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Rexroth Indramat SYNAX200 Schnittstellenbeschreibung

Dezentrales system zur synchronisierung von maschinenachsen
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SYNAX200
Dezentrales System zur Synchronisierung
von Maschinenachsen
Schnittstellenbeschreibung: Version 08
DOK-SYNAX*-SY*-08V*2/2-FK01-DE-P

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Inhaltszusammenfassung für Rexroth Indramat SYNAX200

  • Seite 1 SYNAX200 Dezentrales System zur Synchronisierung von Maschinenachsen Schnittstellenbeschreibung: Version 08 DOK-SYNAX*-SY*-08V*2/2-FK01-DE-P...
  • Seite 2 Art der Dokumentation DOK-SYNAX*-SY*-08V*2/2-FK01-DE-P Dokumentations-Type • Schuber 40-08V-DE interner Ablagevermerk • SY108D_N.doc • Dokumenten-Nr. 120-2200-B328-01/DE Diese Dokumentation beschreibt Zweck der Dokumentation? • die Schnittstellen des Systems SYNAX200 zur Feldbuskommunikation und zu Visualisierungszwecken. Änderungsverlauf Dokukennzeichnung bisheriger Stand Bemerkung Ausgaben DOK-SYNAX*-SY*-08V*2/2-FK01-DE-P 07.01 Version 08 VRS ©...

  • Seite 3: Dokumentationsübersicht - Schuber

    Erläuterung der Diagnosezustände Vorgehensweise bei der Störungsbeseitigung Bestellbezeichnung: DOK-SYNAX*-SY*-08VRS**-WA01-DE-P 2 8 2 8 0 1 Firmware Version Notes: Beschreibung der neuen und geänderten Funktionalitäten von SYNAX200 Version 08VRS gegenüber der vorherigen SYNAX200 Bestellbezeichnung: Version 07VRS DOK-SYNAX*-SY*-08VRS**-4001-DE-P Bestellbezeichnung: DOK-SYNAX*-SY*-08VRS**-FV01-DE-P 2 8 2 8 0 1 Projektierung: Auswahl von Geräten und Hardwarekomponenten...
  • Seite 4 Über diese Dokumentation SYNAX200 DOK-SYNAX*-SY*-08V*2/2-FK01-DE-P...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    SYNAX200 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Allgemeines zu Feldbus- bzw. HMI-Schnittstellen Überblick ............................1-1 Feldbus-Master Schnittstellen....................1-2 Feldbus-Slave Schnittstellen....................1-3 HMI-Schnittstellen........................1-4 Übertragungsarten: Zyklische/nichtzyklische Übertragung............1-5 Übertragungsmechanismen der zyklischen Übertragung.............. 1-5 Übertragung im Echtzeitkanal....................1-6 Übertragung in Datenbausteinen..................... 1-6 Übertragungsmechanismen der nichtzyklischen Übertragung ............1-7 Abbildung der Übertragung in den Feldbus-Slave bzw.
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis SYNAX200 Startoffset Multiplexkanal....................... 2-13 Freigabe des Multiplexkanals ....................2-14 Hinweise zur Konfiguration der Feldbusanschaltung..............2-14 Feldbus-Objekte für den Datenaustausch ................... 2-15 Objektlisten der einzelnen Objektklassen................2-15 2.10 Kommunikations-Kanal ........................ 2-17 Feldbus-spezifische Aspekte des Kommunikations-Kanals ..........2-17 Datensicherungs-Protokoll (SIS-Protokoll) ................2-17 Protokoll-Kopf (Telegramm-Kopf) ..................
  • Seite 7 SYNAX200 Inhaltsverzeichnis Parameterübertragung im PCP-Kanal ................... 4-3 Voreinstellung .......................... 4-3 Initialisierung ..........................4-3 Datenübertragung ........................4-3 Hardware der Baugruppe IBS03....................4-5 Die Feldbus-Schnittstelle DeviceNet Einführung ............................5-1 Funktionsmerkmale........................5-1 Einstellung von Baudrate, MAC-ID und Datenformate ..............5-1 Objektstruktur..........................5-3 Klasse, Instanz und Attribut ..................... 5-3 Überwachung der Feldbus-Übertragung - Verhalten bei Bus-Ausfall..........
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis SYNAX200 Datenaufbau eines langen Pakets..................7-26 Hardware..........................7-29 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll Einführung ............................8-1 Allgemeine Übertragungsstruktur ....................8-2 Siemens-S5 Kopplung 3964R......................8-3 Übertragungsablauf ......................... 8-3 Telegrammaufbau und -inhalt ....................8-4 Fehlererkennung........................8-6 Definition der Datenbausteine....................8-7 Behandlung von S-/P-Parametern bei Deaktivierung von Antrieben........8-14 Indramat-Protokollerweiterung .....................

  • Seite 9: Allgemeines Zu Feldbus- Bzw. Hmi-Schnittstellen

    (Feldbus-Slave-Schnittstellen und HMI-Schnittstelle Ethernet). Die an der ISP angeschlossenen Schnittstellen (Feldbus-Master- Schnittstellen und HMI-Schnittstellen RS232/422/485) werden in der Dokumentation "SYNAX200 Integration der ISP in die Systemlösung SYNAX - Anbindung der ISP an die Motion Control" (DOK-SYNAX*- WINPCL03VRS-AW01-DE-P) näher erläutert. DOK-SYNAX*-SY*-08V*2/2-FK01-DE-P...

  • Seite 10: Feldbus-Master Schnittstellen

    Dezentrale E/A und Prozesssignale (binär, Sensor-Aktorboxen analog) (RECO12, RECO-Inline, Interbus-Sensor- Aktorboxen IP65) Abb. 1-3: Kommunikationsbeziehungen Feldbus-Master-Schnittstellen Weitergehende Information findet sich in der "SYNAX200 Integration der ISP in die Systemlösung SYNAX - Anbindung der ISP an die Motion Control" (DOK-SYNAX*-WINPCL03VRS-AW01-DE-P). DOK-SYNAX*-SY*-08V*2/2-FK01-DE-P...

  • Seite 11: Feldbus-Slave Schnittstellen

    Schnittstelle der PPC) FeldbusSchnittstellen_Slave.bmp Abb. 1-4: Feldbus-Slave-Schnittstellen Über die Feldbus-Slave-Schnittstellen wird das SYNAX200-System an überlagerte SPSen angekoppelt. Über den Feldbus können sowohl Motion Control Parameter, als auch SPS-Variablen übertragen werden, d.h. die überlagerte SPS hat direkten Zugriff auf Motion Control und SPS.

  • Seite 12: Hmi-Schnittstellen

    • RS232/422/485 (über vorhandene serielle Schnittstelle der MTS bzw. über Optionskarte SIO04) FeldbusSchnittstellen_HMI.bmp Abb. 1-6: HMI-Schnittstellen Über die HMI-Schnittstellen wird das SYNAX200-System an HMI- Systeme angekoppelt. Über die Ethernet-Schnittstelle können sowohl Motion Control Parameter, Ethernet: Zugriff auf SPS und als auch SPS-Variablen übertragen werden, d.h. die überlagerte SPS hat Motion Control direkten Zugriff auf Motion Control und SPS.

  • Seite 13: Übertragungsarten: Zyklische/Nichtzyklische Übertragung

    SYNAX200 Allgemeines zu Feldbus- bzw. HMI-Schnittstellen Übertragungsarten: Zyklische/nichtzyklische Übertragung Die Datenübertragung wird in zwei Arten unterschieden: • Zyklische Übertragung • Nichtzyklische Übertragung. Die Unterscheidung bezieht sich auf die Effizienz und Flexibilität der Übertragung. Je nach Übertragungsmedium werden beide Übertragungen in demselben Übertragungsrahmen bzw. Datentelegramm übertragen (z.B.

  • Seite 14: Übertragung Im Echtzeitkanal

    Allgemeines zu Feldbus- bzw. HMI-Schnittstellen SYNAX200 Übertragung im Echtzeitkanal Der Echtzeitkanal wird in jedem Übertragungszyklus des Feldbusses übertragen. Die übertragenen Daten werden im Parametriermodus vorgegeben und sind im Betriebsmodus nicht änderbar. Somit werden in jedem Übertragungszyklus fest vorgegebene Daten übertragen.

  • Seite 15: Übertragungsmechanismen Der Nichtzyklischen Übertragung

    SYNAX200 Allgemeines zu Feldbus- bzw. HMI-Schnittstellen Übertragungsmechanismen der nichtzyklischen Übertragung Die nichtzyklische Übertragung erlaubt den wahlfreien Zugriff auf alle SYNAX-Parameter. Je nach Übertragungsprotokoll bzw. Feldbus wird die nichtzyklische Übertragung innerhalb zyklisch übertragenen Telegramme übertragen, oder es werden eigene Telegramme zur nichtzyklischen Übertragung verwendet.

  • Seite 16: Profibus

    Allgemeines zu Feldbus- bzw. HMI-Schnittstellen SYNAX200 Profibus FeldbusSchnittstellen_DP_Telegramm.bmp Par.-Kanal: Parameterkanal stat. Kanal: statischer Kanal des Echtzeitkanals Abb. 1-12: Profibus-Telegrammaufbau Bei Profibus sind folgende Telegrammaufbauten möglich: • Nur Echtzeitkanal • Echtzeitkanal mit Parameterkanal • Echtzeitkanal mit Multiplexen (in Abb. 1-12 nicht dargestellt) •...

  • Seite 17: Devicenet

    SYNAX200 Allgemeines zu Feldbus- bzw. HMI-Schnittstellen DeviceNet FeldbusSchnittstellen_DN_Telegramm.bmp Abb. 1-14: DeviceNet-Telegrammaufbau Bei DeviceNet sind folgende Telegrammaufbauten möglich: • Nur Echtzeitkanal • Echtzeitkanal mit Multiplexen Daneben wird unabhängig über explicit messaging die nichtzyklische Übertragung abgewickelt. Ethernet FeldbusSchnittstellen_ETH_Telegramm.bmp Abb. 1-15: Ethernet-Telegrammaufbau Bei Ethernet sind folgende Telegrammaufbauten möglich: •...

  • Seite 18: Arcnet

    1-10 Allgemeines zu Feldbus- bzw. HMI-Schnittstellen SYNAX200 ARCNET FeldbusSchnittstellen_AN_Telegramm.bmp DBs: Datenbausteine Abb. 1-16: ARCNET-Telegrammaufbau Bei ARCNET sind folgende Telegrammaufbauten möglich: • Bis zu 16 unterschiedlich aufgebaute Datenbausteine Beliebig viele Feldbus-Master mit bis zu 16 unterschiedlichen Datenbau- steinen sind möglich. Daneben wird unabhängig über ARCNET-7F-Protokoll die nichtzyklische Übertragung abgewickelt (mit beliebig vielen Feldbus-Mastern).

  • Seite 19: Feldbus- Und Ethernet-Schnittstellen

    SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen Einführung Dieses Kapitel beschreibt den allgemeinen Teil der Feldbus-Schnittstellen Profibus, Interbus und DeviceNet sowie der Schnittstellen Ethernet-SPS und Ethernet-HMI der Indramat-Steuerung PPC. Ethernet-SPS unterstützt, wie die Feldbusse, sowohl zyklischen als auch azyklischen Datenaustausch...

  • Seite 20: Daten-Objekte

    Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Daten-Objekte In der nicht-zyklischen Übertragung (Kommunikationskanal) gibt es vier Datenaustausch-Objekte. Damit können beliebige Parameter (auch Listenparameter) und der PPC-Modus eingebettet in ein spezielles Protokoll gelesen oder geschrieben werden. Diese vier Objekte sind Byte- Arrays verschiedener Länge (siehe "Feldbus-Objekte...

  • Seite 21: Multiplexkanal

    SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen Multiplexkanal Der Multiplexkanal beginnt nach dem statischen Teil und wird Ebene für Ebene mit den benötigten E/A-Daten und Parameter analog zum statischen Kanal konfiguriert. Je nach Ebene wird mit dem Eintrag von C00: C-0-0198 abgeschlossen. Die einzelnen Ebenen können hinsichtlich Datenstruktur und -länge unterschiedlich sein.

