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12 Anhang
Anhang
EtherCAT
In der EtherCAT-Spezifikation sind folgende EtherCAT
Befehlscode
APRD
APWR
APRW
FPRD
FPWR
FPRW
BRD
BWR
BRW
LRD
LWR
LRW
ARMW
FRMW
NOP
Tab. 17: EtherCAT-Befehlscodes
Diese Befehle unterscheiden sich in der verwendeten Art der Adressierung:
Auto increment
Position in den ersten 16 Bit der Befehlsadresse sowie eine lokale Speicheradresse als Offset
(letzte 16 Bit der Befehlsadresse).
(Fixed) configured address
sowie eine lokale Speicheradresse als Offset in den letzten 16 Bit der Befehlsadresse.
Broadcast
sowie eine lokale Speicheradresse als Offset in den letzten 16 Bit der Befehlsadresse. Die
Position wird durch jeden Slave bei BRD erhöht.
Logical
Zugriff (LRD, LWR und LRW) nutzt logische 32-Bit-Adressen.
82 / 85
®
-Befehle
Befehl
Auto increment physical read
Auto increment physical write
Auto increment physical read write
Configured address physical read
Configured address physical write
Configured address physical read write
Broadcast read
Broadcast write
Broadcast read write
Logical read
Logical write
Logical read write
Auto increment physical read multiple write
Configured address physical read multiple write
No operation
Zugriff (APRD, APWR, APRW und ARMW) nutzt eine automatisch erhöhte
Zugriff (FPRD, FPWR, FPRW, FRMW) nutzt eine konfigurierte Adresse
Zugriff (BRD, BWR und BRW) nutzt eine Position (erste 16 Bit der Befehlsadresse)
Part No. 2 565 652
-Befehle definiert:
®
Mod. No. 3 200716TK
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