Seite 1 RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch GROSCHOPP AG Drives & More Telefon: (+49) 21 62 / 3 74-0 Greefsallee 49 Telefax: (+49) 21 62 / 3 74-108 41747 Viersen E-mail: info@groschopp.de Germany http://www.groschopp.de/...
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Seite 3 Seite 3 Verzeichnis der Revisionen Ersteller: Groschopp AG, Drives & More Handbuchname: Benutzerhandbuch „RBD-325-4/6-S“ Dateiname: Benutzerhandbuch_RBD-325-4-6-S_2p0_Groschopp.doc Speicherort der Datei: Lfd. Nr. Beschreibung Revisions-Index Datum der Änderung Rev. 0.3 Erste Version, basierend auf dem 20.02.2006 JRE Benutzerhandbuch DIS-2 (Änderungs- exemplar Rev. 1p3 vom 01.12.2005) Rev.
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Anwendungsparameter einstellen ..............40 4.4.1 Einstellung der Grundkonfiguration ..............40 4.4.2 Einstellung der Anzeigeeinheiten................41 Eingabegrenzen festlegen .................43 Sicherheitsparameter wählen................44 Einstellung der Reglerfreigabelogik..............45 Einstellung der Endschalter................46 Einstellung der Drehrichtung ................47 4.10 Betriebsbereitschaft herstellen, Freigabe der Endstufe ........47 Strom- und Drehzahlregelung................49 Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S“ Version 2.0...
Seite 5 Erweiterte Funktion der dig. Eingänge (Tipp & Teach) ........98 9.2.1 Position Teachen ....................99 Digitale Ausgänge DOUT0 bis DOUT3 ............101 9.3.1 Einstellung der digitalen Ausgänge..............101 9.3.2 Einstellung der Meldungen für die digitalen Ausgänge........102 Haltebremse DOUT3 (BRAKE) ................104 9.4.1 Bremsfunktionen....................104 Analogeingänge AIN0 und AIN1 ..............105 Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S“ Version 2.0...
Seite 6 Bitbelegung Kommandowort / Statuswort / Fehlerwort........149 12.7.3 RS232-Kommandowort / Übersicht wichtige Befehle........153 12.8 Erweiterte Möglichkeiten im Menü Anzeigeinheiten..........154 12.8.1 Einstellungen der benutzerdefinierten Anzeigeeinheiten........154 12.8.2 Nachkommastellen ...................155 12.8.3 Direkteingabe der Weg-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungseinheiten ..155 12.9 Wegprogramm: Beispiele.................157 Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S“ Version 2.0...
Seite 7 12.17.3 Detailansicht – Anschluss Motor mit Hallsensorsystem [X6], [X2A] ....198 12.17.4 Anschluss der analogen und digitale Ein- und Ausgänge [X2B].......200 12.17.5 Anschluss: CAN – Bus [X4] ................201 12.18 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation ........203 12.18.1 Erläuterungen und Begriffe................203 12.18.2 Allgemeines zur EMV ..................203 Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S“ Version 2.0...
Seite 8 Seite 8 12.18.3 EMV Bereiche: erste und zweite Umgebung ............203 12.18.4 Anschluss zwischen RBD-S und Motor ............203 12.18.5 Anschluss zwischen RBD-S und Netz, bzw. Logikversorgung ......204 Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S“ Version 2.0...
Seite 9 Abbildung 31: Sichere Null ........................106 Abbildung 32: Online-Parametrierung ....................163 Abbildung 33: Offline-Parametrierung ....................167 Abbildung 34: Frontansicht RBD 325-4/6S...................178 Abbildung 35: Rückansicht RBD 325-4/6S ...................180 Abbildung 36: Seitenansicht RBD 325-4/6S ..................181 Abbildung 37: Mindestabstände RBD-S bei Wandmontage..............182 Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S“ Version 2.0...
Seite 10 Tabelle 18: Befehlssyntax KO’s......................138 Tabelle 19: Buchstabenbedeutung in der Befehlssyntax..............138 Tabelle 20: Befehlssyntax RS232......................139 Tabelle 21: Buchstabenbedeutung in der Befehlssyntax..............139 Tabelle 22: Liste aller KOs........................140 Tabelle 23: Liste der Basiseinheiten.....................148 Tabelle 24: Liste der RS232- Steuerbefehle (RS232-Kommandowort)..........153 Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S“ Version 2.0...
Seite 11 Tabelle 36: Pinbelegung [X5] – serielle Schnittstelle................190 Tabelle 37: Pinbelegung [X10] – Inkrementalgeber Ein- und Ausgang..........191 Tabelle 38: Pinbelegung Steckverbinder am Motor – Motor mit Resolver ...........197 Tabelle 39: Pinbelegung Steckverbinder am Motor – Motor mit analogem Hallsensorsystem ....199 Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S“ Version 2.0...
Seite 12: Allgemeines
Die Servopositionierregler RBD-S (Regler für Bürstenlose Motoren mit Permanentmagnet-Läufer, Digi- tal) ist ein intelligenter Servoumrichter mit umfangreichen Parametriermöglichkeiten. Er lässt sich da- durch flexibel an eine Vielzahl verschiedenartiger Anwendungsmöglichkeiten anpassen. Typenschlüssel: RBD-325-4/6-S 2. Generation Maximalstrom in A Dauerstrom in A...
Seite 13: Anwendungsbereich Und Bestimmungsgemäße Verwendung
Der RBD-S darf nur unter den vorgegebenen Betriebsbedingungen und unter Beachtung seiner tech- nischen Daten, die im Anhang Kapitel 12.14 Technische Daten aufgeführt sind, eingesetzt werden. Des Weiteren sind die vorgeschriebenen Montage-, Inbetriebnahme-, Demontage- und Instandhal- tungsvorschriften zu beachten. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 14: Leistungsmerkmale Des Rbd-S
Hochauflösender 12-Bit Analogeingang. Anwenderfreundliche Parametrierung mit dem PC-Programm RBD-S ServoCommander Automatische Motoridentifikation. Einfache Ankopplung an eine übergeordnete Steuerung, z. B. an eine SPS über die E/A- Ebene oder über Feldbus. Technologie Steckplatz für Erweiterungen, z.B. Feldbusanbindungen (Profibus). RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 15: Leistungsmerkmale Des Rbd-S Servocommander Tm
Das Parametrierprogramm bietet folgende Leistungsmerkmale: Parametrierung des Servopositionierreglers RBD-S. Einstellung sämtlicher Parameter über den PC. Anzeigen von Betriebsgrößen. Laden von neuen Firmware-Versionen. Laden und Speichern von Parametersätzen. Drucken von Parametersätzen. Offline Parametrierung. Oszilloskopfunktion. Sprachunterstützung: deutsch, englisch, französisch. Windows-konforme Bedienung. Wegprogramm. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 16: Hard- Und Software-Voraussetzungen
Lieferzustand und Lieferumfang Der Servopositionierregler RBD-S ist mit einer CAN-Busschnittstelle ausgerüstet. Alternativ kann das Gerät auch mit einem Profibus-Interface oder mit einer EtherCAT-Busschnittstelle geliefert werden. Tabelle 1: Lieferumfang Grundgeräte Servopositionierregler RBD-325-4/6-S Groschopp Bestellnummer: Grundgerät mit CAN-Busschnittstelle 231 96 75 inkl. beigelegtem Montagewinkel und Schirman- schlussklemme.
Seite 17: Tabelle 2: Zubehör Rbd-S
Allgemeines Seite 17 Servopositionierregler RBD-325-4/6-S Profibus Groschopp Bestellnummer: Grundgerät mit Profibus-Schnittstelle 243 33 03 inkl. beigelegtem Montagewinkel und Schirman- schlussklemme. Grundgerät mit Defaultparameter- satz für den Betrieb eines Resolvermotors. Servopositionierregler RBD-325-4/6-S EtherCAT Groschopp Bestellnummer: Grundgerät mit EtherCAT-Schnittstelle 243 88 01 inkl.