  • Seite 22: Übertragungszeiten Im Echtzeitkanal

    Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Übertragungszeiten im Echtzeitkanal Übertragung eines E/A-Signals oder eines Parameters Echtzeitkanal (z.B. vom SPS-Programm bis zum Wirksam-Werden auf der PPC) lässt sich in folgende Abschnitte zerlegen: • Die SPS legt die Daten in jedem SPS-Zyklus in das Dual Port RAM zwischen CPU und Feldbus-Master.
  • Seite 23 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen Feldbus- Anschaltung DPRAM Prozeßdaten- Kanal Verknüpfungs- logik Zykluszeit: 8 ms Aufbereitung der Daten im Ä Binäre Eingänge Parameter- Ä Kanal Ä (nur bei Profibus) Kopier- Routine Ä Zykluszeit: Ä SERCOS Ä Übernehmen aller geänderten Antriebs- Parameter (S/P-) Parameter übertragen...

  • Seite 24: Überwachung Der Feldbus-Übertragung

    Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Überwachung der Feldbus-Übertragung Datensicherheit Die Datenübertragung über Feldbusse ist als sicher einzustufen. Werden Daten vom Master zu den Slaves oder umgekehrt übertragen, so werden diese umfangreichen Checks unterzogen. Daten, welche während der Übertragung als fehlerhaft erkannt werden, werden verworfen und damit nicht wirksam.

  • Seite 25: Parameter Für Die Feldbus-Schnittstelle

    C-0-0193: PPC - Standard Gateway C-0-0194: PPC - UDP Ports Abb. 2-3: Parameter für die Feldbus-Schnittstelle und die Konfiguration des Echtzeitkanals Hinweis: Die einzelnen Parameter sind in der SYNAX200 Parameter- beschreibung (DOK-SYNAX*-SY*-08VRS**-PA01-DE-P) genauer erläutert. Buskonfiguration über die PPC Der Slave wird über die Feldbus-Dialoge von SynTop konfiguriert. Der Master muss keine weitere Konfiguration vornehmen.

  • Seite 26: Schritt 2: Konzepterstellung

    Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Definieren Sie weiter alle Parameter, die Sie im Bedarfsfall oder beim Produktwechsel über den Feldbus Lesen oder Schreiben wollen. Diese Daten werden - wenn möglich - im Kommunikationskanal oder Parameterkanal übertragen. Parameter, Betriebsmodus schreibgeschützt sind, können nur im Kommunikationskanal oder Parameterkanal geändert werden.

  • Seite 27: Schritt 4: Konfiguration Der Belegung Des Echtzeitkanals

    SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen Schritt 4: Konfiguration der Belegung des Echtzeitkanals Ausgehend vom Konzept aus Schritt 2 belegen Sie den Echtzeitkanal mit den vorgesehenen Parametern und der gewünschten Struktur. Dabei wird der statische Teil mit C00: C-0-0197 und jede Multiplex-Ebene mit C00: C-0-0198 abgeschlossen.

  • Seite 28: Schritt 5: Aktivieren Des Feldbus

    2-10 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Bei den Konfigurationslisten handelt es sich um Listen variabler Länge, die Datenbreite beträgt 4 Byte. In jedes verwendete Element einer Liste wird der zu transportierende Parameter nach folgender Syntax eingetragen (SYNAX-Format): achsunabhängige Parameter (C-Parameter) C00:C-0-zzzz Parameternummer (mit führenden Nullen)

  • Seite 29: Multiplexkanal

    2-11 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen Multiplexkanal Übersteigt die benötigte Anzahl der Datenworte im Echtzeitkanal die verfügbare Anzahl, muss gemultiplext werden. In diesem Fall setzt sich der Echtzeitkanal zusammen aus Echtzeitdaten und Multiplexkanal. Dieser liegt immer am Ende des Echtzeitkanals. E c h tz e itk a n a l...

  • Seite 30: Multiplex-Steuerwort/-Statuswort

    2-12 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Multiplex-Steuerwort/-Statuswort Das Multiplex-Steuerwort wird vom Master zum Slave übertragen. Der Index_out_c zeigt an, welche Multiplexebene vom Master zum Slave geschrieben wird. Der Index_in_c gibt vor, welche Multiplexebene vom Slave zum Master übermittelt werden soll. Steuerwort...

  • Seite 31: Multiplextiefe

    2-13 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen 1. Der Master setzt Index_in_c auf die Multiplexebene, die von ihm Daten-Lesen benötigt wird. 2. Danach setzt der Master das Bit RR (Read Request) ungleich RA (Read Acknowledge). 3. Slave legt Daten der geforderten Ebene in sein Antworttelegramm.

  • Seite 32: Freigabe Des Multiplexkanals

    2-14 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Freigabe des Multiplexkanals Über zwei Bits im "Feldbus - Steuerbits" (C-0-0129) wird separat für beide Datenrichtungen das Multiplexen freigegeben. Werden z.B. für die Visualisierung eine Vielzahl von Istwerten gemultiplext aber nur wenige Sollwerte vom Master an die SPS übertragen, können Sie evtl. darauf verzichten, die Sollwerte zu multiplexen.

  • Seite 33: Feldbus-Objekte Für Den Datenaustausch

    2-15 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen Feldbus-Objekte für den Datenaustausch azyklische Datenaustausch erfolgt Feldbussen (ausgenommen: Ethernet) über Objekte, die über ihre Objektnummer und den Subindex eindeutig bestimmt sind. Es stehen verschiedene Objekt- Klassen zur Verfügung: • Objekte zur Diagnose • Objekte zur Steuerung des Multiplexkanals •...

  • Seite 34: Objekte Für Den Datenaustausch Mit Sis-Protokoll

    2-16 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Objekte für den Datenaustausch mit SIS-Protokoll Zugriff Bezeichnung: Objekt- Datenaustauschobjekte Nr.: Typ: Master: Datenaustauschobjekt 16 Byte 5E70 Array Nein Datenaustauschobjekt 32 Byte 5E71 Array Nein Datenaustauschobjekt 64 Byte 5E72 Array Nein Datenaustauschobjekt 128 Byte 5E73...

  • Seite 35: 2.10 Kommunikations-Kanal

    2-17 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen 2.10 Kommunikations-Kanal Der Kommunikations-Kanal dient zum Austausch von Daten, die keinen Echtzeitanforderungen genügen müssen. Beispiele sind • Parameter, die bei einem Produktwechsel neu gesetzt werden, • Phasenumschaltung (wenn Parameter Betriebsmodus schreibgeschützt ist), • Auslesen einer Diagnosemeldung, •...
  • Seite 36 2-18 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Beim Befehlstelegramm des Masters gibt es wiederum zwei Typen: Telegramm-Typ Datenrichtung SEND-Telegramm Schreibzugriff: es werden Daten zum Slave (Write-Request) geschickt. FETCH-Telegramm Lesezugriff: es werden Daten vom Slave (Read-Request) angefordert. Abb. 2-19: Befehlstelegramme Dementsprechend schickt ein Slave ein Reaktionstelegramm (siehe "Protokoll-Inhalt (Telegramm-Inhalt)", Seite 2-20).

  • Seite 37: Protokoll-Kopf (Telegramm-Kopf)

    2-19 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen Protokoll-Kopf (Telegramm-Kopf) Der Protokoll-Kopf besteht aus 8 Bytes mit folgender Bedeutung: Byte Name Bedeutung der einzelnen Bytes Startzeichen: STX (0x02) Das ist das Checksummen-Byte. Es wird gebildet durch Addition aller noch folgenden Telegrammzeichen sowie dem Startzeichen StZ und anschließender Negation. D.h. die Summe aller Telegrammzeichen ergibt bei erfolgreicher Übertragung immer den Wert "0".

  • Seite 38: Protokoll-Inhalt (Telegramm-Inhalt)

    2-20 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Protokoll-Inhalt (Telegramm-Inhalt) Datenformat Nutzdaten werden im Intel-Format übertragen (siehe "Datensicherungs- Protokoll (SIS-Protokoll)", Seite 2-17). Nutzdatenkopf Der Nutzdatenkopf beschreibt die Art einer Anforderung. Die Elemente des Nutzdatenkopfs sind • Steuerbyte • Geräte-Adresse • Parameternummer und -typ (nur Befehlstelegramm) •...
  • Seite 39 2-21 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen können auf alle einen Parameter beschreibenden Elemente durchgeführt Lesezugriffe werden. Diese Elemente sind • das Attribut, • min. / max. Eingabewerte, • der Name, • die Einheit, • das Betriebsdatum. Die Geräte-Adresse wird aus dem Befehlstelegramm gelesen und in das Geräte-Adresse...
  • Seite 40 2-22 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Das Statusbyte liefert das Ergebnis einer Übertragung in Form einer Statusbyte Code-Nummer. Allgemein gilt: Fehlerart Fehlercode Übertragung fehlerfrei 0x00 Protokollfehler 0xF0 ... 0xFF Ausführungsfehler 0x01 ... 0xEF Abb. 2-25: Fehlerarten wobei Protokoll- Code- fehler Nummer Fehlerbeschreibung "Ungültiger Dienst"...
  • Seite 41 2-23 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen Im Reaktionstelegramm wird bei Fehlern während der Übertragung eines Ausführungsfehler bei einer Parameters ein Fehlerwort mit einem spezifizierenden Fehlercode Parameterübertragung übertragen. Dieser steht im Falle eines Lesezugriffs anstelle der angeforderten Daten im Nutzdatenfeld. Fehlercode Fehlermeldungen im seriellen Protokoll...

  • Seite 42: Übertragung Von Parametern

    2-24 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 0x7006 Datum kleiner als min. Eingabewert 0x7007 Datum größer als max. Eingabewert 0x7008 Datum nicht korrekt 0x700C "Datum außerhalb des Zahlenbereichs" Der übertragene Wert ist kleiner Null oder größer als der Modulowert (S-0-0103), bei einer Moduloachse 0x700D "Länge des Datums ist zur Zeit nicht änderbar"...
  • Seite 43 2-25 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen • Erweitertes Befehlstelegramm (zur Übertragung einzelner Listenelemente): 1 Byte 1 Byte 1 Byte 2 Byte 2 Byte 2 Byte Steuer- Geräte- Param.- Datenlänge bei Schreibzugriff Parameter-Nr. Listenoffset byte adresse Nutzdaten Nutzdatenkopf • Reaktionstelegramm: 1 Byte...
  • Seite 44 2-26 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 2. Schritt: Nächstes Write-Request des Masters mit der Parameter-Anforderung. Steuer- Parameter - Geräte- Param.- Protokoll- Byte Adresse (LSB) (MSB) Nach dem nächsten Read-Request des Masters sendet die PPC das nächste Reaktionstelegramm (1. Folgetelegramm): ..
  • Seite 45 2-27 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen Optional kann die Übertragung der Daten überprüft werden. Dazu sendet Master Read-Request. antwortet einem Reaktionstelegramm: Status- Steuer- Geräte- Protokoll-Kopf Byte Byte Adresse 2. Schritt: Write-Request des Masters mit weiteren Daten ....
  • Seite 46 2-28 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Befehlstelegramm: Parameter -Nr. Steuer- Geräte- Param.- Protokoll-Kopf Nutzdaten Byte Adresse (LSB) (MSB) Nutzdatenkopf Nach dem Read-Request des Masters sendet die PPC das Reaktionstelegramm: Status- Steuer- Geräte- Protokoll-Kopf Datenstatus Byte Byte Adresse Nutzdatenkopf Der Datenstatus 0x0003 zeigt an, dass das Kommando gesetzt, freigegeben und ordnungsgemäß...
  • Seite 47 2-29 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen Schreibzugriff auf den schreibgeschützten PPC-Parameter "Leitachse - Beispiel für einen fehlerhaften Lage-Istwert" (C-0-0066): Parameterzugriff Der Master versucht, den Parameter mit dem Wert 0 zu beschreiben. SYNAX quittiert mit der Fehlermeldung 0x7004 ("Datum nicht änderbar"). Befehlstelegramm: Parameter -Nr.
  • Seite 48 2-30 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Write-Request des Masters mit der Parameter-Anforderung: 0x28 0x00 Steuer- Parameter - Geräte- Param.- Listenoffset beliebig Protokoll-Kopf Byte Adresse (LSB) (MSB) (LSB) (MSB) Nach Read-Request Masters sendet Reaktionstelegramm: Status- Steuer- Geräte- 4-Byte-Datum Protokoll-Kopf Byte Byte Adresse...

