Verwandte Anleitungen für Hengstler ACURO-Serie
Inhaltszusammenfassung für Hengstler ACURO-Serie
- Seite 1 Technisches Handbuch Absolut-Drehgeber ® ACURO industry mit CANopen Sach-Nr.: 2 565 250, Version: 3 110805 HOR...
- Seite 2 ACURO industry mit CANopen © by HENGSTLER Für diese Dokumentation beansprucht die Firma HENGSTLER Urheberrechtschutz. Diese Dokumentation darf ohne vorherige schriftliche Zustimmung der Firma HENGSTLER, weder abgeändert, erweitert oder vervielfältigt, oder an Dritte weitergegeben werden. ® ACURO ist eine eingetragene Marke von Hengstler.
- Seite 3 ® ACURO industry mit CANopen Inhalt Definitionen ________________________________________________________________6 Sicherheits- und Betriebshinweise ______________________________________________8 Allgemeine Angaben _________________________________________________________9 Einführung___________________________________________________________________9 Anwendungsbereich___________________________________________________________9 CANopen-Kommunikationsmodell und Profile ______________________________________ 10 Das CANopen-Profil __________________________________________________________ 10 Das Geber Geräteprofil (CiA DSP 406)_____________________________________________ 11 Datenübertragung __________________________________________________________ 12 COB-Identifier _______________________________________________________________ 12 4.1.1 Knotennummer___________________________________________________________ 13 4.1.2 Nachrichtenobjekte und Funktionscodes ______________________________________ 13...
- Seite 4 ® ACURO industry mit CANopen 5.1.3.6 Objekt 2005h: PDO-Typ_________________________________________________ 32 5.1.4 Einzelbeschreibung der allgemeinen Geber- Parameter ___________________________ 33 5.1.4.1 Objekt 6000h: Betriebsparameter_________________________________________ 33 5.1.4.2 Objekt 6001h: Messschritte pro Umdrehung (Auflösung) _______________________ 33 5.1.4.3 Objekt 6002h: Gesamtanzahl der Messschritte ______________________________ 34 5.1.4.4 Objekt 6003h: Preset-Wert ______________________________________________ 35 5.1.4.5...
- Seite 5 ® ACURO industry mit CANopen 9.2.2 Beispiel für eine Geber-Programmierung: ______________________________________ 62 Betriebszustand herstellen _____________________________________________________ 63 Technische Daten __________________________________________________________ 64 10.1 Mechanisch ________________________________________________________________ 64 10.2 Elektrisch __________________________________________________________________ 65 Maßzeichnungen ___________________________________________________________ 66 11.1 Synchroflansch ______________________________________________________________ 66 11.1.1 Anschluss mit Bushaube ___________________________________________________ 66 11.1.2 Anschluss mit Kappe ______________________________________________________ 67 11.2 Klemmflansch _______________________________________________________________ 68...
- Seite 6 ® ACURO industry mit CANopen Definitionen Dieses Technische Handbuch beschreibt die Software, Parametrierung und Inbetriebnahme des Drehgebers. Symbolerklärung: Dieses Symbol steht bei Textstellen, die besonders zu beachten sind, damit der ordnungsgemäße Einsatz gewährleistet ist und Gefahren ausgeschlossen werden. Dieses Symbol gibt wichtige Hinweise für den sachgerechten Umgang mit dem Drehgeber.
- Seite 7 ® ACURO industry mit CANopen Remote Transmission Request; Datenanforderungstelegramm Service Data Object; Kommunikationsobjekt, über das der Master auf das Objektverzeichnis eines Knotens zugreifen kann. SYNC Synchronisations-Telegramm. Busteilnehmer antworten mit ihrem Prozesswert auf das SYNC-Kommando Zahlenangaben falls nicht explizit angegeben, werden dezimale Werte als Ziffern ohne Zusatz angegeben (z.B.
- Seite 8 ® ACURO industry mit CANopen Sicherheits- und Betriebshinweise ® Die Absolut-Drehgeber der Modellreihe ACURO industry sind nach den anerkannten Regeln der Elektrotechnik hergestellte Qualitätsprodukte. Die Geräte haben das Herstellerwerk in ssen. sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand verla Deshalb: • Berücksichtigen sie die technischen Spezifikationen in dieser Dokumentation. Dadurch erhalten sie einen sicherheitstechnisch einwandfreien Zustand und einen störungsfreien Betrieb.