Seite 18: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen
Versuchen Sie nicht, den Servopositionierregler zu installieren oder in Betrieb zu neh- men, bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem Dokument sorgfältig durchgelesen haben. Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Servopositionierregler durchzulesen. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 19: 2.2 Gefahren Durch Falschen Gebrauch
Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Heiße Oberflächen auf dem Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! GEFAHR! Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren! Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 20: 2.3 Sicherheitshinweise
Es sind die Allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften für das Arbeiten an Starkstromanlagen (z. B. DIN, VDE, EN, IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften) zu beachten. Nichtbeachtung können Tod, Körperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 21: Sicherheitshinweise Bei Montage Und Wartung
Zwischenkreis entladen ist. Der externe Bremswiderstand führt im Betrieb und kann bis ca. 5 Minuten nach dem Abschalten des Servoantriebsreglers gefährliche Zwischenkreisspannung führen, diese kann bei Berührung den Tod oder schwere Körperverletzungen hervorrufen. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 22: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile
Vor dem Einschalten die dafür vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen für den Berührschutz an den Geräten anbringen. Für Einbaugeräte ist der Schutz gegen direktes Berühren elektrischer Teile durch ein äußeres Gehäuse, wie beispielsweise einen Schaltschrank, sicherzustellen. Die Vorschriften BGVA3 sind zu beachten! RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 23: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag
Batteriebetrieb erreicht. 2.3.5 Schutz vor gefährlichen Bewegungen Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Motoren verur- sacht werden. Die Ursachen können verschiedenster Art sein: Unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung. Fehler bei der Bedienung der Komponenten. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 24: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile
Gehäuseoberfläche in der Nähe von heißen Wärmequellen nicht berühren! Verbren- nungsgefahr! Vor dem Zugriff Geräte nach dem Abschalten erst 10 Minuten abkühlen lassen. Werden heiße Teile der Ausrüstung wie Gerätegehäuse, in denen sich Kühlkörper und Widerstände befinden, berührt, kann das zu Verbrennungen führen! RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 25: Schutz Bei Handhabung Und Montage
Nur geeignetes Werkzeug verwenden. Sofern vorgeschrieben, Spezialwerkzeug benut- zen. Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen. Wenn erforderlich, geeignete Schutzausstattungen (zum Beispiel Schutzbrillen, Sicher- heitsschuhe, Schutzhandschuhe) benutzen. Nicht unter hängenden Lasten aufhalten. Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 26: Vorbereitung Der Inbetriebnahme
Motor, die Netz- und die Logikversorgung sowie evtl. genutzte Ein- und Ausgänge oder Feldbusse angeschlossen werden. Alle für den Betrieb des RBD-S notwendigen Komponenten sind im folgenden Bild dargestellt und in Tabelle 4 auf der folgenden Seite erklärt. Abbildung 1: Übersicht Gesamtsystem RBD 325-4/6-S RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 27: Anschluss Des Rbd-S An Die Steuerung
5. Folgen Sie den Anweisungen des Installationsprogramms. Das Installationsprogramm legt jetzt für Sie eine neue Programmgruppe mit dem Namen „Groschopp“ an. In dieser Programmgruppe finden Sie in der Untergruppe „RBD-S [Versionsnummer]“ den Eintrag „RBD-S ServoCommander“ über den Sie das Parametrierprogramm starten können. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 28: Erstparametrierung Des Reglers
Falls Sie keinen auf Ihren Motor oder Ihre Applikation abgestimmten Parametersatz haben, sollten die folgenden Menüs in dieser Reihenfolge parametriert werden: 1. Parameter/Anwendungsparameter/Grundkonfiguration... 2. Optionen/Anzeigeeinheiten... 3. Optionen/ Eingabegrenzen... 4. Parameter/Geräteparameter/Motordaten... Motoridentifikation über Liste oder Motordatenmenü 5. Parameter/Geräteparameter/Winkelgeber-Einstellungen... 6. Parameter/Sicherheitsparameter... 7. Parameter/Reglerparameter/Stromregler... 8. Parameter/Reglerparameter/Drehzahlregler... RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 29: Parametrierung Über Die Motordatenbank
Es wird eine Liste gezeigt, in der Sie den von Ihnen verwendeten Motor anwählen können: Wählen Sie den Motor aus, falls Sie ihn in der Liste entdecken und bestätigen Sie den ausgewählten Motor mit Werte übernehmen und Dialog schließen. Andernfalls klicken Sie auf Abbruch ohne Änderungen. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 30: Grundparametrierung Neuer Motoren
Parameter/Geräteparameter/Winkelgeber-Einstellungen: Schaltfläche "Automatische Off- setbestimmung" Während der automatischen Winkelgeberidentifikation wird der Regler automatisch für mehrere Se- kunden eingeschaltet und der Motor wird gezielt mit einem gesteuerten Drehfeld angetrieben. Die au- tomatische Identifikation ermittelt so die folgenden Parameter: RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 31 Klicken Sie im Winkelgebermenü auf Automatisch bestimmen. Es erscheint folgendes Menü: Vorsicht! Während des Abgleichs setzt sich die Welle für mehrere Sekunden selbsttätig in Bewegung. Eine erfolgreiche Motoridentifikation erkennt man an folgender Meldung: Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 32: Tabelle 5: Parameter Winkelgeber (Grau = Nicht Unterstützt)
Der RBD-S ermittelt dann die optimalen Offset-Werte sowie die Amplitudenwerte der SIN- und COS- Spursignale und speichert diese. Die Toleranzen der Geber, aber auch der Geberauswertung im RBD- S werden so reduziert. Dies führt zu einer Verbesserung des Rundlaufs. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 33: Motordaten
Diese Funktion ist über das Menü Parameter/Geräteparameter/Motordaten zugänglich. Im diesem Menü können der Maximal- und der Nennstrom des verwendeten Motors eingetragen werden. Geben Sie die Daten anhand des Typenschildes ein. Die Drehmomentkonstante können Sie sich durch den Quotienten aus Nennmoment / Nennstrom errechnen. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 34 Berücksichtigung des eingeprägtem Strom mit Hilfe der Motorparameter nach folgender Formel ein weiterer Drehzahlistwert des Motors ermittelt. Nenn − × × Nenn Über die Registerkarte erweiterte Parameter können Sie die für die Berechnung der Motor-EMK be- nötigten Parameter einstellen. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 35: Endstufe
Geben Sie die Parameter korrekt ein. Wenn Sie unsicher sind, behalten Sie die unkritischen Werte. Vorsicht! Fehlerhafte Daten für Stromreglerverstärkung und Zeitkonstante können zu Schwingun- gen und durch kurzzeitige Überströme auch zur Zerstörung des Motors führen! Beim Servopositionierregler kann die Überstromerkennung ansprechen ! Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 36: Zwischenkreisüberwachung
Wird die Zwischenkreisspannung zu groß (Überspannung > 440 V), schaltet der Servopositionierregler RBD-S ab. Dies ist eine Sicherheitsfunktion und daher nicht parametrierbar. Zu kleine Zwischenkreisspannungen können einen Fehler auslösen, sofern dies vom Bediener para- metriert wird. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 37 Wir empfehlen daher die Parametrierung Fehler: Endstufe sofort Ausschalten Im Feld Fehlerbehandlung können Sie angeben, wie der Servo auf das Erkennen einer Unterspan- nung reagieren soll. Diese Einstellung können Sie auch im Fehlermanagement vornehmen (siehe Ka- pitel 11.5 Fehlermanagement). Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 38: Motortemperaturüberwachung
Anwendungsparameter einstellen 4.4.1 Einstellung der Grundkonfiguration Die möglichen Einstellungen hängen zunächst von der gewählten Grundkonfiguration ab, die über das Menü Parameter/Anwendungsparameter/Grundkonfiguration eingestellt wird. Hier erscheint zu- nächst folgendes Menü, mit dem die gängige Antriebskonfiguration ausgewählt werden kann: RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 39: Einstellung Der Anzeigeeinheiten
Kommunikationsobjekte, die eine festgelegte physikalische Basiseinheit besitzen. Jeder Zugriff über die RS232-Schnittstelle erfolgt in diesen Basiseinheiten. Der Benutzer erhält die Möglichkeit für folgende physikalische Größen Anzeigeeinheiten zu wählen: Position / Umdrehungen Geschwindigkeiten Beschleunigungen Momente (in Nm oder A) Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 40: Tabelle 6: Anzeigemodus
Benutzerdefiniert Beispiele: Für Linearachsen und nichtmetrische Weg- Geschwindigkeits- und Beschleunigungseinheiten (z.B. Inch, Inch/min). Für rotatorische Antriebe mit speziellen Weg-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungseinheiten. Direkteingabe Freie Einstellungen der Weg-, Geschwindigkeits- und Beschleuni- gungseinheiten. Nur für erfahrene Benutzer! RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 41: Eingabegrenzen Festlegen
Schaltfläche Ja Eingabegrenzen festlegen Über Optionen/Eingabegrenzen erscheint folgendes Menü: Geben Sie hier die maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen an, die Sie für Ihre Applikati- on erwarten. Das Programm benutzt diese Eingaben für die Begrenzungen der Eingabeboxen. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 42: Sicherheitsparameter Wählen
Konnte der Antrieb nach Wegnahme der Reglerfreigabe nicht gesteuert zum Stillstand ge- bracht werden (z.B. aufgrund einer Fehlparametrierung), so wird nach dieser Zeit die Endstufe abgeschaltet, der Motor trudelt aus, wenn er noch nicht auf Null gebremst wurde. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 43: Einstellung Der Reglerfreigabelogik
Dies kann z.B. durch das Setzen des Hakens im Feld Reglerfreigabe im Kommandos Fenster geschehen. Durch DIN9 und CAN-Bus: Für eine Freigabe muss DIN9 gesetzt sein, und es muss ein Freigabekommando über den CAN-Bus erfolgen. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 44: Einstellung Der Endschalter
Einstellung der Drehrichtung Im unteren Bereich des Kommandos Fenster kann die Option "Drehrichtungsumkehr" aktiviert wer- den. Damit ist es möglich, einer Bewegungsrichtung den entsprechenden Winkelzählsinn, bzw. das gewünschte Vorzeichen von Drehzahl und Strom / Drehmoment zuzuordnen. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 45: Betriebsbereitschaft Herstellen, Freigabe Der Endstufe
Belastung aller Komponenten inkl. Mechanik im Fall einer fehlerhaften Einstellung anderer Antriebsparameter vermieden wird. Um den Motor drehzahlgeregelt drehen zu lassen, müssen sie noch folgende Punkte einstellen: 1) Aktivieren Sie die Drehzahlregelung (siehe Kapitel 5.2 Drehzahlgeregelter Betrieb). Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 46: Tabelle 7: Fehlerbehebung: Drehzahlregelung
Drehzahlsollwert Sollwertvorgabe über Sollwertselektoren für weitere Informationen. immer noch mit „0“ angezeigt. Beachten Sie beim Anschluss der Motorphasen, dass die Hersteller von Servomotoren die Phasenfolge unterschiedlich festlegen. Gegebenenfalls müssen die Phasen U und W getauscht werden. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 47: Strom- Und Drehzahlregelung
1% bis 3% bezogen auf den Maximalstrom resp. das zugehörige Maximalmo- ment des Motors erreichbar. Im drehzahlgeregelten Betrieb wird eine bestimmte Solldrehzahl vorgegeben. Der Servopositionier- regler RBD-S ermittelt über die Geberauswertung die aktuelle Istdrehzahl n_ist. Zur Einhaltung der Solldrehzahl wird der Stromsollwert i_soll bestimmt. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 48 PI idle current controller U PhaseU n_limit set point = Selector current controller U PhaseV DIN8 fixed zero Selector velocity controller PI active current controller AIN0 n_max AIN1 fixed Zero Set point ramp PI velocity controller point AIN0 RS232 U PhaseW AIN1 N set point RS232...
