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afag SE-24 Serie Bedienungsanleitung

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Servoregler
SE-24
 Bedienungsanleitung
Original Bedienungsanleitung
© Copyright by Afag Automation AG

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Inhaltszusammenfassung für afag SE-24 Serie

  • Seite 1 Servoregler SE-24  Bedienungsanleitung Original Bedienungsanleitung © Copyright by Afag Automation AG...
  • Seite 2 Diese Bedienungsanleitung ist gültig für: Servoregler Bestellnummer SE-24 I/O 50315434 SE-24 Profibus 50315435 SE-24 EtherCAT 50315436 SE-24 CANopen 50315437 Zubehör Bestellnummer Programmierkabel SE-24, 3m 50315431 SE-24 Stick 50315432 I/O Kabel SE-24, 5m 50312913 Powerkabel SE-24/SE-48, 5m 50118124 Bremslösetaster SE-24 50315438 Einbau Inbetriebnahme qualifiziertem...
  • Seite 3 Symbole: GEFAHR Bezeichnet eine unmittelbar drohende Gefahr. Wenn die Information nicht befolgt wird, sind Tod oder schwerste Körperverletzungen (Invalidität) die Folge. WARNUNG Bezeichnet eine mögliche gefährliche Situation. Wenn die Information nicht befolgt wird, sind Tod oder schwerste Körperverletzungen (Invalidität) die Folge. VORSICHT Bezeichnet eine möglicherweise gefährliche Situation.
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Einbauerklärung ..................7 Allgemeines ....................8 Dokumentation................... 8 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ....9 Allgemeine Hinweise ................. 9 Gefahren durch falschen Gebrauch ............11 Sicherheitshinweise ................. 12 3.3.1 Allgemeine Sicherheitshinweise .............. 12 3.3.2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung ........14 3.3.3 Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen elektrischen Schlag .
  • Seite 5 7.1.6 Anschluss EtherCAT ................34 7.1.7 Busleitung für EtherCAT ................35 7.1.8 Anschluss CANopen ................36 7.1.9 Busleitung für CANopen ................37 7.1.10 Terminierung und Busabschlusswiderstände .......... 38 7.1.11 Parametrier-Anschluss [X4] ..............39 Anschlüsse Abgangsseite (OUT) ............. 40 7.2.1 Anschluss Motor [X5] ................41 7.2.2 Anschluss Geber [X6] ................
  • Seite 6 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1: Typenschlüssel ........................20 Abbildung 2: Masse und Befestigungspunkte ..................27 Abbildung 3: Anschlussansicht Eingangsseite (IN) Ausführungen I/O (links) und Feldbus (rechts) ..28 Abbildung 4: Anschlussansicht [X1] .......................29 Abbildung 5: Anschlussansicht [X2] .......................30 Abbildung 6: Anschlussansicht [X2b] .....................31 Abbildung 7: Anschlussansicht [X3b] .....................31 Abbildung 8: Anschlussansicht [X2d] .....................34 Abbildung 9: Anschlussansicht [X3d] .....................34 Abbildung 10: Anschlussansicht [X2a] ....................36...
  • Seite 7 Produkte. Die Einhaltung der Richtlinie setzt den korrekten Einbau der Produkte, die Beachtung der spezifischen Installationshinweise und der Produktdokumentation voraus. Ort/Datum : Huttwil, Febr. 2011 Afag Automation AG für automatische Fertigungstechnik Marc Zingg Mathias Schütz Geschäftsführer Afag Automation AG Produktmanager Afag Automation AG...
  • Seite 8 2 Allgemeines 2.1 Dokumentation Die vorliegende Bedienungsanleitung ist das Hauptdokument und beschreibt die technischen Daten, die Gerätefunktionen, die Anschlüsse und Steckerbelegungen, sowie die Handhabung des Servoreglers SE-24. Es richtet sich an Personen, die sich mit dem Servoregler SE-24 vertraut machen wollen.
  • Seite 9 3.1 Allgemeine Hinweise HINWEIS Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Bedienungsanleitung übernimmt die Firma Afag keine Haftung. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren. Der einwandfreie und sichere Betrieb des Servoreglers setzt den sachgemäßen und fachgerechten Transport, die Lagerung, die Montage und die Installation sowie die sorgfältige Bedienung und die Instandhaltung voraus.