- Seite 9 ® ACURO industry mit CANopen Allgemeine Angaben 3.1 Einführung Der ACURO industry ist ein absoluter Drehgeber (Encoder, Winkelcodierer), der in der hier beschriebenen Version über das Übertragungsmedium "CAN-Bus" (physikalisch: verdrillte und abgeschirmte 2-Draht-Leitung) seine aktuelle Position an einen anderen Busteilnehmer sendet. Das ursprünglich von Bosch/Intel für Anwendungen im Automobil entwickelte serielle Bussystem CAN (Controller Area Network) setzt sich auch in der industriellen Automatisierungstechnik immer mehr durch.
- Seite 10 ® ACURO industry mit CANopen 3.3 CANopen-Kommunikationsmodell und Profile Schicht 7 Schicht 2 Schicht 1 Schicht 1 (Physical Layer): ISO-DIS 11898 (CAN High Speed) Schicht 2 (Data Link Layer): ISO-DIS 11898 (CAN High Speed) Schicht 7 (Application Layer): CiA DS 301 (CANopen CAL-based Communication Profile) +Geräteprofile CiA DS 4xx (CANopen Device Profile for xx) Für folgende Geräte existieren bereits Profile: •...
- Seite 11 ® ACURO industry mit CANopen CANopen stellt somit eine für die Anwendung optimierte Teilmenge von CAL dar und ermöglicht dadurch vereinfachten Systemaufbau und vereinfachte Geräte. CANopen ist optimiert für den schnellen Datenaustausch in Echtzeitsystemen und über verschiedene Geräteprofile standardisiert. Der CAN in Automation (CiA) Hersteller- und Anwenderverein ist zuständig für die Erstellung und Normung der entsprechenden Profile.
- Seite 12 ® ACURO industry mit CANopen Datenübertragung Daten werden bei CANopen über zwei verschiedene Kommunikationsarten (COB=Communication Object) mit unterschiedlichen Eigenschaften übertragen: • Prozess-Daten-Objekte (PDO) • Service-Daten-Objekte (SDO) Die Prozess-Daten-Objekte (PDO) dienen dem hochdynamischen Austausch von Echtzeitdaten (z.B. Geberposition) mit maximal 8 Byte Länge. Diese Daten werden mit hoher Priorität (niedriger COB- Identifier) übertragen.
- Seite 13 ® ACURO industry mit CANopen 4.1.1 Knotennummer Die 7 Bit Knotennummer wird hardwaremäßig über 5 DIP-Schalter auf der Geberrückseite eingestellt (siehe Kap. 8.1.1 Einstellung der Knoten-Nummer). Die 5 DIP-Schalter legen die Bits 0 bis 4 fest, die verbleibenden Bits 5 und 6 sind fest auf 0 eingestellt. Die Knotennummer 0 ist reserviert und darf von keinem Knoten verwendet werden.
- Seite 14 ® ACURO industry mit CANopen 4.2 Übertragung der Prozess Daten Es stehen die zwei PDO-Dienste PDO1 (tx) und PDO2 (tx) zur Verfügung. Eine PDO-Übertragung kann durch verschiedene Ereignisse initiiert werden (siehe Objektverzeichnis Index 1800h auf Seite 26): • asynchron (Ereignisgesteuert) durch internen Gerätetimer oder durch Prozesswert-Änderung •...
- Seite 15 ® ACURO industry mit CANopen Der COB-ID und die Übertragungsart für PDO2 wird im Objektverzeichnis Index 1802h festgelegt (siehe Seite 29). Die Einstellung kann hier über SDO-Zugriff verändert werden. Standardeinstellungen: Freigabe: PDO inaktiv (disabled) COB-ID: 280h+Knotennummer Übertragungsart: 1 = Synchron, d.h. die Prozesswert-Ausgabe wird durch SYNC- Telegramme Initiiert.
- Seite 16 ® ACURO industry mit CANopen 4.3.1 SDO-COB-ID Folgende Identifier stehen standardmäßig für die SDO-Dienste zur Verfügung: SDO (tx) (Geber→Master): 580h (1408) + Knotennummer SDO (rx) (Master→Geber): 600h (1536) + Knotennummer Die SDO-Identifier können nicht verändert werden! 4.3.2 Kommando Das Kommando-Byte beschreibt die Art der SDO-Nachricht: Kommando Funktion (Expedited Protocol)
- Seite 17 ® ACURO industry mit CANopen 4.3.3 Beispiel für Übertragung von Service-Daten Master Drehgeber Parameter an Drehgeber COB-ID für Kommando Index Sub- max. 4 Byte Bestätigung SDO (rx) index Daten der Übernahme vom Drehgeber COB-ID für Kommando Index Sub- SDO (tx) index Master überträgt Parameter an Drehgeber Master...
