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EMCY-
Fehlerklasse
Fehler
code
0x1000
Allgemeiner
Fehler
0x5000
Geräte-
Hardware
0x5000
Geräte-
Hardware
0x8100
Kommunikation
0x8100
Kommunikation
Tab. 13: CoE Emergency Meldungen
Die obenstehenden CoE Emergency Meldungen werden vom Slave versendet, sobald ein
Fehler/ eine Warnung entsteht.
Jedes Mal, wenn eine Emergency Meldung für einen Fehler versendet wird, werden die
Angaben im vordefinierten Fehlerfeld (Objekt 0x1003, siehe Abschnitt 6 „Objektverzeichnis")
aktualisiert. Objekt 0x1003 liefert 2 Byte an „Zusätzlichen Informationen". Aus diesem Grund
werden ausschließlich die ersten 2 Byte des herstellerspezifischen Fehlercodes verwendet und
auch in Objekt 0x1003 gespeichert. Das erste Byte gibt den Ort an, an dem der Fehler erkannt
wurde:
0xF1 – Drehgeberfehler
–
0xF2 – Drehgeberwarnung
–
Mod. No. 3 200716TK
Fehler-
Hersteller-
register
spezifischer
Fehlercode
Bit 0 auf
0x05, 0x00,
„Allgemeiner
0x00, 0x00,
Fehler"
0x00
(unverändert
0x02, 0x00,
aufgrund
0x00, 0x00,
dieses
0x00
Emergency-
Falls)
(unverändert
0x03, 0x00,
aufgrund
0x00, 0x00,
dieses
0x00
Emergency-
Falls)
Bit 0
0x04, 0x00,
„Allgemeiner
0x00, 0x00,
Fehler"
0x00
gesetzt
Bit 0
0x04, 0x00,
„Allgemeiner
0x00, 0x00,
Fehler"
0x00
gesetzt
Part No. 2 565 652
10 Fehlerbehandlung und Diagnose
EMCY-
Bedeutung
Quelle
Bus-
Fehler in der Kommunikation mit
haube
dem Drehgeber
Diese Emergency Meldung wird
ausgegeben, wenn in <Grenzwert>
BiSS-Zyklen nacheinander ein
Kommunikationsfehler entsteht.
Der Grenzwert kann über das CoE-
Objekt 0x4402 (siehe 6) konfiguriert
werden.
Bus-
Reset aufgrund von CPU Watchdog-
haube
Status durchgeführt
(Objekt 0x6505 Warnbit 2 „Reset
wegen CPU Watchdog-Status
durchgeführt" gesetzt)
Bus-
Betriebszeit überschritten
haube
(Objekt 0x6505 Warnbit 3
„Betriebszeit" gesetzt)
Bus-
EtherCAT-
haube
Synchronisationswarnung (Master
hat 50 mal nicht auf SM3
zugegriffen)
Bus-
EtherCAT-
haube
Synchronisationswarnung (Master
hat 50 mal nicht auf SM3
zugegriffen)
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