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RBD-325-4/6-S
BRETZEL RBD-325-4/6-S Handbücher
Anleitungen und Benutzerhandbücher für BRETZEL RBD-325-4/6-S. Wir haben
1
BRETZEL RBD-325-4/6-S Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Benutzerhandbuch
BRETZEL RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch (200 Seiten)
Marke:
BRETZEL
| Kategorie:
Module
| Dateigröße: 7 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
4
Allgemeines
12
1.1 in diesem Handbuch Verwendete Symbole
12
Leistungsmerkmale und Anwendungsbereich
12
Grundlegende Informationen
12
Anwendungsbereich und Bestimmungsgemäße Verwendung
13
Leistungsmerkmale des RBD-S
14
Leistungsmerkmale des RBD-S Servocommander TM
15
Grundlegende Informationen
15
Hard- und Software-Voraussetzungen
16
Dokumentation
16
Lieferzustand und Lieferumfang
16
Tabelle 1: Lieferumfang Grundgeräte
16
Tabelle 2: Zubehör RBD-S
17
Tabelle 3: Zubehör Parametrierprogramm
17
Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe und Steuerungen
18
2.1 Allgemeine Hinweise
18
2.2 Gefahren durch Falschen Gebrauch
19
2.3 Sicherheitshinweise
20
Allgemeine Sicherheitshinweise
20
Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung
21
Schutz gegen Berühren Elektrischer Teile
22
Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen Elektrischen Schlag
23
Schutz vor Gefährlichen Bewegungen
23
Schutz gegen Berühren Heißer Teile
24
Schutz bei Handhabung und Montage
25
Vorbereitung der Inbetriebnahme
26
Systemübersicht
26
Anschluss des RBD-S an die Steuerung
27
Installation und Start des RBD-S Servocommander TM
27
Tabelle 4: Übersicht Gesamtsystem RBD 325-4/6-S
27
Erstparametrierung des Reglers
28
Erstinbetriebnahme
28
Parametersatz bei Auslieferung vom Hersteller
28
Manuelle Erstinbetriebnahme
28
Parametrierung über die Motordatenbank
29
Grundparametrierung Neuer Motoren
30
Winkelgeber
30
Tabelle 5: Parameter Winkelgeber (Grau = nicht Unterstützt)
32
Motordaten
33
Endstufe
35
Stromregler
35
Zwischenkreisüberwachung
36
Abbildung 2: Sprungantwort Stromregler
36
Motortemperaturüberwachung
38
Anwendungsparameter Einstellen
38
Einstellung der Grundkonfiguration
38
Einstellung der Anzeigeeinheiten
39
Tabelle 6: Anzeigemodus
40
Eingabegrenzen Festlegen
41
Sicherheitsparameter Wählen
42
Einstellung der Reglerfreigabelogik
43
Einstellung der Endschalter
44
Einstellung der Drehrichtung
44
Betriebsbereitschaft Herstellen, Freigabe der Endstufe
45
Tabelle 7: Fehlerbehebung: Drehzahlregelung
46
Strom- und Drehzahlregelung
47
Funktionsübersicht
47
Drehzahlgeregelter Betrieb
49
Optimierung des Drehzahlreglers
49
Strategien zur Optimierung
50
Fall 1: zu Weich Eingestellter Drehzahlregler
51
Fall 2: zu Hart Eingestellter Drehzahlregler
51
Fall 3: Richtig Eingestellter Drehzahlregler
51
Drehmomentengeregelter Betrieb
52
Sollwertvorgabe über Sollwertselektoren
52
Drehzahlgeregelter Betrieb
53
Drehmomentgeregelter Betrieb
53
Sollwertvorgabe über RS232
54
Sollwertrampe
54
Drehmomentbegrenzung
55
Positionierbetrieb
56
Funktionsübersicht
56
Abbildung 7: Blockschaltbild Positioniersteuerung
56
Betriebsart Aktivieren
57