- Seite 18 ® ACURO industry mit CANopen Objektverzeichnis Im Objektverzeichnis eines CANopen-Gerätes sind alle Eigenschaften und Parameter dieses Gerätes abgelegt. Die Daten des Objektverzeichnisses befinden sich spannungsausfallsicher im EEPROM des Gebers und werden bei Power-on oder Reset in den Arbeitsspeicher (RAM) kopiert. Werden nun Daten im Objektverzeichnis geändert, so wird die Änderung nur im Arbeitsspeicher durchgeführt.
- Seite 19 ® ACURO industry mit CANopen Die Beschreibung der Objektverzeichnis-Einträge ist folgendermaßen aufgebaut: Index (hex) Sub-Index (hex) Objekt Name Attr. Index: 16 Bit-Adresse des Eintrages Sub-Index: 8 Bit-Zeiger auf Untereintrag; wird nur bei komplexen Datenstrukturen (z.B. Record, Array) verwendet; wenn kein Untereintrag vorhanden: Sub-Index=0 Objekt: NULL Eintrag ohne Daten...
- Seite 20 ® ACURO industry mit CANopen 5.1 AC58-Einträge im Objektverzeichnis 5.1.1 Überblick Im Objektverzeichnis des AC58 sind folgende Einträge gemäß CANopen-Profil DS 301 bzw. Geräteprofil DSP 406 realisiert: Index Objekt Name Attr. siehe (hex) Seite Kommunikations-Parameter: 1000 Gerätetyp Unsigned32 1001 Fehlerregister Unsigned8 1003 ARRAY...
- Seite 21 ® ACURO industry mit CANopen Geber-Parameter (allg.): 6000 Betriebsparameter Unsigned16 6001 Messschritte pro Umdrehung Unsigned32 6002 Gesamtanzahl der Messschritte Unsigned32 6003 Preset-Wert Unsigned32 6004 Positionswert Unsigned32 6200 Zyklus-Timer Unsigned16 Geber-Diagnoseparameter: 6500 Betriebs-Status Unsigned16 6501 phys. Auflösung Singleturn Unsigned32 6502 phys. Anzahl der Umdrehungen Unsigned16 6503 Alarmmeldung...
- Seite 22 ® ACURO industry mit CANopen 5.1.2.2 Objekt 1001h: Fehlerregister Auftretende Gerätefehler werden hier angezeigt. 1001 Fehlerregister Unsigned8 Dateninhalt: Bit 0 = 1: allgemeiner Fehler (Drehgeber-Alarmmeldung) Bit 1...7: unbenutzt 5.1.2.3 Objekt 1003h: Vordefiniertes Fehlerfeld Die auftretenden Gerätefehler werden hier eingetragen. Im Fehlerfeld werden immer die letzten 8 Fehler gespeichert.
- Seite 23 ® ACURO industry mit CANopen 5.1.2.5 Objekt 1005h: COB-ID für SYNC-Nachricht Das Objekt definiert den COB-ID für die SYNC-Nachricht. Außerdem wird definiert, ob das Gerät ein Erzeuger oder Empfänger von SYNC-Objekten ist. 1005 COB-ID für SYNC-Nachricht Unsigned32 Dateninhalt: Bit 0...10: 11 Bit Identifier;...
- Seite 24 ® ACURO industry mit CANopen 5.1.2.9 Objekt 100Bh: Knotennummer Das Objekt zeigt die eingestellte Knotennummer an. Der Wert errechnet sich aus dem über die DIP- Schalter eingestellten binären Wert (siehe Kapitel 8.1.1 Einstellung der Knoten-Nummer). 100B Knotennummer Unsigned32 Dateninhalt: Knotennummer im Bereich 1h... 1Fh (1...31 dezimal); 5.1.2.10 Objekt 100Ch und 100Dh: Überwachungszeit und Lebensdauer-Faktor Die Objekte 100Ch, 100Dh und 100Eh definieren die Parameter für die Knotenüberwachung (siehe Kapitel 6.2).
- Seite 25 ® ACURO industry mit CANopen 5.1.2.12 Objekt 100Fh: Anzahl der unterstützten SDO´s Das Objekt enthält Informationen über die Anzahl der vom Gerät unterstützten SDO´s. Byte 0 und 1 enthält die Anzahl der Server SDO´s, Byte 2 und 3 enthält die Anzahl der Client SDO´s 100F Anzahl der unterstützten SDO´s Unsigned32...
- Seite 26 ® ACURO industry mit CANopen Ein Lesezugriff auf den Sub-Index 1h liefert die Information, ob ein Laden der Standard-Werte überhaupt möglich ist. 1011 ARRAY Standard-Werte laden Unsigned32 Dateninhalt: Schreibzugriff: Lesezugriff: Byte 0: 6Ch (ASCII-Code für "l") Bit 0 = 1: Gerät unterstützt das Laden von Byte 1: 6Fh (ASCII-Code für "o") Standard-Werten...