Seite 49: Drehzahlgeregelter Betrieb
Motor wird dadurch auch stärker erwärmt. Wählen Sie aus Stabilitätsgründen die Zeitkonstante stets möglichst klein. Die Grenze nach unten ist das Rauschen gegeben. Typische praktische Werte für den Drehzahlist- wertfilter sind 0,6 ms bis 2,0 ms. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 50: Strategien Zur Optimierung
Betrieb die Folge. Die Drehzahlreglerparameter sind nicht unabhängig voneinander. Eine von Versuch zu Versuch anders aussehende Messkurve kann also mehrere Ursachen haben. Ändern Sie deshalb jeweils nur einen Parameter: entweder nur den Verstärkungsfaktor oder nur die Zeitkonstante. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 51: Fall 1: Zu Weich Eingestellter Drehzahlregler
Abbildung 5: Drehzahlregler zu hart Abhilfe: Verkleinern Sie den Verstärkungsfaktor um 2 bis 3 Zehntelpunkte / erhöhen Sie die Zeitkonstante um 1 bis 2 ms Fall 3: Richtig eingestellter Drehzahlregler Abbildung 6: Drehzahlregler – richtig eingestellt Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 52: Drehmomentengeregelter Betrieb
Ist keine Sollwertquelle aktiviert (inaktiv), so ist der Sollwert Null. Das Sollwertmanagement verwaltet Ihre Einstellungen getrennt für jede Betriebsart. Das bedeutet, dass beim Wechsel der Betriebsart die Sollwertselektoren automatisch auf die zuletzt von Ihnen in dieser Betriebsart eingestellten Werte umgestellt werden. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 53: Drehzahlgeregelter Betrieb
Wenn Sie die Registerkarte Momentenregelung aktivieren können Sei über Selektor: Momenten- sollwert eine der o. a. Sollwertquellen ausgewählt werden. Allerdings entfällt im drehmomentengere- gelten Betrieb der Rampengenerator und der Hilfssollwert. Auch hier kann die Drehmomentbegrenzung aktiviert werden. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 54: Sollwertvorgabe Über Rs232
Steigung verschleift. Der Rampengenerator wird durch die Schaltfläche aktiviert bzw. deaktiviert. Das Menü zum Einstellen der Rampe wird im Sollwertselektoren Menü über das Symbol oder über Betriebsmodus/Rampen aktiviert. Es erscheint das auf der folgenden Seite abgebildete Fenster: RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 55: Drehmomentbegrenzung
Die Vorgabe des Drehmomentsollwertes erfolgt über die Drehmomentbegrenzung • Der Drehzahlsollwert wird über einen separaten Sollwert vorgegeben, so wird ein • „Durchdrehen“ des Antriebs bei fehlender Last verhindert, die Drehzahl wird auf un- gefährliche Werte begrenzt. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 56: Positionierbetrieb
Lageregler Temp. Datensatz Positionier Parameter von: - Positoniersteuerung Pos soll N soll pos Positionier - Feldbus (CAN) Parameter - Referenzfahrt - Wegprogramm N vorsteuer Totbereich Ziel erreicht Restwegmeldung x ist Start Positionierung Abbildung 7: Blockschaltbild Positioniersteuerung RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 57: Betriebsart Aktivieren
Für die Referenzfahrt, oder wenn eine Positionierung über CAN (DS402) gewünscht ist, werden die entsprechenden Positionsdatensätze direkt auf den Trajektoriengenerator geschaltet. Betriebsart aktivieren Um den Referenzfahr- bzw. Positionierbetrieb einzu- stellen, muss das Kommandofenster folgenderma- ßen konfiguriert werden: Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 58: Lageregler Einstellen Und Optimieren
Schleppfehler: Parametrierung eines Schleppfehlers, sowie einer Ansprechverzögerung. Wird die Abwei- chung zwischen Soll- und Istwert größer als der eingestellte Grenzwert, wird eine Meldung oder ein Fehler ausgelöst. Dazu ist die Reaktion im Fehlermanagement entsprechend einzu- stellen. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 59: Optimierung Des Lagereglers
Position zu lange dauert, muss die Verstärkung erhöht werden. Wenn die Drehzahl beim Stopp- vorgang beginnt zu schwingen, muss die Verstärkung verringert werden. Abbildung 8: Optimierung Lageregler Beachten Sie dass die Überschwinger durch die fehlenden Beschleunigungs- und Bremszeiten her- vorgerufen werden. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 60: Globale Positioniereinstellungen
Ist die Option 64 Positionssätze aktiv, können Sie 64 voneinander unabhängige Zielpositio- • nen parametrieren. Alle anderen Fahrprofilparameter (Beschleunigungen, Anfahrverzögerun- gen, Optionen, ...) sind allerdings nur in Gruppen einstellbar. Es gibt vier Gruppen, welche die Positionsnummern (0..15), (16..31), (32..47) und (48..63) enthalten. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 61: Positionssätze Parametrieren
(siehe Kapitel 6.4 Globale Positioniereinstellungen) Registerkarte: Einstellungen Im linken Feld Ziel kann ausgewählt werden, welcher Positionssatz parametriert werden soll. Bei der Verwendung von 64 Positionssätzen sind diese zu 4 Positionsgruppen zusammengefasst (0..15, 16..31, 32..47, 48..63). Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 62 Digitalausgang ausgegeben werden können. Diese Triggermeldungen zeigen den Restweg bis zum Ende einer laufenden Positionierung an. Der parametrierte Restweg gilt für alle 64 Zielpositionen. Wie Sie diese Meldung auf die digitalen Ausgänge schalten, können Sie in Kapitel 9.3 Digitale Aus- gänge DOUT0 bis DOUT3 nachlesen. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 63: Abbildung 9: Zeitoptimales Und Ruckbegrenztes Positionieren
Bilder zeigen das Geschwindigkeitsprofil einer Positionierung mit und ohne ruckbegrenzter Be- schleunigung. Abbildung 9: Zeitoptimales und ruckbegrenztes Positionieren Der unter Parameter/Positionierung/Einstellungen Positionssätze / Wegprogramm eingestellte Positio- nierbereich wird im Feld Positionierbereich (Eingabegrenzen) als Information dargestellt. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 64: Ziele Anfahren
Positionierbetrieb das Wegprogramm freigeschaltet. Über die Schalt- fläche gelangen Sie in das Menü für das Wegprogramm (siehe Kapitel 7 Wegpro- gramm). Außerdem können Sie hier zwei Einsprungzeilen für das Wegprogramm festlegen. Positionssätze parametrieren). RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 65: Setzen Von Digitalen Ausgängen
Nummern in den Abbildungen entsprechen den Referenzpositionen der entsprechenden Referenz- fahrtmethode. Die Nummern entsprechen dabei der in der CANopen DSP402 festgelegten Nummerie- rung der Referenzfahrtmethoden. Wie die Referenzfahrtmethoden aktiviert, und die entsprechenden Parameter eingestellt werden, ist in Kapitel 6.8.2 Parametrierung der Referenzfahrt beschrieben. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 66: Abbildung 10: Referenzfahrt Auf Den Negativen Endschalter Mit Auswertung Des Nullimpulses
Motorumdrehung führen kann. Methode 17: Referenzfahrt auf den negativen Endschalter Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zunächst mit Suchgeschwindigkeit in negativer Richtung, bis er den negativen Endschalter erreicht. Dieses wird in Abbildung 12 durch die steigende Flanke RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 67: Abbildung 14: Referenzfahrt Nur Auf Den Nullimpuls Bezogen
Der Servopositionierregler berechnet die aktuelle Lage aus den Winkelgebersigna- len. Für eine Fahrt auf die Nullposition muss die Option „Fahrt auf Nullposition nach Referenzfahrt“ abgewählt werden. Eine zusätzliche Verschiebung der Nullposition wird mit einem Eintrag im Feld „Offset Startposition“ erreicht. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 68: Abbildung 15: Referenzfahrt Auf Den Negativen Anschlag Mit Auswertung Des Nullimpulses
Servopositionierregler RBD-S benötigt mindestens 1 Sekunde, um den Anschlag zu erkennen. Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein, dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt. Die Nullposition bezieht sich direkt auf den Anschlag. Abbildung 17: Referenzfahrt auf den negativen Anschlag RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 69: Parametrierung Der Referenzfahrt
Bei der Methode 35 wird bei Start der Referenzfahrt die Nullposition auf die aktuelle Position bezogen. 6.8.2 Parametrierung der Referenzfahrt Die Parametrierung der Referenzfahrt geschieht im Menü Referenzposition. Dies öffnet sich über Pa- rameter/Positionierung/Referenz-Position oder über den REF-Schaltfläche in der Symbolleiste. Es erscheint das untenstehende Fenster: Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 70 Ist die Option Referenzfahrt bei Reglerfreigabe aktiviert, wird die Referenzfahrt automatisch gestar- tet, wenn eine Reglerfreigabe vorliegt. Registerkarte: Fahrprofil Hier können Sie Geschwindigkeiten und Beschleunigungen für folgende Vorgänge eingeben: Suche: Fahrt des Antriebs bis zum Ziel (Endschalter, Anschlag) Kriech: Fahrtumkehr (mit geringer Geschwindigkeit) zur Ermittlung der Kontaktschwelle RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 71 Positionierbetrieb Seite 71 Fahrt: Optionale Fahrt zum Nullpunkt (Bezugspunkt) der Applikation Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 72: Wegprogramm
Wegprogramm) stabil anstehen, damit ein Pegel sicher erkannt wird. Flankensensitive Eingänge müssen für mindestens 100µs anstehen. Die digitalen Eingänge die sonst für das Starten und Vorgeben eines Positionssatzes genutzt werden, werden bei aktiviertem Wegprogramm folgendermaßen verwendet: RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 73: Tabelle 8: Wegprogramm: Belegung Der Digitalen Eingänge (Standard)
