Inhaltszusammenfassung für Balluff BDG F NH Serie
- Seite 1 BDG F _ _ _ _ - _ _ _ _ -NH/NV… deutsch Konfigurationsanleitung english Configuration guide...
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- Seite 3 BDG F _ _ _ _ - _ _ _ _ -NH/NV… deutsch Konfigurationsanleitung...
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Seite 5: Inhaltsverzeichnis
CAM-polarity-register ..................... 33 7.5.4 CAM-Low-Limit ....................... 33 7.5.5 CAM-High-Limit ......................33 7.5.6 CAM-Hysteresis ......................33 Geräte-Profil ........................... 34 SYNC ............................. 34 Drehgeber-Bezeichnung ......................34 Verhalten bei Auftreten von Fehlern ..................34 7.10 NMT-Startup-Verhalten ......................34 7.11 Bus-Off Auto-Reset ........................ 35 www.balluff.com... - Seite 6 Speed-Integration und Skalierung ändern ................58 8.10 Frequency-Limit ........................58 8.11 CAM-Konfiguration ......................... 58 8.12 Einstellungen in das EEPROM speichern ................60 8.12.1 Netzausfallsicheres Speichern von Parametern ............60 8.12.2 Parameter zurücksetzen auf Werkseinstellungen............61 Fehler-Diagnose ..........................62 Gebereinstellungen ........................ 62 www.balluff.com...
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Seite 7: Abkürzungsverzeichnis
Standardisierte Datei, die die Funktionalität eines CANopen Geräts beschreibt Drehgeber Kurzform; steht hier als Synonym für Absolutwertdrehimpulsgeber etc. et cetera, und so weiter evtl. eventuell Firma Ground, Masse Platzhalter für Informationen, die vom individuellen Drehgeber abhängen Sub-Index Light Emitting Diode Least Significant Bit/Byte; niederwertigstes Bit/Byte www.balluff.com... - Seite 8 Write Only: Parameter kann nur geschrieben werden Zeichen dafür, dass Voranstehende Zahl (xx) eine Binärzahl ist Zeichen dafür, dass Voranstehende Zahl (xx) eine Dezimalzahl ist Zeichen dafür, dass Voranstehende Zahl (xx) eine Hexadezimalzahl ist z.B. zum Beispiel www.balluff.com...
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Seite 9: Einleitung
Die Revision Number und die Serial Number sind für jeden einzelnen Drehgeber unterschiedlich. Sie sind von dem Drehgeber-Etikett ablesbar. Zu diesem Handbuch Dieses technische Handbuch beschreibt die Konfigurations- und Montagemöglichkeiten der Balluff Drehgeber mit CANopen Profil. Das Handbuch muss auf jeden Fall vor der Inbetriebnahme gelesen werden. Vor Verwendung sollte geprüft werden, ob eine aktuellere Version dieses Handbuchs verfügbar ist. -
Seite 10: Leistungsbeschreibung
Drehgeber ist CAN 2.0A und CAN 2.0B fähig. Er erfüllt das Drehgeberprofil CiA 406 und ist für die industrielle Anwendung bestimmt. Zur einfachen Konfiguration des Drehgebers können Sie die EDS (Electronic Data Sheet) Dateien nutzen, welche unter www.balluff.com auf der Produktseite unter Downloads freigegeben sind. www.balluff.com... -
Seite 11: Sicherheitshinweise
Weise) muss festgestellt sein, dass die Maschine als Ganzes der EMV- und Maschinenrichtlinie entspricht. Der Drehgeber ist ein Sensor zur Erfassung von Winkelpositionen und Umdrehungen und ist nur in diesem Sinne zu verwenden! Drehgeber von Balluff werden für den industriellen Einsatz im nicht sicherheitsrelevanten Bereich gefertigt und vertrieben. •... -
Seite 12: Gerätebeschreibung
= rot leuchtende LED = Information über „Physical Layer“ = grün leuchtende LED = Information über den „NMT-Status“ = LED aus → = wird wie erster Zyklus fortgesetzt LED-Signalisierung [ms]: grünes 1000 1500 2000 2500 Leuchten Drehgeber ist im Operational- Status www.balluff.com... - Seite 13 1500 2000 2500 Aufblitzen Warnung, im Bus sind Error-frames versendet worden rotes Doppel- 1000 1500 2000 2500 blitzen Error, überwachter Heartbeat- Producer → sendet nicht korrekt Zyklus www.balluff.com...
- Seite 14 2500 Baudrate- Auto- Detection im Gange oder LSS-Konfig- Modus gestartet Abbildung 3.1: LED Signale www.balluff.com...
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Seite 15: Schnellstart
Siehe Kapitel 3.3 Leuchtdiode und Status-Signalisierung. CAN-Netzwerk-Integration Balluff Drehgeber werden mit der Node-ID (Objekt 2101h Sub-Index: 00h) Wert: 127d ausgeliefert. Damit der Drehgeber im CAN-Netzwerk arbeiten kann, muss die Baudrate eingestellt werden. Normalerweise geschieht dies mittels LSS (CiA DSP-305) oder über SDO-Befehle. -
Seite 16: Drehgeber-Inbetriebnahme
Messwert des Drehgebers ändert. Übertragen wird der Positionswert (Objekt 6004h) im Format Unsigned32. PDO2 wird standardmäßig mit dem gleichen Wert auf eine SYNC-Nachricht antworten. Das Heartbeat-Protokoll ist standardmäßig ausgeschaltet, so dass kein Heartbeat ausgesendet wird. Damit ist eine anwendungstaugliche Grundkonfiguration des Drehgebers erreicht. Er ist nun betriebsbereit. www.balluff.com... -
Seite 17: Allgemeine Can-Informationen
Identifier hat höchste Priorität und wird immer Buszugriff erhalten. Für die Übertragung von zeitkritischen Nachrichten muss also ein CAN-Identifier hoher Priorität (mit niedrigem Wert) vergeben werden. Der Sendezeitpunkt kann aber selbst bei Nachrichten hoher Priorität nicht genau vorher bestimmt werden, da gerade in Übertragung befindliche Nachrichten nicht unterbrochen werden (nichtdeterministisches Verhalten. www.balluff.com... - Seite 18 10 kBit/s 6,7 km 20 kBit/s 3,3 km 50 kBit/s 1,3 km 125 kBit/s 530 m 250 kBit/s 270 m 500 kBit/s 130 m 1 MBit/s <40 m 1300 3300 6700 Kabellänge [m] Tabelle 5.1: CAN Baudraten und Kabellängen www.balluff.com...
