Seite 2: Inhaltsverzeichnis
2.6 Abschalten der Systemstromversorgung ........... 29 3. Starten des Roboters ..............30 3.1 Einschalten der Systemstromversorgung ..........30 3.2 Einstellungsschalter für die Not-Aus-Taste (A-Serie) ........ 33 3.3 Hochfahren und Lösen der Verpackungsposition ........34 Hochfahren des Systems ..........................................34 3.3.1 Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 3 Lösen der Verpackungsstellung ......................................35 3.3.2 3.4 Robotermodus und Status ................37 Manuelle Betriebsart ............................................37 3.4.1 Automatischer Modus ............................................38 3.4.2 Modus „Other“ (Sonstiges) .......................................... 39 3.4.3 Status- und Flansch-LED-Farbe für die einzelnen Modi ......................... 40 3.4.4 3.5 Funktionsbeschränkungen der einzelnen Roboterserien ......42 3.6 Robotersicherheitseinstellung ...............
Seite 4 7.5.14 Einstellungen für den Schutzbereich ................................... 107 7.5.15 Einstellungen für den Bereich mit reduzierter Kollisionsempfindlichkeit ................108 7.5.16 Einstellungen für den Bereich mit Begrenzung der Werkzeugrichtungsänderung ..........109 7.5.17 Kundenspezifischer Bereich ......................................... 110 7.6 Effektoreinstellung ..................112 Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 5 Greifer und Werkzeuge ..........................................112 7.6.1 E/A-Signaleinstellung für Effektoren ..................................... 114 7.6.2 Testen des Eingangs/Ausgangs (I/O) eines Effektors ........................... 115 7.6.3 Werkzeugreferenzpunkt Einstellen ....................................116 7.6.4 Werkzeugreferenzpunkt-Einstellung auf Basis anderer Effektoren ..................118 7.6.5 7.7 Einstellung des Bearbeitungswerkzeugs ..........120 7.8 Einstellung von Peripheriegeräten ..............
Seite 6 9.1.8 9.2 Bearbeiten des Aufgabenprogramms ............172 9.3 Befehle in „Task Writer“ (Aufgabe schreiben) .......... 173 9.4 Festlegen und Ü bernehmen von Befehlseigenschaften ......176 9.5 Ausführen des Aufgabenprogramms ............177 9.6 Bildschirm „Debug“ ..................178 Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 7 10. Ü berwachen und Testen ............179 10.1 Bildschirmanordnung..................179 10.2 Statusprüfung Eingang/Ausgang (I/O) ............181 10.2.1 Prüfung des Digitaleingangs an Steuergerät /Flansch .......................... 181 10.2.2 Prüfung des Analogeingangs am Steuergerät .............................. 182 10.2.3 Einstellung des Digitalausgangs an Steuergerät /Flansch ....................... 183 10.2.4 Einstellung des Analogausgangs am Steuergerät ............................
Seite 8 Factory Reset (Zurücksetzen auf Werkseinstellungen) ....232 12.10.1 Löschen der Protokolle ..........................................232 12.10.2 Lizenztyp und Bereich beim Zurücksetzen auf Werkseinstellungen abhängig von der Kameraverbindung ..................................................233 12.11 Einstellung des Bildschirmschonermodus ........234 12.12 Leerlauf-Servo aus ................235 Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 9 Anhang A: Oberer/unterer Schwellenwertbereich und Standardwert von Sicherheitsparametern ......... 246 A.1 M1509 ......................... 246 A.2 M1013 ......................... 247 A.3 M0617 ......................... 248 A.4 M0609 ......................... 249 A.5 A0509, A0509S ....................250 A.6 A0912, A0912S ....................251 A.7 H2515 ........................252 A.8 H2017 ........................253...
Seite 10: Vorwort
Genehmigung seitens Doosan Robotics untersagt. Bei Missbrauch oder Änderung des Patentrechts ist der Benutzer für die Konsequenzen voll verantwortlich. Obwohl die Informationen in diesem Handbuch verlässlich sind, ist Doosan Robotics nicht für Schäden verantwortlich, die durch Unrichtigkeiten oder Tippfehler entstehen. Der Inhalt dieses Handbuchs kann aufgrund von Produktverbesserungen ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Seite 11: Produkteinfü Hrung
Produkteinfü hrung Roboter – Ü bersicht 1.1.1 Bezeichnungen jedes Bauteils Bezeichnung Bezeichnung Base Link2 Link1 Tool Flange...
Seite 12: Wichtige Funktionsmerkmale
Weitere Informationen zum Roboterstatus siehe „3.4.4 Status- und Flange LED Flansch-LED-Farbe fü r die einzelnen Modi“. Der Eingangs-/Ausgangsanschluss für die Werkzeugsteuerung. Flange I/O (Digitaleingang 3-Kanal, Ausgang 3-Kanal) Connector Dient der Stromversorgung an und Kommunikation mit dem Roboter. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 13: Beschreibung
Element Beschreibung [Option] Controller (Steuergerät) für direktes Einlernen verwendet. Cockpit Bereich für Werkzeugmontage. Tool Flange Der Eingangs-/Ausgangsanschluss für die Werkzeugsteuerung. Flange I/O (Digitaleingang 2-Kanal, Ausgang 2-Kanal) Zeigt den Status des Roboters anhand unterschiedlicher Farben an. Weitere Informationen zum Roboterstatus siehe „3.4.4 LED (1-axis) Status- und Flansch-LED-Farbe fü...
Seite 14: Steuergerät - Ü Bersicht
Zum Anschließ en des Bedientableaukabels an den Steuergerät connection terminal Zum Ein-/Ausschalten der Hauptstromversorgung des Power switch Steuergeräts Robot cable Zum Anschließ en des Roboterkabels an den Steuergerät connection terminal Power connection Zum Anschließ en der Stromversorgung des Steuergeräts terminal Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 15 Element Beschreibung I/O connection Zum Anschließ en des Steuergeräts oder Peripheriegeräten terminal (internal) Damit Bedientableau, Smart-Tableau oder Not-Aus-Tasten Emergency Stop verwendet werden können, muss der Schalter auf die tatsächliche Button Setting Konfiguration eingestellt sein. switch Emergency stop button and smart Zum Anschließ...
Seite 16 Weitere Informationen finden Sie unter „3.1 Einschalten der Systemstromversorgung“. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 17: Bedientableau - Ü Bersicht
Bedientableau – Ü bersicht Element Beschreibung Zum Ein-/Ausschalten der Hauptstromversorgung des Bedientableaus. Power Button Weitere Informationen finden Sie unter „3.1 Einschalten der Systemstromversorgung“. Leuchtet bei anliegender Stromversorgung auf. Power LED In einem Notfall diese Taste betätigen, um den Betrieb des Roboters Emergency stop anzuhalten.
Seite 18: Smart-Tableau (A-Serie)
Dient dem Hinzufügen eines Bands an das Gerät. Strap Anchor Die Halterung an einer Wand anbringen, um das Smart-Tableau Holder bracket aufzubewahren. ※ Das Smart-Tableau gehört serienmäßig nicht zum Lieferumfang und muss als optionale Ausstattung separat bestellt werden. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 19: Not-Aus-Taste (A-Serie)
Not-Aus-Taste (A-Serie) Element Beschreibung In einem Notfall diese Taste betätigen, um den Betrieb des Roboters Not-Aus-Taste anzuhalten.
Seite 20: Systemkonfiguration
Steuergerät: Steuert die Bewegung des Roboters entsprechend der im Bedientableau eingestellten Stellung oder Bewegung. Er verfügt über mehrere Eingangs-/Ausgangsanschlüsse (I/O), die eine Verbindung mit diversen Ausrüstungen und Geräten ermöglichen. • Roboter: Ein für Kollaboration ausgelegter Industrieroboter zum Transport und zur Montage mit verschiedenen Werkzeugen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 21 Befehl/ Stromversorgung/ Überwachung Netzwerk Laptop Steuergerät Roboter Befehl Smart-Tableau**/ Bedientableau** Not-Aus-Taste • Laptop: Nach Installation der DART Plattform kann eine Arbeitsumgebung eingerichtet werden, welche identisch mit dem Bedientableau ist. • Bedientableau**: Es handelt sich um ein Gerät zur Verwaltung des Systems insgesamt, das in der Lage ist, dem Roboter spezifische Stellungen einzulernen und Einstellungen sowie Funktionen des Roboters im Zusammenhang mit der Installation von Steuergerät und Roboter einzurichten (separat als Option zu bestellen).
Seite 22: Sicherheit
Nichteinhaltung der Anweisungen mit diesem Symbol kann zu Unfällen führen, Warnung die zu schweren Verletzungen des Bedienpersonals führen können. Nichteinhaltung der Anweisungen mit diesem Symbol kann zu Sachschäden Achtung am Produkt oder zu Verletzungen des Bedienpersonals führen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 23: Sicherheitsvorkehrungen Für Die Verwendung
Keinesfalls mit den Fingern in den Steuergerät greifen, solange die Stromversorgung anliegt. Es sind stromführende Kabel angeschlossen, was zu Stromschlag oder Verletzungen führen kann. • Den Roboter nicht modifizieren. Doosan Robotics trägt für jegliche Probleme, die im Zuge unbefugter Veränderungen auftreten, keine Haftung. •...
Seite 24 • Es wird empfohlen, das Roboterprogramm mit Angabe von temporären Wegpunkten zu testen, die außerhalb des Arbeitsraums anderer Maschinen liegen. Doosan Robotics ist nicht verantwortlich für Schäden, die durch Programmierfehler oder Fehlverhalten des Roboters auftreten, sowie für Beschädigungen anderer Einrichtungen.
Seite 25: Verschiedene Modi Für Sicherheitsabbruch
Verschiedene Modi fü r Sicherheitsabbruch Die verfügbaren Stoppmodi dienen der Sicherheit des Anwenders, wie folgt: • Safe Torque Off (STO, Sicher abgeschaltetes Moment): Bei allen Stoppmodi der Stoppkategorie 0 wird die Stromversorgung sofort ausgeschaltet und eine Bedienung ausschließlich über Betätigung der Bremsen erzwungen. Bei Wegfall der Antriebskraft (z. B. bei Abschalten der Stromversorgung) wird die Bremse für die Aufrechterhaltung der aktuellen Stellung verwendet, nicht aber für Verzögerung.
Seite 26: Not-Aus
Not-Aus In Notsituationen kann das System durch Drücken der Not-Aus-Taste oben rechts am Bedientableau sofort gestoppt werden. • Durch Drehen der Not-Aus-Taste im Uhrzeigersinn kann der Not-Aus-Zustand wieder aufgehoben werden. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 27 Hinweis • Als Standardmodus für die Not-Aus-Taste ist Safe Stop 1 (SS1, Sicherheitsabbruch 1) eingestellt. • Falls eine zusätzliche Not-Aus-Taste erforderlich ist, kann diese nach einer Gefahrenanalyse am Steuergerät montiert werden. • Die Not-Aus-Funktion darf nicht als Maßnahme zur Gefahrenminderung verwendet werden, sondern als sekundäre Schutzeinrichtung.
Seite 28: Weitere Sicherheitsfunktionen
Stromzufuhr zum Motor. Diese Funktion wird verwendet, wenn der Roboter nicht mit dem Sicherheits wiederherstellungs modus oder durch Handführung in den Normalzustand versetzt werden kann. Im Backdrive-Modus kann der Benutzer die Bremse der einzelnen Gelenke betätigen oder lösen. Weitere Informationen zum Backdrive-Modus siehe „10.6 Backdrive- Modus (Freifahren)“. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 29: Abschalten Der Systemstromversorgung
Abschalten der Systemstromversorgung Im unteren Bereich des Steuergeräts in ein Ein-/Aus-Schalter installiert, mit dem die Stromversorgung des Systems abgeschaltet werden kann. Vor einer Reinigung oder Wartung von Roboter oder Steuergerät bzw. vor dem Auseinanderbauen des Systems muss die Stromversorgung des Systems mit dem Ein-/Aus-Schalter abgeschaltet werden.
Seite 30: Starten Des Roboters
Starten des Roboters Einschalten der Systemstromversorgung Ein-/Aus-Taste oben links auf dem Bedientableau gedrückt halten. • Die Stromversorgung an grundlegende Komponenten des Systems, den Steuergerät und das Bedientableau wird eingeschaltet. • Nach dem Einschalten des Systems leuchtet die LED für den Roboter auf. •...
Seite 31 [PC- Stromversorgung EIN/AUS nur wenn E-STOP Box verwendet wird – Standardgegenstand] Klappe des Steuergeräts öffnen und den Ein-/Aus-Schalter rechts an der Unterseite der Safety-Tafel drücken und gedrückt halten. • Durch Betätigen der Taste wird die Stromversorgung abgeschaltet. EIN-/AUS-Schalter [PC-Stromversorgung EIN/AUS bei Verwendung des Bedientableaus – optionale Funktion] Drücken Sie die Schaltfläche „Power“...
Seite 32 [PC-Stromversorgung EIN/AUS bei Verwendung des Smart-Tableaus – optionale Funktion] Ein-/Aus-Taste oben links auf dem Smart-Tableau gedrückt halten. • Durch erneutes Betätigen der Taste wird die Stromversorgung abgeschaltet. Hinweis Wenn das System nicht hochfährt, den Ein-/Aus-Schalter unten am Steuergerät prüfen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 33: Einstellungsschalter Für Die Not-Aus-Taste (A-Serie)
Einstellungsschalter fü r die Not-Aus-Taste (A-Serie) Konfigurieren Sie den Einstellungsschalter für die Not-Aus-Taste am Gehäuse den Komponenten und zusätzlichen Komponenten entsprechend, bevor das Produkt angeschlossen und gestartet wird. Falls die Einstellung nicht entsprechend der Anleitung konfiguriert wird, arbeitet der Roboter nicht ordnungsgemäß.
