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Bosch Rexroth IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
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IndraWorks
SafeLogic 15VRS
Die Ersten Schritte
Inbetriebnahmebeschreibung
R911400169
Ausgabe 02

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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth IndraWorks SafeLogic 15VRS

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth IndraWorks SafeLogic 15VRS

  • Seite 1 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte Inbetriebnahmebeschreibung Ausgabe 02 R911400169...
  • Seite 2 Änderungsverlauf Ausgabe 02, 2021-04 Siehe Tab. 1-1 "Änderungsverlauf" auf Seite 1 Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2021 Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduk‐ tion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldun‐ gen. Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    S20-SSDO 8/3 (CSos Data Output)....................31 4.2.5 IndraDrive............................31 Inbetriebnahme......................33 Einführung und Übersicht........................33 IndraWorks-Projekt erstellen........................ 33 PROFIsafe............................34 5.3.1 PROFIsafe Inline-Klemmen am Profibus anlegen und konfigurieren..........34 5.3.2 PROFIsafe Inline-Klemmen am PROFINET anlegen und konfigurieren........... 39 R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 4 Logbuch des Safety-Funktionsmoduls....................73 Logbuch der Standardsteuerung......................74 Gerätediagnose der Standardsteuerung....................74 Diagnoseausgänge der ProfisafeHost- und CSosOriginator-Funktionsbausteine........ 75 Diagnose auf der Standardsteuerung....................76 Styleguide Safety-Programmierung................79 Einführung............................79 Applikationsaufbau..........................79 Variablenbezeichnungen........................80 Service und Support....................81 Index..........................83 Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 5: Zu Dieser Dokumentation

    Steuerungs-Projektes und zur Inbetriebnahme einer SafeLogic-Steuerung. Weiterhin enthält diese Dokumentation Hinweise zur Diagnose und Fehlersu‐ che. In dieser Dokumentation wird zur Vereinfachung der Begriff "Steuerung" für folgende Steuerungsvarianten verwendet: ● XM21 ● XM22 ● XM42 ● R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 6: Gliederung Der Dokumentation

    IoT-fähigen SPS-System ILC SafeLogic und Motion-Control-System MLC SafeLogic MTX 15VRS R911398636 Diese Projektierungbeschreibung beschreibt die Sicherheitssteuerung SafeLogic compact und SafeLogic Systemübersicht Projektierungsbeschreibung das Safety- Erweiterungsmodul bei Einsatz mit dem CNC-System MTX Safe Motion Dokumentationen Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 7: Safelogic Hardware

    Ein- und Ausgängen R-IL PB BK DI8 DO4/CN-PAC Rexroth Inline-Buskoppler für R911328681 Enthält die technischen Daten des Rexroth Inli‐ ne-Buskopplers R-IL PN BK DI8 DO4-PAC PROFINET mit digitalen Datenblatt Ein- und Ausgängen R-IL PN BK DI8 DO4-PAC R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 8 Diese Dokumentation beschreibt das Rexroth S20-Modul S20-SSDO-8/3 (CSoS) S20-Modul mit sicheren digitalen Anwendungsbeschreibung Ausgängen S20-SSDO-8/3 IndraControl R911342479 Diese Dokumentation beschreibt das Rexroth S20-Modul S20-SSDI 8/4 (CSoS) S20-Modul mit sicheren digitalen Anwendungsbeschreibung Eingängen S20-SSDI-8/4 Tab. 1-3: Dokumentationen zu SafeLogic Hardware Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 9: Indraworks / Webassistant

    Diagnosewerkzeug, das zum Zugriff auf ein Steuerungssystem über eine Ethernet- Hochgeschwindigkeitsverbindung dient. Der WebAssistant ermöglicht OEMs, Endanwendern und Kundenbetreuern von überall auf ein Sys‐ tem zuzugreifen und Ferndiagnosen zu stellen. Tab. 1-4: Dokumentationen zu IndraWorks / WebAssistant R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 10: Safelogic Compact

