Gyroskop - Peak PCAN-GPS Benutzerhandbuch

2.2 Gyroskop

Beim Gyroskop STMicroelectronics L3GD20 handelt es sich um einen dreiachsigen
Drehratensensor. Dieser gibt die Rotationsgeschwindigkeit um die X-, Y- und Z-Achse
aus.
Der zurückgelegte Drehwinkel lässt sich durch Integration über die Zeit ermitteln.
Es gibt zwei sensorinterne Filter zur Begrenzung und Dämpfung der Ausgangswerte.
Umgesetzt ist die Filterung mit einem konfigurierbaren Hochpass- und einem
Tiefpassfilter.
Der Hochpassfilter beschreibt mit seiner Cut-Off-Frequenz (Schwelle -3 dB) die zur
Übertragung minimal notwendige Winkelgeschwindigkeit. Im Gegensatz dazu kann
mit dem Tiefpassfilter Einfluss auf die Übertragung schneller Rotationswinkel
genommen werden. Es lassen sich typische Ausgangswerte von sporadisch
auftretenden schnellen Bewegungen abgrenzen. Die gewählte Filtercharakteristik ist
dabei immer im Zusammenhang mit der Ausgangsdatenrate (ODR) zu betrachten.
2 Beschreibung der Sensoren
Benutzerhandbuch 2.0.0
Gyroskopachsen im Verhältnis zum PCAN-GPS-Gehäuse
PCAN-GPS
© 2022 PEAK-System Technik GmbH
Z: Gierrate (yaw)
X: Roll-/Wankrate (roll)
Y: Nickrate (pitch)
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