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Seite 19: Canopen
Ein SDO wird immer bestätigt, d. h., der Empfänger bestätigt den Empfang jeder erhaltenen SDO-Nachricht. Im Fehlerfall kann auch eine „Abort“-Nachricht gesendet werden. Die Delay-Time bis die Bestätigungsnachricht ausgesendet wird, beträgt bei den Drehgebern maximal 1 Millisekunde. www.balluff.com... -
Seite 20: Objektverzeichnis
PDOs können auf verschiedene Weise gesendet werden: • Auf Anforderung: Ein anderer Busteilnehmer fordert über einen RTR Daten an. (Von der Nutzung des RTR rät die CiA ab, daher wird das RTR von Balluff nicht unterstützt!) • Im Sychronmodus: Bei Empfang einer Synchronisationsnachricht (SYNC) eines anderen Busteilnehmers werden eigenständig PDOs ausgesendet. -
Seite 21: Heartbeat Und Node-Guarding
Es gibt zwei Möglichkeiten die Verfügbarkeit und Betriebsbereitschaft eines CAN-Geräts während des Betriebs zu prüfen. • Heartbeat • Node-Guarding Das Heartbeat-Protokoll ist unabhängig vom Master. Es gilt als bessere Lösung. Hierbei sendet das Gerät zyklisch eine „Lebens“-Nachricht aus. • Balluff rät zur Nutzung des Heartbeats. www.balluff.com... -
Seite 22: Emergency-Nachrichten
Emergency-Nachrichten Fehler im CAN-Gerät werden durch „verschiedene“ Emergency-Nachrichten gemeldet. Die Nachricht beinhaltet einen Code, anhand dessen der Fehler mittels der Funktionsbeschreibung des Gerätes eindeutig identifiziert werden kann. Ein CAN-Gerät kann auch so eingestellt werden, dass keine Emergency-Nachrichten ausgesendet werden. www.balluff.com... -
Seite 23: Objektverzeichnis
Antwort des Node- Guards erwartet wird. Wert 00h = deaktiviert 1010h Store Speichert Unsigned8 S. 60 Parameters Objektverzeichnis- Einstellungen Alle Objetverzeichnis- Unsigned32 0000 0001h Inhalte Kommunikations- Unsigned32 0000 0001h spezifische Inhalte Applikations-spezifische Unsigned32 0000 0001h Inhalte Herstellerspezifische Unsigned32 0000 0001h Inhalte www.balluff.com... - Seite 24 Node-Guarding, Heartbeat, etc. Kommunikation Error Unsigned8 Drehgeber Error Unsigned8 1800h Transmit PDO Definiert die Kommu- Unsigned8 S. 52 Com- nikations-Parameter für munication das erste TPDO Parameter COB-ID des PDO Unsigned32 180h + Node- Transmission Type Unsigned8 Event-Timer Unsigned16 0000h www.balluff.com...
- Seite 25 Gerätes definieren Tabelle 6.1: Objektverzeichnis 1000h – 1F80h (S. = Seitenverweis; Idx = Sub-Index; ro / rw / co = Zugriffsart; Map = PDO-Mapping; i* = individuell ; dyn = dynamisch; ST = Singleturn; MT = Multiturn) www.balluff.com...
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Seite 26: Gerätespezifische Objekte
S. 32 register Nocken Nockenstatus Kanal 1 Unsigned8 0b = inaktiv, 1b = aktiv 6301h CAM enable Ein bzw. Ausschalten Unsigned8 S. 33 register von einzelnen Nocken Nocken Ein- bzw. Unsigned8 Ausschalter Kanal 1 0b = inaktiv, 1b = aktiv www.balluff.com... - Seite 27 Unsigned8 limit für den 8. CAM Änderung des unteren Signed32 0000 0000h Umschaltpunktes für den 8. CAM 6320h CAM1 high Obere Umschaltpunkt Unsigned8 limit für den 1. CAM Änderung des oberen Signed32 0000 0000h Umschaltpunktes für den 1. CAM www.balluff.com...
- Seite 28 Unsigned8 hysteresis Umschaltpunkte des 2. CAM Hysteresegröße Unsigned32 0000 0000h ist abhängig von der Höhe dieses Wertes 6332h CAM3 Hysterese für die Unsigned8 hysteresis Umschaltpunkte des 3. CAM Hysteresegröße Unsigned32 0000 0000h ist abhängig von der Höhe dieses Wertes www.balluff.com...
- Seite 29 6500h Operating- Status des Unsigned16 status Betriebszustands des Gerätes 6501h Measuring Anzeige der Singleturn- Unsigned32 0000 4000h units per Auflösung revolution 6502h Number of Anzeige der Multiturn- Unsigned16 Singleturn: distinguish- Auflösung 0001h able Multiturn: revolutions FFFFh www.balluff.com...