    Sicherheitssteuerungen Netzwerk- R911332754 Diese Sicherheitshinweise informieren den Pla‐ Lösungen SafeLogic compact ner, Entwickler und Betreiber sowie die Perso‐ Sicherheitshinweise nen, die die Schutzeinrichtung in eine Maschi‐ ne/Anlage einbauen, erstmals in Betrieb neh‐ men und bedienen Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...
  • Seite 11 SLC-3-CPU000300/ R911332742 SLC-3-CPU130302/ Montageanleitung SLC-3-CPU320302 SafeLogic compact Hauptmodule SLC-3-XTDI80302/SLC-3-XTIO84302/ R911332741 SLC-3-XTDS84302/SLC-0-STIO68302 Montageanleitung SafeLogic compact Erweiterungsmodule SLC-A-UE410-2RO4/ R911332740 SLC-A-UE410-4RO4 Montageanleitung SafeLogic compact Ausgangsmodule SLC-A-MOC-MFSB-RX/ R911343760 SLC-A-MOC-DECB-RX Montageanleitung SafeLogic compact Geber-Anschlussboxen Tab. 1-5: Dokumentationen zu SafeLogic compact R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 12: Gebrauch Der Sicherheitshinweise

    Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. WARNUNG Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. VORSICHT Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder leichte Körperverletzung eintreten. HINWEIS Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden ein‐ treten. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 13: Verwendete Symbole

    Bezeichnungen und Abkürzungen Begriff Erklärung kompaktes Motion-Logic-System mit Motion-, Robot- und Logic-Control-Funktionalität Universelle CNC-Steuerung IndraWorks Engineering Projektierungs- und Inbetriebnahmetool von Bosch Framework Rexroth IndraDrive Antriebsregelgerät Wizard Assistent, der den Anwender durch mehrere Dialoge für eine ergonomische Dateneingabe führt Funktionsbaustein stellt applikationsspezifische Funktionalitäten zur Verfü‐...

  • Seite 14: Kundenfeedback

    Anregungen, Wünsche oder Verbesserungen von unseren Kunden haben bei uns einen hohen Stellenwert. Senden Sie uns Ihre Anmerkungen zu den Do‐ kumentationen per E-Mail an Feedback.Documentation@boschrexroth.de. Sie können direkt im elektronischen PDF-Dokument Kommentare einfügen und uns die PDF-Datei zusenden. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 15: Ziel Des Projekts "Erste Schritte - Safety

    Ziel des Projekts "Erste Schritte - Safety" Ziel dieses Projektes ist es, dem Anwender die Einarbeitung in die Sicher‐ heitssteuerungstechnik der Firma Bosch Rexroth zu erleichtern. Eine der nachfolgend aufgeführten Steuerungs-Varianten (inklusive Safety- Funktionsmodul) sind für die praktischen Arbeiten erforderlich: System MLC ●...
  • Seite 16 12/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 17: Installation

    Abrufen des Steuerungslogbuchs – den Firmwareupdate ● IndraWorks SafetyManager Lite (R911383338) Diese Lizenz wird für die Ferndiagnose bzw. den Service von Safety- Applikationen benötigt. Sie ermöglicht: – das Einloggen in die Steuerung über den Fernwartungszugang R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 18 Lizenzübersicht Lizenzieren Über die Schaltfläche Lizenzieren... gelangt man in den Lizenzdialog. Hier kann der Aktivierungsschlüssel eingetragen werden. Abb. 3-2: Lizenzdialog Nach der Bestätigung mit Weiter >> wird der Aktivierungsschlüssel ge‐ prüft und die Lizenz übernommen. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...
  • Seite 19 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 15/85 Installation Die IndraWorks SafetyManager-Lizenz (Lite) ist jetzt installiert und akti‐ viert. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 20 16/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 21: Konfiguration Von Hardware-E/As

    Es stehen somit noch 56 Bytes zur Verfügung. Die DIP-Schalter müssen wie folgt eingestellt werden: Einstellen der DIP-Schalter ● Mode: Mode1 ● Baudrate: 500 kBaud, wenn graue und gelbe Inline-Klemmen an einem Koppler betrieben werden, sonst 2 MBaud R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 22 SlotNr: Steckplatz der Inline-Klemme am Buskoppler Die DIP-Schalter der Inline-Klemme müssen vor der Montage an den Inline-Koppler eingestellt werden. Notieren Sie sich ggf. die eingestellten F_Dest-Adressen. Die DIP-Schalter sind nach dem Einbau der Inline-Klemme nicht mehr zugänglich. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 23: Inline Profinet-Koppler R-Il Pn Bk Di8 Do4