  • Seite 49: Übertragung Des Ppc-Modus

    2-31 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen Übertragung des PPC-Modus Protokoll-Inhalt bei Phasenumschaltung Über serielle Protokoll kann zwischen Parametrier- Betriebsmodus umgeschaltet werden. Die Umschaltung wird über Vorgabe einer Kommunikationsphase angestoßen. Es gilt: Kommunikationsphase 2 Parametriermodus Kommunikationsphase 4 Betriebsmodus Für die Phasenumschaltung ist folgender Protokoll-Inhalt vereinbart: •...
  • Seite 50 2-32 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Die Umschaltung vom Betriebs- in den Parametriermodus erfolgt über die Beispiel: Umschalten in den Vorgabe der Kommunikationsphase 2. Parametriermodus (Dienst 0x9D) Befehlstelegramm: DatL DatLW Cntrl Dienst Adr.S Adr.E Nutz- daten Abb. 2-35: Befehlstelegramm "Umschaltung nach Phase 2“...

  • Seite 51: Ablauf Einer Übertragung Über Datenaustausch-Objekte

    2-33 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen In den Nutzdaten wird die aktuelle Kommunikationsphase übertragen (im Beispiel: Phase "2"). Nach Vorgabe einer Phasenumschaltung (siehe Beispiel für eine Phasenumschaltung: Dienst 0xF9) zeigt das Statuswort den Status der Umschaltung Master muss Lesezugriff Kommunikationsphase solange wiederholen, bis die vorgegebene Phase oder ein Fehler im Statuswort gemeldet wird.

  • Seite 52: Spezifikation Der Datenanforderung Mit Einem Write-Request Des Masters

    2-34 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Spezifikation der Datenanforderung mit einem Write- Request des Masters Da zu Übertragungen von Listen keine Parameter-Objekte konfiguriert werden können und auch kein Daten-Objekt für den PPC-Modus festgelegt ist, müssen solche Datenzugriffe erst einmal spezifiziert werden. Dieses geschieht in einem Befehlstelegramm. In diesem Befehlstelegramm werden bei einer Parameterübertragung neben dem...

  • Seite 53: Direkter Zugriff Auf Daten-Objekte

    Kanal beschrieben werden, sind nicht möglich. • Schreibzugriffe auf PPC-Eingänge, die nicht in der Verknüpfungslogik berücksichtigt sind (siehe Kapitel "Verknüpfungslogik", SYNAX200 - Funktionsbeschreibung, DOK-SYNAX*-SY*-08V*1/2-FK01-DE-P), sind zwar zulässig, haben aber keinerlei Auswirkung. • Lesezugriffe auf PPC-Ausgänge, die nicht in der Verknüpfungslogik berücksichtigt werden (siehe...

  • Seite 54: 2.11 Diagnose Auf Der Feldbus-Schnittstelle

    2-36 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 2.11 Diagnose auf der Feldbus-Schnittstelle Zur Diagnosebehandlung auf der Feldbus-Schnittstelle der PPC stehen insgesamt vier 16-Bit-Objekte zur Verfügung. Die PPC (Objekte 5FF5 und 5FF6) und die Feldbus-Karte (Objekte 5FF0 und 5FF2) aktualisieren jeweils zwei von diesen 16-Bit-Feldern.
  • Seite 55 2-37 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen Bit-Feld "Störungscode PPC" (Objekt 5FF6) Die Störungs-Bits im Objekt 5FF6 sind aufgeteilt in jeweils 8 Bits für den Prozessdaten- und den Kommunikations-Kanal. Die unteren 8 Bits sind für den Prozessdaten-Kanal vorgesehen, die höheren 8 für den Kommunikations-Kanal.
  • Seite 56 2-38 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Hinweis: Nach einem Fehler im Kommunikations-Kanal muss zur weiteren Diagnose das Diagnose-Objekt 5FF6 ("Störungscode PPC") sofort gelesen werden, damit die Störungs-Bits nicht durch den nächsten gültigen Zugriff wieder gelöscht werden. Störungs-Bit für die Unterstützung von Parametern: = 0 -->...

  • Seite 57: Bit-Belegung Der Diagnose-Objekte 5Ff0 Und 5Ff2

    2-39 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen Bit-Belegung der Diagnose-Objekte 5FF0 und 5FF2 Bit-Feld "Status Feldbus" (Objekt 5FF2) Status-Bit für die interne (DPR-) Kommunikation des Feldbus-Slaves: x0, x1 Bit 1 Bit 0 Es ist ein Reset auf dem DPR ausgeführt worden, Das DPR ist nur von der Feldbus-Karte initialisiert...

  • Seite 58: Diagnosen Der Ppc

    2-40 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 Bit-Feld "Diagnose Feldbus" (Objekt 5FF0) Schnittstellen-spezifischer Störungscode: x0 - x7 Spezifikation der Feldbus-Schnittstelle: x12 - x15 Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Interbus Profibus DeviceNet Ethernet Abb. 2-41: Spezifikation der Feldbus-Schnittstelle Alle anderen Bitkombinationen von x12 - x15 sind noch frei.

  • Seite 59: Fehler In Der Konfiguration Der Prozessdaten

    2-41 SYNAX200 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen Nach erfolgreichem Start der Feldbus-Kommunikationstask setzt die PPC den Hochlauf bis in den Betriebmodus fort. Hier wird nun geprüft, ob der Device-Treiber der Slaveanschaltung korrekt auf die Hardware zugreifen kann. Bei fehlerhafter Adress- oder Interrupt-Einstellung auf der Feldbuskarte meldet die PPC die Diagnose F33 (151) "Feldbus: Jumper-Einstellung der Feldbus-Karte fehlerhaft"...
  • Seite 60 2-42 Feldbus- und Ethernet-Schnittstellen SYNAX200 DOK-SYNAX*-SY*-08V*2/2-FK01-DE-P...

  • Seite 61: Die Feldbus-Schnittstelle Profibus

    SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus Die Feldbus-Schnittstelle Profibus Einführung In Kapitel 2 wurden die Grundlagen beschrieben, die für alle unterstützten Feldbusse von SYNAX gültig sind. In diesem Kapitel werden nun die darauf aufsetzenden, busspezifischen Eigenschaften und Funktionen des Profibus aufgeführt. Die Anbindung von SYNAX an Profibus erfolgt über die PPC- Aufsteckbaugruppe BGR RECO-CONTROL P2 LK KA-PB01.

  • Seite 62: Überwachung Der Feldbus-Übertragung - Verhalten Bei Bus-Ausfall

    Die Feldbus-Schnittstelle Profibus SYNAX200 Überwachung der Feldbus-Übertragung - Verhalten bei Bus-Ausfall Wie in Kap. 2.5 beschrieben verfügt die DPS01 über eine Bus- Überwachung mittels Watchdog-Timern, so dass auf einen Bus-Ausfall gezielt reagiert werden kann. Watchdog-Funktion Die SPS bestimmt beim Hochlauf über den Dienst "Parameter Data", ob mit Ansprechüberwachung auf der DPS01 gearbeitet wird oder ohne.

  • Seite 63: Parameterkanal Im Prozessdatenkanal

    SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus Parameterkanal im Prozessdatenkanal Der Indramat-Parameterkanal ersetzt den Kommunikationskanal (FMS). Dazu werden im Prozessdatenkanal die ersten 6 Worte reserviert. In der PPC-Firmware basiert das unterlagerte Konzept der Daten- verwaltung weiterhin Datenaustauschobjekt 5E73. Parameterkanal werden deshalb die Telegramme (=Inhalte von 5E73) in Blöcke von bis zu 5 Worten aufgeteilt, wobei das erste Wort im...

  • Seite 64: Feldbus-Steuerwort Und -Statuswort

    Die Feldbus-Schnittstelle Profibus SYNAX200 Feldbus-Steuerwort und -Statuswort Master steuert Feldbus-Steuerwort gesamte Übertragungsprozedur über den Parameterkanal. Der Slave zeigt seinerseits den aktuellen Zustand der Übertragung im Feldbus-Statuswort Vor jeder Übertragung im Parameterkanal muss der Slave in den Grundzustand Grundzustand gebracht werden. Unabhängig von der Bedeutung der einzelnen Bits gibt der Master dazu den Wert 0x000F vor.
  • Seite 65 SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus FBSteuer / FBStatus 2x xx Slave hat Errorbit gesetzt 27 00 Fehler löschen 01 00 Fehler gelöscht 00 0F Grundzustand 00 0F Quittierung Grundzustand Abb. 3-4: Beispiel für Fehler löschen mit gesetztem Togglebit; S = Slave (PPC),...

  • Seite 66: Verkürztes Format 1 Für Parameter

    Die Feldbus-Schnittstelle Profibus SYNAX200 Mit der Vorgabe des Übertragungsformats wird festgelegt, in welcher Übertragungsformat Telegrammart (bzw. Telegrammtyp) die Parameter über den Bus gesendet, bzw. empfangen werden. Diese Formate sind wie folgt codiert: Format Codierung S-/P-Parameter im verkürzten Format 1 0000 A-Parameter im verkürzten Format 1...

  • Seite 67: Die Antwort Des Slaves Im Verkürzten Format

    SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus Die Antwort des Slaves im verkürzten Format 1 Für die Antwort des Slaves muss man zwei Fälle unterscheiden: • fehlerfreie Übertragung und • fehlerhafte Übertragung. Bei fehlerfreier Übertragung ist das Error-Bit im FB-Statuswort gelöscht (E Fehlerfreie Übertragung = 0) und es folgen ab Wort 2 evtl.

  • Seite 68: Beispiel 3: Schreibzugriff Auf Ein Listendatum

    Die Feldbus-Schnittstelle Profibus SYNAX200 Slave sendet Ausführungsquittierung mit Fehlermeldung: Parameter- Error Additional- FBStatus Nummer Klasse Error-Code Ctrl Status 37 81 00 0B 70 07 xx xx Fehler: Datum > max. Wert Abb. 3-8: Beispiel: Parameter A-0-0011 Schreiben mit Fehlermeldung "Datum größer max.
  • Seite 69 SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus Busy-Meldung bis Liste auf der PPC gesammelt wurde: FBSteuer / Parameter- Error Additional- FBStatus Nummer Klasse Error-Code Ctrl Status 1F 80 80 5C 00 08 xx xx Busy-Meldung 00 0F xx xx xx xx xx xx...

  • Seite 70: Indramat Sis-Format (Phasenumschaltung)

    3-10 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus SYNAX200 Indramat SIS-Format (Phasenumschaltung) Das Übertragungsformat "Indramat-SIS Format“ wird zur Phasenum- schaltung und für den Dienst "Abbruch“ benötigt. (Theoretisch ist auch eine Übertragung von A-/C-Parameter und S-/P-Parameter im Indramat- SIS möglich, für diese ist aber das verkürzte Format 1 vorzuziehen.) Bei der Übertragung im Parameterkanal wird das SIS-Telegramm in...

  • Seite 71: Beispiel 2: Umschaltung In Den Betriebsmodus

    3-11 SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus Beispiel 2: Umschaltung in den Betriebsmodus FBSteuer / Nutz- FBStatus DatL DatLW Cntrl Dienst daten 00 0F Grundzustand Quittierung 07 9B Umschaltanforderung 01 0B Quittierung Abb. 3-12: Umschaltung in den Betriebsmodus Beispiel 3: Lesen der aktuellen Phase...