(NEXT1 hat Priorität gegenüber NEXT2, wenn beide gleichzeitig geschaltet werden) DIN 5 Steigende Flanke: Fahren in eine definierte Startposition. Starten des Weg- START1 programms. DIN 6 Steigende Flanke: Start Wenn DIN 0 Low: Start Positionierung Positionierung / Wenn DIN 0 High: Start Referenzfahrt Referenzfahrt Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 74: Wegprogramm Erstellen
Wenn Sie auf die Schaltfläche Zeile editieren oder auf eine Zeile in der tabellarischen Auflistung kli- cken öffnet sich ein weiteres Fenster in dem Sie die Befehle für die ausgewählte Wegprogrammzeile festlegen können. Es gibt folgende grundlegende Wegprogrammbefehle Positionsverzweigung (und lineare Positionsabfolge) RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 75: Optionen Des Wegprogramms
Die Optionen „Ziel erreicht“ oder „Restwegmeldung“ wird erst übernommen, wenn die Positio- nierung der Wegprogrammzeile gestartet wird. Die Reaktion auf das Stopp-Signal kann ebenfalls in Feld Optionen festgelegt werden. Falls das Digita- le Stopp-Signal ausgewertet wird, werden folgende Aktionen vorgenommen: Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 76: Programmende
Eine noch laufende Positionierung wird zu Ende gefahren, danach wird das Programm an dieser Stelle beendet. Es werden keine digitalen Ausgänge gesetzt / zurückgesetzt. Es wird keine weitere Positio- nierung angestartet. Ist Stopp-Signal auswerten aktiviert, so kann die noch laufende Positionierung unterbrochen werden. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 77: Positionsverzweigung
Ziel angefahren. Somit kann eine lineare Positionierung (z.B. POS1 POS2 POS3) durchgeführt werden. In Abbildung 20 wird angenommen, dass in Programmschritt 10 eine Positionierung angestartet wird. Mit dem Start der Positionierung (10) wechselt das Wegprogramm in die Folgezeile, Programmschritt Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 78: Sprungverzweigung
Flanke), wird in Zeile Y mit der Programmausführung fortgefahren. Wenn keine steigenden Flanken erkannt wurden, verbleibt das Wegprogramm im Wartezustand. Wenn weder NEXT1 auswerten noch NEXT2 auswerten gesetzt ist, kann eine Folgezeile, die auto- matisch angesprungen wird, angegeben werden. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 79: Abbildung 21: Wegprogramm - Sprungverzweigung
DOUT1/2 High/Low DOUT1/2 High/Low : DOUT1/2=High/ Programmschritt 10 Programmschritt 11 Ziel Erreicht / Restweg DOUT1/2= (Positionierung PS 10) Ziel err. / Restweg Aktivitäten Wegprogramm Neue Position NEXT1/2 anfahren auswerten Neues Sprungziel berechnen Abbildung 22: Zeitdiagramm Sprungverzweigung Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 80: Pegelabfrage
DOUT1/2 High/Low DOUT1/2 High/Low DOUT1/2=High/ Programmschritt 10 Prog. 11 Prog. 12 Ziel Erreicht / DOUT1/2= Restweg (Prog. 10) Ziel err. / Restweg Aktivitäten Wegprogramm Neues Sprungziel / Pegel NEXT1/2 neue Positionierung auswerten berechnen Abbildung 24: Zeitdiagramm Pegelabfrage RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 81: Wegprogramm Debuggen
DOUT1 / DOUT2: Zeigt den aktuellen Zustand der digitalen Ausgänge DOUT1 & 2 an. Zeile: Gibt die Zeile an, in der sich das Wegprogramm zur Zeit befindet. Zusätzlich wird die aktuel- le Zeile in der tabellarischen Auflistung blau hinterlegt. Position: Gibt den zuletzt angefahrenen Positionssatz an. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 82: Antriebssynchronisation Über X10
Inkrementalgebersignale A / B / N Puls-Richtungs-Signale CLK / DIR Je nach Betriebsart verfährt der Slave drehzahlsynchron oder winkelsynchron mit dem Master. Die Konfiguration des RBD-S für den Betrieb als Slave ist im nachfolgenden Kapitel 8.3 Synchronisieren über [X10] beschrieben. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 83: Inkrementalgeberemulation
DOUT1 und DOUT2 mit einem Widerstand von 1 k Ω gegen 0 V beschaltet werden. Dann beträgt die maximal mögliche Signalfrequenz der Spursignale f = 50 kHz. max,A,B DOUT1 == Spursignal A DOUT2 == Spursignal B Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 84: Aktivierung Und Einstellung
Beschreibung der Funktion und Anwendung Der RBD-S kann auch als Slave in Master-Slave Applikationen eingesetzt werden. Er unterstützt dann die Betriebsarten Drehzahlsynchrones Fahren bezogen auf den Synchronisier-Sollwert. Der RBD-S befindet sich hierbei in der Betriebsart Drehzahlregelung + Synchronisation. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 85: Abbildung 26: Synchronisieren - Ermittlung Der Sollwerte Für Drehzahl- Und Lageregelung
DSP integrierter digitale Eingangsfilter für den Quadraturdecoder verwendet. Er wird auf eine Grenzfrequenz von 500 kHz programmiert. Aus dem ermitteltem Zählerstand wird auf die interne Auflösung des Winkels(16 Bit) normiert. Anschließend wird der Offset des Slaves aufaddiert und ge- gebenenfalls die Drehrichtungsumkehr vorgenommen. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 86 Setzen Sie die Strichzahl des angeschlossenen Gebers auf 1024 Setzen Sie das elektronische Getriebe auf Z = 1024 und N = 360 Jetzt wird der RBD-S den Motor pro Umdrehung des Referenzgebers mit 360 Strichen ebenfalls um eine Motorumdrehung weiterdrehen. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 87: Abbildung 27: Synchronisieren - Mindestzeiten Für A / B / N Signale
= 250 kHz. Dieser Wert gilt aber nur für „ideale“ Inkremen- talgeber. In der Praxis treten Phasenfehler zwischen den A und B Spursignalen des In- krementalgebers auf. Wir empfehlen daher den Betrieb f < 100 kHz. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 88: Aktivierung Und Einstellung
Diese Kombination bewirkt einen drehzahlsynchronen Betrieb. Im Fenster "Sollwertselektion" muss dazu der Drehzahlsollwert noch auf N_SYNC gesetzt werden. Die Einstellung des drehzahlsynchronen Betriebs wird im Handbuch beschrieben. Diese Kombination bewirkt einen lagesynchronen Betrieb. Es kann ein Positionierbetrieb überlagert werden. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 89 Drehrichtungsumkehr: Ist der Haken gesetzt, so wird der Zählsinn der Inkrementalgebersig- nale, bzw. der Puls-Richtungs-Signale invertiert. Offsetwinkel: Hier kann eine Ablage zwischen der Nullstelle vom Master-Geber und der Ro- tor-Nullposition des Servopositionierregler RBD-S eingestellt werden. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 90 Slave die korrekte Referenzposition erfassen kann Master steht nach der Referenzfahrt. Reglerfreigabe Slave geben, Slave referenzieren Slave steht nach der Referenzfahrt Sollwert für den Master freigeben / Master starten Der Slave folgt nun dem Master RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 91: Funktion Der Ein- Und Ausgänge
DIN0 DIN1 DIN2 DIN3 DIN4 DIN5 DIN6 DIN7 DIN8 DIN9 Analoge Eingänge aktiv Inkrementalgeberemulation aktiv (24 V-Ausgänge) Analogmonitor aktiv Digitale Ausgänge 1 & 2 aktiv Eine Übersicht über die verfügbaren digitalen Eingänge und die aktuelle Beschaltung bietet das Menü Anzeige/Digitale Eingänge: Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 92: Einstellung Der Digitalen Eingänge
Positionierung ein 6 Bit breiter Positionsselektor vereinbart werden (DIN0 – DIN5). Für die Positionierung ist zusätzlich der Start Eingang (DIN6) relevant. Aus den digitalen Eingängen DIN0 - DIN3 kann wahlweise auch ein Offset für die CAN- Knotenadresse abgeleitet werden. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 93: Erweiterte Funktion Der Dig. Eingänge (Tipp & Teach)
über einen weiteren digitalen Eingang eine Positionierung abzubrechen und den Antrieb zu stoppen ohne die Endstufe auszuschalten. Die digitalen Eingänge, die sonst für das Starten und Vorgeben eines Positionssatzes genutzt werden, werden bei aktivierter erweiterter Belegung folgendermaßen verwendet: Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 94: Position Teachen
(6) Mit der fallenden Flanke an DIN 6 wird die aktuelle Istposition in den ausgewählten Positionssatz übernommen. (7) Die digitalen Eingänge werden nun für eine parametrierte Zeit ignoriert, bevor sie wie- der zur Verfügung stehen. Diese Zeit wird im Fenster Ziele Parametrieren im Positi- onssatz Tipp&Teach eingestellt. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 95: Abbildung 29: Teachen Einer Zielposition
>= 200 ms (Parametrierbar) ignore Achtung! Nach Ablauf der Zeit t nehmen die digitalen Eingänge wieder die Funktionalität, ignore die vor dem Teach Modus bestand, an. Unter Umständen kann es dem zu Folge zu einem Anfahren des Antriebs kommen. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 96: Digitale Ausgänge Dout0 Bis Dout3
AUS, d.h. Ausgang inaktiv, LOW-Pegel über eingebauten Pull-Down Widerstand EIN, d.h. Ausgang aktiv, 24 V HIGH-Pegel über eingebauten High-Side-Schalter Endstufe aktiv, also Endstufe eingeschaltet I²T Meldung Motor / Servo Sammelwarnmeldung Sammelfehlermeldung Schleppfehler Restwegmeldung Ziel erreicht Referenzfahrt durchgeführt Vergleichsdrehzahl erreicht Wegprogramm RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 97: Einstellung Der Meldungen Für Die Digitalen Ausgänge
Die sinnvolle Größe des Toleranzfensters hängt von vielen Parametern ab, wie Regler- verstärkung im Drehzahl- und Lageregelkreis, Auflösung der Positionserfassung, usw. Über den Parameter Ansprechverzögerung kann man die „Robustheit“ des Systems erhöhen, da nicht jede kurzzeitige Lageabweichung zum ansprechen der Schleppfehler- meldung führt. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 98 Meldung „Ziel erreicht“ gesetzt wird. Registerkarte: Drehzahlmeldung Vergleichsdrehzahl: Drehzahl, bei der die Meldung „Vergleichsdrehzahl erreicht“ ge- setzt wird. Meldefenster: Toleranzbereich, in dem sich die Ist-Drehzahl um die Ver- gleichsdrehzahl befinden muss, damit die Meldung „Vergleichs- drehzahl erreicht“ gesetzt wird. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 99: Haltebremse Dout3 (Brake)
