Wellen-Position Setzen - Balluff BDG F NH Serie Konfigurationsanleitung

Die Gesamtauflösung wird über SDO auf Objekt 6002h geändert. Hier wird eine Gesamtauflösung von 29 Bit
eingestellt, um bei 12 Bit Singleturn eine Multiturn-auflösung von 17 Bit zu erreichen:
600h+ID 8 23h
CAN-ID DLC Command
Als Datenpaket wird die Soll-Gesamtauflösung (20 00 00 00h von rechts nach links) übertragen.
Singleturn-Auflösung und Gesamtmessbereich müssen nicht mit dem Bit-Raster übereinstimmen. Jeder Wert
zwischen 1 und dem Maximum ist gültig. Der Gesamtmessbereich kann nicht kleiner als die Singleturn-Auflösung
sein. Das Ergebnis einer ungültigen Einstellung ist ein Abbruchcode.
•
8.7

Wellen-Position setzen

Über die Einstellung des Index 6003h kann der tatsächliche Messwert angepasst werden. So kann z. B. der
Nullpunkt des Drehgebers dem Nullpunkt Ihrer Anwendung angeglichen werden. Integrieren Sie dazu den
Drehgeber in Ihre Anwendung, dann schreiben Sie in Objekt 6003h den gewünschten Positionswert, den der
Drehgeber in der aktuellen Wellen-Position ausgeben soll.
Die Kommunikation läuft dabei wie folgt ab:
Es wird ein SDO mit den Datenbytes p1, p2, p3, p4 gesendet.
600h+ID 8 23h
CAN-ID DLC Command
•
Um die aktuelle Position zu prüfen, schicken Sie einen SDO-Lesebefehl für die Position (Objekt 6004h):
600h+ID 8 40h
CAN-ID DLC Command
Der Drehgeber wird mit einer Nachricht, in dem die aktuelle Position in 4 Datenbytes verschlüsselt ist, antworten.
www.balluff.com
02h 60h
Object L Object H
Tabelle 8.64: Ändern der Gesamtauflösung per SDO
Ab der Revision Number (Softwareversion) 1.12 ist es nicht mehr möglich das
Objekt 6004 auf 32 Bit zu skalieren. Nur Geräte, die als 32 Bit Gerät bezogen
wurden (default Auflösung = 32 Bit), bieten volle 32 Bit Auflösung. Hier steht im
Objekt 6002 eine „0". Bei allen anderen Varianten ist nur eine Skalierung auf 2
möglich.
03h 60h
Object L Object H
Tabelle 8.65: Wellen-Position setzen
Um den Drehgeber-Nullpunkt dem Nullpunkt Ihrer Anwendung anzugleichen ist
p1, p2, p3, p4 = 00h, 00h, 00h, 00h zu wählen.
04h 60h
Object L Object H
Tabelle 8.66: aktuelle Position prüfen
00h 00h 00h
Sub- Byte0 Byte1
Index
00h p1 p2
Sub- Byte0 Byte1
Index
00h 00h 00h
Sub- Byte0 Byte1
Index
00h 20h
Byte2 Byte3
32 -1
p3 p4
Byte2 Byte3
00h 00h
Byte2 Byte3
57