Seite 34: Hochfahren Und Lösen Der Verpackungsposition
Die Verwendung der DART-Plattform ermöglicht die Steuerung des Roboters ohne Bedientableau.  Die DART-Plattform zeigt einen Bildschirm an, der den Roboter als nach dem Hochfahren am Netzwerk verbunden anzeigt, und der Vorgang des Prüfens der Seriennummer und des Verbindens des Roboters erfolgt auf diesem Bildschirm. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 35: Lösen Der Verpackungsstellung
3.3.2 Lö sen der Verpackungsstellung Der Roboter befindet sich in der Verpackungsstellung, um einen einfachen Transport und eine einfache Lagerung zu ermöglichen. Damit der Roboter verwendet werden kann, muss die Verpackungsstellung gelöst werden. Lösen der Verpackungsstellung: Auf dem Anfangsbildschirm des Bedientableaus Status anklicken. Schaltfläche Safety Recovery (Sicherheitswiederherstellung) antippen.
Seite 36 8. Die Roboterstatusanzeige unten rechts im Bildschirm wechselt von Recovery (Wiederherstellung) zu Standby. Der Roboter befindet sich nun in einem Zustand, wo er vom Anwender in Betrieb genommen werden kann. Schaltfläche Close (Schließen) im Bildschirm Status drücken, um das Statusfenster zu schließen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 37: Robotermodus Und Status
Robotermodus und Status Die Betriebsarten des Roboters umfassen einen manuellen Modus, in dem der Benutzer den Roboter direkt steuert, und einen automatischen Modus, in dem der Roboter ohne direkte Benutzersteuerung arbeitet. 3.4.1 Manuelle Betriebsart In diesem Modus wird der Roboter direkt durch den Benutzer gesteuert. Der Roboter wird nur betätigt, wenn eine Aktionsschaltfläche gedrückt wird.
Seite 38: Automatischer Modus
WCM > Robot > Safety I/O (WCM > Roboter > Sicherheits-E/A) angeschlossen werden. In diesem Fall muss sich der Freigabeschalter in der Mittelstellung befinden, damit Wiedergabe oder Start, Fortsetzung und Servoeinschaltung im manuellen Modus möglich sind. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 39: Modus „Other" (Sonstiges)
Modus „Other“ (Sonstiges) 3.4.3 Im Gegensatz zu normalen Modi, z. B. manueller und automatischer Modus, handelt es sich hierbei um einen Ausnahmemodus. Dieser Modus umfasst spezielle Status, z. B. Hochfahren des Steuergeräts und Initialisierung, sowie Freifahrstatus, bei denen Sie den Roboter von Hand ohne Motorantrieb bewegen können.
Seite 40: Status- Und Flansch-Led-Farbe Für Die Einzelnen Modi
 Für einen Einzelbereich leuchtet die LED weiß, für einen Auto Abwechselnd Running kollaborativen Bereich grün. Für einen Bereich hoher weiß und gelb Priorität leuchtet die LED abwechselnd weiß und gelb. blinkend  Der Handführungsbefehl wird während der Zyan Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 41 Flansch- Modus Status Beschreibung und/oder Fuß -LED (HandGuide Aufgabenprogrammausführung ausgeführt. Control)  Das System wartet, bis der Benutzer die Standby Handführungstaste drückt.  Dient der Ü berwachung des Stoppstatus mit Safe Operating Stop (SOS, sicherer Betriebshalt).  Die Roboterstellung kann durch Drücken der Handführungstaste geändert werden.
Seite 42: Funktionsbeschränkungen Der Einzelnen Roboterserien
Installationsstellung) werden.) „Tool Weight Measurement“ (Messung des Werkzeuggewichts) „Workpiece Weight Measurement“ (Messung des Werkstückgewichts) „Nudge“-Funktion (Anstupsen) (Nur in drei „Force Übersetzungsri Control“ (Kraftregelung) chtungen verfügbar, ohne Rotation.) „Compliance (Nur in drei Control“ (Nachgiebigkeits Übersetzungsri regelung) chtungen Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 43 A-Serie A-Serie S M-Serie H-Serie Funktion (strombasiert) (FTS-basiert) (JTS-based) (JTS-based) verfügbar, ohne Rotation.)
Seite 44: Robotersicherheitseinstellung
Die Einstellung dieser Sicherheitsparameter sowie die Ausführung von Sicherheitsfunktionen müssen vor der Inbetriebnahme des Roboters geprüft werden. 3.6.1 Sicherheitsgrenzwerteinstellung Weitere Informationen zum allgemeingültigen Sicherheitsgrenzwert finden Sie in Abschnitt „7.5.2 Robot Limits Setting (Robotergrenzwerteinstellungen) “. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 45: Räumliche Begrenzung Und Bereichseinstellungen
3.6.2 Räumliche Begrenzung und Bereichseinstellungen Weitere Informationen zur räumlichen Begrenzung des Arbeitsraums des Roboters und zu den Zoneneinstellungen zur Konfiguration der Sicherheitsgrenzwerte für jede Zone finden Sie in Abschnitt „7.5.11 Räumliche Begrenzung und Bereichseinstellungen – Übersicht“.
Seite 46: Bildschirm „Application Recovery Mode" (Anwendungswiederherstellungsmodus)
Export System Log Extrahiert das Systemprotokoll. Es wird ein Protokoll für 2 Tage vor dem aktuellen Tag extrahiert. Sichert die Datenbank des angeschlossenen Roboters. Die mit Database Backup dieser Funktion gesicherten Daten können nur mit der Funktion Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 47 Element Beschreibung Restore Database (Datenbank wiederherstellen) in diesem Bildschirm wiederhergestellt werden. Setzt die Datenbank des angeschlossenen Roboters auf den Reset Database Standardzustand zurück. Stellt die Datenbank anhand der Datei wieder her, die mit der Restore Database Funktion Database Backup (Datenbank sichern) in diesem Bildschirm erstellt wurde.
Seite 48: Bildschirm „Series Compatibility Error" (Serienkompatibilitätsfehler)
Sichert die Datenbank des angeschlossenen Steuergeräts. Mithilfe der Backup-Datei können die Daten über „12.15 Sichern & Wiederherstellen“ wiederhergestellt werden. Setzt die Datenbank des angeschlossenen Steuergeräts auf den Reset Database Standardzustand zurück. Um einen Roboter einer anderen Serie Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 49 der Serie mit den aktuellen Steuergeräteinformationen anzuschließen, muss ein Reset ausgeführt werden.
Seite 50: Manuelle Roboterbetätigung
Manuelle Roboterbetätigung Verfahrbetrieb Der Roboter kann mit der Verfahrfunktion am Bedientableau manuell betätigt werden. Weitere Informationen zur Verfahrfunktion siehe „11 Verfahrfunktion“. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 51: Handführungsbetrieb
Handfü hrungsbetrieb Der Benutzer kann die Roboterstellung durch direkte Bewegung des Roboters ändern. Die Roboterstellung kann über die Handführungstaste am Bedientableau oder über das Steuerpult, das sich am Gelenk J6 befindet, geändert werden. Achtung  Vor der Eingabe des Betriebsbereichs des Roboters muss durch ein- oder zweimaliges Drücken der Handführungstaste am Bedientableau sichergestellt werden, dass sich der Roboter nicht bewegt, wenn keine äußere Kraft anliegt.
Seite 52: Steuerpulttaste (Fünf Tasten)
Eingabe einer Stellung entsprechend eines einer Betriebsart zugeordneten Sperrzustands verändern.  Achsensperre: Ä ndert die Stellung auf der Grundlage der Z- Achse im Werkzeug-Koordinatensystem User Setting Button  Oberflächensperre: Ä ndert die Stellung auf der Grundlage der Oberfläche X-Y im Werkzeug-Koordinatensystem Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 53 Element Beschreibung  Punktsperre: Ä ndert den Winkel ausschließlich auf der Grundlage des Bezugspunkts im Werkzeug- Koordinatensystem  Winkelsperre: Ä ndert die Position mit nur dem aktuellen TCP- Winkel gesperrt Weitere Informationen zu den Einstellungen siehe „12.3.2 Einrichtung des Steuerpults (Cockpit)“. Cancel Button Löscht die zuletzt gespeicherte Stellung.
Seite 54: Steuerpulttaste (Sechs Tasten)
Eingabe einer Stellung entsprechend eines einer Betriebsart zugeordneten Sperrzustands verändern.  Achsensperre: Ä ndert die Stellung auf der Grundlage der Z- Achse im Werkzeug-Koordinatensystem User Setting Button  Oberflächensperre: Ä ndert die Stellung auf der Grundlage der Oberfläche X-Y im Werkzeug-Koordinatensystem Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 55 Element Beschreibung  Punktsperre: Ä ndert den Winkel ausschließlich auf der Grundlage des Bezugspunkts im Werkzeug- Koordinatensystem  Winkelsperre: Ä ndert die Position mit nur dem aktuellen TCP- Winkel gesperrt Weitere Informationen zu den Einstellungen siehe „12.3.2 Einrichtung des Steuerpults (Cockpit)“. Speichert die aktuelle Roboterstellung.
Seite 56  Da die Bewegungsbegrenzung der A-Serie FTS am Ende verwendet, muss die Bewegung mit angebrachtem Werkzeug und Halten des Werkzeugs erfolgen. (Eine Bewegung beim Halten des Gehäuses löst möglicherweise keine Reaktion aus.) Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 57: Exit Cockpit (Steuerpult Verlassen)
4.2.4 Exit Cockpit (Steuerpult verlassen) Wenn die Funktion „Exit Cockpit“ (Steuerpult verlassen) in „“12.3.2 Einrichtung des Steuerpults (Cockpit)“ aktiviert wurde, kann das Steuerpult über die Taste und die Taste (Systeme mit 5 Tasten) oder die Taste und die Taste (Systeme mit 6 Tasten) verlassen werden. um die Funktion zu aktivieren.
Seite 58: Einlernen Des Roboters Und Ausführung
Weitere Informationen zu Doosan Robot Language sind im separaten Handbuch für Script- Programmierung zu finden. Achtung Vor Einlernen und Betrieb des Roboters muss unbedingt eine Gefahrenanalyse durchgeführt werden. Doosan Robotics ist nicht verantwortlich für Folgen, die durch den Betrieb des Roboters ohne Gefahrenanalyse entstehen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 59: Systembedienungsprogramm - Kurzü Bersicht
Systembedienungsprogramm – Kurzü bersicht Die Benutzeroberfläche des Systembedienungsprogramms umfasst folgende Elemente: Element Beschreibung Dieser Bereich zeigt die Bezeichnung der aktuell laufenden Aufgabe Status Display sowie den Status der aktuellen Aufgabe an. Area Dies ist der Bereich, wo der Anwender die Einstellungen eingibt und ändert, um die Arbeiten mit dem Roboter auszuführen.
Seite 60: Bereich Für Statusanzeige
Safety Stop (Sicherheitsabbruch): Der Roboter ist zum Stillstand gekommen wegen eines Fehlers oder eines Sicherheitsproblems, deshalb ist die aktuelle Arbeit zu unterbrechen und der Roboter zu überprüfen.  Not-Aus: der Roboter hat wegen der Aktivierung der Not-Aus-Taste angehalten. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 61: Arbeitsbildschirmbereich
Arbeitsbildschirmbereich Die Anzeige im Arbeitsbildschirm hängt von der Hauptmenüauswahl des Benutzers ab. Hinweis – Popup-Fenster für Status, Verfahren und Einstellungen Die Bildschirme Status, Jog (Verfahren) und Settings (Einstellungen) werden in Popup-Fenstern angezeigt, um die Bedienung zu erleichtern. Durch Tippen auf die Schaltfläche im Popup- Fenster wird wieder der vorherige Bearbeitungsbildschirm vor dem Popup-Fenster angezeigt.
Seite 62: Hauptmenü
 Auto Mode (Automatischer Modus): In diesem Modus wird der Roboter automatisch der Aufgabe des Benutzers entsprechend betätigt. Andere Hauptmenüschaltflächen als Status und Power (Stromversorgung) sind deaktiviert. Wird die aktuelle Aufgabe beendet, werden alle Schaltflächen aktiviert. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 63 Die Bildschirmdaten werden bei Übertragen der Steuerung von bestimmten Bildschirmen aus nicht aktualisiert  Beim Übertragen der Steuerung zwischen Windows und Bedientableau vom selben Bildschirm aus werden die auf dem Bildschirm gespeicherten Daten nicht automatisch im anderen Gerät wiedergegeben, bis das erneute Laden durchgeführt wurde.
Seite 64: Startbildschirm - Ü Bersicht
Startbildschirm – Ü bersicht In diesem Bildschirm werden Informationen zum aktuellen Aufgabenstatus und zur aktuellen Aufgabe sowie Arbeitsfortschrittsdiagramme angezeigt. Element Beschreibung Die Gesamtanzahl der Zeilen des Aufgabenprogramms wird angezeigt. Durch Tippen auf die Zahl für eine Programmzeile wird „Task Builder“ (Aufgabenstruktur erstellen) oder „Task Writer“ (Aufgabe schreiben) aufgerufen.
Seite 65 Element Beschreibung Zeigt die Anzahl der in der Aufgabe verwendeten Maschinen an. Dieses Element antippen, um zum Bildschirm für Einstellungen der Maschine im „Workcell Manager“ (Verwaltung der Installationsbereiche) zu gehen. Weitere Machine Informationen zum Roboter siehe „7.7 Einstellung des Bearbeitungswerkzeugs“. Zeigt die Anzahl der mit der Aufgabe verbundenen Peripheriegeräte an.
Seite 66: Ausführen Und Beenden Von Aufgaben
Check Log Message Zeigt Logdaten der Aufgabe Task Execution Zeigt die Wiederholungsanzahl für Aufgaben, die Wiedergabezeit Information and und die durchschnittliche Ausführungszeit für einen Zyklus an. Stop Schaltfläche Stop antippen, um die aktuelle Aufgabe zu beenden. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 67: Laden Von Gespeicherten Aufgaben
Laden von gespeicherten Aufgaben Die im System gespeicherten Aufgaben lassen sich vom Bildschirm Home herunterladen. Auf dem Startbildschirm („Home“) die Menüschaltfläche unten links antippen. Öffnen antippen.  Eine Liste von im System gespeicherten Aufgaben kann auf dem Bildschirm rechts angezeigt werden. Die auszuführende Aufgabe aus der Liste antippen.