- Seite 30 Multiturn- 0000h revolutions Auflösung Tabelle 6.2: Gerätespezifische Objekte 6000h –6510h (S. = Seitenverweis; Idx = Sub-Index; ro / rw / co = Zugriffsart; Map = PDO-Mapping; i* = individuell ; dyn = dynamisch; ST = Singleturn; MT = Multiturn) www.balluff.com...
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Seite 31: Herstellerspezifische Objekte
Errors Errorfeld 1 Unsigned32 Errorfeld 2 Unsigned32 Errorfeld 3 Unsigned32 Errorfeld 4 Unsigned32 Errorfeld 5 Unsigned32 2503h Alarms- Aufzeichnung Unsigned8 History aufgetretener Alarms Alarmwert 1 Unsigned16 Alarmwert 2 Unsigned16 Alarmwert 3 Unsigned16 Alarmwert 4 Unsigned16 Alarmwert 5 Unsigned16 www.balluff.com... - Seite 32 Unsigned16 Warningwert 5 Unsigned16 Tabelle 6.3: Herstellerspezifische Objekte 2100h –2504h (S. = Seitenverweis; Idx = Sub-Index; ro / rw / co = Zugriffsart; Map = PDO-Mapping; i* = individuell ; dyn = dynamisch; ST = Singleturn; MT = Multiturn) www.balluff.com...
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Seite 33: Objektbeschreibung
(Life guard error oder heartbeat error). Über den 32-Bit-Wert wird die Zeit und die Node-ID des zu überwachenden Geräts eingestellt. Bit 15 – 0 Bit 31-24 Bit 23 -16 reserviert (00h) Node-ID Heartbeat Producer time Tabelle 7.4: Fremden Heartbeat überwachen www.balluff.com... -
Seite 34: Emergency-Nachrichten
Bit: Info: Communication Temperature Generic error Tabelle 7.8: Error-register Infofeld Liste: Das Infofeld ist abhängig vom Wert des Error Codes: ErrorCode Feld Hex- Fehler Wert 4200h Infofeld 1 (Byte 3) Temp. Read Error low limit Verstoß high limit Verstoß www.balluff.com... -
Seite 35: Fehler Objekte
ST*(6) ST*(5) ST*(4) ST*(3) ST*(2) ST*(1) Bit: 23 Info: ST*(15) ST*(14) ST*(13) ST*(12) ST*(11) ST*(10) ST*(9) ST*(8) Bit: Info: MT*(9) MT*(8) MT*(7) MT*(6) MT*(5) MT*(4) MT*(3) MT*(2) Tabelle 7.10: Manufacturer staus register *= Errortyp(Zahl) | Definition über Support erhältlich www.balluff.com... -
Seite 36: Alarms
Tabelle 7.12: Warnings – Objekt 6505h Elektronisches Nockenschaltwerk (CAM) Die Drehgeber von Balluff bieten die Möglichkeit der Konfiguration eines sog. elektronischen Nockenschaltwerks über CANopen. Es wird ein CAM-Kanal mit bis zu 8 Nocken-Schaltpositionen unterstützt. Jeder Positionsparameter wird durch seinen Minimum-Schaltpunkt, seinen Maximum-Schaltpunkt und seine Schalt- Hysterese bestimmt. -
Seite 37: Cam-Enable-Register
Nockenschaltposition (CAM 1 .. CAM 8) hat ein eigenes CAM-High-Limit-Objekt (siehe Objektverzeichnis 6320h .. 6327h). 7.5.6 CAM-Hysteresis Über die CAM-Hysteresis wird die Breite der Hysterese der Umschaltpunkte definiert. Für jede einzelne Nockenschaltposition (CAM 1 .. CAM 8) kann eine eigene CAM-Hysteresis eingestellt werden (siehe Objektverzeichnis 6320h .. 6327h). www.balluff.com... -
Seite 38: Geräte-Profil
In den NMT-Status „Operational“ wechseln Tabelle 7.18: Werte zur Geber-Startup-Steuerung So kann definiert werden, dass der Drehgeber selbstständig nach Stromanschalten in den Operational-Status wechselt oder, falls nötig, als „CANopen-NMT-Master“ eine „Start-All-Nodes“ Nachricht aussendet. Die Konfiguration des Startup-Verhaltens muss gespeichert werden. www.balluff.com... -
Seite 39: Bus-Off Auto-Reset
• Jede Veränderung der Parameter von Objekten muss, sofern nicht anders beschrieben, durch den Befehl „Store All Parameters“ (siehe 8.12 „Einstellungen in das EEPROM speichern“) gespeichert werden. Andernfalls kehrt der Encoder nach einem Reset zur zuletzt gespeicherten Konfiguration zurück. www.balluff.com... -
Seite 40: Inbetriebnahme
Drehgeber einfach in den Bus zu integrieren, legen wir Ihnen nahe, sog. Busweichen (T-Stückadapter) zu verwenden. Sollte der Drehgeber am Ende des Busses eingesetzt werden sind auch verschiedene Abschlusswiderstände erhältlich. Zubehörteile finden Sie ebenfalls unter www.balluff.com. Belegung (nach CiA 303): (manche Balluff Drehgeber Belegungen können abweichen – Datenblatt beachten) Definition Kabelfarbe... -
Seite 41: Einstellungen Per Lss Vornehmen
