Rpdo-Überwachung; Canopen Device State Machine - Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch

Einführung

2.8 CANopen Device State Machine

Beispiel
Die folgende Darstellung soll an einem Beispiel das PDO-Mapping verdeutlichen (Werte sind
Hexadezimalwerte, z. B. Objektgröße "20 hex" entspricht 32 Bit):
Bild 2-9 PDO-Mapping
2.7.6 RPDO-Überwachung
Die RPDO-Überwachung (Receive Process Data Object) für empfangene Prozessdaten über
CAN-Bus wird durch Schreiben der Überwachungszeit (in ms) in p8699 eingeschaltet. Ein nicht
ganzzahlig durch die CANopen-Abtastzeit teilbarer Wert wird aufgerundet.
Werden innerhalb dieser Zeit keine Prozessdaten empfangen, so wird die Störung F08702
ausgegeben und durch IF2 PZD Zustand „Sollwertausfall" r8843.0 angezeigt. Die
Überwachungszeit wird mit Empfang des ersten RPDO der Topologie gestartet.
Die eingeschaltete und gestartete RPDO-Überwachung wird durch PROFIdrive-PZD-Zustand
"Feldbus läuft" r8843.2 angezeigt.
2.8 CANopen Device State Machine
Die CANopen Device State Machine beschreibt den Antriebsstatus und die möglichen
Statusübergänge des Antriebsgerätes. Der einzelne Status beschreibt jeweils ein spezielles
internes oder externes Verhalten. Abhängig vom Status des Antriebsgerätes werden nur
bestimmte Übergangskommandos akzeptiert.
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Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
CANopen-Schnittstelle