Seite 68: Werkzeugeinstellung
Daher müssen Werkzeugreferenzpunkt, Gewicht und Form des Effektors, der verwendet werden soll, in Tool Settings (Werkzeugeinstellungen) des Werkzeugs konfiguriert werden. Element Beschreibung Tool Setting Ruft das Popup für die Werkzeugeinstellungen auf. Button Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 69 Die Schaltfläche Tool Setting (Werkzeugeinstellungen) auswählen. Die gewünschte Installation in Tool Center Point (Werkzeugreferenzpunkt), Weight (Gewicht) oder Tool Shape (Werkzeugform) auswählen. Die Schaltfläche Setting (Einstellung) drücken, um Werkzeugreferenzpunkt, Gewicht oder Form der entsprechenden Installation zu speichern. Hinweis Werkzeugreferenzpunkt und Werkzeuggewicht des Roboters können durch Drücken der Schaltfläche Reset (Zurücksetzen) auf die Standardwerte eingestellt werden, wenn keine Eingabe vorgenommen wird.
Seite 70: Verwaltung Der Installationsbereiche („Workcell Manager")
Beim Tippen auf Workcell Manager (Verwaltung der Installationsbereiche) im Hauptmenü wird der folgende Bildschirm angezeigt. Element Beschreibung Einstellbare Elemente in Bezug auf den Roboter lassen sich hinzufügen und die hinzugefügten Einstellelemente werden Robot angezeigt.  Allgemein Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 71 Element Beschreibung  World-Koordinaten  Installationsstellung des Roboters  Werkzeuggewicht  Werkzeugform  Arbeitsraum  Kollaborativer Arbeitsraum  Schutzbereich  Bereich mit deaktivierter Kollisionserkennung  Bereich mit Begrenzung der Werkzeugrichtungsänderung Bietet die Möglichkeit, Effektoren zum Roboter hinzuzufügen und hinzugefügte Effektoren anzuzeigen. ...
Seite 72 Hinweis  Ausführliche Erläuterungen zu den verschiedenen Installationen, die im „Workcell Manager“ (Verwaltung der Installationsbereiche) verfügbar sind, sind im Referenzhandbuch zu finden. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 73: Hinzufügen Einer Installation
Hinzufü gen einer Installation Die Schaltfläche Hinzufügen unten in jeder angezeigten Installation im Anfangsbildschirm zur Verwaltung der Installationsbereiche und des Typenauswahlbildschirms antippen. Die Installationskategorie und den Typ auswählen und die Schaltfläche (Auswählen) antippen, um Select zum entsprechenden Bildschirm zum Einrichten der Installation zu gehen.
Seite 74: Veraltete Installation
Einstellungsinformationen und auch im aktuellen Aufgabenprogramm verwendet werden. Bei Auswahl einer veralteten Installation werden die Einstellungsinformationen der Installation mit der Meldung Deprecated Item (Veraltetes Element) angezeigt. Beim Tippen auf die Schaltfläche Edit (Bearbeiten) kann die Einstellung nicht bearbeitet werden. Sie Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 75 kann jedoch gelöscht werden.
Seite 76: Nicht Verfügbare Installationen
Hier werden die Installationspaketversion, die mit der aktuellen Software kompatibel ist, nicht installierte Installationen sowie Name und Typ von nicht kompatiblen Installationen angezeigt. Damit solche Installationen verwendet werden können, muss die entsprechende Installation von Doosan Mate heruntergeladen und installiert werden.
Seite 77: Robotereinstellung
Robotereinstellung Das Layout des Einstellungsbildschirms des Roboters umfasst folgende Elemente: Element Beschreibung Enter Workcell Eine Bezeichnung für die Installation (Workcell) eingeben. Name Simulation Screen Zeigt die Simulation des Arbeitsraums der Installation an. Alle weiteren registrierten Installationen werden angezeigt. Durch Auswahl aller Kästchen mit Häkchen wird die Funktion für View All Gesamtansicht freigeschaltet.
Seite 78 Einstellungen bestätigt wurden. Bei allgemeinen Installationen wird nur die Schaltfläche „Confirm“ (Bestätigen) angezeigt.) Bestätigt das Speichern der temporär gespeicherten Arbeitsraumeinstellungen. Confirm Draft (Wird nur für sicherheitsbezogene Installationen und nicht für allgemeine Installationen angezeigt.) Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 79: Einstellung Der World-Koordinaten
7.5.1 Einstellung der World-Koordinaten Es besteht die Möglichkeit, ein Koordinatensystem für die Darstellung von Roboter und Werkstück festzulegen. Dieses Koordinatensystem wird World-Koordinaten genannt. Es ist nicht mit den Basiskoordinaten identisch, die fest an den Fuß des Roboters gebunden sind. Es ist möglich, die Stellung der Basiskoordinaten mit World-Koordinaten festzulegen.
Seite 80 Benutzerprogramme, die mit „Task Builder“ (Aufgabenstruktur erstellen) und „Task Writer“ (Aufgabe schreiben) erstellt werden, nachdem die Installationsneigung in Softwareversionen vor GF020400 übernommen wurde, müssen die World-Koordinaten bei einer Aktualisierung auf Softwareversionen nach GF020400 mit angewendeter Installationsneigung festlegen und alle Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 81 Basiskoordinaten im Benutzerprogramm in World-Koordinaten umwandeln, damit vorhandene Einlernpunkte richtig verwendet werden. Sofern mehrere Roboter in einem gemeinsamen Arbeitsraum arbeiten oder falls der Roboter an einem sich bewegenden Gerät installiert wird, wie ein mobiler Fuß oder eine lineare Schiene, so können sich der Zusammenhang und die Position des Anlernpunkts zwischen Werkstück und Roboterfuß...
Seite 82: Robot Limits Setting (Robotergrenzwerteinstellungen)
Beschreibung Hiermit kann die auf den Werkzeugreferenzpunkt (TCP) Force (N) angewendete Kraft begrenzt werden. Hiermit kann die mechanische Leistung des Roboters begrenzt Power (W) werden. Hiermit kann die Geschwindigkeit des Werkzeugreferenzpunkts Speed (mm/s) (TCP) begrenzt werden. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 83 Element Beschreibung Momentum Hiermit kann das Kraftmoment des Roboters begrenzt werden. (kg.m/s) Hiermit wird die Empfindlichkeit der Kollisionserkennung Collision (%) konfiguriert. Hiermit werden die Einstellungen für die TCP-/Robotergrenzwerte Default Value auf die Standardwerte zurückgesetzt. Joint Speed Limits (Gelenk-Geschwindigkeitsgrenzwerte)  Um die Gelenk-Geschwindigkeitsgrenzwerte festzulegen, zum Installationsbereich Robot (Roboter) wechseln und Robot >...
Seite 84 Einstellungsbildschirms für Gelenkwinkelgrenzwerte umfasst folgende Elemente: Element Beschreibung Angle Range of Hier kann der Winkelbereich für jedes Gelenk begrenzt werden. each Joint Hiermit werden die Einstellungen für die Gelenkwinkelgrenzwerte Default Value auf die Standardwerte zurückgesetzt. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 85: 7.5.3 Einstellung Von Sicherheitseingängen/-Ausgängen
7.5.3 Einstellung von Sicherheitseingängen/-ausgängen Diese Funktion ermöglicht die Ein-/Ausgabe von sicherheitsrelevanten Signalen über eine redundante Anschlussschnittstelle. Wird ein Signal erkannt, das sich vom redundanten Sicherheitseingangs- oder -ausgangssignal unterscheidet, ermittelt das System, ob es sich um einen Kurzschluss oder Hardwarefehler handelt, und der Roboter wird im STO-Stoppmodus gestoppt. Um die Sicherheitseingänge/-ausgänge festzulegen, zum Installationsbereich Robot (Roboter) wechseln und Robot >...
Seite 86 Stop Mode“ (Modus für sicheren Stopp) ausgewählten Stoppmethode angehalten. Warnung  Da die automatische Fortsetzung des Roboterbetriebs gefährlich sein kann, muss vor der Fortsetzung eine Gefahrenanalyse ausgeführt werden, um zu bestätigen, dass ein sicherer Betrieb möglich ist. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 87 Verfügbar, wenn die vorübergehende Deaktivierung des Safety Zone Dynamic Sicherheitsbereichs dynamisch aktiviert wird. Enable  High (Hochpegel): Wird während der Einstellung der vorübergehenden Deaktivierung des Sicherheitsbereichs ein Sicherheitseingangssignal registriert, wird die vorübergehende Deaktivierung des Sicherheitsbereichs aktiviert.  Low (Tiefpegel): Wird während der Einstellung der vorübergehenden Deaktivierung des Sicherheitsbereichs ein Sicherheitseingangssignal registriert, wird die vorübergehende Deaktivierung des Sicherheitsbereichs...
Seite 88 TCP Tool Orientation Roboters befindet sich nicht in einem Ü berwachungsbereich Limited Zone (L) für die Beibehaltung der Werkzeugrichtung.  Low (Tiefpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich in einem Ü berwachungsbereich für die Beibehaltung der Werkzeugrichtung. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 89 Wird verwendet, um den Benutzer über eine Situation zu Remote Emergency Stop benachrichtigen, in der eine Notausschaltung erforderlich ist, z. B. wenn die Not-Aus-Taste oder der externe Not- Druckknopf gedrückt wurde oder von der Selbstdiagnose ein Fehler erkannt wurde, während der Fernbedienungsmodus zur Anwendung kam.
Seite 90: 7.5.4 Einstellung Von Normalen Ein-/Ausgängen
(TCP) des Roboters befindet sich nicht in einem kollaborativen Arbeitsraum.  High (Hochpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt Collaborative Zone (L) (TCP) des Roboters befindet sich nicht in einem kollaborativen Arbeitsraum.  Low (Tiefpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich in einem kollaborativen Arbeitsraum. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 91  High (Hochpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt High Priority Zone (TCP) des Roboters befindet sich nicht in einer Zone mit reduzierter Kollisionsempfindlichkeit.  Low (Tiefpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich in einer Zone mit reduzierter Kollisionsempfindlichkeit.  High (Hochpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt Tool Orientation Limit (TCP) des Roboters befindet sich nicht in einer Zone (L)
Seite 92 Damit wird bestätigt, ob sich der Roboter in der Ausgang Home Position sposition befindet.  Hochpegel: Der Roboter befindet sich in der Ausgangsposition.  Low (Tiefpegel): Der Roboter befindet sich nicht in der Ausgangsposition. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 93: 7.5.5 Einstellung Von Sicherheitsstoppmodi
7.5.5 Einstellung von Sicherheitsstoppmodi Die Sicherheitsüberwachungsfunktion kann Grenzwertüberschreitungen erkennen und den verwendeten Stoppmodus zum Stoppen des Roboters festlegen. Weitere Informationen zum Stoppmodus siehe „2.3 Verschiedene Modi für Sicherheitsabbruch“. Um die Sicherheitsstoppmodi festzulegen, zum Installationsbereich Robot (Roboter) wechseln und Robot > Safety Stop Modes (Sicherheitsstoppmodi) auswählen.
Seite 94: Einrichtung Der Installationsstellung Des Roboters
Konfiguration der für direktes Einlernen erforderlichen Installationsstellung und der Funktionen Kraftregelung und Nachgiebigkeitssteuerung, ohne exakte Werte des Installationswinkels eingeben zu müssen, aber die automatisch von der Einstellung der Roboterstellung berechnete absolute Positionsgenauigkeit kann dann unterhalb jener der exakt gemessenen Werte liegen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 95 Die Modelle der H-Serie unterstützen nicht die Funktionen zur Konfiguration der Installationsstellung des Roboters. Die Installation muss auf dem Boden erfolgen. Die automatische Berechnung wird in Modellen ohne Kraftmomentsensoren nicht unterstützt.
Seite 96: Einstellung Der Werkzeugform
Installationsbereich Robot (Roboter) antippen und Robot > Tool Shape (Werkzeugform) auswählen. Das Sicherheitskennwort wird bei der Einrichtung benötigt. Die Werkzeugform kann durch Hinzufügen von Quader-, Kugel- und Zylinderformen festgelegt werden. Eine Form auswählen, die dem Werkzeug entspricht, und die Schaltfläche „OK“ antippen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 97: Einstellung Für Werkzeuggewicht
7.5.8 Einstellung fü r Werkzeuggewicht Um das Werkzeuggewicht des Roboters zu konfigurieren, die Schaltfläche „Add“ (Hinzufügen) im Installationsbereich Robot (Roboter) antippen und Robot > Tool Weight (Werkzeuggewicht) auswählen. Automatische Messung des Werkzeuggewichts: Eine automatische Bewegungsberechnungsmethode auswählen.  „All Motion“ (Alle Bewegungen): Zum Messen des Werkzeuggewichts werden alle Gelenke verwendet.
Seite 98 Schaltfläche „Stop“ (Beenden), damit der Benutzer die automatische Berechnung beenden kann. Wird die Berechnung beendet, werden die Werte für Gewicht und Schwerpunkt zurückgesetzt.  A-Serie verfügt nicht über die Funktion für automatische Berechnung des Gewichts. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 99: Einstellung Der Benutzerkoordinaten
7.5.9 Einstellung der Benutzerkoordinaten Es besteht die Möglichkeit, die Koordinaten für die Darstellung des Werkstücks festzulegen. Diese Koordinaten werden Benutzer-Koordinaten genannt. Sie unterscheiden sich von den global geltenden „World“-Koordinaten. Es ist möglich, die Stellung der Anwenderkoordinaten über Basiskoordinaten oder globale Koordinaten festzulegen. Die Anwenderkoordinaten können beim Einlernen und Bewegen des Roboters in „Task Builder“...
Seite 100: Einstellungen Für „Nudge" (Stupsen)
Warnung  Die Stupsfunktion darf nur verwendet werden, wenn dies durch eine Gefahrenanalyse genehmigt wurde.  A-Serie, die nicht über den Gelenkdrehmomentsensor verfügt, verfügt ebenfalls in den Erweiterten Optionen nicht über die Einstellungen für Nudge (Stupsen). Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 101: Räumliche Begrenzung Und Bereichseinstellungen - Ü Bersicht
Räumliche Begrenzung und Bereichseinstellungen – Ü bersicht 7.5.11 Räumliche Begrenzung  Zusätzlich zum Gelenkwinkelgrenzwert des Roboters (7.5.2 Robot Limits Setting (Robotergrenzwerteinstellungen)) besteht die Möglichkeit, den Aktionsraum des Roboters auf den Bereich innerhalb der Koordinaten für die direkte Einlernfunktion zu begrenzen. Wenn der Roboter die räumliche Begrenzung beim manuellen Verfahren oder im automatischen Betrieb verletzt, wird er den Sicherheitsstoppmodus-Einstellungen entsprechend angehalten.