Während dieser Zeit wird der Antrieb auf der aktuellen Position gehalten, bis die Haltebremse tatsächlich eingefallen ist. Nach Ablauf der Verzögerungszeit wird die Reglerfreigabe abgeschaltet. In beiden Fällen wird der mechanische Verschleiß der Halte- bremse vermindert. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 100: Analogeingänge Ain0 Und Ain1
± 10 V und einer Auflösung von 12 Bit. Diese Eingänge können flexibel für die Vorgabe von Dreh- zahl- und Drehmomentsollwerten genutzt werden. Über Parameter/IOs/Analoge Eingänge oder die „...“ Schaltfläche bei aktiviertem Analogeingang im Menü für die Sollwertselektoren gelangen Sie in folgendes Menü: RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 101: Abbildung 31: Sichere Null
„Lose“ in der Regelstrecke wirkt – siehe Abbildung 31. Dies führt im Betrieb zu einer Verschlechterung der Stabilität im Regelkreis. In diesem Menü gibt es getrennte Registerkarten für die beiden Analogeingänge, so dass Sie in der Lage sind, diese unabhängig voneinander zu Skalieren. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 102: Analogausgang Amon
0 V liegen, auf diese Grenzen beschränkt. Bei einer nicht aktivierten Box werden Überschrei- tungen des +10V-Wertes als Spannungen ab 0V dargestellt, und umgekehrt. Die Option Frei wählbares Kommunikationsobjekt ist für Sonderapplikationen reserviert. Es können auch andere interne Größen des Reglers zu Analysezwecken ausgegeben und überprüft werden. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 103: Kommunikationsschnittstellen
Sonder-Nachricht, wie z.B. ein SYNC-Telegramm oder eine Emergency Message, zu verarbeiten. Die Verarbeitung von PDOs kann je nach Komplexität sogar zwei Zeitscheiben des Kommandointerpreters beanspruchen. Durch diese Struktur ergeben sich einige Restriktionen in der Geschwindigkeit, mit der der RBD-S die CAN-Objekte verarbeiten kann: Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 104: Einstellung Der Canopen Kommunikationsparameter
Eingänge DIN0..DIN3 addiert. Die Eingangskombination wird nur beim Aktivie- ren der CANopen Schnittstelle oder direkt nach dem RESET am Servopositionierregler RBD-S ausgelesen. Somit können durch einfache Brücken nach 24V an den digitalen Eingängen bis zu 16 ver- RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 105: Steuerung Über Die Serielle Schnittstelle
, Kapitel 12.7 Verzeichnis der Kommunikationsobjekte enthält eine Liste aller unterstützten Kommunikationsobjekte. Der reglerinterne Wert eines Parameters kann u. U. geringfügig vom eingestellten Wert abweichen, da der Servopositionierregler intern andere Einheiten und Normierungen verwendet als die Kommunikationsobjekte. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 106: Serielle Kommunikation Über Den Rbd-S Servocommander Tm
Diese Baudrate gilt für die "normale" Online-Kommunikation mit dem Servopositionierregler. Für den Firmware-Download wird eine spezielle Baudratenauswahl vorgenommen. Im Menü Optionen/Kommunikation/Schnittstelle kann die Schnittstelle (COM-Port) ausgewählt werden, über die das Parametrierprogramm versuchen soll, mit dem Servopositionierregler zu kommu- nizieren: RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 107: Transfer Fenster
Kommunikationsfenster für RS232 Übertragung Der Aufruf des Menüpunktes Optionen/Kommunikation/Kommunikationsfenster (RS232) anzei- gen erzeugt ein Fenster, in dem die Kommunikation über die serielle Schnittstelle beobachtet werden kann. Dies dient hauptsächlich Debugzwecken, für den ‘Normalbenutzer’ ist diese Option nicht interes- sant. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 108: Steuerung Über Das Technologieinterface
Der Servopositionierregler RBD-S verfügt über ein Technologieinterface, welches u. A. mit einer syn- chron seriellen Schnittstelle ausgestattet ist. Dadurch ist es möglich, kundenspezifische Erweiterungsmodule / Kommunikationsinterfaces einzubin- den. Bei Bedarf wenden Sie sich bitte an Ihren Vertriebspartner. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 109: Fehlermeldungen/Störungstabelle
Überspannungsüberwachung: Die Überspannungsüberwachung für den Zwischenkreis spricht an, sobald die Zwischenkreisspannung den Betriebsspannungsbereich überschreitet. Die Leistungsendstufe wird daraufhin abgeschaltet. Unterspannungsüberwachung: Die Zwischenkreisspannung wird auf eine untere Schwelle hin überwacht (siehe Kapitel 4.3.5 Zwischenkreisüberwachung ). Die Reaktion auf diesen Feh- Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 110: 11.1.3 Überwachung Der Logikversorgung
Durchführung der automatischen Identifikation der Phasenfolge, der Polpaarzahl und des Win- kelgeberoffsets. 11.1.6 Überwachung des Bewegungsablaufs Schleppfehler: Die Abweichung zwischen Soll- und Ist-Position wird überwacht. Positionierbereich: Eine laufende Positionierung wird auf einen einstellbaren Positionierbe- reich hin überwacht. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 111: 11.1.7 Weitere Interne Überwachungsfunktionen
Warnung: Der Betrieb des Motors ist weiterhin, bzw. noch für begrenzte Zeit möglich. Es ist parametrierbar, ob Warnungen angezeigt werden: Anzeigen: Die Störung wird angezeigt, ansonsten keine weiteren Maßnahmen. Nicht anzeigen: Die Störung wird komplett ignoriert. Die Spalte Fehler-Anzeige zeigt den Blink-Code der ERR-LED auf der Frontplatte des RBD-S Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 112: Tabelle 14: Fehlerübersicht
Stromaufnahme. Fehler 3. Möglichkeit: Elektronikfehler im Gerät, 24 V-Logik- kann nicht selbst behoben werden. Ser- 5112 versorgung vopositionierregler einschicken. < 5ms Fehler Offset Fehler kann nicht selbst behoben wer- 5210 Strommessung den. Servopositionierregler einschicken. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 113 Drehzahl ? Beschleunigung zu groß parametriert ? Schleppfehler Fehlerfenster zu gering eingestellt - ver- 8611 Überwachung größern Endschalter korrekt verdrahtet ? < 1ms X X X Endschalter defekt ? Fehler 8612 Endschalter Konfiguration der Endschalter prüfen. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 114 Stack-Overflow schen Support auf. Interner Fehler. < 5ms Checksummen- Bitte nehmen Sie Kontakt zum techni- 5581 fehler schen Support auf. Interner Fehler. < 5ms Initialisierungs- Bitte nehmen Sie Kontakt zum techni- 6187 fehler schen Support auf. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 115: Fehleranzeige Am Rbd-S
2. In der unteren Leiste des Hauptfensters wird mit roter Schrift der Fehler angezeigt. Die Fehlerbehandlung erfolgt in drei Schritten: 1. Fehleranalyse: In diesem Beispiel wird der Fehler z. B. durch eine gebrochene / nicht einge- steckte Verbindung zum Winkelgeber hervorgerufen. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 116 Fenster. Falls der Fehler noch im- mer besteht, wird es wieder aufgebaut. Durch Klick auf die Schaltfläche Abbruch kann das Fenster minimiert werden. Eventuell vorhandene Fehlermeldungen bleiben im Fehlerfenster der Statusleiste bestehen. Die Schaltfläche Abbruch bewirkt keine Fehlerbehebung! RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 117: Fehlermanagement
Optionsschaltfläche zwar selektieren, während der Online Parametrierung wird diese Eingabe vom Servopositionierregler jedoch wieder korrigiert. Während der Offline Parametrierung können solche Reaktionsweisen zwar parametriert und im Parametersatz abgespeichert werden, der Servopositionier- regler wird diese jedoch nicht akzeptieren. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 118: Anhang
1. Direkt über Tastatur: Geben Sie den Wert direkt in der Eingabezeile ein. Solange die Eingabe noch nicht abgeschlossen ist, erscheint der Text in dünner Schrift und wird noch nicht vom Pa- rametrierprogramm übernommen (siehe Bild). RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 119: Steuerelemente
Eingabe eines neuen Wertes. 2. Das Parametrierprogramm überträgt den Wert an den Servopositionierregler RBD-S. 3. Das Parametrierprogramm liest den nun aktuell gültigen Parameter umgehend wieder aus und zeigt diesen im grünen Feld an. Die Scrollbox selbst bleibt unverändert. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 120: Standard-Fenster
Im Istwertfenster werden aktuelle Reglerparameter wie Ströme, Drehzahlen, etc. angezeigt. Die Kon- figuration des Istwertfensters wird über den Menüpunkt Anzeige/Istwerte geleistet. Alle anzuzeigen- den Werte müssen mit einem Haken versehen werden. Mit den Optionen Alle einschalten bzw. Alle ausschalten kann das Istwertfenster schnell minimiert bzw. maximiert werden. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 121: Verzeichnisse
Die Über- bzw. Unterschreitungen des Wertebereiches eines Kommunikationsobjektes werden mit einer Warnung angezeigt. Gibt es einen internen Wert für dieses Objekt, so wird der Wert zwar als Wunschwert gesichert, intern wird aber der ursprüngliche Wert beibehalten, ansonsten wird der Wert verworfen. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 122: Beenden Des Programms
Seite 122 Anhang 12.1.8 Beenden des Programms Das Programm kann wie folgt beendet werden: Durch Wahl des Menüpunktes Datei/Beenden Durch die Tastenkombination <Alt>+F4 Durch Anklicken des Kreuzchens links oben im Hauptfenster RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 123: Herstellen Der Seriellen Kommunikation
