Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch Seite 141

● Welche Daten sind den PDO zugeordnet?
● Wann werden die PDO gesendet? (SYNC, Änderung im Objekt,...)
● Wann werden Emergency Messages gesendet?
● ...
Über Objekte werden alle Variablen des Antriebsgerätes angesprochen. Die
Kommunikationsdienste SDO- und PDO greifen auf das Objektverzeichnis des
Antriebsgerätes zu.
PDO (Process Data Object = Prozessdaten-Objekt)
Wird für den schnellen Echtzeit-Zugriff auf ausgewählte Daten eingesetzt. Für bestimmte
Variablen sind Abbildungen (Mappings) auf bestimmte PDO vorkonfiguriert.
Für den Zugriff auf alle übrigen Variablen ist das SDO vorgesehen.
Profil
Auf dem Gebiet der Kommunikation mit Bus-Systemen sind Profile Dokumente, die der Geräte-
Standardisierung dienen. Dabei werden entweder Kommunikationsfunktionen (in einem
Kommunikationsprofil), Gerätefunktionen (in einem Geräteprofil) oder Antriebsfunktionen (in
einem Antriebsprofil) aus der Sicht der Kommunikationsschnittstelle beschrieben.
RPDO (Receive PDO = Empfangs-Prozessdaten-Objekt)
PDO wird vom Gerät empfangen (enthält z. B. Lageziel).
SDO (Service Data Object = Parameter-Objekt)
Das SDO erlaubt den Zugriff auf alle Variablen in einem CANopen-Gerät; bei Antrieben sind
dies die Antriebs- und CANopen-Variablen.
Das SDO wird in der Regel zur Konfiguration eingesetzt. Für den schnellen Echtzeitzugriff auf
ausgewählte Variablen werden PDO verwendet.
SYNC (Synchronisation)
SYNC ist ein spezielles Telegramm zur Synchronisation der CAN-Geräte untereinander. Das
Telegramm hat sehr hohe Priorität.
TPDO (Transmit PDO = Sende-Prozessdaten-Objekt)
PDO, das vom Antrieb gesendet wird (enthält z. B. Lage-Istwert).
Variable
Der Zugriff auf alle Antriebs- und CANopen-Funktionen erfolgt über Variablen.
Der Zugriff auf Variablen kann über SDO oder PDO erfolgen.
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4
Anhang
A.3 CANopen-Glossar
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