Seite 102 E/A-Sicherheitsanschlusses aktiviert. Bei einem H-Signal am ausgewählten Anschluss ist der entsprechende Bereich aktiviert. Bei einem L-Signal am ausgewählten Anschluss ist der entsprechende Bereich deaktiviert, d. h. der Betrieb erfolgt so, als wäre kein Bereich angegeben. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 103: Räumliche Begrenzung Und Bereichsform
Räumliche Begrenzung und Bereichsform  Räumliche Begrenzung und Bereichsform werden wie folgt festgelegt: Element Beschreibung Die räumliche Begrenzung/Bereichsform wird als Quader festgelegt.  Unteren Endpunkt (Point 1) und oberen Endpunkt (Point 2) des Quaders eingeben und die Schaltfläche Save Pose (Stellung speichern) antippen.
Seite 104 Die räumliche Begrenzung/Bereichsform wird als Kugel festgelegt.  Zum Konfigurieren des Radius die Positionen des Mittelpunkts und des Endpunkts der Kugel eingeben, zum Konfigurieren des Durchmessers die beiden Endpunkte der Kugel eingeben und die Schaltfläche Save Pose (Stellung speichern) antippen. Sphere Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 105: Einstellungen Für Räumliche Begrenzung
7.5.12 Einstellungen fü r räumliche Begrenzung Um die räumlichen Begrenzungen des Roboters zu konfigurieren, die Schaltfläche Installationsbereich Robot (Roboter) antippen und Space Limit > Cube, Cylinder, Multi-plane Box, Sphere bzw. Tilted Cube (Räumliche Begrenzung > Quader, Zylinder, Mehrebenen-Kasten, Kugel bzw. Geneigter Quader) auswählen. Das Sicherheitskennwort wird bei der Einrichtung und Aktivierung benötigt.
Seite 106: Einstellungen Für Kollaborative Arbeitsräume
Die Stellungsinformationen abhängig von der Form des Bereichs zusammen mit dem effektiven Raum und Bereichsspielraum auf der Registerkarte Shape (Form) festlegen. Werkzeugreferenzpunkt/Robotergrenzwert, Sicherheitsstoppmodus und Aktivierung des dynamischen Bereichs auf der Registerkarte Properties (Eigenschaften) festlegen und mit bestätigen. Confirm Die Aktivierungsumschaltfläche drücken, um den kollaborativen Arbeitsbereich zu übernehmen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 107: Einstellungen Für Den Schutzbereich
7.5.14 Einstellungen fü r den Schutzbereich Um den Schutzbereich des Roboters einzurichten, die Schaltfläche im Installationsbereich Robot (Roboter) antippen und Protection Section > Cuboid, Cylinder, Multi-plane Box, Sphere bzw. Tilted Cube (Schutzbereich > Quader, Zylinder, Mehrebenen-Kasten, Kugel oder Geneigter Quader) auswählen.
Seite 108: Einstellungen Für Den Bereich Mit Reduzierter Kollisionsempfindlichkeit
Sicherheitsfunktion den kleinsten außer Kraft gesetzten Sicherheitsgrenzwert als Referenz. Für jeden Bereich mit einer zugewiesenen Priorität muss eine Mindestgröße festgelegt sein, damit die Sicherheit gewährleistet ist. Die Aktivierungsumschaltfläche drücken, um den Bereich mit reduzierter Kollisionsempfindlichkeit zu übernehmen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 109: Einstellungen Für Den Bereich Mit Begrenzung Der Werkzeugrichtungsänderung
7.5.16 Einstellungen fü r den Bereich mit Begrenzung der Werkzeugrichtungsänderung Um den Bereich mit Begrenzung der Werkzeugrichtungsänderung festzulegen, die Schaltfläche im Installationsbereich Robot (Roboter) antippen und Tool Direction Change Limit Section > Cube, Cylinder, Multi-plane Box, Sphere bzw. Tilted Cube (Bereich mit Begrenzung der Werkzeugrichtungsänderung >...
Seite 110: Kundenspezifischer Bereich
Begrenzung dieser Zonen als Standard für die Prüfung festgelegt. Bremsbetrieb ◆ Wenn keine Zone als „Zone mit hoher Priorität“ festgelegt ist, wird die sicherste Begrenzung der sichersten Begrenzung aller Zonen und der globalen Bremsbegrenzung als Standard für die Prüfung festgelegt. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 111 ◆ Wenn eine Zone als „Zone mit hoher Priorität“ festgelegt ist, wird der Standard für die Prüfung gemäß „Global Deceleration Mode Setting Override“ (Globale Einstellung für Bremsbetrieb außer Kraft setzen) festgelegt. ⚫ Wenn es keine Zone mit „Global Deceleration Mode Setting Override“ (Globale Einstellung für Bremsbetrieb außer Kraft setzen) gibt, wird die Begrenzung der Zone, die als „Zone mit hoher Priorität“...
Seite 112: Effektoreinstellung
Greifereinstellungen sind jeweils in den entsprechenden Handbüchern zu finden. Element Beschreibung Workcell Name Eine Bezeichnung für den Effektor eingeben. Input Field Dient der Einrichtung der Eingangs-/Ausgangssignale (I/O) des Communication Effektors. Stellt den Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Effektors ein. Tool Center Point Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 113 Element Beschreibung Prüft das Ausgabesignal und richtet dieses ein.  Output Signal (Ausgangssignal): Den Ausgangssignal-Typ (Steuergerät, Flansch, Modbus) einrichten.  Name (Bezeichnung): Zeigt die Bezeichnung des Ausgabesignals Output Signal  Port Number (Portnummer): Den Anschluss des Signals des Effektors auswählen. ...
Seite 114: E/A-Signaleinstellung Für Effektoren
Den Namen der Installation in das Feld „Workcell Name“ (Installationsname) oben im Bildschirm „Workcell Setting“ (Installationseinstellung) eingeben. Anschluss des Effektors am Werkzeugflansch oder am Steuergerät verbinden. Den Typ des Eingangs-/Ausgangs-Signals (I/O) auswählen, dann die Nummer am Anschluss des Eingangs/Ausgangs (I/O). Schaltfläche (Bestätigen) drücken. Confirm Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 115: Testen Des Eingangs/Ausgangs (I/O) Eines Effektors
7.6.3 Testen des Eingangs/Ausgangs (I/O) eines Effektors Zum Testen des Betriebsstatus des angeschlossenen Effektors wie folgt vorgehen: Den zu testenden Effektor auswählen und die Schaltfläche Edit (Bearbeiten) anklicken. Die Schaltfläche Operate (Betreiben) zum Testen des Ausgabesignals antippen. Überprüfen, dass der Effektor mit dem zugeordneten Ausgangssignal normal arbeitet. Hinweis Wenn das Eingangssignal ordnungsgemäß...
Seite 116: Werkzeugreferenzpunkt Einstellen
Koordinatenachse der Werkzeugreferenzpunktkoordinate (X,Y,Z): Die Koordinatenachse wird am Ende des Werkzeugs definiert, das am Flanschende oder am Arbeitspunkt installiert ist. Der Rotationswinkel der Werkzeugreferenzpunktkoordinate wird basierend auf der Flanschkoordinate der folgenden Reihenfolge von 1) bis 3) definiert: Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 117 Z’ 1) Rotated by A 2) Rotated by B Z” along Axis - Z along Axis - Y X’ Y” Y’ X” Flange Coord. 3) Rotated by C along Axis - Z” TCP Coord. 1) Drehung um A Grad entlang der z-Achse der Flanschkoordinate 2) Drehung um B Grad um die y’-Achse der gemäß...
Seite 118: Werkzeugreferenzpunkt-Einstellung Auf Basis Anderer Effektoren
Effektor auswählen, der kopiert werden soll. Rotationswinkel der Werkzeug-Z-Achse für den konfigurierten Effektor und den Bezugseffektor konfigurieren. Schaltfläche Auto Calculate (Autom. Berechnung) antippen, prüfen, ob der berechnete TCP automatisch eingegeben wurde, und schließlich Confirm (Bestätigen) antippen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 119 Hinweis Der konfigurierte Effektor und der Basiseffektor müssen symmetrisch zur Werkzeug-Z-Achse sein.
Seite 120: Einstellung Des Bearbeitungswerkzeugs
Formen erzeugt, indem Materialien wie Kunststoff in Machine Machine eine Gussform eingespritzt werden. Die Konfiguration von Bearbeitungswerkzeugeinstellungen erfolgt ähnlich wie die Konfiguration von Greifereinstellungen. Weitere Informationen zu den einzelnen Bearbeitungswerkzeugeinstellungen sind jeweils in den entsprechenden Handbüchern zu finden. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 121: Einstellung Von Peripheriegeräten
Einstellung von Peripheriegeräten Peripheriegeräte sind Installationen, die nicht als Roboter, Effektor oder Bearbeitungswerkzeug eingestuft sind, aber in Wechselwirkung mit dem Roboter stehen. Die folgenden Peripheriegeräte können in „Workcell Manager“ (Verwaltung der Installationsbereiche) registriert werden: Kategorie Beschreibung Dieses Gerät liefert druckluftgesteuert über ein Rohr Bolzen Shooting Bolt Feeder an das Ende des Schraubendrehers.
Seite 122 Schaltfläche Move (Bewegen) gedrückt halten. Bewirkt Rückstellung der Koordinaten des Roboters auf die Reset Standardwerte. Delete Löscht die aktuelle Installation. Confirm Speichert die Einstellungen der Installation. Anzahl der Zeilen und Spalten der Paletten eingeben. Das Palettenmuster auswählen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 123 Die Basiskoordinaten der Palette auswählen. TCP des Roboters auf Punkt 1 in der Musteranleitung verlagern, welche rechts vom Palettenmuster angezeigt wird. Schaltfläche Save Pose (Stellung speichern) für Point 1 des Palettenbezugspunkts antippen.  Die Koordinaten der entsprechenden Position werden unter Point 1 eingegeben. TCP des Roboters auf Position 2 in der Musteranleitung verlagern und die Schaltfläche Save Pose (Stellung speichern) für Point 2 (Punkt 2) antippen.
Seite 124: Sonstige Befehle
Die Kategorie Others (Sonstige) umfasst Button (Taste). Die Konfiguration von Einstellungen der Kategorie „Others“ (Sonstige) erfolgt ähnlich wie die Konfiguration von Greifereinstellungen. Weitere Informationen zur Kategorie „Others“ (Sonstige) sind jeweils in den entsprechenden Handbüchern zu finden. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 125: Kamera/Sichterkennung
7.8.2 Kamera/Sichterkennung Weitere Informationen zu den Kameraeinstellungen sind im entsprechenden Referenzhandbuch zu finden.
Seite 126: Task Builder (Aufgabenstruktur Erstellen)
Nach Auswahl der Installation Next (Weiter) antippen. Für das neue Programm im Eingabefeld für den Dateinamen eine Bezeichnung eingeben. Schaltfläche Confirm (Bestätigen) drücken. Beim Erstellen einer Aufgabe wird der Aufgabenbearbeitungsbildschirm angezeigt. Weitere Informationen zur Aufgabenbearbeitung siehe „8.4 Bearbeiten einer Aufgabe“. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 127: Schablone
8.1.2 Schablone Bei einer Vorlage handelt es sich um ein Bündel von Fertigkeiten, die ein Arbeitsverfahren bilden, das mit einer Kombination von Installationen verwendet wird, wenn eine bestimmte Installation registriert wird. Mit den Einstellungen von Fertigkeiten, die bereits in einer Vorlage enthalten sind, kann ohne großen Aufwand eine Aufgabe erstellt werden, ohne sich um den Arbeitsprozess kümmern zu müssen.
Seite 128: Speichern Einer Aufgabe
Um eine bearbeitete Aufgabe zu speichern, die Menüschaltfläche und dann Save (Speichern) antippen. Hinweis Wird die Datei nicht zum ersten Mal gespeichert, wird ein Bestätigungsfenster angezeigt. Zum Speichern in einer vorhandenen Datei die Schaltfläche Confirm (Bestätigen) antippen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 129: Speichern Einer Aufgabe Mit Einem Anderen Namen
8.1.4 Speichern einer Aufgabe mit einem anderen Namen Zum Speichern einer Aufgabe als andere Datei wie folgt vorgehen: Menüschaltfläche und dann die Schaltfläche Save as (Speichern unter) antippen. Im Fenster Save as (Speichern unter) einen Namen für die Aufgabe eingeben und die Schaltfläche Confirm (Bestätigen) antippen.
Seite 130: Bearbeiten Von Installationen
Installation auszuwählen oder eine Installation zu entfernen, wie folgt vorgehen: Menüschaltfläche und dann die ausgewählte Installation antippen. In der aktuellen Aufgabe besteht die Möglichkeit, neue Installationen in die aktuelle Aufgabe oder in die Liste der Installationen einzufügen oder daraus zu entfernen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 131: Speichern Einer Aufgabe Auf Einem Externen Speichergerät
8.1.6 Speichern einer Aufgabe auf einem externen Speichergerät Zum Speichern einer geöffneten Aufgabe auf einem externen Speichergerät wie folgt vorgehen: Externes Speichergerät an den USB-Anschluss anschließen.  Es können nur externe Speichergeräte mit FAT32 als Dateisystem verwendet werden. Menüschaltfläche und dann Export antippen. Im Fenster Export das Laufwerk des externen Speichergeräts auswählen und die Schaltfläche Confirm (Bestätigen) antippen.