  • Seite 72: Fehlercodes Im Parameterkanal

    3-12 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus SYNAX200 Beispiel 5: Abbruch Der Dienst Abbruch bricht alle laufenden Dienste ab. Er wird z.B. benötigt, wenn die Übertragung einer Kurvenscheiben-Tabelle vorzeitig beendet wurde und eine neue Anfrage gestartet werden soll. FBSteuer / Nutz- FBStatus DatL...

  • Seite 73: Phasenumschaltung

    3-13 SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus Phasenumschaltung Tritt bei einer Phasenumschaltung im "Standard-SIS-Format“ ein Fehler auf, wird • ein Fehlertelegramm generiert, wenn es sich um einen Fehler im Ablauf des Parameterkanals handelt (z.B. Grundzustand wurde nicht hergestellt). Das Errorbit wird gesetzt und im Wort 4 steht der Fehlercode im Motorola-Format.

  • Seite 74: Fehlercodes Bei Einem Ausführungsfehler Einer Parameterübertragung

    3-14 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus SYNAX200 Fehlercodes bei einem Ausführungsfehler einer Parameterübertragung Fehler- code Fehlermeldungen im seriellen Protokoll 0x0000 kein Fehler 0x0001 Servicekanal nicht geöffnet 0x0009 falscher Zugriff auf Element 0 0x00A0 "unzulässige Anforderung" z.B. ein Zugriff auf S-/P-Parameter im Initialisierungsmodus 0x00B0 "unzulässiges Element"...

  • Seite 75: Fehlercodes Bei Einem Ausführungsfehler Einer Phasenumschaltung

    3-15 SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus 0x7004 Datum nicht änderbar 0x7005 Datum zur Zeit schreibgeschützt 0x7006 Datum kleiner als min. Eingabewert 0x7007 Datum größer als max. Eingabewert 0x7008 Datum nicht korrekt 0x700C "Datum außerhalb des Zahlenbereichs" Der übertragene Wert ist kleiner Null oder größer als der Modulowert (S-0-0103), bei einer Moduloachse 0x700D "Länge des Datums ist zur Zeit nicht änderbar"...

  • Seite 76: Werte Im Statusbyte

    3-16 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus SYNAX200 Werte im Statusbyte Beim Standard-SIS-Telegramm und beim Telegramm im Fehlerformat wird im Statusbyte gemeldet, dass ein Fehler vorliegt. Der detaillierte Fehlercode wird separat gemeldet. Protokoll- Wert im fehler Statusbyte Fehlerbeschreibung "Ungültiger Dienst" 0xF0 Der angeforderte Dienst ist nicht spezifiziert oder wird vom adressierten Teilnehmer nicht unterstützt.

  • Seite 77: Verkürztes Format 3 (Direkter Parameterzugriff)

    3-17 SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus Verkürztes Format 3 (Direkter Parameterzugriff) Die oben beschriebenen Parameterkanal Formate kapseln das SIS Protokoll zur Übertragung von Listen oder Parametern. Im verkürzten Formart 3 wurde auf die Kapselung des SIS-Protokolls verzichtet und der Handshake des Steuer- und Statuswortes optimiert.

  • Seite 78: Anwender Schnittstelle

    3-18 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus SYNAX200 Anwender Schnittstelle Die Anwender Schnittstelle des Format 3 ist nach dem Client Server Modell definiert und unterstützt die folgenden Funktionen • ReadRequest(Index, Subindex) • ReadConfirmationPos(*Datenlänge, *Data) • ReadConfirmationNeg(*Error) • WriteRequest(Index, Subindex, Datenlänge, *Data) • WriteConfirmationPos() •...

  • Seite 79: Telegrammaufbau

    3-19 SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus Telegrammaufbau Die Daten des Headers und des Datenfeldes werden im Big Endian (Motorola) Format übertragen. Die maximale Telegrammlänge beträgt 12 Byte. Bei einem Requesttelegram (Telegram vom Client zum Server) sind die ersten zwei Byte das Steuerwort. Die ersten zwei Byte des Confirmationtelegramms sind das Statuswort.
  • Seite 80 3-20 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus SYNAX200 Error Bit: Wird vom Server im Statuswort gesetzt wenn ein Fehler aufgetreten ist. Das Telegramm des Servers ist somit ein negatives Confirmation Telegramm. Control 1 Bit: Dieses Bit ist im Verkürzten Format 3 immer auf 1 gesetzt.

  • Seite 81: Error Codes

    3-21 SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus Error Codes Erkennt der Slave eine fehlerhafte Nachricht, so generiert dieser eine negative Confirmation. Diese enthält einen 16 Bit Errorcode. Ist das High Byte = 0x1F, dann handelt es sich im Low Byte um einen Fehlercode der Applikation SYNAX.

  • Seite 82: Beispiele

    3-22 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus SYNAX200 Beispiele Beispiel 1: Lesezugriff auf Parameter C00:C-0-0001 Im Beispiel wird die Einschaltverzögerungszeit gelesen. Der Slave antwortet mit 2 Byte Daten 0x0FA0 (=4000ms). Zunächst ist der Parameter in Index und Subindex umzurechnen: Nach Formel 1.5-1 gilt:...
  • Seite 83 3-23 SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus Beispiel 3: Schreibzugriff auf Parameter P03:P-0-0040 Im Beispiel wird die Wichtg. von Geschwindigkeiten Analogausgabe- Kanal 1 des Antriebs 3 mit dem Wert 0x0001 (=1Upm/10V)geschrieben. Zunächst ist der Parameter in Index und Subindex umzurechnen: Nach Formel 1.5-1 gilt:...

  • Seite 84: Beispiel 5: Error Nach Schreibzugriff

    3-24 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus SYNAX200 Beispiel 5: Error nach Schreibzugriff Im Beispiel wird der Leitachse - Lage-Istwert (C00:C-0-0066)mit dem Wert 0x12345678 geschrieben. Der Slave quittiert den WriteRequest mit einer negativen WriteConfirmation. Der Error Code 0x009D signalisiert, dass der Parameter schreibgeschützt ist.

  • Seite 85: Hardware Der Baugruppe Dps01

    3-25 SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus Hardware der Baugruppe DPS01 Front-Ansicht der DPS01 PROFIBUS-DP Slave-Modul X75 PROFIBUS-Schnittstelle (Slave) X79 PROFIBUS-Diagnose- Schnittstelle RS232 C (Projektierungsschnittstelle) DP-SLAVE SY7PR105.FH7 Abb. 3-41: Front-Ansicht der DPS01 Aufbau der DPS01 Die Baugruppe DPS01 ist als PC104-Busbaugruppe so konzipiert, dass sie direkt auf die Steuerungsbaugruppe PPC aufgesteckt werden kann.

  • Seite 86: Signalbelegung X75, Profibus-Anschluss

    3-26 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus SYNAX200 Signalbelegung X75, Profibus-Anschluss RS 485 Signal nach X 75 Bezug DIN19245 Teil 3 Bedeutung B / B´ RxD / TxD-P Empfangs/Sendedaten – P C / C´ DGND Datenbezugspotential Versorgungsspannung - Plus (P5V) A / A´...
  • Seite 87 3-27 SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus Zustand Bedeutung Bedeutung der Diagnose-LEDs DPS01 bereit, Hardwaretest und Softwaretest erfolgreich beendet Ready Blinkt Bootstraploader aktiv, es befindet sich keine zyklisch Firmware auf DPS01 Gelb Blinkt Hardware beziehungsweise Systemfehler unregel- mäßig Hardware defekt Buskommunikation läuft...
  • Seite 88 3-28 Die Feldbus-Schnittstelle Profibus SYNAX200 Beispiele: Hardware Fehler Bootstraploader aktiv, es befindet sich keine Firmware auf der DPS01 Keine Konfiguration, die DPS01 wurde noch nicht über die PPC konfiguriert Kurzschluss auf dem Profibus Watchdog zwischen DPS01 und PPC hat ange- sprochen Kommunikation läuft fehlerfrei...

  • Seite 89: Die Feldbus-Schnittstelle Interbus

    SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Interbus Die Feldbus-Schnittstelle Interbus Einführung In Kapitel 2 wurden die Grundlagen beschrieben, die für alle unterstützen Feldbusse von SYNAX gültig sind. In diesem Kapitel werden nun die darauf aufsetzenden, busspezifischen Eigenschaften und Funktionen des Interbus aufgeführt. Die Anbindung von SYNAX an Interbus erfolgt über die PPC-Baugruppe BGR RECO CONTROL B2 LK IBS03 (IBS03 Inter-Bus-Slave).

  • Seite 90: Überwachung Der Feldbus-Übertragung - Verhalten Bei Bus-Ausfall

    Die Feldbus-Schnittstelle Interbus SYNAX200 Überwachung der Feldbus-Übertragung - Verhalten bei Bus-Ausfall Wie in Kap. 2.5 beschrieben verfügt die IBS über eine Bus-Überwachung. Watchdog-Funktion Der Datenaustausch des Feldbusses wird ständig überwacht, um gezielt auf Busausfall reagieren zu können. Fehlerreaktion bei Bus-Ausfall Die IBS03 friert bei Busausfall die zuletzt empfangenen Daten ein und löscht das Bit 3 im Objekt ‘Status Feldbus’...

  • Seite 91: Parameterübertragung Im Pcp-Kanal

    SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Interbus Parameterübertragung im PCP-Kanal Voreinstellung Bevor im PCP-Kanal Parameter übertragen werden können, sind die Längen der Sende- und Empfangspuffer auf 240 Bytes (PDU_SIZE = 0xF0) einzustellen. Dies kann auf zwei Wegen erfolgen: Die Länge der Sende- und Empfangspuffer wird einmalig (z.B. mit dem Bufferlänge einmalig einstellen...
  • Seite 92 Die Feldbus-Schnittstelle Interbus SYNAX200 Die Einrichtposition 0 (A-0-0056) von Antrieb 1 soll mit dem Wert 0 Beispiel mit PCP2.0 und G4-Master: beschrieben werden. 1.Schritt: Die SPS sendet den Write_Request . 0082 000C Code für Dienst Write_Request, Parameter_Count 12 Worte 0002...

  • Seite 93: Hardware Der Baugruppe Ibs03

    SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Interbus Hardware der Baugruppe IBS03 Front-Ansicht INTERBUS - Modul X65 INTERBUS-Schnittstelle (kommend) (Slave) X66 INTERBUS-Schnittstelle (gehend) IBS-SLAVE SY7PR106.FH7 Abb. 4-2: Front-Ansicht der IBS03 Aufbau der IBS03 Die Baugruppe IBS03 ist als PC-104 Baugruppe so konzipiert, dass sie...

  • Seite 94: Diagnose Der Ibs03

    Die Feldbus-Schnittstelle Interbus SYNAX200 Interbus-Normschnittstelle nach DIN E 19258 für Fernbusteilnehmer über Interbus - Fernbus, eine 9-polige D-SUB-Buchse. Die Schnittstelle ist ebenfalls vollständig abgehende Schnittstelle galvanisch entkoppelt. Sie beinhaltet eine Duplex-Anschaltung auf Basis RS 485 zur Kopplung mit dem nachfolgendem Teilnehmer. Zusätzlich wird noch ein Strobe-Signal zur Erkennung eines weiterführenden...
  • Seite 95 SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle Interbus Zustand Bedeutung Bedeutung der Diagnose-LEDs IBS03 bereit, Hardwaretest und Software- test erfolgreich beendet Ready Blinkt Bootstraploader aktiv, es befindet sich keine zyklisch Firmware auf der IBS03 Gelb Blinkt Hardware beziehungsweise Systemfehler unregel- mäßig Hardware defekt Buskommunikation läuft...
  • Seite 96 Die Feldbus-Schnittstelle Interbus SYNAX200 DOK-SYNAX*-SY*-08V*2/2-FK01-DE-P...

