAULTS-Befehl Bewegungsausnahme. spezifizierte Zielgeschwindigkeit kann löscht die Warnung. über die gewählte Beschleunigung und Fahrauftrags-Einstellungen Verzögerung nicht erreicht werden, da prüfen, um sicherzustellen,...
  • Seite 143 AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe n156 Zielposition infolge eines Der Fahrauftrag überschreitet die Fahrsatzstart oder Haltebefehls überschritten. Zielposition nach Auslösung eines DRV.CLRFAULTS-Befehl DRV.STOP-Befehls. Diese Situation löscht die Warnung. kann auftreten, wenn während eines fliegenden Wechsels zwischen Fahraufträgen ein DRV.STOP-Befehl...
  • Seite 144 AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe n165 Zielposition des Fahrauftrags Diese Warnung erscheint mit n160. Die absolute Zielposition des außerhalb des Bereichs. wenn ein Fahrauftrag mit einer Fahrauftrags in den Modulo- absoluten Zielposition außerhalb des Bereich verschieben.
  • Seite 145 AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe F240- Innentemperatur niedrig. Unterer Temperaturgrenzwert erreicht. Belüftungssystem des F243 Schaltschranks prüfen. n240- n243 F245 Externer Fehler. Dieser Fehler wird vom Benutzer Benutzer können einen generiert und durch digitalen Eingang Benutzereinstellungen erzeugt.
  • Seite 146 AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe F401 Festlegung des Die Rückführung ist nicht Primäre Rückführung prüfen Rückführungstyps angeschlossen oder es wurde ein (X10-Anschluss). fehlgeschlagen. falscher Rückführungstyp ausgewählt. F402 Fehler bei Amplitude des Die Amplitude des analogen Signals Primäre Rückführung prüfen...
  • Seite 147 AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe F428 Analog hoch. Die Amplitude des analogen Signals Primäre Rückführung prüfen ist zu hoch. (X10-Anschluss). F429 Inkremental niedrig. Die Signalamplitude des Primäre Rückführung prüfen Inkrementalgebers unterschreitet den (X10-Anschluss). Mindestwert. F430 Inkremental hoch.
  • Seite 148 AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe F482 Kommutierung nicht initialisiert. Der Motor erfordert die Initialisierung Alle Fehler löschen, das Wake der Kommutierung (es gibt keine & Shake-Verfahren aktivieren Encoder-Kommutierungsspuren, Hall- (WS.ARM) und den Verstärker Sensoren usw.), und es wurde keine freigeben.
  • Seite 149 AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe F524 Verstärkerrücklauf. Die maximale Verstärkerleistung Die Bewegung erfordert zu viel n524 wurde überschritten. Die Leistung Leistung. Profil ändern, um die wurde begrenzt, um den Verstärker zu Belastung zu verringern. schützen. F525 Überstrom am Ausgang.
  • Seite 150 AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe F534 Lesen der Motorparameter vom Der Motor besitzt entweder keinen Erneut versuchen, die Rückführsystem Datenspeicher, oder der Parameter zu lesen, indem Sie fehlgeschlagen. Datenspeicher ist nicht auf die Schaltfläche ordnungsgemäß programmiert,...

  • Seite 151: Fehlerbehebung

    AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme 9.5 Fehlerbehebung Fehler können aus den verschiedensten Gründen auftreten, die von den Bedingungen in Ihrer Installation abhängen. Die Ursachen für Fehler in Mehrachsensystemen können besonders komplex sein. Wenn Sie einen Fehler nicht mit der nachstehenden Anleitung zur Fehlerbehebung beheben können, kann Ihnen der Kundendienst weitere Unterstützung bieten.
  • Seite 152 AKD Betriebsanleitung | 9   Inbetriebnahme Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 153: Index

    AKD Betriebsanleitung | 10   Index Drehschalter 10 Index Dynamische Bremse E/A-Anschluss Ein- und Ausschaltverhalten 24 V-Hilfsspannungsversorgung, Schnittstelle86 Einbaulage Einbauort Eingänge Abkürzungen Analoger Ableitstrom Digitale AKD Reihe Enable Analoge Sollwerte Grunddaten Analoger Eingang Programmierbar Anforderungen für Kabel und Verdrahtung Anschlussbild Einsatzhöhe...
  • Seite 154 AKD Betriebsanleitung | 10   Index Software Sinus-Encoder mit Hall IP-Adresse Stapelhöhe stapeln Stapelhöhe, Lagerung Stecker Steckerzuordnungen Lagerung AKDx00306 bis AKDx00606 Lieferverpackung AKDx01206 AKDx02406 Maße Stopp-Funktion AKDx00306 bis 00606 Systemkomponenten, Übersicht AKDx00307 to 00607 AKDx01206 AKDx02406 Temperatur AKDx02407 im Betrieb Massesystem...
  • Seite 155 AKD Betriebsanleitung | Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. Kollmorgen™ | Oktober 2011...

  • Seite 156: Vertrieb Und Applikation

    Vertrieb und Applikation Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service. Wählen Sie das zuständige regionale Vertriebsbüro oder kontaktieren Sie den europäischen oder nordamerikanischen Kundendienst. Deutschland KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebs- & Applikationszentrum Nord Ratingen Internet www.kollmorgen.com E-Mail vertrieb.nord@kollmorgen.com Tel.:  +49(0)2102 - 9394 - 2250 Fax: ...

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