C.1.2 Stoppkategorie - Doosan M0609 Installationsanleitung

C.1.2 Stoppkategorie:

⚫ Stoppkategorie 1
Anhalteweg und Anhaltezeit von Gelenk 1 (Base) und Gelenk 2 (Shoulder) werden jeweils bei 33 %,
66 % und 100 % der maximalen Geschwindigkeit, Streckung und Last gemessen. Anhalteweg und
Anhaltezeit von Gelenk 3 (elbow) werden bei 33 %, 66 % und 100 % der maximalen Geschwindigkeit
und Last gemessen. Die Messungen für Gelenk 3 erfolgen aufgrund der lower armlänge und der gänzlich
flachen wrist bei maximaler Streckung.
⚫ Stoppkategorie 0
Anhalteweg und Anhaltezeit von Gelenk 1 (Base), Gelenk 2 (Shoulder) und Gelenk 3 (Elbow) werden bei
maximaler Geschwindigkeit, Streckung und Last gemessen. Die Achsen von Gelenk 2 und Gelenk 3
verlaufen parallel zueinander, sodass eine Einwirkung durch einen Zwangsstopp in einem Teil zu einer
Gleitung auf der anderen Seite führen kann. Die Winkelabweichung wird ebenfalls gemessen.
Hinweis

Die Messergebnisse gelten für den ungünstigsten Fall. Die Messungen können abhängig
von den jeweiligen Umständen schwanken.
Die Messungen für Gelenk 1 werden bei senkrecht zum Boden verlaufender Drehachse und
horizontaler Bewegung durchgeführt.
Die Messungen für Gelenk 2 und Gelenk 3 werden bei parallel zum Boden verlaufender Drehachse
durchgeführt, wenn der Roboter in einer Abwärtsbewegung senkrecht zum Boden gestoppt wird.
Doosan Robotics Installationsanleitung v2.1 130