  • Seite 97: Die Feldbus-Schnittstelle Devicenet

    SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle DeviceNet Die Feldbus-Schnittstelle DeviceNet Einführung In Kapitel 2 wurden die Grundlagen beschrieben, die für alle unterstützten Feldbusse von SYNAX gültig sind. In diesem Kapitel werden nun die darauf aufsetzenden, busspezifischen Eigenschaften und Funktionen des DeviceNet aufgeführt. Die Anbindung von SYNAX an DeviceNet erfolgt über die Baugruppe BGR RECO-CONTROL V2 LK DNS03.
  • Seite 98 Die Feldbus-Schnittstelle DeviceNet SYNAX200 Die MAC-ID beinhaltet die Teilnehmeradresse des Slave im DeviceNet. MAC-ID Sie wird über SynTop in den Parameter “Feldbus - Adresse“ (C-0-0125) geschrieben. Sie muss für DeviceNet im Bereich 2-63 eingestellt werden. Hinweis: Nach Ausführung des Kommandos “Basisparameter laden“...

  • Seite 99: Objektstruktur

    SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle DeviceNet Objektstruktur Klasse, Instanz und Attribut In der DeviceNet Spezifikation werden die Daten eines Gerätes durch Klasse, Instanz und Attribut dargestellt. Für die SPS sind die Daten entweder im Polled I/O konfiguriert oder sie greift bei einer Explicit Message mittels Klasse/Instanz/Attribut auf das Feldbus-Objekt bzw.
  • Seite 100 Die Feldbus-Schnittstelle DeviceNet SYNAX200 A-Parameter (A-0-0001 - A-0-2047) −   Parameter Klasse     − − Instanz Parameter Klasse Attribut Antriebsad resse Beispiele für A-Parameter SYNAX-Parameter Klasse Instanz Attribut Axx: A-0-0001 Ayy: A-0-0002 Azz: A-0-0255 Axx: A-0-0256...

  • Seite 101: Überwachung Der Feldbus-Übertragung - Verhalten Bei Bus-Ausfall

    SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle DeviceNet Für die Objekte zu Datenaustausch, Diagnose und Steuerung des Multiplexkanals gilt: Index Subindex Class Instance Attribute 5E70 5E71 5E72 5E73 5FF0 5FF2 5FF5 5FF6 5FFC 5FFD 5FFE Die DNS03 benutzt jeweils 8 Bit-Werte für Klasse, Instanz und Attribut.

  • Seite 102: Hardware Der Baugruppe Dns03

    Die Feldbus-Schnittstelle DeviceNet SYNAX200 Hardware der Baugruppe DNS03 Front-Ansicht der DNS03 X85 DeviceNet-Schnittstelle (Slave) X89 DeviceNet-Diagnose- Schnittstelle RS232 C (Projektierungsschnittstelle) DN-SLAVE SY7PR104.FH7 Abb. 5-5: Front-Ansicht der DNS03 Aufbau der DNS03 Die Baugruppe DNS03 ist als PC-104 Baugruppe so konzipiert, dass sie direkt auf die Steuerungsbaugruppe aufgesteckt werden kann Über den PC104-Bus erfolgt die Stromversorgung der DNS03, sowie der...

  • Seite 103: Signalbelegung X85, Devicenet

    SYNAX200 Die Feldbus-Schnittstelle DeviceNet Signalbelegung X85, DeviceNet Signal Bezeichnung Farbe Versorgungsspannung - Schwarz CAN_L CAN LOW Signal Blau Drain Bezugspotential Blank CAN_H CAN HIGH Signal Weiß Versorgungsspannung + Abb. 5-6: Signalbelegung X85, DeviceNet Schnittstelle X89 Wird momentan nicht unterstützt. Diagnose der DNS03 Die Baugruppe DNS03 verfügt über insgesamt 4 Diagnose - LEDs auf der...
  • Seite 104 Die Feldbus-Schnittstelle DeviceNet SYNAX200 Buskommunikation läuft Blinkt Keine Buskommunikation zyklisch Grün Blinkt Fehlende Buskonfiguration. unregel- mäßig Keine Kommunikation Am Bus. Kommunikation aufgebaut Netz- Blinkt Am Bus: keine Kommunikation werk zyklisch Status R-Rot G-Grün Blinkt unregel- mäßig Keine Betriebsspannung, nicht am Bus Gerät arbeitet...

  • Seite 105: Ethernet - Schnittstelle

    SYNAX200 Ethernet - Schnittstelle Ethernet - Schnittstelle Einführung In Kapitel 2 wurden die Grundlagen beschrieben, die für alle unterstützten Feldbusse und Ethernet von SYNAX gültig sind. In diesem Kapitel werden die darauf aufsetzenden, ethernetspezifischen Eigenschaften und Funktionen aufgeführt. Die Anbindung von SYNAX an Ethernet erfolgt über die Baugruppe BGR RECO CONTROL T2 LK ETH01.

  • Seite 106: Zyklischer Datenaustausch, Udp

    Ethernet - Schnittstelle SYNAX200 Zyklischer Datenaustausch, UDP Der zyklische Datenaustausch erfolgt bei der ETH01 über das UDP- Protokoll. Er dient zur zyklischen Übertragung von Prozessdaten. Die Prozessdatenübertragung bei der ETH01 ist vergleichbar mit der Master- Slave-Polling - Kommunikation bei Profibus-DP.

  • Seite 107: Prozessdaten

    SYNAX200 Ethernet - Schnittstelle Die Aktivierung der UDP-Polling - Kommunikation mit Client1 wird auf der ETH01 analog zu den Feldbussen im "Host Kommunikation - Steuerwort" (C-0-0033) vorgenommen. Die Schnittstellen zu den Clients 2 bis 4 werden in den "Feldbus - Steuerbits" (C-0-0129) aktiviert (siehe Abb. 6-4).

  • Seite 108: Datenübertragung

    Ethernet - Schnittstelle SYNAX200 Datenübertragung Die Übertragung der Prozessdaten erfolgt über das UDP-Protokoll. Die Prozessdaten liegen direkt im UDP Datenfeld. Es wird kein zusätzlicher Header im UDP-Datenfeld verwendet. UDP-Datenfeld = Prozessdaten UDP-Header IP-Header IP-Datenfeld Ethernet-Header Ethernet-Datenfeld Abb. 6-7: Kapselung der Prozessdaten im UDP-Protokoll Die zyklische Datenübertragung wird immer vom Client aktiviert.

  • Seite 109: Datenformat

    SYNAX200 Ethernet - Schnittstelle Datenformat Ethernet-Daten sind im Big-Endian- (Motorola-) Format definiert. In der Basiskonfiguration der PPC werden die Prozessdaten im Big-Endian- Format übertragen. Über den Parameter "Feldbus - Steuerbits" (C-0-0129) können die Bytes im Wort bzw. die Worte im Doppelwort getauscht werden.

  • Seite 110: Udp-Polling - Middle-Ware

    Ethernet - Schnittstelle SYNAX200 Ereignis UDP-Polling-Server Zustand Nicht Existent Nicht Konfiguriert Warten Aktiv Spannungs- Wechsel zu Zustand Wechsel zu Zustand Wechsel zu Zustand abschaltung Nicht Existent Nicht Existent Nicht Existent Hardware Reset Wechsel zu Zustand Wechsel zu Zustand Wechsel zu Zustand...

  • Seite 111: Überwachung Des Ethernet-Übertragungsverhaltens

    SYNAX200 Ethernet - Schnittstelle Überwachung des Ethernet-Übertragungsverhaltens Wie im Abschnitt "Zyklischer Datenaustausch, UDP" beschrieben, wird Watchdog - Funktion der UDP-Kanal mittels Watchdog überwacht, so dass auf einen Kommunikationsausfall gezielt reagiert werden kann. Die ETH01 friert bei UDP-Ausfall die zuletzt empfangenen Daten ein und Fehlerreaktion bei UDP Kanal löscht das Bit 3 im Objekt "Zustand Feldbus"...
  • Seite 112 Ethernet - Schnittstelle SYNAX200 Der SIS-Server ETH01 kann insgesamt bis zu 11 TCP-Verbindungen gleichzeitig bearbeiten. Diese 11 Verbindungen werden unterteilt in • 4 SPS-Kanäle und • 7 HMI- (Human-Machine-Interface) Kanäle. Die beiden Kanalarten werden über ihre Port-Nummer unterschieden. Die Übertragung der Daten unterscheidet sich nicht. Die SPS-Datenpakete werden gegenüber den HMI-Datenpaketen mit einer höheren Priorität...

  • Seite 113: Konfigurations-, Ethernet- Parameter

    SYNAX200 Ethernet - Schnittstelle Konfigurations-, Ethernet- Parameter Konfiguration Netzwerkparameter erfolgt über Konfigurationstool SynTop. Eine ausführlichere Beschreibung der Parameter ist in der SYNAX 200 - Parameterbeschreibung (DOK- SYNAX*-SY*-08VRS**-PA01-DE-P) zu finden. Die PPC konfiguriert die Ethernet-Baugruppe Ethernet-Parametern während Hochlaufs vor Erreichen der Phase 0. Geänderte Ethernet-Parameter werden nicht sofort aktiv.

  • Seite 114: Zyklischer Kanal Über Udp

    6-10 Ethernet - Schnittstelle SYNAX200 Zyklischer Kanal über UDP Steuerungs- Bedeutung Beispiel parameter C-0-0194 PPC - UDP Ports 7001, 7002, 7003, 7004 C-0-0127 Feldbus/Ethernet 1 C00:C-0-0250, C00:C-0- Konfigurationsliste Prozess- 0251, C00:C-0-0066, C00:C- Eingangsdaten 0-0197 C-0-0188 Ethernet 2 - Konfigurationsliste "...

  • Seite 115: Hardware Der Baugruppe Eth01

    6-11 SYNAX200 Ethernet - Schnittstelle Hardware der Baugruppe ETH01 Front-Ansicht der ETH01 Pin 8 X94 Ethernet-Schnittstelle Pin 1 X99 Ethernet-Diagnose- Schnittstelle RS232 C (Projektierungsschnittstelle) ETHERNET SY10PR137.FH7 Abb. 6-18: Front-Ansicht der ETH01 Aufbau der ETH01 Die Baugruppe ETH01 ist als PC-104 Baugruppe so konzipiert, dass sie direkt auf die Steuerungs-Baugruppe aufgesteckt werden kann Über den PC104-Bus erfolgt die Stromversorgung der ETH01, sowie der...

  • Seite 116: Diagnose Der Eth01

    6-12 Ethernet - Schnittstelle SYNAX200 Diagnose der ETH01 Die Baugruppe ETH01 verfügt über insgesamt 4 Diagnose-LEDs auf der Frontblende. Diese ermöglichen Zustand Ethernetkommunikation Kommunikation zwischen Baugruppen ETH01 und PPC zu diagnostizieren. SY8FB211.FH7 Abb. 6-20: Anordnung der Diagnose-LEDs Zustand Bedeutung Bedeutung der Diagnose-LEDs...
  • Seite 117 6-13 SYNAX200 Ethernet - Schnittstelle Spannungsabschaltung Nicht Existent (von jedem Zustand) RDY RUN Spannung ein ERR STA (keine Firmware) Hardware Reset Spannung ein RDY RUN Bootloader aktiv RDY RUN ERR STA ERR STA Nicht Konfiguriert RDY RUN ERR STA Konfiguration über Dual-Port-RAM...
  • Seite 118 6-14 Ethernet - Schnittstelle SYNAX200 Ereignis UDP-Polling - Server-Zustand, LED-Zustand Nicht Existent Nicht Konfiguriert Warten Aktiv Bootloader aktiv Alle LEDs aus RDY an, RDY an, RDY an, RDY blinkt RUN blinkt RUN blinkt RUN an zyklisch unregelmäßig zyklisch Wechsel zu Zustand...

  • Seite 119: Schnittstelle Arcnet

    SYNAX200 Schnittstelle ARCNET Schnittstelle ARCNET Einführung Dieses Kapitel beschreibt die serielle Benutzerschnittstelle ARCNET der Indramat Steuerung PPC-R. Diese Schnittstelle ermöglicht: • Parameter - Übertragungen • Umschaltung zwischen Betriebs- und Parametriermodus • Übertragungen digitaler Ein-/Ausgänge Die serielle Schnittstelle kann mittels der Optionskarte DAQ als Punkt-zu- Punkt-Verbindung oder als Bus betrieben werden.