  • Seite 10 HINWEIS Versuchen Sie nicht, den Servoregler zu installieren oder in Betrieb zu nehmen, bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe Steuerungen diesem Dokument sorgfältig durchgelesen haben. Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Servoregler durchzulesen.
  • Seite 11 VORSICHT Unsachgemäßer Umgang mit dem Servoregler und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgemäße Eingriffe Sicherheitseinrichtung können Sachschaden Körperverletzung führen. 3.2 Gefahren durch falschen Gebrauch VORSICHT Heiße Oberflächen auf dem Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! VORSICHT Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren! SE-24-BA-vers.
  • Seite 12 3.3 Sicherheitshinweise 3.3.1 Allgemeine Sicherheitshinweise VORSICHT Der Servoregler entspricht der Schutzklasse IP65. Es ist darauf zu achten, dass die Umgebung dieser Schutzklasse entspricht. VORSICHT Nur vom Hersteller zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwenden. VORSICHT Die Servoregler und die verwendeten Stromversorgungen müssen entsprechend den EN-Normen und VDE-Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden, dass sie mit geeigneten Freischaltmitteln (z.B.
  • Seite 13 VORSICHT Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen müssen eingehalten werden. Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugelassen, sofern sie nicht ausdrücklich vom Hersteller freigegeben werden. HINWEIS Die Hinweise für eine EMV gerechte Installation sind in dem Kapitel 11 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation dieser Bedienungsanleitung zu entnehmen.
  • Seite 14 HINWEIS Ohne Anspruch auf Vollständigkeit gelten unter anderem folgende Vorschriften:  VDE 0100 Bestimmung für Errichten Starkstromanlagen bis 1000 Volt  EN 60204 Elektrische Ausrüstung von Maschinen  EN 50178 Ausrüstung Starkstromanlagen elektronischen Betriebsmitteln 3.3.2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung Für die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschlägigen DIN, VDE, EN und IEC - Vorschriften, sowie alle staatlichen und örtlichen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften.
  • Seite 15 Vermeidung von Unfällen, Körperverletzung und/oder Sachschaden: VORSICHT Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des Motors zusätzlich sichern, wie durch:  mechanische Verriegelung der vertikalen Achse  externe Brems-/ Fang-/ Klemmeinrichtung oder  ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse. Die eingebaute Motor-Haltebremse oder eine externe, vom Antriebsregelgerät angesteuerte Motor-Haltebremse allein ist nicht für den Personenschutz geeignet! VORSICHT...
  • Seite 16 VORSICHT Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wechselstrom- bzw. Gleichstromversorgung durchzuführen. Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen. Hier kann es im Störungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen. VORSICHT Die Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren durchführen, um mechanische Beschädigungen, z.B.
  • Seite 17 3.3.3 Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen elektrischen Schlag Alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis 50 Volt an dem Servoregler sind Schutzkleinspannungen, die entsprechend folgender Normen berührungssicher ausgeführt sind:  International: IEC 60364-4-41.  Europäische Länder in der EU: EN 50178/1998, Abschnitt 5.2.8.1. WARNUNG Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag!
  • Seite 18 Diese Fehler können unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten. Die Überwachungen in den Antriebskomponenten schließen eine Fehlfunktion in den angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus. Im Hinblick auf den Personenschutz, insbesondere der Gefahr der Körperverletzung und/oder Sachschaden, darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut...
  • Seite 19 3.3.6 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! Hierfür gelten allgemeine Sicherhinweise: VORSICHT allgemeinen Errichtungs-...
  • Seite 20 Schutzklasse IP65 Ausführung und deshalb dezentral ausserhalb des Schaltschrankes aufstellbar. Die Geräte sind geeignet sowohl für bürstenlose wie auch bürstenbehaftete Motoren und wurden eigens für den Antrieb von Handhabungskomponenten der Firma Afag konzipiert. Die Bezeichnung der Geräte gibt Aufschluss über die Ansteuerungs-Variante.
  • Seite 21 (Zwischenkreis) Schutzkleinspannung gespeist. Am Motoranschluss speist er die Synchronmaschine mit einem pulsweitenmodulierten symmetrischen 3phasigen Drehfeld mit variabler Frequenz, Strom und Spannung. SE-24 wurde konzipiert Positioniersteuerung für Afag Handhabungskomponenten, wie z.B.:  Servogreifer SG-50  Rotationsmodul RE-50 24V/48V  Spindelausleger SA-1-xxx Vor dem Einsatz des SE-24 in speziellen Anwendungsfeldern mit erhöhten...