    Koppler betrieben werden, sonst 2 MBaud ● F-Adresse: Entspricht der F_Dest-Adresse im Konfigurationsdialog. Zu‐ lässig sind die PROFIsafe-Adressen 1...1022 Diese F-Adresse muss projektweit ein‐ VORSICHT deutig sein Beachten Sie hierzu das Kapitel "Profisafe-F-Parameter" im Dokument "IndraWorks 15VRS SafeLogic Projektkonfiguration". R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 24 SlotNr: Steckplatz der Inline-Klemme am Buskoppler Die DIP-Schalter der Inline-Klemme müssen vor der Montage an den Inline-Koppler eingestellt werden. Notieren Sie sich ggf. die eingestellten F_Dest-Adressen. Die DIP-Schalter sind nach dem Einbau der Inline-Klemme nicht mehr zugänglich. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 25: Inline Psdi 8 Und Psdi 16 (Profisafe Data Input)

    Channel 1 + Channel 2 redundant used double channel disabled used double channel disabled Channel 1 + Channel 2 redundant used double channel enabled used double channel enabled mit Symmetrieüberwachung Tab. 4-2: Parametrierung für R-IB IL 24 PSDI 8 R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 26: Inline Psdo 8 Und Psdor 4 (Profisafe Data Output)

    Ausgangs (Kanalpaares) müssen auf "double channel" und "used" pa‐ rametriert werden. Channel 1 Channel 2 Assignment Output Assignment Output Einkanalig: Beide Kanäle aktiviert used single channel used single channel Einkanalig: Channel 1 aktiv used single channel not used single channel Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 27: S20 Profibus-Koppler S20-Pb-Bk

    An einem S20-Profibus-Koppler vom Typ S20-PB-BK können bis zu 63 S20- Klemmen angeschlossen werden. Der S20 Profibus-Koppler stellt für die Pa‐ rametrierung der S20-Klemmen einen Profibus-Parameterkanal von maximal 230 Bytes zur Verfügung. Dies begrenzt die Anzahl der PROFIsafe S20- Klemmen. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 28 Einstellen der DIP-Schalter ● F-Adresse: Entspricht der F_Dest-Adresse im Konfigurationsdialog. Zu‐ lässig sind die PROFIsafe-Adressen 1...1022 Diese F-Adresse muss projektweit ein‐ VORSICHT deutig sein Beachten Sie hierzu das Kapitel "Profisafe-F-Parameter" im Dokument "IndraWorks 15VRS SafeLogic Projektkonfiguration". Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 29: S20 Profinet-Koppler S20-Pn-Bk

    Klemmen angeschlossen werden. Die Anzahl der PROFIsafe S20-Klemmen ist nicht begrenzt. Es wird aber empfohlen, nicht mehr als 16 PROFIsafe S20-Klemmen pro S20-Profinet-Koppler S20-PN-BK+ zu verwenden. Um die Spannungsversorgung der Klemmen sicherzustellen, ist für alle 6 PSDx-Mo‐ dule eine Logik-Versorgungsspannungseinspeisung vorzusehen. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 30 Um eine einheitliche Nummerierung zu erhalten, kann die F_Dest-Adresse wie folgt eingestellt werden: F_Dest = 10*IPAdr + SlotNr IPAdr: Letzter Teil der 4-stelligen, durch Punkte getrennten, IP- Adresse (Bsp.: 192.168.2.4 ⇒ IPAdr = 4) SlotNr: Steckplatz der S20-Klemme am Buskoppler Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 31: S20-Psdi 8/4 (Profisafe Data Input)

    Nummerierung der Slots am Profinet S20-Koppler S20-PN-BK+ 4.1.7 S20-PSDI 8/4 (PROFIsafe Data Input) Parametrierung Einkanalig Beide Kanäle eines Eingangs können unabhängig voneinander betrieben werden. Parametrieren Sie hierzu in den Sicheren Parametern für den Ein‐ gang "Both single channel". R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 32: S20-Psdo 8/3 (Profisafe Data Output)