Lageregler Einstellen und Optimieren
58
Optimierung des Lagereglers
59
Abbildung 8: Optimierung Lageregler
59
Globale Positioniereinstellungen
60
Positionssätze Parametrieren
61
Registerkarte: Einstellungen
61
Abbildung 9: Zeitoptimales und Ruckbegrenztes Positionieren
63
Ziele Anfahren
64
Setzen von Digitalen Ausgängen
65
Referenzfahrt
65
Referenzfahrtmethoden
65
Abbildung 10: Referenzfahrt auf den Negativen Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses
66
Abbildung 11: Referenzfahrt auf den Positiven Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses
66
Abbildung 14: Referenzfahrt nur auf den Nullimpuls Bezogen
67
Abbildung 15: Referenzfahrt auf den Negativen Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses
68
Abbildung 16: Referenzfahrt auf den Positiven Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses
68
Abbildung 17: Referenzfahrt auf den Negativen Anschlag
68
Parametrierung der Referenzfahrt
69
Abbildung 18: Referenzfahrt auf den Positiven Anschlag
69
Wegprogramm
72
Tabelle 8: Wegprogramm: Belegung der Digitalen Eingänge (Standard)
73
Tabelle 9: Wegprogramm: Belegung der Digitalen Eingänge (Neue I/O Belegung)
73
Wegprogramm Erstellen
74
Optionen des Wegprogramms
75
Programmende
76
Positionsverzweigung
77
Abbildung 19: Wegprogramm - Positionsverzweigung
77
Sprungverzweigung
78
Abbildung 20: Zeitdiagramm Positionsverzweigung
78
Abbildung 21: Wegprogramm - Sprungverzweigung
79
Abbildung 22: Zeitdiagramm Sprungverzweigung
79
Pegelabfrage
80
Abbildung 23: Wegprogramm Pegelabfrage
80
Abbildung 24: Zeitdiagramm Pegelabfrage
80
Wegprogramm Debuggen
81
Antriebssynchronisation über X10
82
Einführung
82
Abbildung 25: Koppelung Inkrementalgeberemulation
82
Inkrementalgeberemulation
83
Beschreibung der Funktion und Anwendung
83
Aktivierung und Einstellung
84
Synchronisieren über [X10]
84
Beschreibung der Funktion und Anwendung
84
Abbildung 26: Synchronisieren - Ermittlung der Sollwerte für Drehzahl- und Lageregelung
85
Abbildung 27: Synchronisieren - Mindestzeiten für a / B / N Signale
87
Abbildung 28: Synchronisieren - Mindestzeiten für CLK / dir Signale
87
Aktivierung und Einstellung
88
Funktion der Ein- und Ausgänge
91
Einstellung der Digitalen Eingänge
92
Tabelle 12: Digitale Eingänge - Belegung
92
Erweiterte Funktion der Dig. Eingänge (Tipp & Teach)
93
Position Teachen
94
Tabelle 13: Tipp & Teach: Belegung der Digitalen Eingänge
94
Abbildung 29: Teachen einer Zielposition
95
Digitale Ausgänge DOUT0 bis DOUT3
96
Einstellung der Digitalen Ausgänge
96
Einstellung der Meldungen für die Digitalen Ausgänge
97
Haltebremse DOUT3 (BRAKE)
99
Bremsfunktionen
99
Analogeingänge AIN0 und AIN1
100
Abbildung 30: Zeitverhalten Haltebremse
100
Abbildung 31: Sichere Null
101
Analogausgang AMON
102
Kommunikationsschnittstellen
103
Steuerung über den CAN-Bus
103
Funktionsübersicht
103
Verarbeitung der CAN-Nachrichten
103
Einstellung der Canopen Kommunikationsparameter
104
Steuerung über die Serielle Schnittstelle
105
Funktionsübersicht
105
Serielle Kommunikation über den RBD-S Servocommander TM
106
Einstellung der RS232 Kommunikationsparameter
106
Transfer Fenster
107