  • Seite 120: Arcnet-Kopplung Mit Datenaustausch-Protokoll

    Schnittstelle ARCNET SYNAX200 ARCNET-Kopplung mit Datenaustausch-Protokoll Aus der allgemeinen ARCNET-Spezifikation ergeben sich folgende wichtige Gesichtspunkte: • ARCNET ist ein token-passing-orientiertes Netzwerk, welches auf einem Koaxialkabel mit einer Brutto-Datenübertragungsrate von 2,5 MBits/Sekunde basiert. • Ein ARCNET-Netzwerk kann aus maximal 255 gleichberechtigten Anschaltungen bestehen;...

  • Seite 121: Ablauf Der Übertragung

    SYNAX200 Schnittstelle ARCNET Beim Befehlstelegramm gibt es zwei Formen: • TO-Telegramm, hierbei werden Daten gesendet • FETCH-Telegramm, mit ihm werden Daten angefordert Dementsprechend schickt die PPC: • ein Reaktionstelegramm mit Daten, nach einem FETCH-Telegramm • kein Reaktionstelegramm, nach einem TO-Telegramm oder einem FETCH-Telegramm mit logischem Fehler.
  • Seite 122 Schnittstelle ARCNET SYNAX200 • Meldet der Controller, dass die Übertragung nicht fehlerfrei ablief, da der Empfänger keine Empfangspuffer frei hat (EXCNAK ), so muss die Übertragung eine gewisse Zeit lang immer wieder erneut angestoßen werden, da der Fehler EXCNAK direkt von der...

  • Seite 123: Telegrammaufbau Und -Inhalt Des Datenaustausch-Protokolls (7F-Protokoll)

    SYNAX200 Schnittstelle ARCNET Fehler- Ursache für die im Nutzdatenkopf spezifizierte Anforderung gilt: die Anforderung ist unbekannt oder sie wird noch nicht unterstützt die Anforderung kann zur Zeit nicht ausgeführt werden, da die Bedarfsdaten-Queue belegt ist die PPC hat für den A/C-Parameter einen Fehler gemeldet der Antrieb hat für den S/P-Parameter einen Fehler gemeldet...
  • Seite 124 Schnittstelle ARCNET SYNAX200 Bei Folgetelegrammen entfällt dieser Teil des Telegrammkopfs (siehe "Definition der Datenbausteine", Seite 7-12). logische NN Länge Infozugriff Antr.- Parameter-Kennung Daten adres- Byte nur bei TO-Tel. Protokoll-Kennung (immer 0x7f) log. Nachrichtennr. Low-Byte (0x20 ..0xFF in Folgetelegrammen 0x10 sonst) log.

  • Seite 125: Datenaufbau Eines Kurzen Pakets

    SYNAX200 Schnittstelle ARCNET Nur bei FETCH-Telegrammen werden in einem Reaktionstelegramm die Reaktionstelegramm angeforderten Daten zurückgeschickt. Es besteht ebenfalls aus 13 Bytes und enthält die gleichen Informationen wie ein Befehlstelegramm. logische NN Länge Infozugriff Antr.- Parameter-Kennung Daten adres- Byte Protokoll-Kennung (immer 0x7f) log.
  • Seite 126 Schnittstelle ARCNET SYNAX200 SID (ARCNET-Adresse des Absenders) DID (ARCNET-Adresse des Empfängers) Count = 256-n (kurzes Paket) = Datenoffset im ARCNET- D Count Protokollkennung: immer 7Fh (immer ungerade Adresse) D Count+1 logische Nachrichtennummer LB: 10h D Count+2 logische Nachrichtennummer HB: 80h...
  • Seite 127 SYNAX200 Schnittstelle ARCNET Der ARCNET-Partner möchte den Feinabgleich (Parameter A-0-0060) Beispiel 1: des Antriebs 2 verändern. (Stationsnummer des Sektionrechners) (Stationsnummer der PPC) (Datenoffset: 241) D241 (Protokollkennung) D242 (logische Nachrichtennummer LB) D243 (logische Nachrichtennummer HB) D244 (Kommando:"TO") D245 (Datentyp: Word-Array) D246 (Datenlänge in Word: LB)
  • Seite 128 7-10 Schnittstelle ARCNET SYNAX200 Der ARCNET-Partner möchte das allgemeine Diagnoseflag (Parameter Beispiel 2: C-0-0046) erfahren, das als einziger Parameter im Datenbaustein 101 konfiguriert ist. (Stationsnummer des Sektionrechners) (Stationsnummer der PPC) (Datenoffset: 243) D243 (Protokollkennung) D244 (logische Nachrichtennummer LB) D245 (logische Nachrichtennummer HB) D246 (Kommando:"FETCH")

  • Seite 129: Einfluss Der Synax-Internen Befehlsverarbeitung Auf Arcnet

    7-11 SYNAX200 Schnittstelle ARCNET Die PPC schickt dem ARCNET-Partner die angeforderte Diagnose Antwort: (Stationsnummer der PPC) (Stationsnummer des Sektionrechners) (Datenoffset: 239) D239 (Protokollkennung) D240 (logische Nachrichtennummer LB) D241 (logische Nachrichtennummer HB) D242 (Kommando:"TO") D243 (Datentyp: Word-Array) D244 (Datenlänge in Word: LB) D245 (Datenlänge in Word HB)

  • Seite 130: Definition Der Datenbausteine

    7-12 Schnittstelle ARCNET SYNAX200 max. Ausführungs- Transaktion zeit in [ms] Lesen von I/O-Daten Lesen von Antriebsparametern (max. 4 Byte) Lesen einer S-/P-Liste von 246 Byte Lesen der aktuellen Phase Schreiben von I/O-Daten Schreiben von Antriebsparametern (max. 4 Byte) Schreiben einer S-/P-Liste von 246 Byte...

  • Seite 131: Db-Nr.98: Abbruch Von Übertragungen Mit Folgetelegrammen

    7-13 SYNAX200 Schnittstelle ARCNET DB-Nr.98: Abbruch von Übertragungen mit Folgetelegrammen Dieser Datenbaustein dient dazu, der PPC mitzuteilen, dass eine begonnene Datenübertragung mit Folgetelegrammen seitens ARCNET-Partners abgebrochen wird. Die PPC erledigt dann noch interne "Aufräumarbeiten" und verwirft den verstümmelten Datensatz. Die PPC ist nun bereit, eine neue Datenübertragung zu beginnen.

  • Seite 132: Wird Nur Auf Das Erste Wort Zugegriffen, Braucht Auch Nur

    7-14 Schnittstelle ARCNET SYNAX200 1. Beispiel: Schreiben der PPC-Eingänge ARCNET-Partner: 0x7f 0x10 0x80 0x00 0x05 0x05 0x00 0x43 0x00 0x63 0x00 0x00 0x00 Telegrammkopf 0xa5 0x5a 0x12 0x34 Daten In diesem Beispiel sind 2 Eingangsworte über die serielle Schnittstelle für das E/A-Handling vorgesehen.
  • Seite 133 7-15 SYNAX200 Schnittstelle ARCNET DB-Nr.100: Modusumschaltung Dieser Datenbaustein dient zur Modusumschaltung zwischen Betriebs-, Parametrier- und Initialisierungsmodus. Er hat die Länge 1 Wort. Der Parameter kann gelesen und beschrieben werden. Der Dateninhalt gibt den aktuellen Modus auf der PPC an bzw. gibt den Modus an, in den geschaltet werden soll.

  • Seite 134: Konfigurierbare Datenbausteine

    7-16 Schnittstelle ARCNET SYNAX200 Konfigurierbare Datenbausteine Auf der PPC können für die ARCNET-Schnittstelle insgesamt 16 Datenbausteine frei konfiguriert werden. Die Konfiguration erfolgt über die Parameter "Konfigurationsliste Datenbaustein 101" (C-0-0058) bis "Konfigurationsliste Datenbaustein 108" (C-0-0065). Dies entspricht den Datenbausteinadressen 101 bis 108.
  • Seite 135 7-17 SYNAX200 Schnittstelle ARCNET Beispiel: Konfigurations- Beispiel liste Datenbau- Achs- Parameter- Daten- für Daten- stein 1 kennung länge Parametername Wichtung inhalt A01:A-0-0004 A-0-0004 4 Byte Lagesollwert 0,0001° 10° additiv Zielwert A02:A-0-0004 A-0-0004 4 Byte Lagesollwert 0,0001° 0,1° additiv Zielwert A03:A-0-0060...

  • Seite 136: Die Parametergruppen Können Innerhalb Eines Datenbausteins

    7-18 Schnittstelle ARCNET SYNAX200 Hinweise zur Erstellung der Konfigurationslisten Bei der Erstellung der Konfigurationsliste sind für eine effiziente und fehlerfreie Datenübertragung folgende Randbedingungen zu beachten. • Die Parameter sind in vier Gruppen, C-, A-, S- und P-Parameter unterteilt. Die A- und C-Parameter befinden sich auf der PPC, die S- und P-Parameter befinden sich in den Antrieben.

  • Seite 137: Datenübertragung Mit Folgetelegrammen (Listen Variabler Länge)

    "PPC - Host Kommunikation" auch einen Dialog für die Auswahl zusätzlicher S-/P-Parameter. Liste der PPC-intern hinterlegten Parameter siehe "Datenbausteine - Konfigurierbare S-/P-Parameter, ID-Nummer" (C-0-0157) SYNAX200 Parameterbeschreibung, DOK-SYNAX*-SY*-08VRS**-PA01- DE-P. Datenübertragung mit Folgetelegrammen (Listen variabler Länge) einer Datenübertragung Datenbausteinen keine Folgetelegramme unterstützt werden und Parameter mit fester Länge immer in einem Telegramm übertragen werden, beschränkt sich das...

  • Seite 138: Logische Nachrichtennummern Von Folgetelegrammen

    7-20 Schnittstelle ARCNET SYNAX200 Ein ARCNET-Partner muss bei jedem Listenzugriff auf Interpreter-Ebene wissen, dass es sich um eine Liste handelt, damit er im ersten Datentelegramm die Längen-Worte behandeln kann. Ebenso muss er bei Listenübertragung im Info-Zugriff (der "Indramat-Protokollerweiterung", Kap. 8.4) das Bit für 'laufende/letzte Übertragung' wie folgt behandeln: •...
  • Seite 139 7-21 SYNAX200 Schnittstelle ARCNET (Stationsnummer des Senders) (Stationsnummer der PPC) (Datenoffset: 239) D 239 (Protokollkennung) D 240 (logische Nachrichtennummer LB) D 241 (logische Nachrichtennummer HB) D 242 (Kommando: ’TO’) D 243 (Datentyp: Word-Array) D 244 (Datenlänge in Word: LB) D 245 (Datenlänge in Word: HB)
  • Seite 140 7-22 Schnittstelle ARCNET SYNAX200 Das letzte Folgetelegramm mit den letzen 5 Datenworten sieht wie folgt aus (die fett gedruckten Daten zeigen die relevanten Daten für das letzte Folgetelegramm): (Stationsnummer des Senders) (Stationsnummer der PPC) (Datenoffset: 239) D 239 (Protokollkennung) D 240...
  • Seite 141 7-23 SYNAX200 Schnittstelle ARCNET D 250 (Info-Zugriff LB: Parameter lesen) D 251 (Info-Zugriff HB: nicht benutzt) D 252 (Adress-Byte: keine Achse) D 253 (Masterkennungs-Byte: C-Parameter auf der PPC) D 254 (Parameternummer LB: C-0-0013) D 255 (Parameternummer HB: C-0-0013) Abb. 7-15: ARCNET Tabelle 8 Die PPC sendet zuerst nur die Längenworte der angeforderten Liste.
  • Seite 142 7-24 Schnittstelle ARCNET SYNAX200 (Stationsnummer des Senders) (Stationsnummer der PPC) (Datenoffset: 243) D 243 (Protokollkennung) D 244 (logische Nachrichtennummer: LB) D 245 (logische Nachrichtennummer: HB) D 246 (Kommando: ’FETCH’) D 247 (Datentyp: Word-Array) D 248 (Datenlänge in Word: LB) D 249 (Datenlänge in Word: HB)
  • Seite 143 7-25 SYNAX200 Schnittstelle ARCNET (Stationsnummer des Senders) (Stationsnummer der PPC) (Datenoffset: 243) D 243 (Protokollkennung) D 244 (logische Nachrichtennummer: LB) D 245 (logische Nachrichtennummer: HB) D 246 (Kommando: ’FETCH’) D 247 (Datentyp: Word-Array) D 248 (Datenlänge in Word: LB) D 249 (Datenlänge in Word: HB)