Mit alten Parametern noch einmal probieren. Um eine falsch eingestellte Schnittstelle zu korrigieren, klicken Sie auf den Optionsschaltfläche Com- port wechseln und folgen den angegebenen Anweisungen (siehe Kapitel 10.2.3 Einstellung der RS232 Kommunikationsparameter ). Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 124: Tabelle 17: Problembehebung Bei Serieller Kommunikation
Servopositionierregler nicht eingeschaltet Fehler beheben, danach auf Mit alten Parametern noch ein- Verbindungskabel steckt nicht mal probieren klicken. Verbindungskabel gebrochen Falsche Pinbelegung für die serielle Ver- bindung Verbindungskabel zu lang Baudrate reduzieren oder kürzeres Kabel verwenden. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 125: Info-Fenster
Datei (bei Offline-Parametrierung) In der Registerkarte Zeiten finden Sie Informationen über die Zykluszeiten von: Stromregler Drehzahlregler Lageregler Sowie den aktuellen Stand des Betriebsstundenzählers. Im Falle einer Reklamation ist es hilfreich, diese Daten auszulesen und bereitzuhalten. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 126: Schnellzugriff Über Symbolleiste
In der Symbolleiste unterhalb der Menüleiste können einige Funktionen des Parametrierprogramms direkt aufgerufen werden: Symbol Bedeutung Oszilloskop Offline-Parametrierung Online-Parametrierung Kommunikation suchen Französische Sprache einstellen Englische Sprache einstellen Deutsche Sprache einstellen Servopositionierregler Rücksetzen Parameter sichern Positionen anfahren Positionen einstellen Referenzfahrt Lageregler Drehzahlregler Stromregler Motordatenmenü RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 127: Verwendung Der Oszilloskop-Funktion
Darzustellende Messgröße. Klicken Sie die Auswahlbox des jeweiligen Kanals an und wählen Sie die physikalische Größe oder das Ereignis, welches Sie grafisch darstellen wollen. Farbe des Kanals. Klicken Sie auf die farbige Fläche. Es erscheint ein Dialog zur Farbauswahl. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 128 Die Triggerquelle kann in der Registerkarte Trigger aus der Auswahlliste im Feld Triggerquelle aus- gewählt werden. Wie auch bei CH1 und CH2 kann auch das Triggerereignis aus einer Liste vordefinierter Standarder- eignisse ausgewählt werden. Alternativ können Sie Frei Wählbares Kommunikationsobjekt selektie- ren und auf jedes Kommunikationsobjekt triggern. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 129 Anzeige und bei erneutem Auftreten der Triggerbedingung wird wieder getriggert. Single: Es wird nur einmal getriggert, wenn die Triggerbedingung erfüllt wurde. Danach wird der Zustand inaktiv geschaltet, indem das Kontrollkästchen Run (s. u.) deaktiviert wird. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 130: Oszilloskopfenster
Druckt das Oszilloskopfenster Ruf Excel auf und erzeugt ein Tabellen- blatt mit den Messwerten der letzten Messung (Auf dem PC muss Excel installiert sein) Zoom-Funktion: Hilfetext Beendet die Zoomfunktion Verschiebt den angezeigten Ausschnitt in horizontaler Richtung RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 131 Es wird auf das Trigger-Ereignis gewartet pretrigger Für den Pretrigger wurde mit der Datenaufzeichnung begonnen trigger found Ein Triggerereignis wurde gefunden; es wurde aber noch nicht mit der Datenaufzeichnung begonnen data read Die Kanaldaten werden zum Parametrierprogramm übertragen Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 132: Serielles Kommunikationsprotokoll
Lese- oder Schreibfehler im Flash 0x00020000 Untere Grenze für das Objekt existiert nicht 0x00030000 Obere Grenze für das Objekt existiert nicht 0x00040000 kein Objekt mit der Nummer vorhanden (Objekt existiert nicht) 0x00050000 Objekt darf nicht geschrieben werden RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 133: Tabelle 20: Befehlssyntax Rs232
Simulation SDO Lesezugriff ERROR! Befehl unbekannt / Fehler Tabelle 21: Buchstabenbedeutung in der Befehlssyntax Buchstabe Bedeutung (alles hexadezimal) xxxx Status-Meldung dddd Datenbytes Knotennummer bbbb Baudrate mmmm Modus iiii Index des CAN-Open SDObjektes Subindex des CAN-Open SDObjektes Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 134: Verzeichnis Der Kommunikationsobjekte
0021 eeval_enc_polp_num Polpaarzahl des Gebersystems (Motor) Polpaarzahl, nicht Polzahl! 0022 ioh_l_mot Induktivität der Wicklung Ls des Motors Basiseinheit Induktivität 0023 ioh_r_mot Widerstand der Wicklung Rs des Motors Basiseinheit Widerstand 0024 ioh_mot_temp_max maximale Motortemperatur Basiseinheit Temperatur 0025 RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 135 Bitfeld der Hauptfehlernummern 33 bis 64 Bit = 1: Endstufe aus 0073 errh_warn_field_0 Bitfeld der Hauptfehlernummern 1 bis 32 Warnung 0074 Bit = 0: Warnung nicht anzei- errh_warn_field_1 Bitfeld der Hauptfehlernummern 33 bis 64 Bit = 1: Warnung anzeigen 0075 Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 136 Offsetwinkel des Winkelgebers eine U Basiseinheit Grad 00A3 eeval_x2b_line_cnt Anzahl der Striche eines analogen Inkre- Strichzahl Inkremente = 4 x 00A4 mentalgebers Strichzahl emu_enc_line_cnt Ausgangsstrichzahl der Encoderemulation Strichzahl Inkremente = 4 x 00A5 Strichzahl (32 ..1024) RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 137 Ampere pro Volt ssel_ain1_i_per_volt Drehmoment-Sollwert-Skalierung AIN1: Basiseinheit Strom 00D7 Ampere pro Volt currc_i_ref_jog1 Jogsollwert1 (wird nicht unterstützt) Basiseinheit Strom 00D8 currc_i_ref_jog2 Jogsollwert2 (wird nicht unterstützt) Basiseinheit Strom 00D9 ssel_n_ref Drehzahl-Sollwert (Eingangsgröße des DZ- Basiseinheit Drehzahl 00E0 Reglers) Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 138 DZ bei der Schnellhalt erfolgreich beendet Basiseinheit Drehzahl 00FC spdc_n_ref_jog1 Jogsollwert1 (wird nicht unterstützt) Basiseinheit Drehzahl 00FD spdc_n_ref_jog2 Jogsollwert2 (wird nicht unterstützt) Basiseinheit Drehzahl 00FE ssel_n_act_ixr DZ-Istwert berechnet über Maschinenmo- Basiseinheit Drehzahl 00FF dell ssel_n_act_filter DZ-Istwert mit dem Drehzahlistwertfilter Basiseinheit Drehzahl 0100 gefiltert RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 139 Basiseinheit Beschleunigung 0127 des Antriebs Positioniergruppenparameter posi_bus0_a_dec Beschleunigung im generatorischen Be- Basiseinheit Beschleunigung 0128 reich des Antriebs; Bremsbeschleunigung Positioniergruppenparameter posi_bus0_a_acc_jerkfree Ruckfreie Anteile bei Beschleunigung Basiseinheit Zeit 0129 Positioniergruppenparameter posi_bus0_a_dec_jerkfree Ruckfreie Anteile bei Bremsbeschleuni- Basiseinheit Zeit 012A gung Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 140 Identifier des gemappten SDO Objektes 0 keine 0148 (Empfangen) can_pdo_rx1_mapped Identifier des gemappten SDO Objektes 1 keine 0149 (Empfangen, Optional) can_sync_time_slot nominelles Intervall zwischen zwei SYNC- keine 014A Frames auf dem CAN-Bus (wird für den interpolated position mode benötigt) RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 141 Kommunikationsobjekt nicht benötigte Bits oder Wertebereiche ausblenden zu können. ftd_pointer_course_prog Zeiger auf einen Eintrag im Wegprogramm keine 0190 ftd_line_course_prog Eintrag einer Zeile im Wegprogramm keine 0191 ftd_line_course_prog_akt Zeiger auf aktuell bearbeitete Zeile im keine 0192 Wegprogramm Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 142: Basiseinheiten
°C 32Bit-Faktor 32 Bit 1 / 2 +- 2 16Bit-Faktor (%) 16 Bit 1 / 2 0...1 (0...+100%) Widerstand 32 Bit 1 / 2 0...16,7 MΩ Momentenänder. 32 Bit 1 / 2 A /s +- 2 RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 143: Bitbelegung Kommandowort / Statuswort / Fehlerwort
Betriebsart Drehmomentregelung auch die Drehmomentsollwerte Quittieren Fehler Start Positionierung oder Referenzfahrt Drehrichtungsumkehr (invertierte Drehrichtung bei gleichen Sollwerten) Aktiviere Unterbetriebsart synchrones Positionieren Aktiviere Referenzfahrt Aktiviere Positionierung Aktiviere Drehzahlregelung Aktiviere Momentenregelung Aktiviere Lageregelung Reglerfreigabe Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 144 Restweg Positionierung erreicht (wird mit dem Start der Folgepositionierung genullt) Ziel Erreicht Meldung (x_ist = x_soll +/- x_mel_hyst) Meldung Positionierung abgelaufen (x_soll = pos_x_soll) (wird mit dem Start der Folgepositionierung genullt) positiver Endschalter erreicht DIN8 negativer Endschalter erreicht DIN7 Referenzschalter erreicht Referenzfahrt aktiv RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 145 Fehler SINCOS-Spursignale Überspannung Zwischenkreis Unterspannung Zwischenkreis Überstrom Zwischenkreis / Endstufe Fehler Offset Strommessung Fehler 24V-Versorgung (out of range) Fehler 12V-Elektronikversorgung Fehler 5V-Elektronikversorgung Fehler Resolverspursignale / Trägerausfall Fehler SINCOS-Spursignale Fehler SINCOS-RS485-Kommunikation Fehler SINCOS-Versorgung Unter-/Übertemperatur Leistungselektronik Übertemperatur Motor Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 146 Fault-word (high) (errh_err_field_1) Bedeutung Fehler bei der Initialisierung Checksummenfehler Stack-overflow Fehler in Vorberechnung Pos. Fehler Betriebsart Fehler Positionsdatensatz Fehler RS232-Kommunikation Fehler CAN-Kommunikation Fehler Wegprogramm Sprungziel Fehler Wegprogramm unbekanter Befehl Fehler Motoridentifikation Fehler Referenzfahrt Time Out bei Schnellhalt RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 147: Rs232-Kommandowort / Übersicht Wichtige Befehle
Positionierung Starten („GO“); 0xxxx0021 xxxx gibt dabei den Positionsdatensatz an, der angefahren werden soll 0xxxx0022 Referenzfahrt starten („GO“); 0x00000040 Fehler quittieren 0x00000050 Wegprogramm beenden 0x00000051 Wegprogramm mit Startposition 1 starten 0x00000052 Wegprogramm mit Startposition 2 starten Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 148: Erweiterte Möglichkeiten Im Menü Anzeigeinheiten