  • Seite 22 4.3 Leistungsmerkmale des SE-24 Der SE-24 besitzt die folgenden Leistungsmerkmale:  Kompakte Bauform, das rundum geschlossene Gehäuse mit integrierten Befestigungsadaptern ist dezentral in der Nähe des Motors montierbar.  Volle Integration aller Komponenten für Controller- und Leistungsteil einschließlich Anschluss für USB-Interface (SE-24 Stick) für die PC- Kommunikation.
  • Seite 23 5 Technische Daten 5.1 Umgebungsbedingungen und Qualifikation Parameter Werte Zulässige Lagertemperatur: -25 °C bis +70 °C Temperaturbereiche Betriebstemperatur: 0 °C bis +40 °C Luftfeuchtigkeit Rel. Luftfeuchte bis 90 %, nicht kondensierend Schutzart IP65 CE-Konformität: 2004/108/EG (EMV Richtlinie) Niederspannungsrichtlinie: Nicht anwendbar EMV nach: EN61000-6-2 Störfestigkeit für Industriebereiche EN61000-6-4 Störaussendung für Industriebereiche...
  • Seite 24 5.3 Leistungsdaten Parameter Werte 9…30 V DC Versorgungsspannung Elektronik U 9…35 V DC Versorgungsspannung Leistung U Restwelligkeit der Versorgungsspannung Stromaufnahme typ. 40 mA @ 24 V (alle Ausgänge unbelastet) Maximaler Ausgangsstrom 7.5 A Maximaler Strom über 60s 7.5 A =24V, T =40°C) Maximaler Strom über 600s =24V, T...
  • Seite 25 5.6 Geberauswertung und analog Eingang[X6] Parameter Wert Eingänge für Hallsensoren Single ended Eingänge H1, H2, H3 Eingangsspannung maximale Taktfrequenz 100 kHz (pro Spur) Eingänge für Encoder Single ended Eingänge A, B, Inx Eingangsspannung maximale Taktfrequenz 300 kHz (Push-pull) (pro Spur) 100 kHz (Open collector) Versorgungsspannung für Hallsensoren und Encoder Ausgangsspannung...
  • Seite 26 5.7 Parametrierschnittstelle (CAN) [X4] Parameter Wert Baudrate bis 1 Mbit/s Protokoll DS301 V3.0 Geräteprofil DSP402 V2.0 5.8 Digitale Ein- und Ausgänge [X2] Parameter Wert Digitale Eingänge -30 V…5 V Eingangsspannung Low IN low 9 V…30 V Eingangsspannung High IN high Eingangsstrom High max.
  • Seite 27 6 Mechanische Installation 6.1 Wichtige Hinweise  Verwenden Sie als Befestigungspunkte für die Montage des SE-24 die dafür vorgesehenen Aussparungen an den Endplatten. Schraubengrösse: M5  Um eine ausreichende Belüftung des SE-24 sicher zu stellen, ist ein Freiraum von 100 mm oberhalb des Geräts einzuhalten. Befestigungspunkte Abbildung 2: Masse und Befestigungspunkte SE-24-BA-vers.
  • Seite 28 7 Elektrischer Anschluss 7.1 Anschlüsse Eingangsseite (IN) Abbildung 3: Anschlussansicht Eingangsseite (IN) Ausführungen I/O (links) und Feldbus (rechts) Stecker Bezeichnung Leistungs- und Logikversorgung I/O Schnittstelle X2a, X2b, X2d Feldbus In (M12) X3a, X3b, X3d Feldbus Out (M12) Programmierschnittstelle SE-24-BA-vers. 1.4 de.18.09.2012...
  • Seite 29 Abbildung 4: Anschlussansicht [X1] 7.1.1.1 Ausführung am Gerät [X1]  Intercontec, 4pol. M17 Leistungseinbaustecker, BEGA894MR0900153A000 7.1.1.2 Gegenstecker [X1]  Powerkabel SE-24/SE-48, 5m, Afag-Nr. 50118124 7.1.1.3 Anschlussbelegung [X1] Pin Nr. Bezeichnung Spezifikation 0 Volt Gemeinsames Groundpotential für die 24V Leistungsversorgung und die 24V Steuerungsversorgung.