  • Seite 144: Datenaufbau Eines Langen Pakets

    7-26 Schnittstelle ARCNET SYNAX200 Datenaufbau eines langen Pakets Ein langes Telegramm kann in der von SYNAX unterstützten ARCNET- Konfiguration in einem langen Paket von einem ARCNET-Controller zu einem anderen verschickt werden. Ein langes Paket ist immer 512 Byte groß und enthält außer den Telegrammdaten noch die benötigten ARCNET-Informationen.
  • Seite 145 7-27 SYNAX200 Schnittstelle ARCNET Die fixen Werte im Datenaustausch-Protokoll sind fett gedruckt. Für die veränderlichen Werte gilt: • logische NN LB: (0x20 .. 0xFF in Folgetelegrammen, 0x10 sonst) • logische NN HB: (0x1C in Folgetelegrammen, 0x80 sonst) • Kommando-Byte: 0 => TO-Telegramm, 1 => FETCH-Telegramm •...
  • Seite 146 7-28 Schnittstelle ARCNET SYNAX200 D245 (Datenlänge in Word HB) D246 (Info-Zugriff LB: Schreibzugriff mit Folgetelegrammen) D247 (Info-Zugriff HB: nicht benutzt) D248 (Adress-Byte: keine Achse) D249 (Masterkennungs-Byte: C-Parameter auf der PPC) D250 (Parameterkennung LB: C-0-0013) D251 (Parameterkennung HB: C-0-0013) D252 (Istlänge in Byte LB: 256 Byte = 128 Word ——>) D253 (Istlänge in Byte HB: wie in der Liste vereinbart)

  • Seite 147: Hardware

    7-29 SYNAX200 Schnittstelle ARCNET Hardware Die ARCNET-Ankopplung erfolgt bei der PPC mittels der Optionskarte DAQ. Sie hat folgende signifikante Komponenten: COM 20020 ist der ARCNET-Controller, der das elementare ARCNET-Protokoll (ANSI 878.1) abwickelt. HYC 9088/R ist das HIT-Modul (High Impedance Transceiver), das den elektrischen Busanschluss realisiert.
  • Seite 148 7-30 Schnittstelle ARCNET SYNAX200 DOK-SYNAX*-SY*-08V*2/2-FK01-DE-P...

  • Seite 149: Synax Mit 3964R Schnittstellenprotokoll

    SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll Einführung Dieses Kapitel beschreibt die Schnittstelle Siemens 3964R (RS232 und RS422) der Indramat Steuerung PPC-R (Anschluss der Schnittstelle zur Steuerung siehe Kap. 8.6, "Hardware"). Diese Schnittstelle ermöglicht: Schnittstelle • Parameter - Übertragungen •...

  • Seite 150: Allgemeine Übertragungsstruktur

    SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 Allgemeine Übertragungsstruktur Es bestehen generell folgende Übertragungsmöglichkeiten: • Übertragung per Datenbaustein (DB), • Übertragung per Indramat Protokollerweiterung. Eine Übertragung zwischen Sender (Master) und Empfänger (Slave) ist wie folgt strukturiert: (PPC) (SPS) Master Slave Telegramm Telegramm...

  • Seite 151: Siemens-S5 Kopplung 3964R

    SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll Siemens-S5 Kopplung 3964R S5-Anbindung Master-Slave-System Allgemeines implementiert. Dabei ist der S5-Partner immer der Master, er sendet Befehlstelegramme. Die PPC ist immer Slave, sie sendet nur Reaktionstelegramme. Beim Befehlstelegramm gibt es zwei Formen Telegrammarten • SEND-Telegramm, hierbei werden Daten gesendet, •...

  • Seite 152: Telegrammaufbau Und -Inhalt

    SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 Telegrammaufbau und -inhalt Ein SEND-Telegramm besteht aus Telegrammkopf und Daten, ein FETCH-Telegramm nur aus Telegramm- und Datenkopf Der Telegrammkopf besteht aus 10 Bytes und enthält beim SEND- Telegramm Angaben über das Datenziel, bei FETCH-Telegrammen über die Datenquelle.
  • Seite 153 SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll Der Kopf eines Reaktionstelegramms besteht aus 4 Bytes und enthält Slave Informationen über den Verlauf des Auftrags..0x00 0x00 0x00 F-Nr. Nutzdaten (0xff) Telegrammkopf nur bei FETCH Telegrammkennung (0x00, oder 0xff bei Folgetelegrammen), Bedeutung der Bytes:...

  • Seite 154: Fehlererkennung

    SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 Fehlererkennung Byte 4 des Reaktionstelegramms der PPC liefert Angaben zur Fehlererkennung bei der seriellen Übertragung. Hinweis: Die folgenden Fehlernummern werden Parameter "Fehlernummer Serielle Schnittstelle" (C-0-0057) angezeigt. Tabelle der Fehlernummern: Fehler-Nr. Ursache Der Telegrammkopf stimmt nicht mit der Spezifikation überein.

  • Seite 155: Definition Der Datenbausteine

    SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll Definition der Datenbausteine Für die Datenbausteine gelten folgende Randbedingungen (abweichend zur Spezifikation "Rechnerkopplung mit RK 512): • Es kann auf die einzelnen Datenbausteine nur komplett zugegriffen werden. Ein Zugriff auf einzelne Elemente der Datenbausteine ist nicht möglich.
  • Seite 156 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 DB-Nr. 99 E/A-Daten Mit diesem Datenbaustein können über die Schnittstelle Eingänge gesetzt Zweck und Ausgänge gelesen werden. Die Nutzdaten haben eine Datenbreite von je 2 Byte und entsprechen somit den E/A- Daten einer DEA. Es kann auf maximal 32 Eingangs- bzw.
  • Seite 157 SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll 2. Beispiel: Lesen der PPC-Ausgänge In diesem Beispiel sind 2 Ausgangsworte über die serielle Schnittstelle für das E/A-Handling konfiguriert. Für das Lesen von Ausgängen gilt: • Beim Lesezugriff auf die PPC-Ausgänge werden immer alle konfigurierten Ausgänge als Datensatz verschickt, es kann also kein einzelner PPC-Ausgang bzw.
  • Seite 158 8-10 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 DB-Nr. 100 Modusumschaltung Dieser Datenbaustein dient zur Modusumschaltung zwischen Betriebs-, Zweck Parametrier- und Initialisierungsmodus. Er hat die Länge 1 Wort. Der Parameter kann gelesen und beschrieben werden. Der Dateninhalt gibt den aktuellen Modus auf der PPC an bzw. gibt den Modus an, in den geschaltet werden soll.
  • Seite 159 8-11 SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll DB101-116 Konfigurierbare Datenbausteine Auf der PPC können für die 3964R-Schnittstelle insgesamt 16 Zweck Datenbausteine frei konfiguriert werden. Die Konfiguration erfolgt über die 8 Parameter "Konfigurationsliste Funktion Datenbaustein 101" (C-0-0058) bis "Konfigurationsliste Datenbaustein 108" (C-0-0065). Dies entspricht den Datenbausteinadressen 101 bis 108.
  • Seite 160 8-12 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 Bei der Erstellung der Konfigurationsliste sind für eine effiziente und Hinweise zur Erstellung von fehlerfreie Datenübertragung folgende Randbedingungen zu beachten. Konfigurationslisten • Die Parameter sind in vier Gruppen, C-, A-, S- und P-Parameter unterteilt. Die A- und C-Parameter befinden sich auf der PPC, die S- und P-Parameter befinden sich in den Antrieben.
  • Seite 161 8-13 SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll Beispiel: Konfigurations- Beispiel liste Datenbau- Achs- Parameter- Daten- für Daten- stein 1 kennung länge Parametername Wichtung inhalt (C-0-0058) A01:A-0-0004 A-0-0004 4 Byte Lagesollwert 0,0001° 10° additiv Zielwert A02:A-0-0004 A-0-0004 4 Byte Lagesollwert 0,0001° 0,1°...

  • Seite 162: Behandlung Von S-/P-Parametern Bei Deaktivierung Von Antrieben

    Antriebsparameter ergänzt werden. Das Inbetriebnahmeprogramm SynTop bietet bei den Einstellungen zur "PPC - Host Kommunikation" auch einen Dialog für die Auswahl zusätzlicher S-/P-Parameter. Liste der PPC-intern hinterlegten Parameter siehe "Datenbausteine - Konfigurierbare S-/P-Parameter, ID-Nummer" (C-0-0157) SYNAX200 Parameterbeschreibung, DOK-SYNAX*-SY*-08VRS**-PA01- DE-P. DOK-SYNAX*-SY*-08V*2/2-FK01-DE-P...

  • Seite 163: Indramat-Protokollerweiterung

    8-15 SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll Indramat-Protokollerweiterung Zusätzlich zur beschriebenen Parameterübertragung per Datenbaustein Zweck (DB) sind folgende Möglichkeiten gegeben: • Übertragung von Parameterwert und Attribut, • Übertragung langer Listen > 128 Byte, z.B. Kurvenscheibe, VKL. Mit der Siemens-S5-Kopplung und dem damit verbundenen Prinzip der Datenbausteine ist es nur möglich, die Betriebsdaten von Parametern zu...

  • Seite 164: Parameter-Übertragung

    8-16 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 Parameter-Übertragung Hierfür ist folgender Nutzdatenkopf vereinbart: WORT BYTE BYTE WORT Achs- Info-Zugriff Parameter-Kennung Parameterdaten nummer Nutzdatenkopf Nutzdaten Der Nutzdatenkopf und die Nutzdaten werden im Datenfeld der Kommunikationstelegramme übertragen. Info - Zugriff (Parameter-Übertragung) 0 - Lesen 1 - Schreiben 0 - laufende Übertragung...

  • Seite 165: Parameter-Kennung

    [0 ... 4095] Parameter-Satz [0 ... 7] 0 S-Parameter 1 P-Parameter 0 A-Parameter 0 C-Parameter Abb. 8-9: Parameter-Kennung (Parameterübertragung) Parameterdaten Die Länge der Parameterdaten siehe SYNAX200 Parameterbeschreibung DOK-SYNAX*-SY*-08VRS**-PA01-DE-P. Schreiben eines Parameters einem Schreibvorgang sendet übergeordnete System Parameterdaten an die PPC.

  • Seite 166: Modus-Umschaltung

    8-18 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 "Tippen Zeitkonstante" (C-0-0029) = 100, Parameterlänge: 2Byte. Beispiel: Achs- Info-Zugriff Parameter-Kennung Parameter-Datum nummer Nutzdaten Nutzdatenkopf Ist das Telegramm länger als 1024 Byte, so muss im Byte Info-Zugriff die Information "laufende Übertragung" enthalten sein (Bit 1 = 0).

  • Seite 167: Ablauf Der Modusumschaltung

    8-19 SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll Ablauf der Modusumschaltung Das übergeordnete System sendet eine Umschaltsequenz an die PPC. Umschalten in den Parametriermodus Um in den Parametriermodus umzuschalten, sendet das übergeordnete System die folgende Sequenz an die PPC: Info-Zugriff beliebig Modus...