- Seite 27 ® ACURO industry mit CANopen 5.1.2.17 Objekt 1800h: PDO1- Parameter (asynchron) Das Objekt enthält die Parameter für das Prozessdatenobjekt PDO1. Über diesen Dienst werden in der Standardeinstellung die Prozessdaten des Gebers asynchron, ausgelöst durch den internen Zyklus-Timer (Voraussetzung: Zyklus-Timer über Objekt 6200h eingestellt) durch Prozesswert-Änderung oder durch eine RTR-Anforderung ausgegeben.
- Seite 28 ® ACURO industry mit CANopen Übersicht der Übertragungsarten: Code (dez.) Übertragungsart zyklisch azyklisch synchron asynchron nur RTR 1-240 241-251 reserviert Bedeutung der Übertragungsart-Codes: nach SYNC, aber nur bei Wertänderung seit dem letzten SYNC 1 ... 240: Wert senden nach 1..240. SYNC 252: SYNC führt zu interner Werteabspeicherung, Wert muss aber per RTR abgeholt werden 253:...
- Seite 29 ® ACURO industry mit CANopen 5.1.2.18 Objekt 1802h: PDO2- Parameter (synchron, zyklisch) Das Objekt enthält die Parameter für das Prozessdatenobjekt PDO 2. Über diesen Dienst werden in der Standardeinstellung die Prozessdaten des Gebers synchron ausgegeben, initiiert durch SYNC- oder RTR- Objekte.
- Seite 30 ® ACURO industry mit CANopen 5.1.3 Einzelbeschreibung der herstellerspezifischen Geber- Parameter 5.1.3.1 Objekt 2000h: Warnpositionen Es können bis zu 4 Warnpositionen programmiert werden. Je nach Programmierung kann bei Über- /Unterschreitung der Warnposition eine Nachricht über einen Typ1-PDO (Positionswert + Meldeflags) ausgelöst werden (siehe Objekt 2005h, PDO-Typ).
- Seite 31 ® ACURO industry mit CANopen 5.1.3.4 Objekt 2003h: Beschleunigung Als Maß für die Beschleunigung der Geberwelle wird die Wertedifferenz zweier Geschwindigkeitswerte (siehe Objekt 2002h) mit Zeitabstand 5 ms ermittelt. Diese Wertedifferenz wird bei einem Lesezugriff mit Objekt 2003h als Vorzeichenbehafteter 16 Bit Wert ausgegeben. Die Ausgabe der Beschleunigung mittels PDO wird durch Einstellen des gewünschten PDO´s auf Typ 2 (siehe Objekt 2005h) ermöglicht.
- Seite 32 ® ACURO industry mit CANopen 5.1.3.6 Objekt 2005h: PDO-Typ Dieses Objekt dient zur Festlegung des Typs für PDO1 und PDO2. Der COB-ID und die Übertragungsart für die PDO´s wird in den Objekten 1800h und 1802h festgelegt. Über Bit 31 im Objekt 1800h, Sub-Index 1h ist PDO1 standardmäßig freigegeben. Über Bit 31 im Objekt 1802h, Sub-Index 1h ist PDO2 standardmäßig gesperrt.
- Seite 33 ® ACURO industry mit CANopen 5.1.4 Einzelbeschreibung der allgemeinen Geber- Parameter 5.1.4.1 Objekt 6000h: Betriebsparameter Aktivierung von: Codefolge umkehren, Diagnoseanforderung, Skalierungsfunktion. Bei einer Änderung der Codefolge oder bei Aktivierung der Skalierungsfunktion wird der Presetwert (siehe Objekt 6003h) gelöscht. 6000 Betriebsparameter Unsigned16 Dateninhalt: Bit 0: Codefolge;...
- Seite 34 ® ACURO industry mit CANopen Beispiel mit Standard-Wert: Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 AC58/1213 (Auflösung = 13 Bit pro Umdrehung): Dateninhalt = 20 00h 5.1.4.3 Objekt 6002h: Gesamtanzahl der Messschritte Dieser Parameter stellt die Gesamtanzahl der Messschritte ein. Nach der angegebenen Gesamtanzahl der Messschritte steht der Geber wieder auf Null.
- Seite 35 ® ACURO industry mit CANopen 5.1.4.4 Objekt 6003h: Preset-Wert Der Positionswert des Gebers wird auf diesen Preset-Wert eingestellt. Dadurch kann z.B. die Nullposition des Gebers mit dem Maschinen-Nullpunkt abgeglichen werden. Bei einer Änderung der Codefolge oder bei Aktivierung/Änderung der Skalierung wird der Presetwert gelöscht (siehe Objekte 6000h, 6001h und 6002h).