Befehl in den „Stopped“ Modus. Schicken Sie diese Nachricht: 7E5h Tabelle 8.3: Befehl um Drehgeber in „Stopped“-Modus zu setzen Der Drehgeber ist nun im Konfigurationsmodus. Sie können jetzt die Baudrate und die Node-ID des Drehgebers über LSS einstellen (siehe Kapitel 8.2.5 und 8.2.6). www.balluff.com... -
Seite 42: Lss-Konfigurationsmodus Mit „Switch Mode Selective
Pre-Operational-Status versetzt werden. Dies wird mit folgenden Nachrichten durchgeführt: Schritt 1 – speichern: 7E5h Tabelle 8.6: LSS-Konfigurationsmodus beenden – Schritt 1: speichern Schritt 2 – Konfigurations-Modus verlassen: 7E5h Tabelle 8.7: Konfigurations-Modus verlassen Schritt 3 - Danach muss ein neuer Boot-up ausgelöst werden (z. B. durch Spannungsreset). www.balluff.com... -
Seite 43: Baudrate Einstellen
Baudrate sicherheitshalber in Ihren Unterlagen oder auf dem Drehgeber-Etikett. 8.2.6 Node-ID des Drehgebers einstellen Zum Einstellen der Node-ID des Drehgebers schicken Sie den Befehl: 7E5h Node-ID CAN-ID Command Node-ID Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Tabelle 8.11: Einstellen der Node-ID www.balluff.com... -
Seite 44: Einstellungen Per Sdo Vornehmen
Byte2 Byte3 Index Tabelle 8.12: Beispiel SDO Masteranfrage – Objekt lesen Drehgeber Antwort mit 4 Byte Daten (d1d2d3d4): 580h+ID CAN-ID Command Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Tabelle 8.13: Beispiel SDO Antwort – Objekt lesen www.balluff.com... -
Seite 45: Große Objekte (>4 Byte) Einrichten Und Lesen
Block-Transfer mit bis zu 127 Segmenten a´ 4 Bytes gemacht werden. Als Anwendungsbeispiel soll hier das Auslesen von dem Objekt 6008h (High Precision Position Value) und danach das Schreiben auf Objekt 6009h (High Precision Preset) über segmented SDO-Transfer gezeigt werden. www.balluff.com... - Seite 46 Einleiten eines segmented SDO-Transfer Lesezugriffs: Abbildung 8.3: Allgemeiner segmented SDO-Transfer Lesezugriff Beispiel: 8 Byte "High Precission Position Value" (Objekt 6008h) lesen: 600h+ID 01000000b ccs=2,e=0, CAN-ID DLC Command Object Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Tabelle 8.17: SDO Lesezugriff auf Objekt 6008h www.balluff.com...
- Seite 47 Tabelle 8.18: Erläuterung der in Abbildung 8.4 verwendeten Abkürzungen Der Drehgeber bestätigt den segmented SDO-Transfer über 8 Datenbyte: 01000001b 580h+ID scs=2,e=0, CAN-ID Command Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Tabelle 8.19: Bestätigung des SDO Lesezugriffs auf Objekt 6008h www.balluff.com...
- Seite 48 Tabelle 8.21: Lesen des ersten Segmentes Der Drehgeber antwortet mit dem ersten Datensegment: data data data data data data data 00000000b 580h+ID scs=0, t=0, n=0, c=0 CAN-ID Command Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Tabelle 8.22: Antwort mit erstem Datensegment www.balluff.com...
- Seite 49 In diesem Segment teilt der Drehgeber mit, dass es das letzte zu übertragende Segment ist und dass nur das erste Datenbyte noch Nutzdaten enthält. Die 7 Datenbytes aus dem ersten Segment und das eine Nutzdatenbyte aus Segment zwei beschreiben zusammengenommen den Wert des Objekts 6008h (High Precission Position Value). Segmented-SDO Transfer Schreibzugriff: Abbildung 8.6: Segmented-SDO Transfer Schreibzugriff www.balluff.com...
- Seite 50 Tabelle 8.25: SDO Schreibzugriff auf Objekt 6009h Der Drehgeber bestätigt den segmented SDO-Transfer über 8 Datenbyte und erwartet das erste Segment: 580h+ID 01100000b scs=3 CAN-ID Command Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Tabelle 8.26: Bestätigung des SDO Schreibzugriffs auf Objekt 6009h www.balluff.com...
- Seite 51 Tabelle 8.27: Erläuterung der in Abbildung 8.7 verwendeten Abkürzungen Das erste Segment wird gesendet: data data data data data data data 00000000b 600h+ID ccs=0, t=0, n=0, c=0 CAN-ID Command Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Tabelle 8.28: Erstes Segment senden www.balluff.com...
- Seite 52 CAN-ID Command Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Tabelle 8.31: Nächstes Segment senden In diesem Segment wird mitgeteilt, dass dies das letzte zu übertragende Segment war und dass nur das erste Datenbyte Nutzdaten enthält. www.balluff.com...