  • Seite 30 7.1.2 Anschluss Ein- / Ausgänge [X2] Abbildung 5: Anschlussansicht [X2] 7.1.2.1 Ausführung am Gerät [X2]  Phoenix Contact: 12pol. Sensor-/Aktor-Einbaustecker, SACC-DSI-M12MS-12CON-M16/0,5 Phoenix Contact Nr.1419700 7.1.2.2 Gegenstecker [X2]  I/O Kabel SE-24, 5m, Afag-Nr. 50312913 7.1.2.3 Anschlussbelegung I/O-Kabel Pin Nr. Bezeichnung Farbbelegung drive_enable/fault_reset braun start/stop_ref blau...
  • Seite 31 7.1.3 Anschluss Profibus Der PROFIBUS-Anschluss am Servoregler SE-24 ist gemäß EN 50170 als 5-poliger M12 Stecker bzw. Buchse (b-kodiert) ausgeführt. 7.1.3.1 Profibus IN [X2b] X2b, Profibus IN Einbaustecker 5pol. M12 B-kodiert Phoenix: 1419661 SACC-DSI-M12MSB-5CON-M16/0,5 Bezeichnung Spezifikation n.c. A-Leitung (R/TxD-N) Datenleitung - n.c.
  • Seite 32 HINWEIS PROFIBUS-Verkabelung Aufgrund der sehr hohen möglichen Baudraten empfehlen wir ausschließlich die Verwendung der standardisierten Kabel und Steckverbinder. Diese sind teilweise zusätzlichen Diagnosemöglichkeiten versehen und erleichtern im Störungsfall die schnelle Analyse der Feldbus-Hardware. Folgen Sie bei dem Aufbau des PROFIBUS-Netzes unbedingt den Ratschlägen der gängigen Literatur bzw.
  • Seite 33 7.1.5 Terminierung und Busabschlusswiderstände Jedes Bussegment eines PROFIBUS-Netzwerkes ist mit Busabschlusswiderständen zu versehen, um Leitungsreflexionen zu minimieren, ein nahezu konstantes Lastverhalten am Bus zu gewährleisten und ein definiertes Ruhepotential auf der Leitung einzustellen. Die Terminierung erfolgt jeweils am Anfang und am Ende eines Bussegments.
  • Seite 34 7.1.6 Anschluss EtherCAT Der Anschluss an das EtherCAT am Servoregler SE-24 erfolgt über zwei d-kodierte 5-polige M12 Buchsen. 7.1.6.1 EtherCAT IN [X2d] X2d, EtherCAT IN Einbaubuchse 5pol. M12 D-kodiert Phoenix: 1419616 SACC-DSI-M12FSD-4CON-M16/0,5 Bezeichnung Spezifikation Sendedaten + Empfangsdaten + Sendedaten - Abbildung 8: Anschlussansicht [X2d] Empfangsdaten - n.c.
  • Seite 35 HINWEIS EtherCAT-Verkabelung Folgen Sie bei dem Aufbau des EtherCAT-Netzes unbedingt den Ratschlägen der gängigen Literatur bzw. die nachfolgenden Informationen und Hinweise, um ein stabiles, störungsfreies System zu erhalten. Bei einer nicht sachgemäßen Verkabelung können während des Betriebs Störungen auf dem EtherCAT auftreten, die dazu führen, dass der Servoregler aus Sicherheitsgründen mit einem Fehler abschaltet.
  • Seite 36 7.1.8 Anschluss CANopen Der CANopen-Anschluss am Servoregler SE-24 ist als 5-poliger M12 Stecker bzw. Buchse (a-kodiert) ausgeführt. 7.1.8.1 CANopen IN [X2a] X2a, CANopen IN Einbaustecker 5pol. M12 A-kodiert Phoenix: 1419645 SACC-DSI-M12MS-5CON-M16/0,5 Bezeichnung Spezifikation Schirm n.c. CAN_GND Daten Masse Abbildung 10: Anschlussansicht [X2a] CAN_H CAN High CAN_L...
  • Seite 37 HINWEIS CAN-Verkabelung Folgen Sie bei dem Aufbau des CAN-Netzes unbedingt den Ratschlägen der gängigen Literatur bzw. die nachfolgenden Informationen und Hinweise, um ein stabiles, störungsfreies System zu erhalten. Bei einer nicht sachgemäßen Verkabelung können während des Betriebs Störungen auf dem CAN auftreten, die dazu führen, dass der Servoregler aus Sicherheitsgründen mit einem Fehler abschaltet.