    SNN (Safe Network Number) versehen werden. Weiterhin wird für jedes CSos-Gerät am Sercos Bus eine eindeutige SDID (Safety Device ID) benötigt. Die SDID sollte keinen Bezug zur Sercos Adres‐ se oder der Geräteposition im Ring haben. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 33: Csos S20 E/As

    SNN: Der eingestellte Wert + 600000000 entspricht der SNN im Kon‐ figurationsdialog. Zulässig sind SNNs 600000001 60000001F ● Die Kombination aus SNN und SDID ist die TUNID (Target Unique Net‐ work Identifier). Diese Adresse muss projektweit eindeutig sein R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 34: S20-Ssdi 8/4 (Csos Data Input)

    "Both single channel". Zweikanalig Beide Kanäle eines Eingangs werden zusammengeschaltet. Parametrieren Sie hierzu in den Sicheren Parametern für den Eingang "double channel- equivalent" oder "double channel- antivalent". SAFEBYTE Einkanalig IN3_Ch2 IN3_Ch1 IN2_Ch2 IN2_Ch1 IN1_Ch2 IN1_Ch1 IN0_Ch2 IN0_Ch1 Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 35: S20-Ssdo 8/3 (Csos Data Output)

    Sicherheitsmodul ausgerüstet werden. Zur Ansteuerung der sicherheitstech‐ nischen Funktionen wird eine Firmware MPx18V08 oder höher benötigt. Je nach verwendeter Sicherheitstechnik-Option sind verschiedene Sicher‐ heitsfunktionen verfügbar. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die verfügbaren Sicherheitsfunktionen für jede Sicherheitstechnik-Option: R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 36 Die folgende Tabelle gibt einen Überblick, welche Sicherheits-Optionen für welche Antriebssteuerteile verfügbar sind: Economy CSE02.1A Basic CSB02.1A Basic CSB02.1B Advanced CSH02.1B Basic Doppelachser CDB02.1B HCS 1.1 KSM 02.1 Tab. 4-15: Verfügbarkeit der Sicherheitsoptionen in den Antriebssteuerteilen Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 37: Inbetriebnahme

    Das Kontextmenü des Projektknotens öffnen und unter Hinzufügen... eine Steuerung auswählen (im Beispiel eine MLC XM2). 3. Steuerungseinstellungen Als Funktionsmodul muss "Safety CPU" ausgewählt werden. Abb. 5-1: Auswählen des Safety-Funktionsmoduls Die Standard- und die Sicherheitssteuerung wurden angelegt. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 38: Profisafe

    Die PROFIsafe Inline-Klemmen werden am Slave mit dem Kontextme‐ nüpunkt "Hinzufügen" einfügt, in diesem Beispiel unterhalb des Buskop‐ plers "2 - R_IL_PB_BK…". Das zu einer PROFIsafe Inline-Klemme gehörende logische I/O wird au‐ tomatisch unterhalb des Knotens "Logische I/Os" angelegt. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...
  • Seite 39 "Sichere Konfiguration" und "Sichere Parametrierung" unterhalb des Logical I/O-Knotens. In den Protokollparametern der "Sicheren Kon‐ figuration" sind nachfolgende Parameter für die Erstinbetriebnahme wichtig: ● F_Source_Add: Adresse des PROFIsafe-Masters. Diese Adresse muss für alle Teilnehmer identisch sein R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 40 Die Adresse muss identisch zu der im Reiter "Sichere Konfigurati‐ on" eingestellten F_Dest_Add sein ● I_Par_CRC32: Wird automatisch berechnet und muss nach Ände‐ rungen der Sicheren Parameter manuell in der "Sicheren Konfigu‐ ration" nachgeführt werden Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...
  • Seite 41 Wir arbeiten auf dem "Extended Level". "Basic Level" gestattet z. B. das Schreiben auf WORD-Variablen nicht. Damit ist eine Ausgabe der Diagnosen (Ausgang "DiagC‐ ode") an den Safety-PLCopen-FBs nicht möglich. Abb. 5-7: Programm Profisafe_PRG mit Deklarationsteil und einem Netz‐ werk R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 42 Die Eingänge "activate_FV_C", "ipar_EN_C" und "AutoOA" sind mit "FALSE" vorbelegt. Der Eingang "StartOA" ist mit "TRUE" vorbelegt. Bei Variablennamen sollte die F_Dest-Adresse angehängt werden, um eine eindeutige Zuordnung zu erreichen. Die Ausgänge können nachfolgend über OR-Verknüpfungen zu Sam‐ melmeldungen zusammengefasst werden. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 43: Profisafe Inline-Klemmen Am Profinet Anlegen Und Konfigurieren