- Seite 36 ® ACURO industry mit CANopen Falls für das PDO die Übertragungsart 254 verwendet wird (asynchron Ereignisgesteuert, siehe Objekt 1800h): Die gewählte Zykluszeit muss größer als die Busübertragungsdauer sein, damit die PDO´s ungestört abgesetzt werden können! Bei Baudrate 10 KBaud: Zykluszeit mindestens 14 ms Bei Baudrate 20 KBaud: Zykluszeit mindestens 10 ms Bei Baudrate 50 KBaud: Zykluszeit mindestens 4 ms Bei Zykluszeit=0 (d.
- Seite 37 ® ACURO industry mit CANopen 5.1.4.9 Objekt 6502h: Anzahl der Umdrehungen Das Objekt zeigt die Anzahl der Umdrehungen an, die der Multiturn-Geber aufnehmen kann. Der Wert ist abhängig vom Gebertyp. 6502 Anzahl der Umdrehungen Unsigned16 Dateninhalt: Byte 0 Byte 1 ...
- Seite 38 ® ACURO industry mit CANopen 5.1.4.12 Objekt 6505h: Warnmeldung Warnmeldungen zeigen an, dass Toleranzen interner Geberparameter überschritten sind. Bei einer Warnmeldung kann der Messwert, anders als bei Alarmmeldung oder Notfallnachricht, trotzdem gültig sein. Das zugehörige Warnbit wird auf 1 gesetzt, solange die Toleranzüberschreitung anliegt. 6505 Warnmeldung Unsigned16...
- Seite 39 ® ACURO industry mit CANopen 5.1.4.14 Objekt 6507h: Profil- und Software-Version In den ersten 16 Bit ist die Versionsnummer des hier angewendeten Geberprofils abgelegt. Die zweiten 16 Bit enthalten die Nummer der im Geber implementierten Software-Version. 6507 Profil- und Software-Version Unsigned32 Dateninhalt: Profil-Version...
- Seite 40 ® ACURO industry mit CANopen Netzwerkmanagement Der Geber unterstützt das im Profil für "minimum capability devices" definierte, vereinfachte Netzwerkmanagement (minimum boot up). Folgendes Zustandsdiagramm nach DS 301 zeigt die unterschiedlichen Knoten-Zustände und die entsprechenden Netzwerk-Kommandos (gesteuert vom Netzwerk-Master über NMT-Dienste): Power-on Reset Knoten...
- Seite 41 ® ACURO industry mit CANopen 6.1 Beschreibung der NMT-Kommandos Die Kommandos werden als unbestätigtes NMT-Objekt übertragen. Das NMT-Objekt ist folgendermaßen aufgebaut: Byte 0 Byte 1 COB-ID = 0 Kommandobyte Knoten-Nummer Der COB-ID des NMT-Objektes ist immer 0! Über die Knoten-Nummer wird der Knoten adressiert. Bei Knoten-Nummer 0 werden alle Knoten angesprochen.
- Seite 42 ® ACURO industry mit CANopen 6.2 Knotenüberwachung 6.2.1 Allgemeines Die Knotenüberwachung wird verwendet, um die Kommunikationsfähigkeit der Teilnehmer zu überwachen. Die Knotenüberwachung sollte immer dann verwendet werden, wenn der Teilnehmer nur in unregelmäßigen Abständen (Ereignisgesteuert) Daten auf dem Bus sendet. Werden die Daten des Teilnehmers regelmäßig über RTR´s angefordert, so ist eine zusätzliche Knotenüberwachung nicht nötig.
- Seite 43 ® ACURO industry mit CANopen 6.2.2 Beispiel: Überwachung der Knoten mit den Knotennummern 1, 2 und 3 Sach-Nr. 2 565 250; Version 3 110805 HOR 43 von 72...
- Seite 44 ® ACURO industry mit CANopen 6.2.3 Störungserkennung des Knotenüberwachungsprotokoll: Störung Ursache Rückmeldetelegramm mit ungeändertem Toggle- Der Anwendungsprozess des Slaves ist nicht mehr aktiv oder im Moment zu beschäftigt Der rückgemeldete Status des Knotens entspricht z.B. kurzer Spannungseinbruch nicht mehr dem vom NMT-Master erwarten Zustand •...