Seite 132: Laden Von Gespeicherten Aufgaben
Die zu öffnende Aufgabe in der Dateiliste auswählen und die Schaltfläche Open (Öffnen) antippen. Bei der Suche nach Dateien in der Dateiliste kann die Filterfunktion verwendet werden.  Suchen sind nach Alter (neueste, älteste zuerst) sowie in alphabetischer Reihenfolge und in umgekehrter Reihenfolge möglich. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 133: Löschen Von Gespeicherten Aufgaben
8.1.8 Lö schen von gespeicherten Aufgaben Zum Löschen einer gespeicherten Aufgabe wie folgt vorgehen: Saved Files (Gespeicherte Dateien) im Startbildschirm von Task Builder (Aufgabenstruktur erstellen) antippen.  Wenn eine Aufgabe bearbeitet wird, die Menüschaltfläche und dann Open (Öffnen) antippen. Die zu löschende Aufgabe in der Dateiliste auswählen und die Schaltfläche Delete (Löschen) antippen.
Seite 134: Importieren Von Aufgaben Auf Einem Externen Speichergerät
Schaltfläche Import unten rechts antippen. Wenn die Aufgabendatei auf einem externen Speichergerät gespeichert ist, wird das Fenster Save Complete (Speichern abgeschlossen) angezeigt. Informationen zum Laden einer im System gespeicherten Aufgabendatei siehe „8.1.7 Laden von gespeicherten Aufgaben“. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 135: Befehle In „Task Builder" (Aufgabenstruktur Erstellen)
Befehle in „Task Builder“ (Aufgabenstruktur erstellen) Der Benutzer kann in „Task Builder“ (Aufgabenstruktur erstellen) Aufgabenprogramme mit Bewegungsbefehlen, Ablaufsteuerungs- und anderen Befehlen sowie Fertigkeitsbefehlen erstellen. Weitere Informationen zu den Befehlen sind jeweils im entsprechenden Handbuch zu finden. • Bewegungsbefehl: Mit diesen Befehlen wird die Roboterstellung angepasst oder geändert. Move J Dieser Befehl bewegt den Roboter an den Sollwert der Gelenkkoordinaten.
Seite 136 Dieser Befehl ermöglicht das Einfügen und Ausführen eines DRL- Custom Code Codes während der Aufgabenausführung. Dieser Befehl dient dazu, während der Aufgabenausführung eine Define Variable zu definieren. Dieser Befehl dient der Anzeige eines Popup-Bildschirms während Popup der Aufgabenausführung. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 137 Dieser Befehl dient dazu, während der Aufgabenausführung verschiedene Einstellungen auszuführen. Dieser Befehl misst das Gewicht während der Aufgabenausführung Weight Measure und speichert es in einer Variablen. Dieser Befehl stoppt den Roboter vorübergehend, nachdem der Wait Motion vorherige Bewegungsbefehl beendet wurde. GlobalVariables Dieser Befehl fügt eine globale Variable hinzu.
Seite 138: Veralteter Fertigkeitsbefehl
Eigenschaftsinformationen oder im aktuellen Aufgabenprogramm verwendet werden. Im Eigenschaftsfenster eines veralteten Fertigkeitsbefehls wird der Hinweis „Deprecated Item“ (Veraltetes Element) angezeigt. Wenn ein veralteter Fertigkeitsbefehl vorhanden ist, wird empfohlen, ihn durch einen aktualisierten Fertigkeitsbefehl zu ersetzen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 139: Bearbeiten Einer Aufgabe
Bearbeiten einer Aufgabe Beim Erstellen einer Aufgabe kann der Benutzer in der Task List (Aufgabenliste) Befehle hinzufügen. Wenn die Eigenschaften des hinzugefügten Befehls konfiguriert wurden, kann das Aufgabenprogramm ausgeführt werden. Der Bildschirm Task Builder (Aufgabenstruktur erstellen) umfasst eine Bearbeitungsfunktion zum Hinzufügen, Löschen und Kopieren von Befehlen sowie zum Ändern der Reihenfolge von Befehlen.
Seite 140: Konfiguration Des Bildschirms Für Die Aufgabenbearbeitung
GlobalVariables, MainSub und EndMainSub erstellt. Zeigt eine Liste der Befehle an, die der Aufgabenliste hinzugefügt werden können. Durch Auswahl eines Befehls wird dieser der Command Aufgabenliste hinzugefügt. Dient dem Ü berprüfen und Bearbeiten von der Aufgabenliste Property hinzugefügten Befehlen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 141 Element Beschreibung Fügt eine Systemvariable hinzu oder zeigt globale und Variable Systemvariablen an, die in einer Aufgabe verwendet werden. Führt die aktuell in Konfiguration befindliche Aufgabe im Modus Play virtuell/real aus. Hinweis  GlobalVariables: Die globale Variable und die globale Stellung des Aufgabenprogramms können auf der Registerkarte Properties (Eigenschaften) von GlobalVariables eingegeben werden.
Seite 142: Hinzufügen Eines Befehls
Zum Hinzufügen eines Befehls wie folgt vorgehen: Ort für Hinzufügen eines Befehls in der Aufgabenliste auswählen.  Ein Befehl wird in der nächsten Zeile unter der ausgewählten Position hinzugefügt. Den Befehl für Hinzufügen von der Registerkarte Befehl auswählen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 143: Löschen Eines Befehls
8.4.3 Lö schen eines Befehls Zum Löschen eines Befehls wie folgt vorgehen: Den zu löschenden Befehl auswählen und die Schaltfläche Delete (Löschen) in den Befehlsbearbeitungstools antippen. Im Bestätigungsfenster die Schaltfläche Confirm (Bestätigen) antippen.
Seite 144: Einfügen Eines Befehls
Schaltfläche Copy (Kopieren) oder Cut (Ausschneiden) in den Befehlsbearbeitungstools antippen. Position auswählen, an der der Befehl eingefügt werden soll.  Der kopierte/ausgeschnittene Befehl wird in der nächsten Zeile unter der ausgewählten Position hinzugefügt. Schaltfläche Paste (Einfügen) in den Befehlsbearbeitungstools antippen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 145: Festlegen Und Ü Bernehmen Von Befehlseigenschaften
Festlegen und Ü bernehmen von Befehlseigenschaften Zum Konfigurieren der Eigenschaften eines Befehls einen Befehl antippen, der zur Aufgabenliste hinzugefügt wurde. • Die konfigurierbaren Eigenschaften hängen vom jeweiligen Befehl ab. • Einige Schaltflächen in den Befehlseigenschaften werden aktiviert, wenn die zugehörigen Eigenschaften eingegeben werden.
Seite 146: Einstellung Von Eigenschaften Für Bewegungsbefehle
Roboter mit der Verfahrfunktion oder durch direktes Einlernen an die gewünschte Position bewegen. Schaltfläche Save Pose (Stellung speichern) antippen, um die Roboterwerkzeugposition zu speichern.  Bei Bedarf mit GlobalVariables oder dem Befehl „Define“ (Definieren) eine Variable definieren. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 147: Geschwindigkeitseinstellung
8.6.2 Geschwindigkeitseinstellung Die Standardgeschwindigkeit ist die für alle Regionen konfigurierte Geschwindigkeit. Wenn die Geschwindigkeitseigenschaft auf All Areas (Alle Regionen) eingestellt ist, wird die in der MainSub- Eigenschaft festgelegte Geschwindigkeit verwendet. Registerkarte Local (Lokal) antippen und die Geschwindigkeitseigenschaft auf Local festlegen, um anzugeben, dass eine individuelle Geschwindigkeit für den Befehl verwendet werden soll.
Seite 148: Einstellung Des Programmverknüpfungsmodus
Synchronized (Synchronisiert): Der Programmablauf wird angehalten, bis die Bewegung endet. • Asynchronized (Nicht synchronisiert): Die folgende Zeile wird gleichzeitig mit der Bewegung ausgeführt. Dies kann für Aufgaben wie die Überprüfung externer Signale oder die Bereitstellung einer Ausgabe während der Bewegung genutzt werden. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 149: Verrundungsmoduseinstellung
8.6.4 Verrundungsmoduseinstellung Diese Funktion sorgt für eine ruckfreie Bewegung zum nächsten Zielpunkt, wenn eine bestimmte Bedingung erfüllt ist, ohne anzuhalten, wenn der Zielpunkt (Wegpunkt) des aktuellen Bewegungsbefehls erreicht ist. Wird der Radius auf 0 festgelegt, ist die Bewegungsverrundungsfunktion nicht aktiviert. Wenn der Roboter den Zielpunkt des aktuellen Befehls erreicht, stoppt der Roboter und dann bewegt sich der Roboter zum Zielpunkt des nächsten Bewegungsbefehls.
Seite 150: Multisegmenteinstellung (Einstellung Mehrerer Wegpunkte)
„Segment 1“ wird als letzte Zeile des „Move SJ“-Befehls hinzugefügt. Werkzeug mit der Verfahrfunktion oder durch direktes Einlernen an die gewünschte Position bewegen. Schaltfläche Save Pose (Stellung speichern) in den Segmenteigenschaften antippen, um die Roboterwerkzeugposition zu speichern. Schritte 1–3 wiederholen, um weitere Segmente hinzuzufügen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 151: Einstellung Von Eigenschaften Für Fertigkeitsbefehle
Einstellung von Eigenschaften fü r Fertigkeitsbefehle 8.7.1 Allgemeine Informationen zu den Grundprinzipien von Fertigkeitsbefehlen Fertigkeitsbefehle basieren auf einigen wenigen Vorgangsmustern. Damit ein Roboter einen Vorgang beginnen kann, müssen Gewicht und Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des am Roboter installierten Werkzeugs konfiguriert werden. Das grundlegende Vorgangsmuster eines Fertigkeitsbefehls ist das Erreichen einer Anfahrstellung senkrecht zur Aktionsstellung.
Seite 152 Punkt bewegt wird. Dieser befindet sich in negativer Z-Richtung von der Anfahrstellung. Es ist aber auch möglich, eine andere Richtung auszuwählen. Der eingegebene Rückzugsabstand für die Aktionsstellung wird automatisch berechnet und es erfolgt eine Bewegung zum entsprechenden Punkt. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 153 Move to Action Start Pose (Bewegung zur Aktionsstartstellung): Wenn das Effektorausführungsziel nicht mit einer einzelnen Bewegung endet, kann es einen Zwischenpunkt und einen Endpunkt geben. Die Aktionsstartstellung ist der Punkt, an dem die Arbeit beginnt (z. B. *Fertigkeit „Tür öffnen“* – *Startstellung*, *Fertigkeit „Schraubendreher“* –...
Seite 154: Nachgiebigkeitsregelung Und Kontaktprüfung
Nachgiebigkeitsregelung und Kontaktprü fung Die Funktionen für Nachgiebigkeitsregelung und Kontaktprüfung, d. h. der einzigartigen Kraftregelungstechnologie von Doosan Robotics, ermöglichen ein einfaches einmaliges Einlernen für die präzise Angabe von Punkten, da eine Positionsabweichung in einem bestimmten Toleranzbereich zwischen Werkstück und den umgebenden Objekten während des Roboterbetriebs zulässig ist.
Seite 155 Hinweis Wenn bei aktivierter Kontaktprüfung ein Kontakt mit einer Kraft festgestellt wird, die größer als der festgelegte Bereich ist, wird ein Benachrichtigungsfenster angezeigt. Um das Hindernis zu beseitigen und die Arbeit fortzusetzen, drücken Sie die Schaltfläche Continue (Weiter) im Benachrichtigungsfenster und beseitigen Sie das Hindernis. Wenn FTS bei Verwendung der A-Serie nicht installiert ist, kann die Funktion für Kontakterkennung nicht verwendet werden.
Seite 156: Arbeitspunkteinstellung Für Fertigkeitsbefehle Mit Schaltflächen Am Steuerpult
Fertigkeitsbefehl in Task Builder (Aufgabenstruktur erstellen) hinzufügen und den hinzugefügten Fertigkeitsbefehl antippen. Aktionsstellung der Fertigung für die Bewegung des Roboters direkt einlernen. Schaltfläche Save Pose (Stellung speichern) im Steuerpult drücken. Hinweis Die Stellung des Steuerpults ist in Task Builder und Task Writer verfügbar. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 157: Ausführen Des Aufgabenprogramms
Ausfü hren des Aufgabenprogramms Enthält Beschreibungen zum Bildschirm „Play“ (Wiedergabe) im „Task Builder“ und zur Bildschirmkonfiguration. Bildschirm „Play“ (Wiedergabe) bietet die Möglichkeit, die Roboterbewegung vorab zu überprüfen, indem die Aufgabe virtuell ausgeführt wird. Hinweis  Vor dem Schließen des Simulators/Roboters muss das Bewegungsprogramm unbedingt über die Schaltfläche „Beenden“...
Seite 158 Speed slider Real oder Virtuell. Stop button Stoppt die aktuelle Aufgabe. Execute/pause Führt die Aufgabe in der Aufgabenliste aus oder hält sie an. toggle button Zeigt die für die Ausführung des entsprechenden Befehls Time beanspruchte Zeit an. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 159: Bildschirm Für Realen Modus: Registerkarte „End Effector Information" (Effektorinformationen)
Bildschirm für realen Modus: Registerkarte „End Effector 8.8.2 Information“ (Effektorinformationen) Der Bildschirm für Wiedergabe des realen Modus der Registerkarte für Endeffektor-Informationen im Task Builder (Aufgabenstruktur erstellen) ist wie folgt strukturiert: Element Beschreibung Legt den Wiedergabemodus des Robotertests fest.  Realer Modus: Zum Testen der Aufgabe in der Aufgabenliste wird Real Mode ( ein realer Roboter verwendet.
Seite 160  Es wird empfohlen, das Roboterprogramm mit Angabe von temporären Wegpunkten zu testen, die außerhalb des Arbeitsraums anderer Maschinen liegen. Doosan Robotics ist nicht verantwortlich für Schäden, die durch Programmierfehler oder Fehlverhalten des Roboters auftreten, sowie für Beschädigungen anderer Einrichtungen.
Seite 161: Bildschirm Für Realen Modus: Registerkarte „I/O Information" (E/A-Informationen)
Bildschirm für realen Modus: Registerkarte „I/O 8.8.3 Information“ (E/A-Informationen): Der Bildschirm für Wiedergabe des realen Modus der Registerkarte „I/O Information“ (E/A- Informationen) im Task Builder (Aufgabenstruktur erstellen) ist wie folgt strukturiert: Element Beschreibung Legt den Wiedergabemodus des Robotertests fest.  Realer Modus: Zum Testen der Aufgabe in der Aufgabenliste wird Real mode ( ein realer Roboter verwendet.