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Seite 53: Baudrate Einstellen
Speichern durch ein „Save Parameters“-SDO nötig. 8.3.4 Node-ID des Drehgebers einstellen Das Setzen der Node-ID des Drehgebers ist mit SDO möglich. Zum Setzen der Node-ID muss das Objekt 2101h im Sub-Index 00h angepasst werden. (Nur im www.balluff.com... -
Seite 54: Nmt-Master Basisbefehle
0 – 127 CAN-ID Command Byte Node-ID Tabelle 8.37: NMT Befehl - Start Remote Node Zum Stoppen des Drehgebers wird der „Stop Remote Node“ Befehl genutzt: 0 – 127 CAN-ID Command Byte Node-ID Tabelle 8.38: NMT Befehl - Stop Remote Node www.balluff.com... -
Seite 55: Heartbeateinstellungen
Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Tabelle 8.42: Beispiel Heartbeateinstellung Ein ausgesendeter Heartbeat setzt sich wie folgt zusammen: 700h+ID NMT-Status CAN-ID Data/Remote Byte 0 Tabelle 8.43: Beispiel Heartbeateinstellung NMT-Status: NMT-Status Code Boot-up Stopped Pre-Operational Operational Tabelle 8.44: Heartbeat NMT-Status-Codierung www.balluff.com... -
Seite 56: Pdo-Konfiguration
ID für Objekt 1800h). • Eine Änderung der Node-ID wirkt sich dabei nur solange auf die PDO-COB-ID aus, solange noch KEIN „Save communication objects“ oder „Save all parameters“ durchgeführt wurde. Nach dem Speichern können die PDO-COB-IDs nur manuell geändert werden. www.balluff.com... -
Seite 57: Pdo In Synchronmodus Setzen
Der in Sub-Index 2 geschriebene Wert muss FEh betragen. Zusätzlich muss in Sub-Index 5 der Wert 00h geschrieben werden. Beispiel für die Parametrierung von PDO1 für PDO-Senden auf Messwertänderung: 600h+ID CAN-ID Command Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Tabelle 8.52: Parametrierung von PDO1 Sub-Index 2 www.balluff.com... -
Seite 58: Variables Pdo-Mapping
Schritt 3 – Mapping Parameter – Konfiguration abschließen Zur Konfiguration des PDO1 muss z. B. Objekt 1A00h verändert werden. Zuerst muss der Sub-Index 0 auf NULL zurückgesetzt werden (damit ist die Konfiguration für das PDO freigeschaltet). PDO1: Objekt 1A00h, Sub-Index 0=00h www.balluff.com... - Seite 59 Um die Konfiguration zu beenden, muss das gesamte PDO-Mappingformat „gespeichert“ werden (Hier werden drei Objekte gemappt, also auch drei Sub-Indices verwendet = 03h): 600h+ID CAN-ID Command Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Tabelle 8.60: Mapping Parameter - Konfiguration abschließen www.balluff.com...
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Seite 60: Auflösung Und Drehsinn Ändern
Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Tabelle 8.63: Ändern der Singleturnauflösung per SDO Hier wird als Datenpaket die Soll-Singleturnauflösung (00 00 10 00h von rechts nach links) übertragen. Der Drehgeber antwortet auf den Befehl mit einer Bestätigung. www.balluff.com... -
Seite 61: Wellen-Position Setzen
Um die aktuelle Position zu prüfen, schicken Sie einen SDO-Lesebefehl für die Position (Objekt 6004h): 600h+ID CAN-ID Command Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Tabelle 8.66: aktuelle Position prüfen Der Drehgeber wird mit einer Nachricht, in dem die aktuelle Position in 4 Datenbytes verschlüsselt ist, antworten. www.balluff.com... -
Seite 62: Positionswert Filtern
Warning gesetzt wird. Der zulässige Wertebereich ist 1 bis 65535 und beschreibt die maximale „Drehzahl“ der Drehgeber-Welle in Umdrehungen pro Sekunde. z.B.: 2520 U/min = 42 U/s = 002Ah als Frequency-Limit-Wert. 8.11 CAM-Konfiguration Es soll beispielhaft der CAM-Kanal wie folgt konfiguriert werden: CAM1 0°=>180° CAM2 180°=>360° CAM3 0°=> 60° www.balluff.com... - Seite 63 CAN-ID DLC Command Object Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Tabelle 8.70: CAM-High-Limit 2 CAM 3 = 682 = 02AAh 600h+ID CAN-ID DLC Command Object Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Tabelle 8.71: CAM-High-Limit 3 www.balluff.com...
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Seite 64: Einstellungen In Das Eeprom Speichern
Zugriff Bedeutung Number of objects Save all parameters Save communication objects Save application objects Save manufacturer objects Tabelle 8.75: Parameter-Speicheroptionen • Das Abspeichern wird ausgelöst, indem der entsprechende Sub-Index mit dem „ASCII“ Wert „save“ (in hex: 65766173h) beschrieben wird. www.balluff.com... -
Seite 65: Parameter Zurücksetzen Auf Werkseinstellungen
• Das Laden der Ursprungsparameter wird ausgelöst, indem der entsprechende Sub-Index mit dem ASCII Wert „load“ (in hex: 64616F6Ch) beschrieben wird. • Achtung: Die Baudraten- und die Node-ID-Einstellungen werden hierdurch nicht zurückgesetzt! Auch das Objekt „Customer-Data“ ist nicht betroffen. www.balluff.com... -
Seite 66: Fehler-Diagnose
Bus auf ihre Korrektheit. In unregelmäßigen Abständen treten bei der Prüfen Sie, ob die Abschlusswiderstände korrekt Übertragung Störungen auf. angeschlossen sind und den richtigen Wert haben. Nur zwei Abschlusswiderstände an je einem Ende dürfen vorhanden sein! Tabelle 9.1: Fehler-Diagnose Gebereinstellungen www.balluff.com... - Seite 67 BDG F _ _ _ _ - _ _ _ _ -NH/NV… english Configuration guide...
- Seite 68 www.balluff.com...
- Seite 69 7.5.6 CAM-Hysteresis ......................33 Device profile ......................... 34 SYNC ............................. 34 Encoder designation ......................34 Error behaviour ........................34 7.10 NMT start-up behaviour ......................34 7.11 Bus-Off Auto-Reset ....................... 35 7.12 Customer Data ........................35 7.13 Temperature .......................... 35 www.balluff.com...
- Seite 70 8.10 Frequency limit ........................56 8.11 CAM-configuration ......................... 57 8.12 Non-volatilely storage of parameters ..................59 8.12.1 Saving parameters into EEPROM ................. 59 8.12.2 Restoring default parameters from EEPROM ............... 59 Error diagnosis ..........................60 Encoder configurations ......................60 www.balluff.com...
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Seite 71: List Of Abbreviations
Part of CAN-ID; number of the encoder in the CAN network Open Systems Interconnection Reference Model Page reference Process Data Object. Communication object for transmission of process data res. reserved Read Only: but not constant Remote Transmission Request Read/Write: parameter can be read and written www.balluff.com... - Seite 72 Service Data Object; communication object providing access to all entries of the object dictionary Singleturn SYNC Synchronisations telegram Write Only Mark that (xx) is a binary representation Mark that (xx) is a decimal representation Mark that (xx) is a hexadecimal representation www.balluff.com...