    Den Suchprozess über den Menüpunkt "Geräte suchen…" im Kontext‐ menü des Knotens "PROFINET_IO_Controller" anstoßen. Abb. 5-12: PROFINET-Suche anstoßen Es wird eine Liste mit den am PROFINET-Controller gefundenen PROFINET-Geräten angezeigt. 2. Dieser Schritt ist nur für PROFIsafe Inline-Module erforderlich. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 44 3. Klicken Sie die Schaltfläche „Alle Geräte ins Projekt kopieren“, um die gefundenen PROFINET-Geräte in das Projekt zu übernehmen. Das zu einer PROFIsafe Inline-Klemme gehörende logische I/O wird au‐ tomatisch unterhalb des Knotens "Logische I/Os" angelegt. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...
  • Seite 45 "Sichere Konfiguration" und "Sichere Parametrierung" unterhalb des Lo‐ gical I/O-Knotens. In den Protokollparametern der "Sicheren Konfigurati‐ on" sind nachfolgende Parameter für die Erstinbetriebnahme wichtig: ● F_Source_Add: Adresse des PROFIsafe-Masters. Diese Adresse muss für alle Teilnehmer identisch sein R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 46 Die Adresse muss identisch zu der im Reiter "Sichere Konfigurati‐ on" eingestellten F_Dest_Add sein ● I_Par_CRC32: Wird automatisch berechnet und muss nach Ände‐ rungen der Sicheren Parameter manuell in der "Sicheren Konfigu‐ ration" nachgeführt werden Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...
  • Seite 47 "Basic Level" (Safety-BasicPOU) oder auf dem "Extended Level" (Safety-ExtendedPOU) gearbeitet werden soll. Wir arbeiten auf dem "Extended Level". "Basic Level" gestattet z. B. das Schreiben auf WORD-Variablen nicht. Damit ist eine Ausgabe der Diagnosen (Ausgang "DiagC‐ ode") an den Safety-PLCopen-FBs nicht möglich. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 48 Nach dem Anlegen des Funktionsbausteins muss der Funktionsbau‐ stein noch mit einer Instanz verbunden werden. Abb. 5-21: Setzen der ProfisafeHost-Instanz Abb. 5-22: Auswahl der ProfisafeHost-Instanz in der Eingabehilfe Die Beschaltung sollte wie in nachfolgender Abbildung ausgeführt wer‐ den. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 49: Csos

    Auf welches logische I/O das physikalische I/O verlinkt ist, kann man im "I/O-Abbild" der CSos-S20-Klemme sehen und ggf. ändern. Es muss auf jeden Fall ein Eintrag existieren, damit die Safety-I/Os in der Sicherheitssteuerung verwendet werden können. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 50 Die Ist-Zeit für die Antwort kann in der Safety-Applikation über den CSosOriginator-Funktionsbaustein der Verbindung ermittelt wer‐ den. Die Signallaufzeit ist nur bei Verbindungen verfügbar, die Da‐ ten empfangen. Bei sendenden Verbindungen ist keine Signallauf‐ zeit verfügbar. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...
  • Seite 51 Erst durch das Einloggen in die Standard- und in die Sicherheits‐ steuerung werden diese Parameter in die Steuerung geladen! 3. CSosOriginator-Funktionsbausteine ins Projekt einfügen Der Funktionsbaustein "CSosOriginator" überwacht die Sichere Kom‐ munikation zu den CSos-S20-Klemmen. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 52: Indradrive Mit Csos