  • Seite 38 7.1.10 Terminierung und Busabschlusswiderstände Jedes Bussegment eines CAN-Netzwerkes ist mit Busabschlusswiderständen zu versehen, Leitungsreflexionen minimieren, nahezu konstantes Lastverhalten am Bus zu gewährleisten und ein definiertes Ruhepotential auf der Leitung einzustellen. Die Terminierung erfolgt jeweils am Anfang und am Ende eines Bussegments.
  • Seite 39 Eingang Bremslösetaster 7.1.11.2 Gegenstecker [X4] Für die Parametrierung werden folgende Komponenten benötigt:  Programmierkabel SE-24, 5m, Afag-Nr. 50315431  SE-24 Stick, Afag-Nr. 50315432  Parametriersoftware SE-24, „afagTools“ (Freier Download: www.afag.com Die Beschreibung der Parametriersoftware „afagTools“ finden Sie im Dokument: „SE-24-Softwarehandbuch“...
  • Seite 40 7.2 Anschlüsse Abgangsseite (OUT) Abbildung 13: Anschlussansicht Abgangsseite (OUT) alle Ausführungen Stecker Bezeichnung Motoranschluss Geberanschluss Anschluss Referenzsensor SE-24-BA-vers. 1.4 de.18.09.2012...
  • Seite 41  Intercontec, 7-pol. M17 Leistungseinbaudose; BEGA 861 FR 01 00 152A 000 7.2.1.2 Gegenstecker [X5]  Afag Kabel entsprechend dem anzuschliessenden Modul  Oder Stecker Intercontec, 7-pol. M17 Leistungskabelstecker; BSTA 878 MR 08 86 001A 000 7.2.1.3 Anschlussbelegung [X5] Pin Nr. Bezeichnung...
  • Seite 42 Abbildung 15: Anschlussansicht [X6] 7.2.2.1 Ausführung am Gerät [X6]  Binder, Miniatur-Rundstecker 14-pol., Serie 423, 09-0454-80-14 7.2.2.2 Gegenstecker [X6]  Afag Kabel entsprechend dem anzuschliessenden Modul  Oder Binder Miniatur-Rundstecker 14-pol., Serie 423 7.2.2.3 Anschlussbelegung Encoder [X6] Pin Nr. Bezeichnung Spezifikation...
  • Seite 43 0 V DC Masse Sensor Abbildung 16: Anschlussansicht [X7] Ref_In Eingang Sensor 7.2.3.2 Gegenstecker [X7]  Afag Kabel entsprechend dem anzuschliessenden Modul  Oder Phoenix Contact Sensorstecker SACC-M 8MS-3CON-M-SW Art.Nr.1501252  Oder Standard Sensorstecker 3pol. M8 anderer Hersteller SE-24-BA-vers. 1.4 de.18.09.2012...
  • Seite 44 8 Elektrische Installation des SE-24 im System 8.1 Anschluss an die Versorgung und die Steuerung Servoregler Leistungsversorgung Steuerungsversorgung verbunden. Dabei wird ein gemeinsames Bezugspotential verwendet (GND). Der Anschluss an die Übergeordnete Steuerung (SPS) geschieht je nach Ausführung des SE-24 über digitale Ein- und Ausgänge oder über ein Feldbussystem (Profibus DP, EtherCAT, CANopen).
  • Seite 45 8.2 NOT-AUS / NOT-HALT Die Abbildungen auf den folgenden Seiten zeigt eine Beispielrealisierung für ein System, bestehend aus einem oder mehreren SE-24, den Netzteilen mit dem Netzanschluss, einer Steuerung und den Schaltelementen zur Realisierung der NOT- HALT Funktion gemäß EN 60204-1, Stopkategorie 1. Das System besteht aus folgenden Bauteilen: Netzschalter Sicherung für die 24V Logikversorgung...
  • Seite 46 Abbildung 17: Beispielverdrahtung SE-24 I/O SE-24-BA-vers. 1.4 de.18.09.2012...
  • Seite 47 Abbildung 18: Beispielverdrahtung SE-24 Feldbus SE-24-BA-vers. 1.4 de.18.09.2012...
  • Seite 48 9 Funktionsbeschreibung 9.1 Grundfunktionen Mit dem Servoregler SE-24 stehen zwei verschiedene Betriebsarten zur Verfügung, welche auch während des Betriebes umgeschaltet werden können. Auf Position fahren – Moment (Strom) überprüfen Positionsmodus: Auf Moment (Strom) fahren – Position überprüfen Strommodus: 9.1.1 Positionsmodus Das Modul fährt eine, entweder im Positionssatz festgelegte oder über den Feldbus vorgegebene, Position Y an.