Seite 162 Führt die Aufgabe in der Aufgabenliste aus oder hält sie an. toggle button Zeigt die für die Ausführung des entsprechenden Befehls Time beanspruchte Zeit an.  Bildschirm für Eingangs-/Ausgangsdaten (I/O) in Serie A überwacht lediglich 2 Flansch- Eingänge/-Ausgänge (I/Os). Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 163: Ausführen Einer Aufgabe
8.8.4 Ausfü hren einer Aufgabe Es ist möglich, die erstellte Aufgabe zu testen, indem sie ausgeführt wird. Zum Ausführen einer Aufgabe wie folgt vorgehen: Registerkarte Play (Wiedergabe) auswählen. Die Schaltfläche Real Mode (Betriebsart Real) antippen. Den Schieber „Speed“ (Geschwindigkeit) zur Einstellung der Geschwindigkeit des Roboters verschieben.
Seite 164: Task Writer (Aufgabe Schreiben)
„Task Writer“ (Aufgabe schreiben) ist für fortgeschrittene Benutzer vorgesehen, die mit der Codierung von Programmen vertraut sind. Damit können komplexe Bewegungen, die nicht mit einfachen Befehlen ausgeführt werden können, mit DRL (Doosan Robot Language) und kundenspezifischem Code erstellt werden, sodass der Benutzer Programme laden und ausführen kann, die erstellt und auf einem externen Speichergerät gespeichert wurden.
Seite 165: Speichern Einer Aufgabe
9.1.2 Speichern einer Aufgabe Um eine bearbeitete Aufgabe zu speichern, die Menüschaltfläche und dann Save (Speichern) antippen. Hinweis Wird die Datei nicht zum ersten Mal gespeichert, wird ein Bestätigungsfenster angezeigt. Zum Speichern in einer vorhandenen Datei die Schaltfläche Confirm (Bestätigen) antippen.
Seite 166: Speichern Einer Aufgabe Mit Einem Anderen Namen
Schaltfläche Save as (Speichern unter) antippen. Im Fenster Save as (Speichern unter) einen Namen für die Aufgabe eingeben und die Schaltfläche Confirm (Bestätigen) antippen. Nachdem die Datei gespeichert wurde, wird das Fenster Save Complete (Speichern abgeschlossen) angezeigt. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 167: Speichern Einer Aufgabe Auf Einem Externen Speichergerät
9.1.4 Speichern einer Aufgabe auf einem externen Speichergerät Zum Speichern einer geöffneten Aufgabe auf einem externen Speichergerät wie folgt vorgehen: Externes Speichergerät an den USB-Anschluss anschließen.  Es können nur externe Speichergeräte mit FAT32 als Dateisystem verwendet werden. Menüschaltfläche und dann Export antippen. Im Fenster Export das Laufwerk des externen Speichergeräts auswählen und die Schaltfläche Confirm (Bestätigen) antippen.
Seite 168: Laden Von Gespeicherten Aufgaben
Reihenfolge möglich. Hinweis Selbst bei einem anderen Modell als dem, in dem die Aufgabe erstellt wurde, kann die Aufgabe in jedem Modell der M-Serie geladen werden. Die M-Serie und die A-Serie sind jedoch nicht miteinander kompatibel. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 169: Löschen Von Gespeicherten Aufgaben
9.1.6 Lö schen von gespeicherten Aufgaben Zum Löschen einer gespeicherten Aufgabe wie folgt vorgehen: Saved Files (Gespeicherte Dateien) im Hauptbildschirm von Task Writer (Aufgabe schreiben) antippen.  Wenn eine Aufgabe bearbeitet wird, die Menüschaltfläche und dann Open (Öffnen) antippen. Die zu löschende Aufgabe in der Dateiliste auswählen und die Schaltfläche Delete (Löschen) antippen.
Seite 170: Importieren Von Aufgaben Auf Einem Externen Speichergerät
Schaltfläche Import unten rechts antippen. Wenn die Aufgabendatei auf einem externen Speichergerät gespeichert ist, wird das Fenster Save Complete (Speichern abgeschlossen) angezeigt. Informationen zum Laden einer im System gespeicherten Aufgabendatei siehe „9.1.5 Laden von gespeicherten Aufgaben“. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 171: Exportieren Einer Aufgabe Auf Ein Externes Speichergerät
9.1.8 Exportieren einer Aufgabe auf ein externes Speichergerät Zum Exportieren einer Aufgabe auf ein externes Speichergerät wie folgt vorgehen: Das externe Speichergerät mit der Aufgabendatei an den USB-Anschluss anschließen. Export im Task Writer-Hauptbildschirm auswählen. Das Popup-Fenster „Export“ wird angezeigt. Das externe Laufwerk auswählen, auf dem die Aufgabe gespeichert werden soll, und die Schaltfläche Confirm (Bestätigen) antippen.
Seite 172: Bearbeiten Des Aufgabenprogramms
Befehlen am Anfang von MainSub ausgeführt.  Thread: Jobs, die gleichzeitig mit MainSub ausgeführt werden sollen, können als Thread hinzugefügt werden. Nachdem ein Thread hinzugefügt wurde, kann darunter ein Befehl hinzugefügt werden. Bewegungsbefehle können nicht zu einem Thread hinzugefügt werden. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 173: Befehle In „Task Writer" (Aufgabe Schreiben)
Befehle in „Task Writer“ (Aufgabe schreiben) In „Task Writer“ (Aufgabe schreiben) sind Bewegungsbefehle, Ablaufsteuerungs- und andere Befehle sowie erweiterte Befehle verfügbar. • Bewegungsbefehl: Mit diesen Befehlen wird die Roboterstellung angepasst oder geändert. Move J Dieser Befehl bewegt den Roboter an den Sollwert der Gelenkkoordinaten.
Seite 174 Dieser Befehl speichert benutzerdefinierte Informationen während Comment der Aufgabenausführung in einem Protokoll. Dieser Befehl ermöglicht das Einfügen und Ausführen eines DRL- Custom Code Codes während der Aufgabenausführung. Dieser Befehl dient dazu, während der Aufgabenausführung eine Define Variable zu definieren. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 175 Dieser Befehl speichert benutzerdefinierte Informationen während Comment der Aufgabenausführung in einem Protokoll. Dieser Befehl dient der Anzeige eines Popup-Bildschirms während Popup der Aufgabenausführung. Dieser Befehl dient dazu, während der Aufgabenausführung verschiedene Einstellungen auszuführen. Dieser Befehl misst das Gewicht während der Aufgabenausführung Weight Measure und speichert es in einer Variablen.
Seite 176: Festlegen Und Ü Bernehmen Von Befehlseigenschaften
Festlegen und Ü bernehmen von Befehlseigenschaften Befehle werden in Task Writer (Aufgabe schreiben) genauso konfiguriert und übernommen wie in Task Builder (Aufgabenstruktur erstellen). Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 177: Ausführen Des Aufgabenprogramms
Ausfü hren des Aufgabenprogramms Befehle werden in Task Writer (Aufgabe schreiben) genauso ausgeführt wie in Task Builder (Aufgabenstruktur erstellen).
Seite 178: Bildschirm „Debug
„Play“ (Wiedergeben) zur Schaltfläche „Restart“ (Neu starten). Pause Button Hält die Ausführung der aktuellen Aufgabe vorübergehend an. Stop button Stoppt die aktuelle Aufgabe. Stage by Stage Führt jeweils einen Befehl aus, wenn die Aufgabe angehalten ist. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 179: 10. Ü Berwachen Und Testen
10. Ü berwachen und Testen E/A-Informationen können durch Tippen auf die Schaltfläche Status im Hauptmenü geprüft und getestet werden. Im Fenster Status können die E/A-Informationen von Geräten überprüft werden, die an den Steuergerät und Flansch angeschlossen sind. Außerdem können der Backdrive-Modus und die Funktion Sicherheitswiederherstellung aktiviert werden.
Seite 180 Job Space Arbeitsraumdaten an, um prüfen zu können, ob die Status Value Arbeitsraumeinrichtung geändert wurde. Zeigt die Verschlüsselung der gesamten registrierten Safety Setup Sicherheitsdaten an, um prüfen zu können, ob die Status Value Sicherheitseinrichtung geändert wurde. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 181: Statusprüfung Eingang/Ausgang (I/O)
10.2 Statusprü fung Eingang/Ausgang (I/O) 10.2.1 Prü fung des Digitaleingangs an Steuergerät /Flansch Anschlussnummer des am Steuergerät oder Werkzeugflansch angeschlossenen Gerätes prüfen. Folgendes wird abhängig vom Status des Digitaleingangs der entsprechenden Nummer angezeigt.  Wenn das digitale Signal ein H-Signal ist, wird das Symbol hellgrün angezeigt. ...
Seite 182: Prüfung Des Analogeingangs Am Steuergerät
In der Ausklappliste des Analogeingangs des Steuergeräts zur Auswahl des zu prüfenden Elements den entsprechenden Menügegenstand anklicken. Die analogen Eingabedaten des auf dem Bildschirm angezeigten, ausgewählten Gegenstands prüfen. Hinweis Der analoge Eingangswert kann den Eingangswert im Statusfenster nicht vorgeben. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 183: Einstellung Des Digitalausgangs An Steuergerät /Flansch
10.2.3 Einstellung des Digitalausgangs an Steuergerät /Flansch Anschlussnummer des am Steuergerät oder Werkzeugflansch angeschlossenen Gerätes prüfen. Das Symbol „On/Off“ (Ein/Aus) für die entsprechende Anschlussnummer drücken, um den Digitalausgang zu aktivieren bzw. zu deaktivieren.  Das Symbol ändert sich auf hellgrün und der zugehörige Anschluss wird freigeschaltet, sobald das Symbol On (Ein) gedrückt wurde.
Seite 184: Einstellung Des Analogausgangs Am Steuergerät
In der Ausklappliste des Analogausgangs des Steuergeräts zur Auswahl des einzurichtenden Elements den entsprechenden Menügegenstand anklicken.  Rechts vom Ausklappmenü erscheinen die für die ausgewählte Installation relevanten Informationen zum Analogausgang.  Der Standardwert für analoge Ausgangssignale ist Spannung. Wert für Analogausgang ändern. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 185: Eingangs-/Ausgangsprüfung
10.3 Eingangs-/Ausgangsprü fung Element Beschreibung Zeigt die aktuell bearbeitete oder ausgeführte Aufgabe an. Current Task Falls Ä nderungen an der in Bearbeitung befindlichen Aufgabe ausgeführt werden, so müssen diese zum Testen des Eingangs- Save Task /Ausgangs-Geräts (I/O) gespeichert werden. Dies zeigt die Anschlussnummer an, welche zum Testen des Port Number Eingangs-/Ausgangs-Geräts (I/O) verwendet wird, und diese wird bei eingeschaltetem Signal angezeigt.
Seite 186: Modbus-Test
Zeigt die Liste der IPs/Anschlüsse des Nehmersatzes des ausgewählten Modbus-Typs an Bei Auswahl wird eine Liste der Slave zugehörigen Signale angezeigt. Zeigt eine Liste von Signalen an, welche am ausgewählte Nehmer Signalliste eingerichtet wurden. Eingangs- und Ausgangssignale lassen sich überprüfen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 187: Servo On (Servo Ein)
10.5 Servo On (Servo Ein) Der Status Servo On (Servo Ein) bezieht sich auf den Standby-Status, in dem der Roboterarm über die Stromzufuhr zu den Gelenken betätigt werden kann. Durch Drücken der Not-Aus-Taste oder bei Verletzung wichtiger Sicherheitsgrenzwerte wird der Roboter in den Status „Servo Off“ (Servo Aus) versetzt.
Seite 188: Backdrive-Modus (Freifahren)
Falls der Backdrive-Modus ausgeführt wird, so muss das System vor Wiederaufnahme der normalen Arbeit neu gestartet werden.  Dabei ist Vorsicht geboten, weil es abhängig von der Achsenposition im Backdrive-Modus zu einem vorübergehenden Absacken kommen kann. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 189: Sicherheitswiederherstellungsmodus
10.7 Sicherheitswiederherstellungsmodus Falls aufgrund einer dauernden Sicherheitsverletzung ein Fehler auftritt oder ein Roboter zum Transport verpackt werden soll, kann der Benutzer den Modus zur Sicherheitswiederherstellung verwenden, um Position und Winkel des Roboters zu konfigurieren. • „Software Recovery“ (Software-Wiederherstellung): Im Status Servo Aus kann, falls eine Fehlersituation durch Verletzung der Sicherheit durch positionsbezogene Sicherheitsverletzungen auftritt, wie z.
Seite 190: Verwendung Der Betriebsart „Software Recovery" (Software-Wiederherstellung)
Weitere Informationen zu den Steuerpulttasten finden Sie unter „4.2.2 Steuerpulttaste (fünf Tasten)“ oder „4.2.3 Steuerpulttaste (sechs Tasten)“.  An der Einstellung vorgenommene Änderungen werden im links angeordneten Simulationsfenster in Echtzeit wiedergegeben. Mit Abschluss der Einstellung die Schaltfläche X oben links antippen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 191: Einstellung Des Verpackungsmodus
10.7.2 Einstellung des Verpackungsmodus Zum Konfigurieren des Verpackungszustands wie folgt vorgehen: Schaltfläche Safety Recovery (Sicherheitswiederherstellung) im Fenster Status antippen. Registerkarte Packaging Mode (Verpackungsmodus) auswählen. Die Umschaltfläche Packaging Mode (Verpackungsmodus) auf der Registerkarte Packaging Mode antippen. Schaltfläche Go to Packaging Pose (Verpackungsstellung wählen) antippen. ...
Seite 192: 11. Verfahrfunktion
11. Verfahrfunktion Im Verfahrmodus kann der Benutzer den gesamten Arbeitsraum ansteuern oder den vom Benutzer konfigurierten Betriebsraum als Betriebsraum des Roboters festlegen. Der Bewegungswinkel der einzelnen Achsen kann abhängig vom ausgewählten Betriebsraum und Gelenk-Winkelgrenzwert der Sicherheitseinstellung begrenzt werden. Im Hauptmenü die Schaltfläche Jog (Verfahren) antippen, um die Verfahrfunktion zu verwenden.