    2. Konfiguration von CIP Safety on Sercos Nach dem Auswählen des Eintrag Konfiguration CIP Safety on Sercos... im Kontextmenü des Knotens Sercos ▶ Antriebsname ▶ Achse öffnet sich der Konfigurationsdialog. Im Konfigurationsdialog wird die ge‐ wünschte Sicherheitsfunktion des Antriebs ausgewählt. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...
  • Seite 53 Abb. 5-9 "Setzen der ProfisafeHost-Instanz" auf Seite 38). Der "CSosOriginator" ist unter "SafetyCSos" zu finden. Hinweis zur Beschaltung: Die Eingänge "activate_FV_C" und "AutoOA" sind mit "FALSE" vorbelegt. Der Eingang "StartOA" ist mit "TRUE" vor‐ belegt. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 54 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte Inbetriebnahme Abb. 5-31: Beschaltung der CSos-Instanzen eines Antriebs Ansteuerung der SafeMotion über Über Bits im Control-Word/Byte können verschiedene Sichere Bewegungs‐ Control-Bits betriebsarten angesteuert werden: Abb. 5-32: Control-Bits eines Antriebs mit Safe Motion Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...
  • Seite 55 Es müssen keine Variablen im Steuer- und Statuswort angelegt und ver‐ schaltet werden. ● Durch die Nutzung der AxisID als einzige Referenz lassen sich Funktio‐ nen leichter modularisieren. ● Durch Gruppieren von Achsen mit gleicher Sicherheitsfunktion können mehrere Achsen gleichzeitig durch SafeMotion-Funktionsbausteine kommandiert werden. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 56: Austauschvariablen Mit Standard-Sps

    Feldbusgeräte lassen sich auf der Stan‐ dard-SPS auch direkt über die globale Variable SafetyData abru‐ fen (siehe Kap. 7.7 "Diagnose auf der Standardsteuerung" auf Seite 76). Es müssen daher in der Regel relativ wenige logische Austauschvariablen angelegt werden. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 57: "Umwandlung Von Variablen (Sicher ⇔ Nicht Sicher)" Auf Seite

    2. Danach muss in der Standard-SPS eine globale Variablenliste für den logischen Datenaustausch angelegt werden. In der Variablenliste muss dann unter "Abbild für Logischen Austausch" die entsprechende Liste aus der Sicheren SPS ausgewählt werden. Die in der Liste eingetrage‐ nen Variablen werden automatisch übernommen. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 58: Safety Netzwerkvariablen

    "NetVarReceiver" und "NetVarSender". Die hierfür notwendigen Instanzen werden automatisch angelegt. Funktionsbausteine (FBs) haben keinen Zu‐ griff auf Netzwerkvariablen. Um Safety Netzwerkvariablen nutzen zu können, müssen sich mindestens zwei Safety-Steuerungen im Projekt befinden. Beide Steuerungen müssen über Ethernet miteinander kommunizieren können. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...
  • Seite 59 Safety-Adresse und Maximale Empfängerzahl einstellen 3. Stellen Sie in der Registerkarte "SPS Netzwerk" die IP-Adressen der Empfängersteuerungen ein (jede Empfangsteuerung hat hier einen ei‐ genen Eintrag). Standardeinstellung: Die Steuerungen werden über die Broadcast-Ad‐ resse adressiert. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 60 Abb. 5-39: Variablendeklaration in eine NVL des Senders einfügen Anlegen einer sicheren Empfangs-NVL 1. Selektieren Sie die sichere Empfängersteuerung im Projektexplorer und öffnen Sie das Kontextmenü der Safety-Applikation. Wählen Sie den Kontextbefehl Hinzufügen ▶ Safety-NVL-Receiver…. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...
  • Seite 61 Der Funktionsbaustein "NetVarReceiver" stellt die Verbindung zu ei‐ ner Netzwerkvariablen-Senderliste her. Die Verbindung wird hier mittels Watchdog-Zeit überwacht. Beide Funktionsbausteine müssen auf der jeweiligen Safety-Steuerung ange‐ legt werden. Abb. 5-42: Beispiel der Verschaltung eines NetVarSender-Funktionsbausteins R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 62: Programmierbeispiel