- Seite 45 ® ACURO industry mit CANopen Die SYNC-Nachrichten enthalten keine Daten und können von E/A-Modulen als Interrupt verwendet werden, um zu diesem Zeitpunkt Eingänge auszulesen bzw. Ausgänge zu setzen. Intelligente Geräte wie z.B. Antriebe können sich dementsprechend etwa per PLL-Verfahren synchronisieren. Im Meldungsfenster direkt nach dem SYNC-Telegramm senden Knoten ihre Istwerte / Eingangswerte Im Befehlsfenster werden Soll- und andere Ausgangswerte übertragen, die dann beim nächsten SYNC-Telegramm gültig werden.
- Seite 46 ® ACURO industry mit CANopen 7.2.1 Kabel, axial = Gummistopfen = Kabelverschraubung Keine Stichleitung verwenden! ⇒ Doppelt ausgeführte Busleitung verwenden ⇒ Ankommende Busleitung mit Leitungspaar 1 (CAN in + und CAN in -), blau (CAN GND in) sowie mit Leitungspaar 3 (UB in, 0 V in) des TPE-Kabels verbinden (siehe Anschlussbelegung nächste Seite).
- Seite 47 ® ACURO industry mit CANopen Falls im gleichen Bus-Strang keine weiteren Geräte folgen: Externer Busabschluss erforderlich! ⇒ Am Ende der abgehenden Busleitung zwischen CAN out + und CAN out - einen Abschlusswiderstand von 120 Ohm anbringen! CAN out CAN in und Power Supply 10...30 V DC Busleitungen im externe Geberversorgung...
- Seite 48 ® ACURO industry mit CANopen 7.2.2 Conin, axial = Gummistopfen = Coninstecker, 12 polig Keine Stichleitung verwenden! ⇒ Doppelt ausgeführte Busleitung verwenden ⇒ Ankommende Busleitung mit PIN 7 (CAN in +), PIN 2 (CAN in -), PIN 3 (CAN GND in), PIN 12 (UB in) und PIN 10 (0 V in) verbinden (siehe Anschlussbelegung nächste Seite unten).
- Seite 49 ® ACURO industry mit CANopen Falls im gleichen Bus-Strang keine weiteren Geräte folgen: Möglichkeit A: Busleitung wird aus dem Geber weitergeführt! Externer Busabschluss erforderlich! ⇒ Am Ende der abgehenden Busleitung zwischen CAN out + und CAN out - einen Abschlusswiderstand von 120 Ohm anbringen! CAN out CAN in und Power Supply 10...30 V DC...
- Seite 50 ® ACURO industry mit CANopen 7.2.3 Bushaube mit zwei Coninstecker = Coninstecker ⇒ Schließen Sie den ankommenden Bus an den Gebereingang (Stifteinsatz) an. Falls im gleichen Bus-Strang noch weitere Geräte folgen: ⇒ Weiterführenden Bus an den Geberausgang (Buchseneinsatz) anschließen. Maximaler Strom von 2 A über Pin 7 und 8 zu beachten! Empfohlene externe Sicherung für die gesamte Bus-Versorgungsspannung: T=2A Falls im gleichen Bus-Strang keine weiteren Geräte folgen: ⇒...
- Seite 51 ® ACURO industry mit CANopen 7.2.4 Bushaube mit 3 Kabelverschraubungen Bei dieser Anschlussvariante gibt es zwei verschiedene Möglichkeiten den Geber anzuschließen. Möglichkeit A: Anschluss mit Spannungsversorgung im Datenkabel Möglichkeit B: Anschluss mit separater Spannungsversorgung = Kabelverschraubung Möglichkeit A: Anschluss mit Spannungsversorgung im Datenkabel ⇒...
- Seite 52 ® ACURO industry mit CANopen Möglichkeit B: Anschluss mit separater Spannungsversorgung ⇒ Schrauben lösen und Bushaube vom Geber abziehen. ⇒ Blickfeld: in die geöffnete Bushaube ⇒ Durch die mittlere Kabelverschraubung die Geber-Versorgungsspannung führen und an die Klemme 1 (UB in) und Klemme 2 (0V in) anschließen (siehe Anschlussbild, Seite 53). Kabelschirm an der Kabelverschraubung auflegen (siehe Grafik Kabelanschluss, Seite 53).
- Seite 53 ® ACURO industry mit CANopen Anschlussbild Anschlussbelegung: DIP-Schalter S1 Klemmleiste KL 1 (10-polig) Klemmleiste Signalname UB in (10-30V) 0V in CAN in - (dominant L) CAN in + (dominant H) CAN GND in CAN GND out CAN out + (dominant H) CAN out - (dominant L) 0V out UB out (10-30V)
- Seite 54 ® ACURO industry mit CANopen Bedien- und Anzeigeelemente 8.1 DIP-Schalter (S1) = DIP-Schalter S 1 ⇒ Bei der Ausführung mit Flanschdose 1-fach erreichen Sie die DIP-Schalter nach Entfernung eines Gummistopfens in der Geberkappe(siehe 8.4) . Geber kann undicht werden, wenn der Gummistopfen falsch aufgesetzt oder beschädigt wird! IP-Schutzart nicht garantiert! Warnung !