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Seite 73: Introduction
Encoder types This manual is assigned to all BDG Fxxxx-xxxx-NH/NV… The Balluff CANopen vendor id is: 0100 00E8h The Balluff product code is: 100h The revision number and the serial number vary for each individual encoder and can be found on the encoder’s label. -
Seite 74: Specifications
CANopen specifications. The encoder is capable of CAN 2.0A and CAN 2.0B. The implemented CANopen protocol meets the CiA 406 encoder profile. For an easy configuration of the encoder, EDS files (electronic data sheet) are provided at the download area for each product at www.balluff.com. www.balluff.com... -
Seite 75: Safety Information
EMC and Machine Directive. A rotary encoder is a sensor that is designed to detect angular positions and revolutions and must only be used for this purpose! Balluff manufactures and distributes encoders for use in non-safety-relevant industrial applications. •... -
Seite 76: Device Description
Device description Basic encoder design Balluff encoders are available in different mechanical versions. Key features are size and shape. The standard sizes are 36mm and 58mm flange diameter. Different types of shapes according to shafts and flanges are available. The shaft or the hollow bore shaft will be connected to the rotating part of which the angular position or rotation you want to measure. - Seite 77 Figure 3.1: LED indications 1 Red double flash 1000 1500 2000 2500 Error, a guard event or a heart- beat event (heartbeat consumer) → Cycle occurred www.balluff.com...
- Seite 78 Auto- Detection in progress or LSS config modus started Figure 3.2: LED indications 2 www.balluff.com...
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Seite 79: Quick Start
LSS (CiA DSP-305) or a SDO command. Balluff encoders have the capability to detect the baudrate of the network automatically (object 2100h sub-Index: 00h value: 09h - Baudrate-auto-detection). So usually the baudrate setup is not necessary. To detect the valid baudrate the encoder stays passive and scans the communication at the bus. -
Seite 80: Setting-Up The Encoder
The position value (object 6004h) is mapped in PDO1 and transmitted as an Unsigned32. By default PDO2 transmits the same value but synchronously on the reception of a SYNC message. Heartbeat is switched off and will not be transmitted by default. The encoder is now configured and ready for basic applications. www.balluff.com... -
Seite 81: General Information About Can
The exception is that an ongoing transmission will not be interrupted. So time critical messages should be assigned to the high priority CAN-IDs, but even then there is no determination in the time of transmission (non-deterministic transmission). www.balluff.com... - Seite 82 20 kBit/s 3,3 km 50 kBit/s 1,3 km 125 kBit/s 530 m 250 kBit/s 270 m 500 kBit/s 130 m 1 MBit/s <40 m 1300 3300 6700 Cable length [m] Table 5.1: CAN baud rates und recommended cable length limits www.balluff.com...
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Seite 83: Canopen
CiA 406. Specifications and profiles 5.3.1 Overview The CANopen specifications were defined by the CiA in Draft Standards. Concerning the Balluff encoders the following specifications are from special importance: Specification Description CiA 301... -
Seite 84: Object Dictionary
PDOS can be sent on different ways: • On request: A node sends a RTR frame to ID of the designated PDO and the encoder returns the PDO. (The CiA strongly recommends not to use RTR frames. Therefore RTR is not supported by Balluff encoders!) •... -
Seite 85: Heartbeat And Node-Guarding
There are two possible ways to supervise the operational availability of a CAN node during operation. • Heartbeat • Node-Guarding The heartbeat protocol is independent from the master. It is the recommended mechanism. The device sends autonomous and cyclic a "life" message. www.balluff.com... -
Seite 86: Emergency Messages
• Balluff recommends the use of the heartbeat protocol. When using the node guarding protocol, the NMT master sends RTR frames to the slaves, which have to answer within a defined time. If the answer is missing, this is detected by the master. This protocol leads to a high dependence on the master. -
Seite 87: Object Dictionary
Contains the life time Unsigned8 factor for the node guard protocol. 1010h Store Unsigned8 p. 59 Parameters Save all parameters Unsigned32 0000 0001h Save communication Unsigned32 0000 0001h param. Save application param. Unsigned32 0000 0001h Save manufacturer Unsigned32 0000 0001h param. www.balluff.com... - Seite 88 Communication error Unsigned8 Encoder Error Unsigned8 1800h Transmit Defines the Unsigned8 p. 50 PDO1 com- communication munication parameters of the 1st parameter TPDO COB-ID or PDO Unsigned32 180h + Node- Transmission Type Unsigned8 Event-Timer Unsigned16 0000h www.balluff.com...
- Seite 89 34 behaviour behaviour of encoder Table 6.1: Object dictionary 1000h – 1F80h (p. = page reference; ro / rw / co = access type; Map = PDO-Mapping; i* = individual; dyn = dynamic; ST = singleturn; MT = multiturn) www.balluff.com...
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Seite 90: Device Specific Objects
Cam enable channel1 Unsigned8 0b=inactive 1b=active 6302h CAM polarity Changing / Indicating Unsigned8 p. 33 register the inversion of the corresponding cam in (6300h) Cam polarity channel1 Unsigned8 0b=cam state not inverted / 1b=cam state inverted www.balluff.com... - Seite 91 Indicating the upper Unsigned8 limit switching point of the 3rd cam Changing upper Signed32 0000 0000h switching point CAM3 6323h CAM4 high Indicating the upper Unsigned8 limit switching point of the 4th cam Changing upper Signed32 0000 0000h switching point CAM4 www.balluff.com...