    Um dies für den funktionalen Neustart zu gewährleisten, ist das Pro‐ zess-Signal der funktionalen Applikation mit dem "Activate"-Eingang des Zwei-Hand-Kontrolle Bausteins THC_S2_S3 verbunden. Wenn der Anwendungsprozess wieder gestartet wird, während die Zwei-Hand-Kontrolle aktiviert ist, geht der Baustein in Status 16#C003. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...
  • Seite 63 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 59/85 Inbetriebnahme Dieser Status signalisiert den Fehler, dass beide Taster bei Aktivierung gedrückt sind und verhindert einen Neustart In diesem Beispiel existiert nur ein Betriebszustand. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 64 60/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte Inbetriebnahme Abb. 5-44: Deklaration für Programmierbeispiel: Zwei-Hand-Kontrolle mit EDM Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...
  • Seite 65 BOOL Fehlerflag von OC_K1_K2 Error_EDM_K1_K2 BOOL Fehlerflag von EDM_K1_K2 Diag_EStop_S1 WORD Diagnosecode für EStop_S1 16#8xxx: Regulärer Betrieb 16#Cxxx bei Fehler in EStop_S1 Diag_THC_S2_S3 WORD Diagnosecode für THC_S2_S3 16#8xxx: Regulärer Betrieb 16#Cxxx bei Fehler in THC_S2_S3 R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 66: Projekt Auf Steuerung Laden Und Starten

    RAM der Sicherheitssteuerung übertragen. Wird ein neues Projekt auf die Sicherheitssteuerung übertragen, so muss der Bestätigungstaster auf dem Safety-Funktionsmodul gedrückt werden. Das Passwort der Steuerung wird bei jedem Einloggen erfragt, auch wenn kein Passwort gesetzt ist. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 67: Projekt Modifizieren

    Sicherheitssteuerung ausgeloggt ist. Bei jeder Änderung an den Safety-I/Os (PROFIsafe, CSos, Datenaustausch‐ geräte) müssen sowohl das Programm auf der Standard- als auch das Pro‐ gramm auf der Sicherheitssteuerung aktualisiert werden (Einloggen / Down‐ load). R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 68 64/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 69: Fehlersuche

    Steuerung erscheint die Meldung, dass die Config-IDs unterschiedlich sind. Ursache: Die Config-ID der Standard-Steuerung ist ungleich zur Safety- Steuerung (siehe Abb. 7-1 "Registerkarte Status" auf Seite 72). Lösung: Sowohl die Standard- als auch die Safety-Steuerung neu laden. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 70: Safelogic-Funktionsmodul

    Stellen Sie sicher, dass die Standard-SPS nicht schreibend auf die I/O-Adressen des Safety-Teilnehmers zugreift. ● Problem: Die Profibus-Diagnose des Kopplers enthält nicht die Slot- Nummer (Steckplatz der Inline-Klemme). Ursache: die IndraWorks Profibus-Diagnose erkennt nur den Profibus- Koppler als Teilnehmer. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 71: Cip Safety On Sercos

    Lösung: Die logischen Geräte der Antriebe müssen neu angelegt wer‐ den. Gehen Sie hierfür für jeden Antrieb wie folgt vor: 1. Die CSos-Verbindung lösen: Im Projektexplorer das Kontextmenü des Antriebs unter Sercos ▶ Antriebname ▶ Antrieb öffnen und "CSos-Einstellungen" auswählen. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 72: Safety-Plcopen-Funktionsbausteine

    Trigger für den "Activate"-Eingang der PLCopen-Funktionsbau‐ steine zu verwenden. Abb. 6-4: ODER-Verknüpfung der "FV_activated_S"-Ausgänge Umwandlung von Variablen (sicher ⇔ nicht sicher) ● Problem: Eine nicht sichere Variable soll in eine sichere Variable ge‐ wandelt werden. Lösung: Wandlung über eine UND-Verknüpfung. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...
  • Seite 73 Maßnahmen notwendig. ● Problem: Eine sichere Variable soll per VAR_EXTERNAL an die "graue" Steuerung übergeben werden. Lösung: Zuweisung der sicheren zu einer nicht sicheren Variablen. Abb. 6-6: Wandlung einer sicheren in eine nicht sichere Variable R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 74 70/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 75: Diagnosen

    "Status" erreichbar. Für diese Anzeige ist keine Safety-Lizenz notwendig. Die Safety- Verbindung muss nicht über den Taster der Sicherheitssteuerung bestätigt werden. Um den aktuellen Modulstatus zu erhalten, muss die Schaltfläche Aktualisie‐ ren gedrückt werden. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 76 72/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte Diagnosen Abb. 7-1: Registerkarte "Status" Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 77: Logbuch Des Safety-Funktionsmoduls