  • Seite 49 Positionsmodus Strommodus X = position_value (Istposition) X = position_value (Istposition) Y = target_position (Zielposition) Y = target_position (Abbruchposition) Strom = Maximalstrom (von Parametrierung) Strom = target_current (Sollstrom) Abbildung 19: Positionsmodus Abbildung 20: Strommodus SE-24-BA-vers. 1.4 de.18.09.2012...
  • Seite 50 9.2 Dynamische Strombegrenzung Diese Funktion dient als Schutz für den Motor vor Überhitzung und ist vor allem für Motoren ohne Temperaturfühler notwendig. Bei Motoren welche über Temperaturfühler (PTC, KTY, etc.) verfügen, dienen diese als zusätzliche Überwachung. Die dynamische I*t - Strombegrenzung begrenzt den Stromsollwertbereich des Antriebsreglers in Abhängigkeit des aktuellen Motorstroms und der Zeit.
  • Seite 51 9.3 Signaldiagramm SE-24 I/O ready drive_enable_ok rev_valid move_ok drive_enable_fault_res start_stop_rev start_stop_move pos_nr_bit0 pos_nr_bit1 Neustart Start Kommutierlage suchen Kommutierlage gefunden Start Referenzfahrt Ende Referenzfahrt Anwahl Fahrsatz 1 (Positionsmodus) Start im Positioniermodus Positionsfenster erreicht Anwahl Fahrsatz 2 (Strommodus) Start im Strommodus Stromfenster erreicht Anwahl Fahrsatz 3 (Positionsmodus) Start im Positioniermodus Fehler...
  • Seite 52 9.4 Signaldiagramm SE-24 Feldbus ready drive_enable_ok rev_valid move_ok drive_enable_fault_res start_stop_rev start_stop_move mode Neustart Start Kommutierlage suchen Kommutierlage gefunden Start Referenzfahrt Ende Referenzfahrt Start im Positioniermodus Positionsfenster erreicht Start im Strommodus Stromfenster erreicht Start im Positioniermodus Fehler Abbruch Positionsfahrt Start Referenzfahrt Kommutierlage suchen Positionsfahrt Ende Referenzfahrt...
  • Seite 53 10 Fehlermeldungen/Störungstabelle 10.1 Fehlerübersicht Auftretende Fehler werden als Nummer ausgegeben. Diese können mit dem Parametrierprogramm „afagTools“ direkt am Servoregler gelesen werden. Bei den Bus Ausführungen des SE-24 können die Fehlernummern zusätzlich im Objekt „error_nr“ ausgelesen werden. Objektname error_nr Datentyp INT16 Zugriff nur lesen Wertebereich...
  • Seite 54 Die nachfolgende Tabelle gibt eine Übersicht über Fehler die auftreten können. Tabelle 1: Error Register Fehlernr. Fehlernr. CANopen Fehlername Beschreibung Fehlercode [dezimal] [hex] Parameter Errors -300 0xFED4 ERR_Par_GenericError Allgemeiner Fehler -301 0xFED3 ERR_Par_StoreFailed Fehler beim Speichern -302 0xFED2 ERR_Par_RestoreFailed Fehler beim Laden -306 0xFECE ERR_Par_HasNotWritePermission...
  • Seite 55 Fehlernr. Fehlernr. CANopen Fehlername Beschreibung Fehlercode [dezimal] [hex] -344 0xFEA8 ERR_Par_CannotSet_AxIsInHomingMode Parameter kann nicht geschrieben werden, weil Referenzierung (Homing) ist aktiv -345 0xFEA7 ERR_Par_CannotSet_HomingRequired Parameter kann nicht geschrieben werden, weil Referenzierung (Homing) nicht durchgeführt wurde Communication Devices Errors -501 0xFE0B ERR_Com_CommunicationError Kommunikationsfehler 0x8100...
