Siemens Sinamics S120 Handbuch Seite 64

Einführung
2.7 PDO (Process Data Object)
Tabelle 2- 9 PDO-Mapping-Parameter 1600 hex ff, 1A00 hex ff.
Subindex
00 hex
01 hex
02 hex
03 hex
04 hex
Der PDO-Kommunikationsparameter beschreibt die Kommunikationsmöglichkeiten des
PDO. Der PDO-Mapping-Parameter enthält Informationen über den Inhalt des PDO.
Für jedes PDO ist die Definition von Kommunikations-Parameter und Mapping-Parameter
notwendig.
Die Definition des PDO innerhalb eines Geräteprofils bezieht sich immer auf das erste
logische Gerät innerhalb eines CANopen-Gerätes. Wenn die Definition des PDO für das 2.
logische Gerät gelten soll, muss die PDO-Nummer des verwendeten CANopen-Gerätes der
PDO-Nummer im Geräteprofil entsprechend um den Wert 64 (40 hex) erhöht werden (siehe
folgende Tabelle).
Tabelle 2- 10 Beispiel: PDO-Nummerberechnung
Logisches Gerät
im CANopen-Gerät
1. logisches Gerät
2. logisches Gerät
3. logisches Gerät
4. logisches Gerät
5. logisches Gerät
6. logisches Gerät
7. logisches Gerät
8. logisches Gerät
Die Indizes der entsprechenden Einträge im Objektverzeichnis werden durch die folgenden
Formeln berechnet:
● RPDO-Kommunikations-Parameter-Index = 1400 hex + RPDO-Nummer - 1
● TPDO-Kommunikations-Parameter-Index = 1800 hex + TPDO-Nummer - 1
● RPDO-Mapping-Parameter-Index = 1600 hex + RPDO-Nummer - 1
● TPDO-Mapping-Parameter-Index = 1A00 hex + TPDO-Nummer - 1
64
Name
Anzahl gemappter Objekte in PDO
1. Objekt, das zu mappen ist
2. Objekt, das zu mappen ist
3. Objekt, das zu mappen ist
4. Objekt, das zu mappen ist
PDO-Nummer
im CANopen-Gerät
PDO-Nummer + 0
(PDO1 bis PDO64)
PDO-Nummer + 64
(PDO65 bis PDO128)
PDO-Nummer + 128
(PDO129 bis PDO192)
PDO-Nummer + 192
(PDO193 bis PDO256)
PDO-Nummer + 256
(PDO257 bis PDO320)
PDO-Nummer + 320
(PDO321 bis PDO384)
PDO-Nummer + 384
(PDO385 bis PDO448)
PDO-Nummer + 448
(PDO449 bis PDO512)
Datentyp
UNSIGNED8
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
PDO-Nummer
im Geräteprofil
PDO-Nummer
(PDO1 bis PDO64)
PDO-Nummer
(PDO1 bis PDO64)
PDO-Nummer
(PDO1 bis PDO64)
PDO-Nummer
(PDO1 bis PDO64)
PDO-Nummer
(PDO1 bis PDO64)
PDO-Nummer
(PDO1 bis PDO64)
PDO-Nummer
(PDO1 bis PDO64)
PDO-Nummer
(PDO1 bis PDO64)
Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1
CANopen-Schnittstelle