    Applikation betreffen, z. B. Laufzeitfehler, Fehler beim Laden der Bootapplikation, Fehler bei der Online-Kommunikation. Das Applikations-Logbuch ist das Default-Logbuch der Sicherheitssteuerung. Das Geräte-Logbuch steht erst dann zur Verfügung, wenn das Default-Log‐ buch (Applikations-Logbuch) geladen ist. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 78: Logbuch Der Standardsteuerung

    Form hier ebenfalls abgelegt. Die Logbucheinträge werden remanent auf der Steuerung gespeichert und stehen somit auch nach Aus- und Wiedereinschalten der Steuerung noch zur Verfügung. Der Speicher der Gerätediagnose ist auf 100000 Einträge be‐ grenzt. Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 79: Diagnoseausgänge Der Profisafehost- Und Csosoriginator-Funktionsbausteine

    Weg zur Ursache des Fehlers. Für diese Anzeige ist mindestens die Lizenz "IndraWorks Safety‐ Manager Lite" notwendig. Eine Verbindung über den "Fernzu‐ gang" ist möglich. Die Fehlercodes sind in den Hilfen zu den Funktionsbausteinen enthalten. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 80: Diagnose Auf Der Standardsteuerung

    Dieser Eintrag ermöglicht den Zugriff auf die sicheren Verbindungen. Er bildet die Geräte unterhalb des Knotens "Logische I/Os" der Safety- Steuerung hierarchisch ab. Neben dem Zugriff auf die übertragenen Va‐ riablen stehen zusätzlich Verbindungsinformationen zur Verfügung Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...
  • Seite 81 Die Daten können mit dem SPS-Trace aufgezeichnet werden ● Die Abtastung der Signale erfolgt zum Zugriffszeitpunkt des Standard- SPS-Programm bzw. des Monitorings im Debugger. Sie sind somit nicht zwingend synchron Beispiel eines Zugriffs auf die Eingangsdaten eines sicheren I/O-Moduls: R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 82 78/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte Diagnosen Abb. 7-8: Variablendefinition eines logischen I/Os (in diesem Beispiel Mo‐ dul1In) Abb. 7-9: Resultierende Abbildung unter SafetyData.LogicalIO.Modul1In Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 83: Styleguide Safety-Programmierung

    Weitere Einschränkungen sind bei der Safety-Programmierung zu beachten, z. B. darf ein POU in "Safety-FUP" in der Standardeinstellung aus maximal 50 Netzwerken bestehen. Dieser Wert kann über die Eigenschaften des "Sa‐ fetyApp"-Knotens eingestellt werden. R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 84: Variablenbezeichnungen

    Variablen (z. B. auf PROFIsafe, Csos oder logische Aus‐ tauschgeräte) sollten mit dem Suffix "_IN" bzw. "_OUT" gekennzeichnet werden Die Richtung wird in Bezug auf die Sicherheitssteuerung definiert: – IN: zur Sicherheitssteuerung hin (Eingang) – OUT: von der Sicherheitssteuerung weg (Ausgang) Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 85: Service Und Support

    Wir können Ihnen schnell und effizient helfen, wenn Sie folgende Informatio‐ nen bereithalten: ● Eine detaillierte Beschreibung der Störung und der Umstände ● Angaben auf dem Typenschild der betreffenden Produkte, insbesondere Typenschlüssel und Seriennummern ● Ihre Kontaktdaten (Telefon-, Faxnummer und E-Mail-Adresse) R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 86 82/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02...

  • Seite 87: Index

    IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 83/85 Index Index PROFIsafe Inline-Klemmen am PROFINET anlegen........39 Abkürzungen............9 Projekt laden und starten....... 62 Anregungen............10 Projekt modifizieren........63 ANSI Z535.6-2006..........8 Safety Netzwerkvariablen......54 Installation............13 Gerätebeschreibungsdateien......13 Beschwerde............10 SafetyManager-Lizenz installieren....13 Bezeichnungen.............
  • Seite 88 84/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte Notizen...
  • Seite 89 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 85/85 Notizen...
  • Seite 90 Bosch Rexroth AG Postfach 13 57 97803 Lohr a.Main, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr a.Main, Deutschland Tel. +49 9352 18 0 Fax +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics *R911400169* R911400169 DOK-IWORKS-SL*STEP*V15-CO02-DE-P...

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