- Seite 55 ® ACURO industry mit CANopen 8.1.1 Einstellung der Knoten-Nummer Die 7 Bit Knotennummer wird hardwaremäßig über die DIP-Schalter 1 bis 5 eingestellt. Die 5 DIP- Schalter legen die Bits 0 bis 4 fest, die verbleibenden Bits 5 und 6 sind fest auf 0 eingestellt. DIP-Schalter (ON = 1, 0FF = 0) DIP- Schalter...
- Seite 56 ® ACURO industry mit CANopen 8.1.2 Einstellung der Baudrate Die Baudrate wird über die DIP-Schalter 6, 7 und 8 eingestellt: DIP-Schalter (ON = 1, 0FF = 0) Baudrate in KBit/s DIP6 DIP7 DIP8 1000 Die Standardeinstellung ab Werk für die Baudrate Ist 800 KBit/s Falls für das PDO die Übertragungsart 254 verwendet wird (asynchron Ereignisgesteuert, siehe Objekt 1800h):...
- Seite 57 ® ACURO industry mit CANopen 8.1.3 Aktivieren des Busabschlusswiderstandes ⇒ DIP-Schalter 9 und 10 auf „ON“ stellen, falls der Geber das letzte Gerät am Bus ist. Wenn sie extern einen Abschlusswiderstand anschließen müssen sie folgenden Wert beachten:120 Ohm Bei Verwendung eines externen Abschluss muss der interne Abschluss deaktiviert sein (DIP 9 und DIP 10 = off) 8.2 LED-Anzeige bei Bushaube LED-Anzeige...
- Seite 58 ® ACURO industry mit CANopen 8.3 LED-Anzeige bei Flanschdose ⇒ Entfernen Sie den Gummistopfen. Dadurch erhalten sie freie Sicht auf DIP-Schalter und LED- Anzeige! Geber kann undicht werden, wenn der Gummistopfen falsch aufgesetzt oder beschädigt wird! IP-Schutzart nicht garantiert! Warnung ! Ausfall des Gebers möglich! ⇒...
- Seite 59 ® ACURO industry mit CANopen Inbetriebnahme Es wird vorausgesetzt, dass der Geber richtig angeschlossen, die korrekte Baudrate und eine Knotennummer eingestellt wurde. 9.1 Versorgungsspannung einschalten Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung wird der Geber initialisiert und befindet sich dann im Status Pre-operational. Durch die Initialisierungsroutine werden die Parameter des Objektverzeichnisses aus dem EEPROM in den Arbeitsspeicher (RAM) des Gebers geladen.
- Seite 60 ® ACURO industry mit CANopen 9.2.1 Übersicht Standard-Werte Zur einfacheren Verwaltung der Identifier verwendet CANopen das "Predefined Master/Slave Connection Set". Dabei sind alle Identifier mit Standard-Werten im Objektverzeichnis definiert, so dass der Geber auch ohne weitere Programmierung in Betrieb genommen werden kann. Folgende Parameter können jedoch über SDO-Zugriff kundenspezifisch umprogrammiert werden (siehe auch Kapitel 5.1.2 "Einzelbeschreibung der Kommunikations-Parameter) Index (hex)
- Seite 61 ® ACURO industry mit CANopen Sollte versehentlich für zwei CAN-Nachrichtenobjekte der gleiche Identifier über den Bus programmiert und ins EEPROM abgespeichert worden sein, dann lässt sich der Geber nach dem nächsten Hochfahren nicht mehr ansprechen (Geber sendet nur noch Emergency Nachrichten).
- Seite 62 ® ACURO industry mit CANopen 9.2.2 Beispiel für eine Geber-Programmierung: Vorgaben: 1. Knotennummer des Gebers = Ah (10 dezimal) 2. Auflösung soll auf 1000 Schritte pro Umdrehung gesetzt werden 3. Positionswert soll auf 0 gesetzt werden 4. Die neuen Parameter sollen im EEPROM gespeichert werden 5.
- Seite 63 ® ACURO industry mit CANopen 9.3 Betriebszustand herstellen Über das NMT-Kommando 1: Wechsel zu Operational. Es kann entweder nur der Geber alleine über seine Knotennummer angesprochen werden, oder es werden unter Knotennummer 00h alle Knoten adressiert: Byte 0 Byte 1 COB-ID = 0 Knoten-Nummer Sach-Nr.