Kommunikationsfenster für RS232 Übertragung
107
Steuerung über das Technologieinterface
108
Fehlermeldungen/Störungstabelle
109
Fehlerüberwachungen IM RBD-S
109
11.1.1 Überstrom- und Kurzschlussüberwachung
109
11.1.2 Überwachung Zwischenkreisspannung
109
11.1.3 Überwachung der Logikversorgung
110
11.1.4 Überwachung der Kühlkörpertemperatur
110
11.1.5 Überwachung des Motors
110
11.1.6 Überwachung des Bewegungsablaufs
110
11.1.7 Weitere Interne Überwachungsfunktionen
111
11.1.8 Betriebsstundenzähler
111
Fehlerübersicht
111
Tabelle 14: Fehlerübersicht
112
Fehleranzeige am RBD-S
115
Fehleranzeige IM RBD-S Servocommander TM
115
Fehlermanagement
117
Anhang
118
Bedienungshinweise für RBD-S Servocommander TM
118
Standard Schaltflächen
118
Numerische Eingabefelder
118
Steuerelemente
119
Darstellung von Einstellwerten und Tatsächlichen Werten
119
Tabelle 15: Steuerelemente
119
Standard-Fenster
120
Verzeichnisse
121
Kommunikation über Kommunikationsobjekte
121
Tabelle 16: Verzeichnisstruktur
121
Beenden des Programms
122
Herstellen der Seriellen Kommunikation
123
Tabelle 17: Problembehebung bei Serieller Kommunikation
124
Info-Fenster
125
Schnellzugriff über Symbolleiste
126
Verwendung der Oszilloskop-Funktion
127
Oszilloskop Einstellungen
127
Oszilloskopfenster
130
Serielles Kommunikationsprotokoll
132
Tabelle 18: Befehlssyntax Ko's
132
Tabelle 19: Buchstabenbedeutung in der Befehlssyntax
132
Tabelle 20: Befehlssyntax RS232
133
Tabelle 21: Buchstabenbedeutung in der Befehlssyntax
133
Verzeichnis der Kommunikationsobjekte
134
Basiseinheiten
142
Tabelle 23: Liste der Basiseinheiten
142
Bitbelegung Kommandowort / Statuswort / Fehlerwort
143
RS232-Kommandowort / Übersicht Wichtige Befehle
147
Tabelle 24: Liste der RS232- Steuerbefehle (RS232-Kommandowort)
147
Erweiterte Möglichkeiten IM Menü Anzeigeinheiten
148
Einstellungen der Benutzerdefinierten Anzeigeeinheiten
148
Nachkommastellen
149
Direkteingabe der Weg-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungseinheiten
149
Wegprogramm: Beispiele
151
Beispiel 1: Lineare Verkettung von Positionen
151
Beispiel 2: Lineare Verkettung von Positionen mit Setzen eines Digitalen Ausgangs
152
Beispiel 3: Setzen und Abfragen von Digitalen Ein- und Ausgängen; Endlosschleife
153
Timingdiagramme
153
Einschaltsequenz
154
Positionierung / Ziel Erreicht
155
Drehzahlmeldung
155
Fehler Quittieren
156
Endschalter
156
Parametersatzverwaltung
157
Allgemeines
157
Abbildung 32: Online-Parametrierung
157
Laden und Speichern von Parametersätzen
158
Drucken von Parametersätzen
159
Zusatzinformationen
160
Seitenansicht
160
Als Textdatei Sichern
160
Offline-Parametrierung
161
Abbildung 33: Offline-Parametrierung
161
Tabelle 25: Online-Offline-Aktivierung
161
Firmware in den RBD-S Laden / Firmware-Update
162
Firmware Laden
163
Technische Daten
165
Umgebungsbedingungen und Qualifikation
165
Abmessung und Gewicht
165
Leistungsdaten [X6], [X2A]
166
Motortemperaturüberwachung [X2A]
166
Motoranschlussdaten [X6]
166
Resolver [X2A]
167
Analoge Hallgeberauswertung [X2A]
167
Inkrementalgeber Ausgang [X10]
167
Inkrementalgeber Eingang [X10]
168
Rs232 [X5]
168