Seite 193: Bildschirm „Jog" (Verfahren)
Bildschirm „Jog“ (Verfahren) 11.1 Es ist möglich, den Roboter ausgehend von der aktuellen Position im Bildschirm „Jog“ (Verfahren) zu steuern. Element Beschreibung Konfiguriert das Gelenk als Bezugskoordinate für den Verfahrmodus. Joint Konfiguriert die Aufgabe als Bezugskoordinate für den Verfahrmodus. Task Achse für die Bewegung im Verfahrmodus auswählen.
Seite 194 Wenn der Roboter stoppt, weil der Gelenkgrenzwert erreicht wurde oder bei Bewegung des Roboters im Verfahrmodus eine Kollision festgestellt wurde, kann der Roboter durch Aktivieren des Sicherheitswiederherstellungsmodus innerhalb der Gelenk-Winkelgrenzwerte positioniert werden. Weitere Informationen zum Sicherheitswiederherstellungsmodus siehe „10.7 Sicherheitswiederherstellungsmodus“. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 195: Ausführung Auf Der Grundlage Eines Gelenks
11.1.1 Ausfü hrung auf der Grundlage eines Gelenks Um den Winkel basierend auf dem Robotergelenk zu bewegen ist, wie folgt vorgehen: Registerkarte Joint (Gelenk) im Bildschirm Joint (Gelenk) auswählen. Zum Anpassen des Winkels die Achse (J1-J6) auswählen. Die Richtungstaste ( ) gedrückt halten, um den Winkel der entsprechenden Achse zu bewegen.
Seite 196: Ausführung Auf Der Grundlage Des Roboterfußes
Die Anzeigekoordinaten auswählen, die als Basiskoordinaten verwendet werden sollen, und Base (Basis) als Bezugspunkt für die Aufgabenkoordinaten auswählen. Die Basiskoordinaten für die Bewegung auswählen. Die Richtungstaste ( ) gedrückt halten, um die entsprechende Achse zu bewegen. Hinweis Im virtuellen Modus findet die Sicherheitszone keine Anwendung. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 197: Ausführung Basierend Auf World-Koordinaten
11.1.3 Ausfü hrung basierend auf World-Koordinaten Um den Roboter basierend auf World-Koordinaten zu bewegen, wie folgt vorgehen: Registerkarte Task (Aufgabe) im Bildschirm Jog (Verfahren) auswählen. Die Anzeigekoordinaten auswählen, die als World-Koordinaten verwendet werden sollen, und World als Bezugspunkt für die Aufgabenkoordinaten auswählen. Die World-Koordinaten für die Bewegung auswählen.
Seite 198: Ausführung Auf Der Grundlage Des Roboterwerkzeugs
Die Richtungstaste ( ) gedrückt halten, um die entsprechende Achse zu bewegen. Hinweis  Im virtuellen Modus findet die Sicherheitszone keine Anwendung. Rx, Ry und Rz werden entsprechend dem TCP (tool center position: Werkzeugreferenzpunkt)  ausgeführt. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 199: Bewegungsbildschirm
11.2 Bewegungsbildschirm Der Roboter kann durch Auswahl von Zielwinkel bzw. Zielkoordinaten im Bildschirm „Move“ (Bewegen) bewegt werden. Wenn die Koordinaten, zu denen der Roboter bewegt werden muss, bekannt sind oder der Roboter zu Koordinaten bewegt werden muss, die als Dezimalzahl verfügbar sind, kann der Roboter durch Eingabe der Koordinaten bewegt werden.
Seite 200 Falls sich der Zeiger des Schiebers bei 100% befindet, so beträgt die zugehörige maximale Gelenkgeschwindigkeit an der Registerkarte Move 30 Grad/sek. und die maximale Arbeitsgeschwindigkeit der Aufgabe 250 mm/s. Die Geschwindigkeit beeinflusst die Verfahrgeschwindigkeit und die Geschwindigkeit der Tastenbetätigung. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 201: Einstellung Für Bewegung Mit Winkel
11.2.1 Einstellung fü r Bewegung mit Winkel Verfahrensweise zum Bewegen des Roboters mit einem bestimmten Winkel: Registerkarte Move (Bewegen) und dann die Registerkarte Joint (Gelenk) auswählen. Zielwert für Winkel des Robotergelenks eingeben. Realen Modus freischalten. Schaltfläche Move to Corresponding Pose (Bewegung zur entsprechenden Stellung) antippen und halten, um den Roboter zum festgelegten Gelenkwinkel zu bewegen.
Seite 202: Bewegung Mit Fußbezugskoordinaten
„Base“ (Basis) als Anzeigekoordinaten und dann die Registerkarte Base auswählen. Stellung der Bewegung in Bezug auf den Fuß des Roboters konfigurieren. Schaltfläche Move to Corresponding Pose (Bewegung zur entsprechenden Stellung) antippen und halten, um den Roboter zur festgelegten Koordinate zu bewegen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 203: Bewegung Mit World-Koordinaten Als Bezugskoordinaten
11.2.3 Bewegung mit World-Koordinaten als Bezugskoordinaten Um den Roboter basierend auf World-Koordinaten zu bewegen, wie folgt vorgehen: Registerkarte Move (Bewegen) und dann die Registerkarte Task (Aufgabe) auswählen. „World“ als Anzeigekoordinaten und dann die Registerkarte World auswählen. Stellung der Bewegung in Bezug auf die World-Koordinaten des Roboters konfigurieren. Schaltfläche Move to Corresponding Pose (Bewegung zur entsprechenden Stellung) antippen und halten, um den Roboter zur festgelegten Koordinate zu bewegen.
Seite 204: Bewegung Mit Werkzeugbezugskoordinaten
Registerkarte Move (Bewegen) und dann die Registerkarte Task (Aufgabe) auswählen. Registerkarte Tool (Werkzeug) auswählen. Stellung der Bewegung in Bezug auf das Werkzeug konfigurieren. Schaltfläche Move to Corresponding Pose (Bewegung zur entsprechenden Stellung) antippen und halten, um den Roboter zur festgelegten Koordinate zu bewegen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 205: Bildschirm Für Einstellungen
11.3 Bildschirm fü r Einstellungen Die Ausrichtungsreferenz des Roboters wird auf dem Bildschirm Setting (Einstellungen) eingestellt. Element Beschreibung Richtet den Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters Default Motion basierend auf der Basis-/World-Achse und der Zielrichtung aus. Align with Target Richtet den TCP auf das Ziel aus. Align with Workcell Richtet den TCP auf die Installation aus.
Seite 206: Ausrichtung Basierend Auf Basisachse/World-Achse
Registerkarte Settings (Einstellungen) und dann die Registerkarte Default Motion (Standardbewegung) auswählen. Bezugskoordinaten für die Ausrichtung auswählen. Die als Bezugswert benötigte Werkzeugachse auswählen. Die Richtung der Ausrichtung auswählen. Die Schaltfläche Align Axis (Achse ausrichten) antippen und halten, um die Achse auszurichten. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 207: Gehe Zu Ausgangsposition
11.3.2 Gehe zu Ausgangsposition Der Roboter wird zur Standardausgangsposition oder zur benutzerdefinierten Ausgangsposition bewegt, die in Settings (Einstellungen) im Hauptmenü konfiguriert wurde. Registerkarte Settings (Einstellungen) und dann die Registerkarte Default Motion (Standardbewegung) auswählen. Die Schaltfläche Home Position (Ausgangsposition) antippen und halten, um den Roboter zur Ausgangsposition zu bewegen.
Seite 208: Ausrichtung Auf Der Grundlage Des Ziels
Schaltfläche Save Pose (Stellung speichern) für Point 1 (Punkt 2) antippen.  Punkt 2 und Punkt 3 werden in gleicher Weise eingerichtet. Nach dem Festlegen aller Einstellungen wird eine virtuelle Vektorfläche auf der Grundlage von drei Punkten eingerichtet. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 209 (Optional) Um TCP-Richtung und Position zusammen festzulegen, die Umschaltfläche von Point 4 (Punkt 4) drücken, den Roboter an die gewünschte Position bewegen und die Schaltfläche „Save Pose“ (Stellung speichern) antippen. Die Schaltfläche Align Axis (Achse ausrichten) antippen und halten, um die Achse auszurichten. ...
Seite 210: Ausrichtung Auf Der Grundlage Von Installationen
Die Sortierrichtungen für 11.3.3 Ausrichtung auf der Grundlage des Ziels und 11.3.4 Ausrichtung auf der Grundlage von Installationen werden abhängig davon bestimmt, ob die Einlernsequenz der drei eingelernten Punkte in der Installation im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn vorgenommen wurde. [Siehe nachstehende Abbildung] Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 211: 12. Umgebungseinstellung
12. Umgebungseinstellung Zum Konfigurieren der Umgebungseinstellungen für die jeweilige Betriebseinstellung die Schaltfläche Settings (Einstellungen) im Hauptmenü antippen. Hinweis Wenn in den Bildschirmen Task Builder (Aufgabenstruktur erstellen) und Task Writer (Aufgabe schreiben) die Registerkarte Play (Wiedergabe) ausgewählt ist, ist die Schaltfläche Settings (Einstellungen) im Hauptmenü...
Seite 212: Einstellung Von Datum Und Uhrzeit
Protokollierungszeitpunkts der im System gespeicherten Protokolle beibehalten.  Falls auf das System über Windows zugegriffen wird, so steht die Funktion für Einrichtung von Datum und Uhrzeit nicht zur Verfügung, und das System synchronisiert automatisch mit Datum und Uhrzeit von Windows. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 213: Robotereinstellung
12.3 Robotereinstellung Dient dem Einrichten der Standardstellung sowie von Funktionen in Verbindung mit dem Steuerpult. 12.3.1 Einrichtung der Ausgangsposition des Roboters Schaltfläche Settings (Einstellungen) im Hauptmenü antippen und Robot Settings (Robotereinstellungen) > Home Position (Ausgangsposition) auswählen. Die User Home Position (benutzerdefinierte Ausgangsposition) auswählen. ...
Seite 214: Einrichtung Des Steuerpults (Cockpit)
Um Exit Cockpit (Steuerpult verlassen) zu aktivieren, müssen Sie Taste 1 und Taste 2 2 Sekunden klang gleichzeitig drücken. Bei Abschluss der Auswahl die Schaltfläche Confirm (Bestätigen) antippen. Hinweis Die Werte von Button 1 (Schaltfläche 1) und Button 2 (Schaltfläche 2) müssen verschieden sein. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 215: Einstellung Der Fernsteuerung
12.3.3 Einstellung der Fernsteuerung Menü Remote Control (Fernsteuerung) unter Robot Settings (Robotereinstellungen) auswählen.  Im Fenster für die Einstellungsverwaltung werden Informationen zu den aktuellen Einstellungen angezeigt. Die Schaltfläche Use Remote Control (Fernsteuerung verwenden) auf „ON“ (EIN) einstellen.  Wird das System mit aktivierter Fernsteuerung neu gestartet, wird es im Fernsteuerungsmodus hochgefahren.
Seite 216 Im Hauptmenü die Schaltfläche „Settings“ (Einstellungen) antippen, und unter „Robot Settings“ (Robotereinstellungen) die Option „Remote Control“ (Fernsteuerung) auswählen. Einstellung „Power ON“ bzw. „Power OFF“ (Ein-/Ausschalten) auswählen, um den entsprechenden Fernsteuerungsanschluss ein- oder auszuschalten. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 217: Smart-Tableau-Einstellung
12.3.4 Smart-Tableau-Einstellung  Die Smart-Tableau-Einstellung ist ein Bildschirm zur Einrichtung von Funktionen, die bei der A- Serie als Optionen verfügbar sind. Menü Remote Control (Fernsteuerung) im Menü Smart Pendant Setting (Smart-Tableau- Einstellung) auswählen.  Im Fenster für die Einstellungsverwaltung werden Informationen zu den aktuellen Einstellungen angezeigt.
Seite 218 Von der aktuellen Aufgabe verwendete Werkzeuggewicht-Daten Tool Shape Indicator Von der aktuellen Aufgabe verwendete Werkzeugform-Daten Collision Information zu Schwellenwerten für Kollisionen Force Informationen zur Kraft Digital / Flange I/O Daten Digital/Flansch I/O information Close Schaltfläche zum Beenden des Smart-Tableau-Modus. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 219 Hinweis Ein Sicherheitsstopp im Smart-Tableau-Modus wird wie folgt behandelt: Sicherheitsstopp 1: Ein Popup-Bildschirm wird angezeigt und automatisch geschlossen. Sicherheitsstopp 2: Wird die Schaltfläche zum Stoppen des Smart-Tableaus betätigt, wird die Stopp-Schaltfläche aktiviert. Wird die Schaltfläche zum Fortsetzen des Smart-Tableaus betätigt, wird die Neustart-Schaltfläche aktiviert. Im Modus „Servo Off“ (Servo aus) kann das Popup über die Servo-Schaltfläche geschlossen werden.
Seite 220: Ä Ndern Und Deaktivieren Des Kennworts
Um das Kennwort zu deaktivieren, die Schaltfläche Password Lock (Kennwortsperre) antippen und deaktivieren. Schaltfläche Confirm (Bestätigen) drücken. Hinweis Wenn der Benutzer das Kennwort vergisst, muss das System auf die Werkseinstellungen zurückgesetzt werden. Auch bei deaktivierter Kennwortsperre bewirkt ein Neustart des Systems eine Kennwortsperre. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 221: Einstellung Der Benutzerrolle
12.5 Einstellung der Benutzerrolle Die zugänglichen Menüs können abhängig von Benutzerrollen eingeschränkt werden. Im Menü Settings (Einstellungen) Password > Use User Role (Kennwort > Benutzerrolle verwenden) auswählen.  Im Fenster für die Einstellungsverwaltung werden die Schaltflächen „User Role On/Off“ (Benutzerrolle Ein/Aus) und „Change Password“ (Kennwort ändern) sowie eine Beschreibung der Benutzerrolle angezeigt.