Sie haben einen Antrieb mit 20 mm pro Umdrehung, ohne Getriebe. Sie möchten die Ge- schwindigkeit in mm/Minute eingeben. Unter Vorschubkonstante muss eine 20 eingetra- gen werden, unter Zeitbasis Geschwindigkeit der Wert 60. (60 Sekunden = 1 Minute) RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 149: Nachkommastellen
Beschleunigung direkt beschreiben, wenn Sie vorher in der Registerkarte Anzeigeeinheiten im Feld Anzeigemodus die Auswahl Direkteingabe angewählt haben. Vorsicht! Nur für erfahrene Benutzer! Die Direkteingabe der physikalischen Einheiten erlaubt eine tief greifende Änderung der Reglerparameter des Servopositionierreglers RBD-S . Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 150 Anhang Außerdem haben Sie die Möglichkeit, für die Anzeige des Parametrierprogrammes, eine Auswahl aus folgenden Einheiten zu treffen: Inkremente Grad Radiant Umdrehung Meter Millimeter Mikrometer Userdefiniert Keine Einheit Hier zum Beispiel in Millimeter und hexadezimaler Darstellung: RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 151: Wegprogramm: Beispiele
Danach soll das Wegprogramm stoppen. Start Pos 1 Pos 2 Pos 3 Pos 18 Stop Realisierung: Implementierung: Die Anfahrtsverzögerung für die Positionen 1, 2, 3 und 18 muss bei der Programmierung der Zielpositionen parametriert werden. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 152: Beispiel 2: Lineare Verkettung Von Positionen Mit Setzen Eines Digitalen Ausgangs
Die Einstellung „Ziel erreicht“ für DOUT1 muss in Zeile 3 und 4 stehen, da die Einstellung „Ein“ oder „Aus“ sofort übernommen wird, und somit das Signal nicht für die Sekunde ansteht. So- bald Position 18 angefahren wird, wird DOUT1 gelöscht. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 153: Beispiel 3: Setzen Und Abfragen Von Digitalen Ein- Und Ausgängen; Endlosschleife
Fällen muss die Steuerung zusätzliche Status-Meldungen des RBD-S abfragen. Die in den Diagrammen angegebenen Zeiten haben eine Toleranz von +/- 100 µ s. Diese Toleranz ist zusätzlich zu den in den Timing Diagrammen angegebenen Zeiten zu berücksichtigen ! Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 154: Einschaltsequenz
Hängt von der Betriebsart und vom Zustand des Antriebs ab t4 = N x 1,6 ms parametrierbar (Bremsparameter Fahrbeginnverzögerung t t5 < 1,6 ms t6 = N x 0,2 ms Abhängig von der Schnellhaltrampe t7 = N x 1,6 ms parametrierbar (Bremsparameter Abschaltverzögerung t RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 155: Positionierung / Ziel Erreicht
= N x 1,6 ms Zielfenster erreicht + Ansprechverzögerung t4 > 1,6 ms Setup-Zeit Positionsauswahl t5 > 1,6 ms Hold-Zeit Positionsauswahl 12.10.3 Drehzahlmeldung Solldrehzahl Istdrehzahl DOUT: Solldrehzahl erreicht t1 < 1,6 ms t2 < 1,6 ms Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 156: Fehler Quittieren
Abhängig von der Schnellhaltrampe t3 < 0,2 ms t4 = N x 0,2 ms Abhängig von der Drehzahlrampe Drehzahlistwert : Dauerhafte Sperrung der Drehrichtung durch den Endschalter. Drehzahlistwert : Keine dauerhafte Sperrung der Drehrichtung durch den Endschalter. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 157: Parametersatzverwaltung
Um den Parametersatz dauerhaft zu sichern, kann er mittels des Befehls Da- tei/Parametersatz/ Parametersatz sichern in den Speicher im Regler kopiert werden. Der Speicher verliert seinen Speicherinhalt auch dann nicht, wenn die Spannung abgeschaltet wird. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 158: Laden Und Speichern Von Parametersätzen
Beschreibungen zu generieren, um einer späteren Verwechslung von Parametersätzen vorzu- beugen. Auch sollte der Name des Parametersatzes sinnvoll gewählt werden, um ein späteres Auffin- den zu erleichtern. Bitte Verwenden Sie die Kommentarfelder um Informationen zu speichern. *.DCO-Dateien können per Diskette, CD-ROM und/oder Email versandt werden. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 159: Drucken Von Parametersätzen
Als Textdatei sichern Erstellung der Klartextausgabe und Speicherung unter einem vom Benutzer definierten Namen. Defaultverzeichnis der Klartextausgabe ist das Unterverzeichnis \txt. Bei der Erstellung der Klartextausgabe für Seitenansicht und Drucken wird im Unterverzeichnis \txt die Datei $$$.txt geschrieben. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 160: Zusatzinformationen
Über die Schaltfläche Als Textdatei sichern können Sie die Druckausgabe auch als *.txt-Datei auf Festplatte sichern und weiterverarbeiten (z.B. Versand per E-Mail). Die Textdateien werden im Unterverzeichnis TXT des Parametrierprogramms gespei- chert. Parametersätze können im Online- wie auch im Offline-Betrieb gedruckt werden. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 161: Offline-Parametrierung
*.DCO-Datei geöffnet werden soll. Wählen Sie eine entsprechende Datei aus. GEFAHR! Wenn Sie eine DCO-Datei für einen anderen Gerätetyp weiter verwenden, sollten unbe- dingt die Einstellungen für Nennstrom, Maximalstrom, Winkelgeberoffset, Phasenfolge, Polzahl, Stromregler und Drehzahlregler überprüft werden, da die Gefahr besteht, den Servopositionierregler/Motor zu zerstören! Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 162: Firmware In Den Rbd-S Laden / Firmware-Update
Fehlermeldung nicht. In diesem Fall kann das folgende Kapitel übersprun- gen werden! Sie können die aktuelle, sich im Regler befindende Firmware Version auslesen, in dem Sie im Menü Info/Info die Registerkarte Firmware / Hardware öffnen. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 163: Firmware Laden
2. Als nächstes erscheint ein Fenster zur Auswahl der Übertragungsgeschwindigkeit (Baudrate): 3. Versuchen Sie es zunächst mit einer Baudrate von 115200 Baud. Falls sich Probleme in der Da- tenübertragung ergeben (Fehlermeldungen), müssen Sie die Baudrate im nächsten Versuch redu- zieren. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 164 Falls der Firmware-Download nicht erfolgreich war, wird dies durch die Meldung Fehler beim Firmwa- re-Download angezeigt. Ursache ist meist ein Kommunikationsfehler bei der Übertragung der Daten in den Servopositionier- regler RBD-S . Wiederholen Sie den oben beschriebenen Vorgang mit einer kleineren Baudrate. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 165: Technische Daten
Nach UL Richtlinien entwickelt, 12.14.2 Abmessung und Gewicht Parameter Werte Abmessungen (H*B*T) 103 x 66 x 170 mm (Ohne Gegensteckverbinder und Montagewinkel) Abmessung des Montagewin- 170 x 37 x 52 mm kels Gewicht ca. 950 g Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 166: Leistungsdaten [X6], [X2A]
= 40°C U,max Ausgangsnennleistung 500 VA Max. Ausgangsleistung für 2 s 2000 VA Ausgangsstrom Max. Ausgangsstrom für 2 s Ausgangsspannung (U ca. 190 V @ 300 V Zwischenkreisspannung und I Nenn Taktfrequenz 10 kHz / symmetrische PWM RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 167: Resolver [X2A]
Grenzfrequenz bei Ausgabe ≈ 50 kHz (Striche/s); f hängt ab von der Kabellänge, Daten ge- Grenz Grenz über X2B messen mit R = 1 kΩ und C = 1 nF (entspricht Kabellänge l = 5m) Load Load Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 168: Inkrementalgeber Eingang [X10]
(Mehrfachbelegung mit DIN0 und DIN1) Analogeingang: Analogeingang, kann genutzt werden um Strom- oder Drehzahlsollwerte vorzugeben. AIN1 / #AIN1 (Mehrfachbelegung mit DIN2 / DOUT1 und DIN3/ DOUT2) Analoger Ausgang: 0... 10V Ausgangsbereich, 8 Bit Auflösung, f ≈ 1kHz Grenz AMON0 RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 169: Digitale Ein- Und Ausgänge [X2B]
B (Pin ist Mehrfachbelegt mit DIN3 und #AIN1) DOUT3 [X2A] Haltebremse 24 V, max. 700 mA 12.14.14 Bedien- und Anzeigeelemente des RBD-S Element Funktion LED1 Anzeige, dass die Logikversorgung des RBD-S eingeschaltet ist LED2 Fehleranzeige (blinkende Fehler-Codes) Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 170: Mechanische Installation
Unterseite des Reglers montiert und bläst kalte Luft durch das Gerät hindurch. Verwendet wird ein Lüfter Papst 414H mit 24V=, Anschluss über die vorgesehene Kleinspannungsbuch- se; Anschluss +24 V links; Montage über 4 Schrauben M3x22 Flachkopf. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 171: Frontansicht - Abmessungen - Position Der Steckverbinder
Anhang Seite 171 12.15.2 Frontansicht – Abmessungen – Position der Steckverbinder ca. 27 mm ca. 35 mm ca. 62 mm Abbildung 34: Frontansicht RBD 325-4/6S Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 172: Rückseite - Position Der Steckverbinder
0 ... 230V AC / 0...6 A AC Anschluss für den Motor (dreiphasig) inkl. PE [X2A] 24V DC Versorgung für Logikteil [X2A] 24 V DC Ansteuerung der Haltebremse im Motor [X2A] Anschluss für den Motor-Temperatursensor [X2A] Winkelgeber (Resolver / Hallsensoren) [X2B] Steuerschnittstelle mit Ein- und Ausgängen (Analog / Digital) RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 173: Abbildung 35: Rückansicht Rbd 325-4/6S
Anhang Seite 173 Abbildung 35: Rückansicht RBD 325-4/6S Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 174: Seitenansicht - Abmessungen - Position Der Steckverbinder
Bei der Montage müssen die vertikalen Mindestabstände aus Abbildung 37 beachtet werden, um einen ausreichenden Luftstrom zur Kühlung des RBD-S zu garantieren. Seitlich sollten die Geräte mit einem Mindestabstand von 10 mm montiert werden, um eine ausreichende Belüftung zu gewährleisten. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 175: Abbildung 37: Mindestabstände Rbd-S Bei Wandmontage