- Seite 92 Unsigned32 0000 0000h for the 8th cam 6400h Area state Indicating if the current Unsigned8 register position is in or outside the work area Status of the area state Unsigned8 register: 00h=within area; 03h=outside work area 05h=outside work area www.balluff.com...
- Seite 93 0000h revolutions Table 6.2: Device specific objects 6000h –6510h (p. = page reference; ro / rw / co = access type; Map = PDO-Mapping; i* = individual; dyn = dynamic; ST = singleturn; MT = multiturn) www.balluff.com...
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Seite 94: Manufacturer Specific Objects
Standard Error field 3 Unsigned32 Standard Error field 4 Unsigned32 Standard Error field 5 Unsigned32 2503h Alarms- Logging of alarms Unsigned8 History occurred. Number of alarms. Alarm 1 Unsigned16 Alarm 2 Unsigned16 Alarm 3 Unsigned16 Alarm 4 Unsigned16 Alarm 5 Unsigned16 www.balluff.com... - Seite 95 Warning 4 Unsigned16 Warning 5 Unsigned16 Table 6.3: manufacturer specific objects 2100h –2504h (p. = page reference; ro / rw / co = access type; Map = PDO-Mapping; i* = individual; dyn = dynamic; ST = singleturn; MT = multiturn) www.balluff.com...
-
Seite 96: Object Description
EMCY message with error code 8130h (Life guard or heartbeat error). The object also defines the node-ID to be monitored. Bit 15 – 0 Bit 31-24 Bit 23 -16 reserved (00h) Node-ID Heartbeat Producer time Table 7.4: monitor external heartbeat www.balluff.com... -
Seite 97: Emergency Messages (Emcy)
CAN Error passive state 8130h Heartbeat / Life guarding error 8140h Bus Off recovery Table 7.7: Emergency error code list Error register: Interpretation of object 1001h (bit interpretation, default = 00000000): Bit: Info: Communication Temperature Generic error Table 7.8: Error register www.balluff.com... -
Seite 98: Error Objects
Bit: Info: ST*(15) ST*(14) ST*(13) ST*(12) ST*(11) ST*(10) ST*(9) ST*(8) Bit: 31 Info: MT*(9) MT*(8) MT*(7) MT*(6) MT*(5) MT*(4) MT*(3) MT*(2) Table 7.10: Manufacturer status register *= Error type (number) | for detailed definitions please contact our technical support. www.balluff.com... -
Seite 99: Alarms
Table 7.12: Warnings – Object 6505h Electronic cam switch (CAM) Balluff encoders provide the possibility to configure an electronic cam switch with 8 cams in one single channel. Every cam is defined by its low and high limit, the hysteresis and the polarity. -
Seite 100: Cam-Enable-Register
The CAM-High-Limit defines the upper switching position for a cam, similar to the CAM-low-limit. Therefor each cam has its own high-limit-object (see object dictionary 6320h .. 6327h). 7.5.6 CAM-Hysteresis The CAM-Hysteresis defines the width of the cam hysteresis for each single cam (see object dictionary 6320h...6327h). www.balluff.com... -
Seite 101: Device Profile
Default behaviour, go PRE-OPERATIONAL Send NMT-command "Start All Nodes" Go "OPERATIONAL" Table 7.18: Selection of start-up behaviour By sending a "start all nodes"’ the encoder takes the task of a basic NMT master. The configuration has to be saved into the EEPROM. www.balluff.com... -
Seite 102: Bus-Off Auto-Reset
All change in parameters, unless otherwise specified, have to be saved into the EEPROM, e.g. by using the "Store All Parameters" command (see 8.12 "Saving parameters into EEPROM"). Otherwise the encoder will return to the last configuration saved after a reset. www.balluff.com... -
Seite 103: Setting-Up The Encoder
Use the M12 sensor connector or the stub cable to connect the encoder with the bus. We recommend the use of a T-adapter. Terminations and other accessories are also available at www.balluff.com. Pin assignment (according to CiA 303): (Variations possible – please check datasheet) -
Seite 104: Configuration Via Lss
With the switch mode selective a certain device can be selected by sending four identification messages: LSS-Command Information Description Vendor-ID 0100 00E8h Product code 100h Revision number Revision of encoder Serial number Serial number of encoder Table 8.4: LSS-Selective-Identification-Commands Detailed information about revision number and serial number can be found in chapter 1 "Introduction". www.balluff.com... - Seite 105 www.balluff.com...
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Seite 106: End Lss Configuration Mode
Table 8.7: End LSS configuration mode – Step 2 - Leave configuration mode Step 3 - Reset (e.g. NMT "reset node" or power reset). 8.2.5 Baudrate setting To set the baudrate send the following command: 7E5h Baudrate CAN-ID Command Sub-Index Baudrate Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Table 8.8: set Baudrate www.balluff.com... -
Seite 107: Node-Id Setting
Use the following command to change the encoder’s node ID: 7E5h Node-ID CAN-ID Command Node-ID Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Table 8.11: set Node-ID Valid Node IDs are 01h to 7Fh. • Mind leaving the LSS configuration mode after configuration (see above 8.2.4)! www.balluff.com... -
Seite 108: Configuration Via Sdo
Response 3 Byte Parameter to SDO master Response 2 Byte Parameter to SDO master Response 1 Byte Parameter to SDO master Abort code Failure / Failure code Response SDO segmented transfer started (see CiA 301) Table 8.14: Command definitions www.balluff.com... -
Seite 109: Sdo Access On Objects Larger Than 4 Bytes
"high precision preset position value (Obj. 6008h)" or perform a "high precision preset (Obj. 6009h)", so you have to use the segmented SDO transfer. Segmented read access on an object: Figure 8.3: Segmented SDO read access www.balluff.com... - Seite 110 Table 8.18: Declaration of used abbreviations in Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. The encoders confirms a segmented SDO transfer of 8 bytes data: 01000001b 580h+ID scs=2,e=0, CAN-ID Command Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Table 8.19: Confirm SDO read access of object 6008h www.balluff.com...