CAN-Bus [X4]
168
Analoge Ein- und Ausgänge [X2B]
168
Digitale Ein- und Ausgänge [X2B]
169
12.14.14 Bedien- und Anzeigeelemente des RBD-S
169
Mechanische Installation
170
Wichtige Hinweise zur Montage
170
Frontansicht - Abmessungen - Position der Steckverbinder
171
Abbildung 34: Frontansicht RBD 325-4/6S
171
Rückseite - Position der Steckverbinder
172
Tabelle 26: Frontansicht RBD 325-4/6-S (Position der Anschlüsse)
172
Tabelle 27: Rückansicht RBD 325-4/6-S (Position der Anschlüsse)
172
Abbildung 35: Rückansicht RBD 325-4/6S
173
Seitenansicht - Abmessungen - Position der Steckverbinder
174
Mindestabstände bei der Montage
174
Abbildung 36: Seitenansicht RBD 325-4/6S
174
Abbildung 37: Mindestabstände RBD-S bei Wandmontage
175
Steckverbinder am RBD-S
176
Anschluss: Analoge und Digitale I/Os [X2B]
176
Tabelle 28: Pinbelegung [X2B] - Steuersignale (Analog / Digital)
176
Anschluss: Winkelgeber und Haltebremse [X2A]
177
Tabelle 29: Pinbelegung [X2A] - Geberschnittstelle und Logikversorgung
177
Anschluss: Motor und Netz-Versorgung [X6]
178
Tabelle 30: Pinbelegung [X6] - Motor- und Netzversorgung
178
Anschluss: Interner Erweiterungssteckplatz [X8]
179
Tabelle 31: Belegung Steckverbinder [X8]
179
Spezifikation
180
Anschluss: CAN-Bus [X4]
181
Optional: Anschluss: CAN-Bus Ein- und Ausgang |X401, X402]
181
Tabelle 32: Pinbelegung [X4] - CAN - Bus
181
Tabelle 33: Belegung Steckverbinder [X401, X402]
181
Anschluss: PROFIBUS [X401, X402]
182
Anschluss: Ethercat [X401, X402]
182
Tabelle 34: Belegung Steckverbinder [X401, X402]
182
Tabelle 35: Belegung Steckverbinder [X401, X402]
182
Anschluss: Serielle Parametrierschnittstelle [X5]
183
Abbildung 38: Verdrahtung Anschlusskabel RBD-S [X5] an COM-Schnittstelle des Pcs
183
Tabelle 36: Pinbelegung [X5] - Serielle Schnittstelle
183
Anschluss: Inkrementalgeber Ein- und Ausgang [X10]
184
Tabelle 37: Pinbelegung [X10] - Inkrementalgeber Ein- und Ausgang
184
Elektrische Installation des RBD-S IM System
185
Anschluss an die Versorgung [X6] und an den Motor [X6], [X2B]
185
Abbildung 39: Anschluss Netz- und Logikversorgung - Prinzipdarstellung
185
Detailansicht - Anschluss Motor mit Resolver [X6], [X2A]
189
Abbildung 40: Anschluss Motor mit Resolver und Haltebremse
189
Abbildung 41: Motoranschluss - Pinbelegung
190
Tabelle 38: Pinbelegung Steckverbinder am Motor - Motor mit Resolver
190
Detailansicht - Anschluss Motor mit Hallsensorsystem [X6], [X2A]
191
Abbildung 42: Anschluss Motor mit Analogem Hallsensorsystem und Haltebremse
191
Abbildung 43: Motoranschluss - Pinbelegung
192
Tabelle 39: Pinbelegung Steckverbinder am Motor - Motor mit Analogem Hallsensorsystem
192
Anschluss der Analogen und Digitale Ein- und Ausgänge [X2B]
193
Abbildung 44: Anschluss Digitaler und Analoger E/As
193
Anschluss: CAN - Bus [X4]
194
Abbildung 45: CAN-Steckverbinder für RBD-S
194
Abbildung 46: Verdrahrungsvorschlag CAN-Bus
195
Hinweise zur Sicheren und EMV Gerechten Installation
196
Erläuterungen und Begriffe
196
Allgemeines zur EMV
196
EMV Bereiche: Erste und Zweite Umgebung
196
Anschluss zwischen RBD-S und Motor
196
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