  • Seite 168: E/A - Übertragung

    8-20 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 E/A - Übertragung Die Belegungsmöglichkeiten der digitalen Ein-/Ausgänge der PPC sind in SYNAX200 Funktionsbeschreibung DOK-SYNAX*-SY*-08V*1/2- FK01-DE-P, Kapitel "Verknüpfungslogik" detailliert beschrieben. Für die E/A - Übertragung ist folgender Nutzdatenkopf vereinbart: WORT BYTE BYTE WORT Info-Zugriff...

  • Seite 169: Lesen Der Digitalen Ausgänge Der Ppc

    8-21 SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll Lesen der digitalen Ausgänge der PPC Bei einem Lesevorgang sendet das übergeordnete System eine Übertragungsanforderung an die PPC. Lesen der digitalen Ausgänge. Beispiel: Hinweis: Diese Sequenz ist immer gleich. Info-Zugriff beliebig liebig liebig Nutzdatenkopf Die PPC sendet nun ihre digitalen Ausgänge an das übergeordnete...

  • Seite 170: Ablauf Einer Achsauswahl

    8-22 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 Ablauf einer Achsauswahl Die Antriebsadressen sind wortweise organisiert, d.h. es werden immer 2, 4, 6 Byte übertragen. Schreiben der Antriebsadressen Bei einem Schreibvorgang sendet das übergeordnete System die Antriebsadressen an die PPC. Übertragen der Antriebsadressen 1 und 3...

  • Seite 171: 3964R Mit Indramat-Protokollerweiterung

    8-23 SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll 3964R mit Indramat-Protokollerweiterung Durch die Protokollerweiterung von 3964R ist es möglich, ohne die Vorabdefinition von Datenbausteinen auf jeden einzelnen C-, A- S- oder P-Parameter zuzugreifen. Gleichzeitig können neben den Betriebsdaten auch deren Einheit, Name, Attribut, Minimal- und Maximalwerte gelesen werden.
  • Seite 172 8-24 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 Telegrammkennung (0x00, oder 0xff bei Folgetelegrammen), Bedeutung der Bytes: Telegrammkennung (immer 0x00), Befehl ==> ’A’ = SEND, ’E’ = FETCH, Befehlstyp, d.h. Art der zu übertragenden Daten ==> 'D' = Datenbaustein, alle anderen Typen werden nicht benutzt,...
  • Seite 173 8-25 SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll Slave quittiert: Fehler- 0x00 0x00 0x00 0x00 Telegrammkopf b) Lesen von Daten: ( Achse 2, Parameter S-0-0237 = 7) Master fordert Datum an: Befehl Ziel/Quelle Anzahl CPU-Nr./KM 0x00 0x00 ’E’ ’D’ 0x00 0x00 0x00...
  • Seite 174 8-26 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 Für die Achsauswahl zur Mehrfachübertragung gilt: • Die Liste mit den ausgewählten Antrieben (Antriebsliste) ist nach dem Hochlauf der PPC leer. Die Datenübertragung erfolgt wie bisher in Einzelübertragung. • Eine aufbereitete Antriebsliste bleibt solange für Schreibzugriffe mit der Indramat-Anwenderschicht relevant, bis sie verändert oder...

  • Seite 175: Senden Von Langen Listen Mittels Einer Siemens-S5

    8-27 SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll Senden von langen Listen mittels einer Siemens-S5 Mit Standard S5-Steuerungen können maximal Listen von 2043 Datenworten übertragen werden. Für andere Mastergeräte gilt diese Einschränkung nicht. Übertragung langer Parameterlisten Kurvenscheibentabellen P-0-0072) auch mit einer Siemens-Standard S5- Steuerung zu ermöglichen, stehen die Datenbausteine DB 1 - DB 5 zur...

  • Seite 176: Beispiel Für Das Schreiben Einer Kurvenscheibe (P-0-0072, Antrieb 1) Mit Einer Siemens-S5

    8-28 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 Bei 2053 Datenworten (Kurvenscheibe) ergibt sich Beispiel: 2053 1983 4036 nn = 1984 1984 Abb. 8-14: Beispiel: Nummer des Datenbausteins relevante Nummer Datenbausteins. Laden einer Kurvenscheibe (P-0-0072) aus der Siemens-S5 in die PPC sieht dann wie folgt aus: •...
  • Seite 177 8-29 SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll 0x00 0x1e 0x00 0x00 0x00 0x1f 0x00 0x00 0x00 0x20 Nutzdaten (jeweils 4 Byte pro Stützpunkt der Kurvenscheibe) 0x00 0x00 0x00 0x21 0x00 0x3d 0x00 0x00 Nutzdaten (insgesamt die ersten 128 Byte der Kurvenscheibe)
  • Seite 178 8-30 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 Die PPC schickt das 30. Folge-Reaktionstelegramm: 0xff 0x00 0x00 0x00 Telegrammkopf Die Siemens-S5 sendet das SEND-Telegramm für den DB 1: 0x00 0x00 0x41 0x44 0x01 0x00 0x00 0x45 0x00 0x00 Telegrammkopf 0x03 0xde 0x00...
  • Seite 179 8-31 SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll Hinweis: Beim Laden einer langen Liste (mehr als 1984 Datenworte) sendet die PPC noch vor der internen SERCOS-Übertragung positives Reaktionstelegramm letzte Teiltelegramm der Liste. Das Ergebnis der SERCOS- Übertragung kann durch Lesen Parameters "Fehlernummer Serielle Schnittstelle" (C-0-0057) überprüft werden.

  • Seite 180: Hardware

    8-32 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 Hardware Die Kommunikation kann wahlweise über die Stecker X10 oder X16 erfolgen. Welcher Stecker belegt wird, muss mit Parameter "Host Kommunikation - Steuerwort" (C-0-0033) eingestellt werden. Hinweis: Die PROG-Schnittstelle (X10) ist galvanisch getrennt und sollte deshalb vorzugsweise für dauerhafte Schnittstellen (z.B.
  • Seite 181 8-33 SYNAX200 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll RS422 Steckerbelegung RS422 PPC (X10, X16) PC oder RS422/RS232 - Konverter 15-poliger D-Sub, Stecker 15-poliger D-Sub gemäß DIN 66348 Teil 1 (DTE) Signal Signal TxD + R (B) TxD - R (A) RxD +...
  • Seite 182 8-34 SYNAX mit 3964R Schnittstellenprotokoll SYNAX200 DOK-SYNAX*-SY*-08V*2/2-FK01-DE-P...

  • Seite 183: Index

    SYNAX200 Index Index 3964R mit Indramat-Protokollerweiterung 8-23 3964R Schnittstellenprotokoll 8-1 7F-Protokoll 7-5 Ablauf der Modusumschaltung 8-19 Ablauf einer Achsauswahl 8-22 Abschlusswiderstand 8-33 Achsauswahl für Mehrfachübertragung 8-21 Achsnummer 8-16 Allgemeine Parameter 6-9 Anwender Schnittstelle 3-18 Anzahl der gültigen Datenbyte 3-5 ARCNET - Benutzerschnittstelle 7-1...
  • Seite 184 Index SYNAX200 Datenformat ETH01 6-5 Daten-Objekte 2-2 Datensicherheit 2-6 Datensicherungs-Protokoll 2-17 Datenübertragung 6-4 Datenübertragung mit Folgetelegrammen 7-19 Datenübertragung mit TO-Telegramm 7-3 DB101-116 Konfigurierbare Datenbausteine 8-11 DB-Nr. 100 Modusumschaltung 8-10 DB-Nr. 98 Abbruch von Übertragungen mit Folgetelegrammen 8-7 DB-Nr. 99 E/A-Daten 8-8 DB-Nr.100 Modusumschaltung 7-15...
  • Seite 185 SYNAX200 Index Folgetelegramm 8-4 Funktionsmerkmale DNS03 5-1 Funktionsmerkmale DPS01 3-1 Funktionsmerkmale ETH01 6-1 Funktionsmerkmale IBS03 4-1 Geräte-Adresse 2-21 Grundzustand 3-4 GSD-Datei DPS01 3-1 Handshake-Bit 3-5 Hardware 7-29, 8-32 HYC 9088/R 7-29 IBS03 4-1 Indramat SIS-Format 3-10 Indramat-Protokollerweiterung 7-5, 8-15 Info - Zugriff (E/A - Übertragung) 8-20 Info - Zugriff (Modus-Umschaltung) 8-18 Info - Zugriff (Parameter-Übertragung) 8-16...
  • Seite 186 Index SYNAX200 Nutzdaten 2-22 Nutzdatenkopf 2-20 Nutzdatenkopf für Achsauswahl 8-21 Objekt – Parameter Mapping 3-17 Objekt 5FF0 2-40 Objekt 5FF2 2-39 Objekt 5FF5 2-36 Objekt 5FF6 2-37 Objekte für den Datenaustausch mit SIS-Protokoll 2-16 Objekte für die direkte azyklische Parameterübertragung 2-16...
  • Seite 187 SYNAX200 Index Steuerwort 3-19 TCP-Verbindung 6-7 Telegramm-Arten 2-17 Telegrammaufbau 3-19, 8-4 Telegrammaufbau des Datenaustausch-Protokolls 7-5 Telegramminhalt 8-4 Telegramm-Inhalt 2-20 Telegramminhalt des Datenaustausch-Protokolls 7-5 Telegrammkopf 7-5, 8-4 Telegramm-Kopf 2-19 TMA 7-3 Toggle-Bit 3-5 Ü Übertragung des PPC-Modus 2-31 Übertragung von Parametern 2-24 Übertragungsablauf 8-3...
  • Seite 188 Index SYNAX200 DOK-SYNAX*-SY*-08V*2/2-FK01-DE-P...

  • Seite 189: Service & Support

    10-1 SYNAX200 Service & Support Service & Support 10.1 Helpdesk Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr Our service helpdesk at our headquarters in Lohr am am Main steht Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Main, Germany can assist you in all kinds of inquiries.

  • Seite 190: 10.5 Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities

    Germany East Germany North Mannesmann Rexroth AG Mannesmann Rexroth AG Mannesmann Rexroth AG Rexroth Indramat GmbH Vertrieb Deutschland Gesch.ber. Rexroth Indramat GB Rexroth Indramat GmbH Kieler Straße 212 Regionalzentrum West Lilistraße 14-18 Holzhäuser Str. 122 22525 Hamburg Borsigstrasse 15 63067 Offenbach...
  • Seite 191 Austria – Österreich Belgium - Belgien Denmark - Dänemark Mannesmann Rexroth GmbH Mannesmann Rexroth G.m.b.H. Mannesmann Rexroth N.V.-S.A. BEC AS Bereich Indramat Gesch.ber. Rexroth Indramat Gesch.ber. Rexroth Indramat Zinkvej 6 Stachegasse 13 Industriepark 18 Industrielaan 8 8900 Randers 1120 Wien...
  • Seite 192 +48 061 847 64 02 Rumania - Rumänien Russia - Russland Russia - Russland Turkey - Türkei Mannesmann Rexroth Sp.zo.o. Mannesmann Rexroth INDRAMAT ELMIS Mannesmann Rexroth Hidropar A..S. Str. Drobety nr. 4-10, app. 14 Wolokolamskoje Chaussee 73 10, Internationalnaya Str.
  • Seite 193 Rexroth (China) Ldt. Mannesmann Rexroth (India) Ltd. A-5F., 123 Lian Shan Street Guangzhou Repres. Office 1/F., 19 Cheung Shun Street Rexroth Indramat Division Sha He Kou District Room 1014-1016, Metro Plaza, Cheung Sha Wan, Plot. A-58, TTC Industrial Area Dalian 116 023, P.R.China...
  • Seite 194 USA East Region –Ost USA Northeast Region – Nordost USA West Region – West Mannesmann Rexroth Corporation Mannesmann Rexroth Corporation Rexroth Indramat – Western Office Rexroth Indramat Division Rexroth Indramat Division 7901 Stoneridge Drive, Suite 220 Charlotte Regional Sales Office...
  • Seite 196 2 9 1 6 6 4...

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