  • Seite 56 Fehlernr. Fehlernr. CANopen Fehlername Beschreibung Fehlercode [dezimal] [hex] -1000 0xFC18 ERR_FieldUnderVoltage Leistungsspannung (Up) ist zu klein 0x3220 -1001 0xFC17 ERR_FieldOverVoltage Leistungsspannung (Up) ist zu groß 0x3210 -1002 0xFC16 ERR_MainsUnderVoltage Elektronikspannung (Ue) ist zu klein 0x3120 -1003 0xFC15 ERR_MainsOverVoltage Elektronikspannung (Ue) ist zu groß 0x3110 -1020 0xFC04...
  • Seite 57 Fehlernr. Fehlernr. CANopen Fehlername Beschreibung Fehlercode [dezimal] [hex] -4201 0xF43E ERR_Home_IndexNotFound Indeximpuls wurde beim Referenzieren nicht gefunden Fatal Errors (These errors cannot be reset – device is defective) -30000 0x8AD0 ERR_Fatal Schwerwiegender Fehler 0xFF00 -30001 0x8ACF ERR_BadCodeCRC Falsche Kontrollsumme (CRC32) des Programms -30002 0x8ACE ERR_StackOverflow...
  • Seite 58 11 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation 11.1 Erläuterungen und Begriffe Die elektromagnetische Verträglichkeit (EMV), englisch EMC (electromagnetic compatibility) oder (electromagnetic interference) umfasst folgende Anforderungen:  eine ausreichende Störfestigkeit einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Geräts gegen von außen einwirkende elektrische, magnetische oder elektromagnetische Störeinflüsse über Leitungen oder über den Raum.
  • Seite 59 11.3 EMV Bereiche: erste und zweite Umgebung Die Servoregler SE-24 erfüllen bei geeignetem Einbau und geeigneter Verdrahtung aller Anschlussleitungen die Bestimmungen der zugehörigen Produktrichtlinien EN 61000-6-2 und EN 61000-6-4. In diesen Richtlinien ist nicht mehr von „Grenzwertklassen“ die Rede, sondern von sogenannten Umgebungen. Die „erste“ Umgebung umfasst Stromnetze, an die Wohngebäude angeschlossen sind, die zweite Umgebung umfasst Stromnetze, an die ausschließlich Industriebetriebe angeschlossen sind.
  • Seite 60 11.5 Anschluss zwischen SE-24 und Netzteil Verwenden Sie Kabel mit ausreichenden Querschnitt um „ground bouncing“  auf der Zwischenkreisversorgung zu reduzieren: 2.5 mm² (AWG13) sollten für eine Kabellänge bis zu 5 m zwischen Netzteil und SE-24 ausreichen.  Benutzen Sie eine sternförmige Verkabelung, wenn mehrere SE-24 an ein Netzteil angeschlossen werden.
  • Seite 61 12 Zubehör 12.1 Programmierkabel SE-24, 3m (50315431) Das Programmierkabel SE-24 wird zusammen mit dem SE-24 Stick benötigt, wenn mit dem Parametrierprogramm „afagTools“ auf den Regler zugegriffen werden soll. Das Programmierkabel SE-24 bildet dabei die Verbindungsleitung zwischen einem SE-24 Servoregler und dem SE-24 Stick und kann für alle Ausführungen des SE-24 Servoreglers verwendet werden.
  • Seite 62 12.3 I/O Kabel SE-24, 5m (50312913) Das I/O Kabel SE-24 bildet die Verbindung zwischen dem SE-24 Servoregler und einer Übergeordneten Steuerung (SPS, PC) zur Übertragung von digitalen Ein- und Ausgängen und kann nur für die Ausführung SE-24 I/O verwendet werden. Abbildung 24: I/O Kabel SE-24 Die Steckerbelegung und den Farbcode finden Sie in dieser Anleitung im Kapitel: 7.1.2 Anschluss Ein- / Ausgänge [X2]...
  • Seite 63 12.5 Bremslösetaster SE-24 (50315438) Der Bremslösetaster SE-24 wird benötigt wenn am SE-24 Servoregler ein Motor mit Feststellbremse angeschlossen ist und diese Bremse manuell gelöst werden soll. Der Bremslösetaster SE-24 wird am Parametrier-Anschluss [X4] eingesteckt und kann für alle Ausführungen des SE-24 Servoregler verwendet werden. Abbildung 26: Bremslösetaster SE-24 VORSICHT Gefahrbringende Bewegungen!
  • Seite 64 Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH - 4950 Huttwil Schweiz Tel.: +41 (0)62 959 86 86 Fax.: +41 (0)62 959 87 87 e-mail: sales@afag.com Internet: www.afag.com...

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