- Seite 111 The encoder answers with the first data segment: data data data data data data data 00000000b 580h+ID scs=0, t=0, n=0, c=0 CAN-ID Command Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Table 8.22: answer with first segment www.balluff.com...
- Seite 112 (object 6009h). This preset value will set the corresponding "High Precision Position value" (6008h) to the designated value: SDO write request for 8 bytes of data on object 6009h: 00100001b 600h+ID ccs=1,e=0, CAN-ID Command Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Table 8.25: SDO write access of object 6009h www.balluff.com...
- Seite 113 -> d = data of length 4-n to be written. e=1, s=0 -> d = unspecified number of bytes to be written. not used always 0 reserved reserved for further use, always 0 Table 8.27: Declaration of used abbreviations in Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. www.balluff.com...
- Seite 114 Bytes [8-n;7] don’t contain segment contain segment data n = 0 if no segment size indicated not used always 0 reserved reserved for further use, always 0 Table 8.30: Declaration of used abbreviations in Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. www.balluff.com...
-
Seite 115: Baudrate Selection
8.3.3 Baudrate selection The Balluff encoders provide an automatic baudrate detection. It is also possible to use a fixed baudrate which can be set by either LSS (as described above) or SDO. The configuration of the encoder is only possible in Pre-Operational mode. To alter the baudrate you have to change the object 2100h into Sub-Index 00h. -
Seite 116: Node-Id Selection
This subsection describes several basic NMT commands. Basic information are available at 5.4. To set the encoder into Operational state, the "Start remote node" command is used: 0 – 127 CAN-ID Command Byte Node-ID Table 8.37: NMT command - Start remote node www.balluff.com... -
Seite 117: Heartbeat Settings
Byte3 Index Table 8.42: Example of heartbeat setting This is the structure of a heartbeat message: 700h+ID NMT-Status CAN-ID Data/Remote Byte 0 Table 8.43: Structure of heartbeat message NMT-state: NMT-Status Code Boot-up Stopped Pre-Operational Operational Table 8.44: Heartbeat NMT-state-coding www.balluff.com... -
Seite 118: Pdo Configuration
"save communication objects" or "save all parameters" has been performed, a change of the node ID will automatically effect the COB IDs. • After a save command, the PDO COB-IDs have to be changed manually or perform a "restore all parameters". www.balluff.com... -
Seite 119: Synchronous Pdo
Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Table 8.51: Parametrization of PDO1 Sub-Index 5 to 30ms PDO1 is now in asynchronous mode and will be sent every 30 milliseconds when the encoder is in Operational state. www.balluff.com... -
Seite 120: Variable Pdo-Mapping
Table 8.55: Structure of PDO1 (content -> Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.) 1a, 1b, 1c, 1d = 4 bytes of information 1; 2a, 2b = 2 bytes of information 2; 3a, 3b = 2 bytes der information 3. www.balluff.com... - Seite 121 600h+ID CAN-ID Command Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Table 8.59: Mapping acceleration value The SDO command contains the object to be mapped and its size: (Object 6040h, sub-index 1, Size 10h = 2 Byte). www.balluff.com...
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Seite 122: Changing Resolution And Direction
Example: Singleturn resolution: 4096 steps per revolution = 12 bit = 10 00h Total measuring range: 536 870 912 units = 29 bit = 20 00 00 00h ) => Max. Multiturn resolution: 29 Bit - 12 Bit = 17 Bit = 131072 revolutions (02 00 00h) www.balluff.com... -
Seite 123: Position Preset
You don’t have to use PDOs to check the current position value. You can also perform a SDO read access on the position value object 6004h: 600h+ID CAN-ID Command Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Table 8.66: Check current position The encoder will respond with the current position value. www.balluff.com... -
Seite 124: Position Value Filtering
If the speed value exceeds the frequency limit 2107h a warning flag is set (no EMCY). The valid area is 1 to 65535 representing the maximum allowed rotation speed (e.g. 2520 rpm = 42 rotations per second = 002Ah as frequency limit). www.balluff.com... -
Seite 125: Cam-Configuration
Table 8.68: Enable first three cams Now the cam-high-limits 1, 2, and 3 can be set as in the table above: CAM 1 = 2048 = 0800h 600h+ID CAN-ID Command Object L Object H Sub- Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Index Table 8.69: CAM-High-Limit 1 www.balluff.com... - Seite 126 Using object 6300h Sub-Index 1 the CAM-state-register can be read. The CAM-state-register is also PDO mappable! For more details see Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.. To save the configuration into the EEPROM, see 8.12.1 "Saving parameters into EEPROM”. www.balluff.com...
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Seite 127: Non-Volatilely Storage Of Parameters
To restore the default settings the "ASCII" value "load" (in hex: 64616F6Ch) has to be written to the dedicated sub-index of the object. • Attention: The baudrate and node-ID settings, as well as the customer data object, will not be restored! www.balluff.com... -
Seite 128: Error Diagnosis
Check baudrate and node IDs of all nodes, if connected. or bus-off immediately. There are irregular failures during transmission. Encoder is stuck in its initiation due to a hardware failure. Please contact our technical support. Table 9.1: Error diagnosis – Encoder configuration www.balluff.com... - Seite 130 Americas Service Center Asia Pacific Service Center Poland Greater China Balluff Sp. z o.o. Balluff Inc. Balluff Automation (Shanghai) Co., Ltd. Ul. Graniczna 21A 8125 Holton Drive No. 800 Chengshan Rd, 8F, Building A, 54-516 Wrocław Florence, KY 41042 Yunding International Commercial Plaza...