- Seite 64 ® ACURO industry mit CANopen 10 Technische Daten 10.1 Mechanisch Gehäusedurchmesser 58 mm Schutzart Welleneingang IP 64 oder IP 67 Bushaube IP 67 Schutzart Gehäuse Kabel oder Conin IP 64 (IP 67 optional) Synchroflansch, Klemmflansch, Federblech mit Hohlwelle, Flange Quadratflansch Vollwelle 6 mm, 10 mm;...
- Seite 65 ® ACURO industry mit CANopen 10.2 Elektrisch Versorgungsspannung DC 10 - 30 V Eigenstromaufnahme ST/ MT 220 mA/ 250 mA Störaussendung nach EN 50081-2 Störfestigkeit nach EN 50082-2 Schnittstelle CAN High-Speed nach ISO/ DIS 11898 CANopen nach DS 301 mit profile DSP406, Protokoll Programmierbarer Geber nach Klasse C2 gemäß...
- Seite 66 ® ACURO industry mit CANopen 11 Maßzeichnungen 11.1 Synchroflansch 11.1.1 Anschluss mit Bushaube I Bushaube Doppelconin, 9-pol., rechtsdrehend, radial Z Bushaube 3 x Kabelverschraubung Der bei Kabel-Verschraubungen geforderter Durchmesser der Anschlusskabel: 7.0 ... 7.4 mm Buskabel mit Durchmesser 7.9 ... 8.7 mm können verwendet werden, wenn die Standard - Dichtungen gegen die beiliegenden Dichtungen mit größerem Durchmesser ausgetauscht werden.
- Seite 67 ® ACURO industry mit CANopen 11.1.2 Anschluss mit Kappe A Kabel, axial B Kabel, radial C Coninstecker, 12-pol., axial, rechtsdrehend D Coninstecker, 12-pol., radial, rechtsdrehend G Coninstecker, 12-pol., axial, linksdrehend H Coninstecker, 12-pol., radial, linksdrehend Sach-Nr. 2 565 250; Version 3 110805 HOR 67 von 72...
- Seite 68 ® ACURO industry mit CANopen 11.2 Klemmflansch 11.2.1 Anschluss mit Bushaube I Bushaube Doppelconin, 9-pol., rechtsdrehend, radial Z Bushaube 3 x Kabelverschraubung Der bei Kabel-Verschraubungen geforderter Durchmesser der Anschlusskabel: 7.0 ... 7.4 mm Buskabel mit Durchmesser 7.9 ... 8.7 mm können verwendet werden, wenn die Standard - Dichtungen gegen die beiliegenden Dichtungen mit größerem Durchmesser ausgetauscht werden.
- Seite 69 ® ACURO industry mit CANopen 11.2.2 Anschluss mit Kappe A Kabel, axial B Kabel, radial C Coninstecker, 12-pol., axial, rechtsdrehend D Coninstecker, 12-pol., radial, rechtsdrehend G Coninstecker, 12-pol., axial, linksdrehend H Coninstecker, 12-pol., radial, linksdrehend Sach-Nr. 2 565 250; Version 3 110805 HOR 69 von 72...
- Seite 70 ® ACURO industry mit CANopen 11.3 Federblech Hohlwelle mit 11.3.1 Anschluss mit Bushaube I Bushaube Doppelconin, 9-pol., rechtsdrehend, radial Z Bushaube 3 x Kabelverschraubung Der bei Kabel-Verschraubungen geforderter Durchmesser der Anschlusskabel: 7.0 ... 7.4 mm Buskabel mit Durchmesser 7.9 ... 8.7 mm können verwendet werden, wenn die Standard - Dichtungen gegen die beiliegenden Dichtungen mit größerem Durchmesser ausgetauscht werden.
- Seite 71 ® ACURO industry mit CANopen 11.3.2 Anschluss mit Kappe A Kabel, axial B Kabel, radial C Coninstecker, 12-pol., axial, rechtsdrehend D Coninstecker, 12-pol., radial, rechtsdrehend G Coninstecker, 12-pol., axial, linksdrehend H Coninstecker, 12-pol., radial, linksdrehend Sach-Nr. 2 565 250; Version 3 110805 HOR 71 von 72...
- Seite 72 Gegenstecker für Anschluss C,D (12-pol., cw, ccw) 3 539 202 • Gegenstecker für Anschluss G,H (12-pol., cw, ccw) 3 539 229 HENGSTLER GmbH Uhlandstr. 49 78554 Aldingen / Germany Tel. +49 (0) 7424-89 0 Fax +49 (0) 7424-89 500 E-Mail: info@hengstler.com www.hengstler.com...