Seite 222  Ist die Schaltfläche User Role (Benutzerrolle) deaktiviert, ist eine Bedienung entsprechend der Administratorrolle möglich. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 223: Netzwerkeinstellungen
Routers und die Konfiguration eines Netzwerks erforderlich. 12.6.1 Funktionscodes fü r die Unterstü tzung eines benutzerdefinierten Modbus Der Modbus-Master von Doosan Robotics kann für die E/A-Erweiterung oder für den Datenaustausch über Verbindungen zu anderen Geräten verwendet werden. Von Doosan Robotics werden die folgenden Funktionscodes unterstützt: Funktionscode...
Seite 224: Registrieren Eines Benutzerdefinierten Modbus
Fall die Verbindung zum Modbus-Gerät und die Modbus-Slave-Einstellungen überprüfen. Wenn der Modbus erfolgreich registriert wurde, können Ein- und Ausgang des registrierten Signals überprüft werden.  Eine Ausgangsbewegung kann durch Eingabe eines Werts und Auswahl der Schaltfläche „→“ durchgeführt werden. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 225: Registrieren Eines Voreingestellten Modbus
12.6.3 Registrieren eines voreingestellten Modbus Die Modbus-Kommunikation mit einem von Doosan Robotics bereitgestellten Installationselement kann über einen voreingestellten Modbus durchgeführt werden. In einem solchen Fall einen vordefinierten Modbus registrieren und das Signal im Workcell Manager (Verwaltung der Installationsbereiche) einstellen. Das Menü Modbus in Settings (Einstellungen) > Network (Netzwerk) und dann die Schaltfläche Add TCP Slave (TCP Slave hinzufügen) oder Add RTU Slave (RTU Slave hinzufügen)
Seite 226: Systemaktualisierung
Wird das System ohne erfolgreiche Aktualisierung neu gestartet, wird der Anwendungs- wiederherstellungsmodus aktiviert. Zum Durchführen der Aktualisierung die Aktualisierung über „Unified Update“ (Einheitliche Aktualisierung) im Anwendungswiederherstellungsmodus erneut installieren. Die Aktualisierung muss erfolgreich installiert worden sein, um einen ordnungsgemäß en Betrieb sicherzustellen. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 227 Achtung  Während der Aktualisierung darf das externe Speichergerät nicht entfernt und das System nicht ausgeschaltet werden. Dies kann zu einer Beschädigung des Roboters oder Fehlfunktionen führen.  Wenn sowohl „Update Restart“ (Aktualisierung neu starten) als auch „Restore Previous Version“ (Vorherige Version wiederherstellen) fehlschlägt, führen Sie einen Neustart durch und wechseln Sie in den Wiederherstellungsmodus, um das System wiederherzustellen.
Seite 228: Systemwiederherstellung
Die Schaltfläche „Restore“ (Wiederherstellen) wird aktiviert. Die Schaltfläche „Restore“ (Wiederherstellen) drücken. System nach der Wiederherstellung neu starten. Hinweis  Falls auf das System über Windows zugegriffen wird, so steht die Funktion für Wiederherstellung des Systems nicht zur Verfügung. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 229: Prüfen Und Eingeben Des Roboterlizenzcodes
12.8 Prü fen und Eingeben des Roboterlizenzcodes Es ist möglich, die Seriennummer und Modellnummer des Robotersystems zu prüfen sowie die Produktlizenz einzugeben und zu prüfen. Seriennummer, Modellnummer und Lizenz werden für Kundenbetreuungsdienste verwendet. Zum Eingeben eines neuen Lizenzcodes wie folgt vorgehen: Schaltfläche Settings (Einstellungen) im Hauptmenü...
Seite 230: Ü Berprüfen Des Protokolls
Zum Prüfen der Protokollmeldungen des Roboters die Schaltfläche Settings (Einstellungen) antippen und Log (Protokoll) auswählen. 12.9.1 Systemprotokoll Es ist möglich, die Systemprotokollmeldungen des Roboters zu prüfen. Die Suche kann jeweils für einen Monat ausgeführt werden und Protokolle können gelöscht werden Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 231: Protokollauszug
12.9.2 Protokollauszug Die während des Roboterbetriebs erstellten Protokolle können auf einem USB-Speichermedium gespeichert werden. Die Suche kann jeweils für eine Woche ausgeführt werden.
Seite 232: Factory Reset (Zurücksetzen Auf Werkseinstellungen)
Mit der Löschfunktion für Protokolle werden alle im Roboter gespeicherten Protokolle gelöscht. So werden Protokolle gelöscht: Schaltfläche Setting (Einstellung) im Hauptmenü antippen und Factory Reset (Zurücksetzen auf Werkseinstellungen) auswählen. Schaltfläche Delete (Löschen) antippen. Der Status des Löschvorgangs kann in System Log Items (Systemprotokolleinträge) geprüft werden. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 233: Lizenztyp Und Bereich Beim Zurücksetzen Auf Werkseinstellungen Abhängig Von Der
12.10.2 Lizenztyp und Bereich beim Zurü cksetzen auf Werkseinstellungen abhängig von der Kameraverbindung Vision- Kameraverbindungstatus Details Anmerkungen Lizenzstatus Kamerakategorie Zurücksetzen auf des WCM- Werkseinstellungen mit Bildschirms wird Kameradaten beibehalten Ein Popup* für Kameraverbindung wird angezeigt, kein Zurücksetzen auf Werkseinstellungen Zurücksetzen auf Werkseinstellungen ohne Kameradaten Zurücksetzen auf...
Seite 234: Einstellung Des Bildschirmschonermodus
Die Standardeinstellung ist Use Screen Saver (Bildschirmschoner verwenden). Der gewünschte Zeitraum bis zum Aktivieren des Bildschirmschonermodus kann konfiguriert werden.  Standardeinstellung: 5 Minuten  Mindestzeit: 1 Minute  Höchstzeit: 24 Stunden (1440 Minuten) Schaltfläche Confirm (Bestätigen) drücken. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 235: 12.12 Leerlauf-Servo Aus
12.12 Leerlauf-Servo aus Wenn sich der Roboter für einen bestimmten Zeitraum im Leerlauf befindet, wird der Roboter automatisch in den Zustand „Safety Off“ (Sicherheitsabschaltung) versetzt. Der Standardwert ist 5 Minuten. Die Zeit kann in einen beliebigen benutzerdefinierten Wert geändert werden.
Seite 236: 12.13 Reibungskalibrierung
„Auto calculate“ wird mit Antippen der Stopp-Schaltfläche beendet. Bei Abschluss der automatischen Berechnung „Auto Calculate“ der ausgewählten Achsen wird das Ergebnis der Reibungskalibrierung auf jeder Achse angezeigt.  Erfolgreiche Ergebnisse werden in grün und fehlgeschlagene in grau angezeigt. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 237 Schaltfläche Confirm (Bestätigen) drücken. Hinweis Die Reibungskalibrierung muss in folgenden Situationen erneut angewendet werden: Es wird mehr als ein Gelenkmodul ersetzt. Das direkte Einlernen funktioniert nicht ordnungsgemäß, obwohl die Einstellungen für Werkzeuggewicht und Gewichtsmittelpunkt korrekt sind.
Seite 238: 12.14 Einstellungsbildschirm Kt Smart Factory
Schaltfläche Settings (Einstellungen) antippen und KT Smart-Factory auswählen. Werte entsprechend der Validierung jedes Gegenstands eingeben. Erforderliche Elemente sind IP-Adresse, Anschluss-Wert, Gerätekennung, Gerätekennwort, Gateway-ID und Übertragungsfrequenz. Durch Drücken der Schaltfläche Confirm (Bestätigen) werden die eingegebenen Werte angewendet. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 239: 12.15 Sichern & Wiederherstellen
12.15 Sichern & Wiederherstellen Einige vom Bedientableau verwendete Daten lassen sich sichern und wiederherstellen. Die Dateierweiterung für Ergänzungssicherungen ist „.append“, die Dateierweiterung für Überschreibungssicherungen ist „.replace“. Eine Wiederherstellung ist nur für die gleiche Softwareversion und das gleiche Robotermodell möglich. Bei der Wiederherstellung einer Sicherungsdatei mit einem Installationselement werden alle Installationselemente deaktiviert, die deaktiviert werden können.
Seite 240 Task Writer Alle Task Writer-Aufgaben Modbus Alle Modbus-Slaves Installationselemente von anderen Unternehmen, die über Doosan Mate heruntergeladen wurden, können nur auf Robotermodellen wiederhergestellt werden, auf denen das entsprechende Element erstellt wurde. Elemente, die alle und einzelne Datenergänzungen unterstützen, sind: •...
Seite 241 Zur Sicherung von Daten diese Schritte befolgen: Die Schaltfläche Settings (Einstellungen) antippen und „Backup & Restore“ (Sichern und Wiederherstellen) auswählen. Auswählen, ob Daten zum Ergänzen oder zum Überschreiben gesichert werden sollen. (Zum Sichern aller Daten) Kontrollkästchen „Backup All Data“ (Alle Daten sichern) aktivieren und die Schaltfläche „Backup“...
Seite 242: Installieren Und Deinstallieren Von Installationen Und Fertigkeiten
Mehrere Elemente können ausgewählt und installiert werden. Nach der Installation muss ein Neustart durchgeführt werden, um eine einwandfreie Ausführung sicherzustellen. Wird eine Fertigkeit oder eine Installation gelöscht, die von einer Aufgabe verwendet wird, kann die entsprechende Aufgabe nicht geöffnet werden. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 243: Smart-Tableau (A-Serie)
13. Smart-Tableau (A-Serie) 13.1 Funktionen des Smart-Tableaus Element Funktionsbeschreibung Taste drücken und halten, um das System einzuschalten, wenn das Smart-Tableau ausgeschaltet ist. Wenn das Smart-Tableau eingeschaltet ist, blinken die LEDs „Robot“ (Roboter), „Device“ (Gerät) und „Function“ (Funktion) bei einmaligem Drücken der Taste weiß erneutem Drücken der Taste wird das System ausgeschaltet.
Seite 244 Drücken der Taste „Play“ (Wiedergabe) von Anfang an ausgeführt und durch Drücken der Taste „Resume“ (Fortsetzen) an der Stelle fortgesetzt, an der es angehalten wurde. Resume Diese Taste setzt das Programm an der Stelle fort, an der es angehalten wurde. Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 245: Farbe Der Roboter -Led Im Smart-Tableau
13.2 Farbe der Roboter -LED im Smart-Tableau Die Roboter-LED im Smart-Tableau verwendet die gleiche Farbe wie die Roboterstatus-LED. Weitere Informationen zu den LED-Farben der einzelnen Roboterstatus finden Sie unter „3.4.4 Status- und Flansch-LED-Farbe für die einzelnen Modi“...
Seite 246: Anhang A: Oberer/Unterer Schwellenwertbereich Und Standardwert Von Sicherheitsparametern
Anhang A: Oberer/unterer Schwellenwertbereich und Standardwert von Sicherheitsparametern A.1 M1509 Normal Reduced Tolerance Parameters (+/-) Default Default -360 -360~360 -360 -360~360 3/-3 J1 (degree) -360 -95~95 -360 -95~95 3/-3 J2 (degree) -150 -135~135 -150 -135~135 3/-3 Joint J3 (degree) Angle -360 -360~360 -360...
Seite 247: A.2 M1013
A.2 M1013 Normal Reduced Tolerance Parameters (+/-) Default Default -360 -360~360 -360 -360~360 3/-3 J1 (degree) -360 -95~95 -360 -95~95 3/-3 J2 (degree) -160 -135~135 -160 -135~135 3/-3 Joint J3 (degree) Angle -360 -360~360 -360 -360~360 3/-3 Limits J4 (degree) -360 -135~135 -360...
Seite 248: A.3 M0617
J3 (degree/s) Speed Limits J4 (degree/s) J5 (degree/s) J6 (degree/s) Force (N) 1600 1600 Power (W) Robot/TCP 8000 2000 8000 1500 Speed (mm/s) Limits Momentum (kgm/s) Collision Detection Sensitivity (%) Speed Reduction Safety I/O Ratio (%) Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 249: A.4 M0609
A.4 M0609 Normal Reduced Tolerance Parameters (+/-) Default Default -360 -360~360 -360 -360~360 3/-3 J1 (degree) -360 -95~95 -360 -95~95 3/-3 J2 (degree) -150 -135~135 -150 -135~135 3/-3 Joint J3 (degree) Angle -360 -360~360 -360 -360~360 3/-3 Limits J4 (degree)
Seite 250: A.5 A0509, A0509S
J3 (degree/s) Speed Limits J4 (degree/s) J5 (degree/s) J6 (degree/s) Force (N) 2000 2000 Power (W) Robot/TCP 7000 2000 7000 1000 Speed (mm/s) Limits Momentum (kgm/s) Collision Detection Sensitivity (%) Speed Reduction Safety I/O Ratio (%) Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 251: A.6 A0912, A0912S
A.6 A0912, A0912S Normal Reduced Tolerance Parameters (+/-) Default Default -360 -360~360 -360 -360~360 3/-3 J1 (degree) -360 -95~95 -360 -95~95 3/-3 J2 (degree) -160 -135~135 -160 -135~135 3/-3 Joint J3 (degree) Angle -360 -360~360 -360 -360~360 3/-3 Limits J4 (degree) -360 -135~135 -360...
Seite 252: A.7 H2515
Speed Limits J4 (degree/s) J5 (degree/s) J6 (degree/s) 1200 1200 Force (N) 1600 1600 Power (W) Robot/TCP 2500 2000 2500 1500 Speed (mm/s) Limits Momentum (kgm/s) Collision Detection Sensitivity (%) Speed Reduction Safety I/O Ratio (%) Doosan Robotics Bedienungsanleitung v2.4...
Seite 253: A.8 H2017
A.8 H2017 Normal Reduced Tolerance Parameters (+/-) Default Default -360 -360~360 -360 -360~360 3/-3 J1 (degree) -125 -95~95 -125 -95~95 3/-3 J2 (degree) -160 -145~145 -160 -145~145 3/-3 Joint J3 (degree) Angle -360 -360~360 -360 -360~360 3/-3 Limits J4 (degree) -360 -135~135 -360...
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