Anhang Seite 175 Abbildung 37: Mindestabstände RBD-S bei Wandmontage Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 176: Steckverbinder Am Rbd-S
(alternativ: Digitaler Eingang DIN2) (alternativ: Digitaler AusgangDOUT1) #AIN0 -10V...10V Zusammen mit AIN0: (DIN1) differenzieller Analogeingang 0 (alternativ: Digitaler Eingang DIN1) AIN0 -10V...10V Zusammen mit #AIN0: (DIN0) differenzieller Analogeingang 0 (alternativ: Digitaler Eingang DIN0) Bezugspotential für die Steuersignale 1) RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 177: Anschluss: Winkelgeber Und Haltebremse [X2A]
24 V / 700 mA Digitaler Ausgang: (High aktiv) für die Haltebremse, Speisung erfolgt intern über die 24 V Logikversorgung (DOUT3) Bezugspotential für Haltebremse Logikversorgung 24 V DC 24 V ± 20% +24 V ca. 300 mA Bezugspotential Logikversorgung Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 178: Anschluss: Motor Und Netz-Versorgung [X6]
Brems-Chopper Anschluss für den externen Bremswiderstand gegen ZK+ 320 VDC Positives Potential Zwischenkreis für den Anschluss des Bremswiderstands Netzversorgung für den Leistungs-Zwischenkreis 230 V AC ± Netzversorgung für den Leistungs-Zwischenkreis 230 V AC ± Anschluss Schutzleiter vom Netz RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 179: Anschluss: Interner Erweiterungssteckplatz [X8]
100 mA (zusammen mit 5 V) Spannungsversorgung Technologiemodul max. 100 mA Datenbus des DSP, Adresse 14 Alle Signale mit Datenbus des DSP, Adresse 15 3,3 V CMOS Datenbus des DSP, Adresse 12 Logikpegel Datenbus des DSP, Adresse 13 Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 180: Spezifikation
Steuerbefehl des DSP (write) IO- / Interruptsignal des DSP #IRQB (Sync) IO- / Interruptsignal des DSP #IRQA SPI Serial Master Output MOSI SPI Serial Clock (max. 20 MBit/s) SCLK SPI Serial Master Input MISO SPI Slave Select Bezugspotential Bezugspotential RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 181: Anschluss: Can-Bus [X4]
Nicht belegt Bezugspotential für den CAN-Bus, intern verbunden mit CAN_GND den GND der 24 V Logikversorgung CAN_HI 0 V / 5 V Signal CAN_HI gemäß CAN-Spezifikation CAN_LO 0 V / 5 V Signal CAN_LO gemäß CAN-Spezifikation Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 182: Anschluss: Profibus [X401, X402]
Tabelle 35: Belegung Steckverbinder [X401, X402] Pin Nr. Bezeichnung Wert Spezifikation 0 ... 2,5 VDC Transmission Data + 0 ... 2,5 VDC Receive Data + 0 ... 2,5 VDC Transmission Data - 0 ... 2,5 VDC Receive Data - RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 183: Anschluss: Serielle Parametrierschnittstelle [X5]
Schnittstellen GND, galvanisch mit GND des Digitalteils verbunden Hilfsversorgung, maximal mit 50mA belastbar +5V ± 5% 50mA n. c. 10 V / RA < Sendeleitung, RS232-Spezifikation 2k Ω Abbildung 38: Verdrahtung Anschlusskabel RBD-S [X5] an COM-Schnittstelle des PCs Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 184: Anschluss: Inkrementalgeber Ein- Und Ausgang [X10]
5V / RI ≈ 120 Ω Inkrementalgeber Nullimpuls N neg. Polarität gem. RS422 5V / RI ≈ 120 Ω Bezug GND für Geber Schirm für das Anschlusskabel Hilfsversorgung, maximal mit 50mA belastbar +5V ± 5% 50mA RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 185: Elektrische Installation Des Rbd-S Im System
Der Hauptschalter (oder das Hauptschütz) wird benötigt, um den RBD-S von der Netzversorgung zu trennen. Es wird mindestens ein Hauptschalter / Hauptschütz benötigt, um den Regler im Fehlerfall (NOTAUS) spannungsfrei zu schalten. Darüber hinaus können je nach Applikation weitere Schalter / Schütze / Schutzschaltungen am Netzeingang erforderlich sein. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 186 Überprüfen Sie, ob die verwendeten Spannungsversorgungen für den Leistungs- und den Logikteil die Spezifikationen für den RBD-S einhalten und entsprechend belastbar sind: Leistungsversorgung: 230 V AC ±10%, 45 Hz...66 Hz Logikversorgung: 24 V DC ±20%, min. 0,3 A (min. 1 A mit Haltebremse) RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 187 Regler auf GND Potential aufgelegt. Am Motor wird der Schirm nicht aufgelegt, er darf keinesfalls mit PE am Motor verbunden werden. Die Belegung der Paare wird entsprechend Abbildung 40 und Abbildung 42 gewählt. Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 188 Temperaturfühler zusammen mit den Motorphasen in einem gemeinsamen Kabelschirm zu führen: Im Falle eines Kabeldefektes kann eine Verbindung zwischen Netzpotential (Mo- torphasen) und Schutzkleinspannung (24 V Logikpotential) auftreten Die getakteten Leitungen für die Motorphasen koppeln starke Störungen in die Brems- oder Temperaturfühlerleitungen ein. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 189: Detailansicht - Anschluss Motor Mit Resolver [X6], [X2A]
Anhang Seite 189 12.17.2 Detailansicht – Anschluss Motor mit Resolver [X6], [X2A] Abbildung 40: Anschluss Motor mit Resolver und Haltebremse Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 190: Abbildung 41: Motoranschluss - Pinbelegung
/ 10kHz COSINUS-Spursignale, differentiell > 5k Ω COSINUS-Spursignale, differentiell rt/sw M_temp Motortemperaturfühler PTC / KTY83 = 1 k Ω ge/sw Bezugspotential Motortemperaturfühler bl/gn Bezugspotential für Haltebremse rt/gn Brake 24 V / 700 mA Schaltsignal Ansteuerung Haltebremse RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 191: Detailansicht - Anschluss Motor Mit Hallsensorsystem [X6], [X2A]
Anhang Seite 191 12.17.3 Detailansicht – Anschluss Motor mit Hallsensorsystem [X6], [X2A] Abbildung 42: Anschluss Motor mit analogem Hallsensorsystem und Haltebremse Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 192: Abbildung 43: Motoranschluss - Pinbelegung
/ 10kHz COSINUS-Spursignale, differentiell > 5k Ω COSINUS-Spursignale, differentiell rt/sw M_temp Motortemperaturfühler PTC / KTY83 = 1 k Ω ge/sw Bezugspotential Motortemperaturfühler bl/gn Bezugspotential für Haltebremse rt/gn Brake 24 V / 700 mA Schaltsignal Ansteuerung Haltebremse RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 193: Anschluss Der Analogen Und Digitale Ein- Und Ausgänge [X2B]
Der Anschluss von Versorgung und Motor ist hier nicht mit abgebildet. Er kann der Abbildung 39 ent- nommen werden. Die Verwendung eines zentralen Sternpunktes nahe der Netzteile für alle GND Ver- bindungen reduziert die „ground bouncing“ Effekte zwischen den Reglern. Abbildung 44: Anschluss digitaler und analoger E/As Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 194: Anschluss: Can - Bus [X4]
CAN-Bus auftreten, die dazu führen, dass der Regler aus Sicherheits- gründen mit einem Fehler abschaltet. Der CAN-Bus bietet eine einfache und störungssichere Möglichkeit, alle Komponenten einer Anlage miteinander zu vernetzen. Voraussetzung dafür ist allerdings, dass alle nachfolgenden Hinweise für die Verkablung beachtet werden: RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 195: Abbildung 46: Verdrahrungsvorschlag Can-Bus
Motorkabel gemäß der Spezifikation von Groschopp ausgeführt sein. Motorkabel ordnungsgemäß geschirmt und geerdet sein. Für weitere Informationen zum Aufbau einer störungsfreien CAN-Bus-Verkabelung verweisen wir auf die „Controller Area Network protocol specification“, Version 2.0 der Robert Bosch GmbH, 1991. Abbildung 46: Verdrahrungsvorschlag CAN-Bus Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 196: Hinweise Zur Sicheren Und Emv Gerechten Installation
Nur geschirmte Kabel verwenden, die Geberkabel sollten eine innere und äußere Schirmung haben. Verwenden Sie getrennte Kabel für die Motorphasen und den Winkelgeber. Alternativ: Ver- wenden Sie ein kombiniertes Kabel für Motor und Winkelgeber mit getrennten Schirmungen. RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 197 Um sicher zu gehen, dass die Grenzwerte für abgestrahlte Strahlung eingehalten werden, soll- te ein abgeschirmtes Kabel verwendet werden. GEFAHR! Alle PE-Schutzleiter müssen aus Sicherheitsgründen unbedingt vor der Inbetriebnahme angeschlossen werden. Die Vorschriften der EN 50178 für die Schutzerdung müssen unbedingt bei der Installation beachtet werden! Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 198 Default-Parametersatz........28 Kommunikation einstellen ......106 Digitale Ausgänge..........96 Kommunikation mit RS232 ......106 Einstellung............96 Kommunikation über Kommunikationsobjekte Funktionsübersicht ........... 96 ..............121 Digitale Eingänge...........91 Kommunikationsfenster für RS232- Drehmomentengeregelter Betrieb ....52 Übertragung ..........107 Drehmomentkonstante ........52 Drehzahlbegrenzung........43 RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...
Seite 199 Einstellungen............ 61 Sollwerte ............52 Geschwindigkeiten/Beschleunigungen/Zeiten.. 63 Sollwertquellen..........52 Positionen anfahren .......... 64 Sollwertrampe ..........54 Ziele parametieren..........61 Steuerelemente........... 119 Programm beenden........122 Stromregler Manuell einstellen ..........35 Symbolleiste Referenzfahrt Offline-Online-Parametrierung ...... 161 Offset Startposition .......... 70 Benutzerhandbuch “RBD-325-4/6-S” Version 2.0...
Seite 200 Winkelgeber Einstellung ............30 Temperaturüberwachung ......38 Winkelgeberdaten manuell ......32 Transfer-Fenster..........107 Winkelgeberidentifikation......30 Verkabelungshinweise.........194 Ziele parametieren Verzeichnisse ..........121 Positionierung ..........61 Zielwerte............120 Zwischenkreisüberwachung......37 Wegprogramm..........72 Zykluszeiten ..........125 Digitale Eingänge..........72 Globale Einstellungen ........60 RBD-325-4/6-S Benutzerhandbuch Version 2.0...