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CAN
Heartbeat-Verfahren
Protokoll
Beim Heartbeat-Verfahren wird auf das Toggle-Bit verzichtet, die Knoten senden zyklisch Ihren Status (s).
Siehe Guarding.
9.2.2
Prozessdatenobjekte (PDO)
Einführung
Bei vielen Feldbus-Systemen wird ständig das gesamte Prozessabbild übertragen - meist mehr oder weniger
zyklisch. CANopen ist nicht auf dieses Kommunikationsprinzip beschränkt, da CAN durch die Multi-Master
Buszugriffsregelung auch andere Möglichkeiten bietet: die Prozessdaten werden bei CANopen nicht im
Master/Slave-Verfahren übertragen, sondern folgen dem Produzenten/Konsumenten-Modell (Producer/
Consumer). Hierbei sendet ein Busknoten seine Daten von sich aus (Producer), beispielsweise durch den
Eintritt eines Ereignisses getriggert; alle anderen Knoten hören mit und entscheiden anhand des Identifiers,
ob sie sich für dieses Telegramm interessieren und verarbeiten es entsprechend (Consumer).
Bei CANopen werden die Prozessdaten in Segmente zu maximal 8 Byte aufgeteilt. Diese Segmente heißen
Prozessdatenobjekte (PDOs). Die PDOs entsprechen jeweils einem CAN-Telegramm und werden über
dessen spezifischen CAN-Identifier zugeordnet und in ihrer Priorität bestimmt. Man unterscheidet Empfangs-
PDOs (Receive-PDOs , RxPDOs) und Sende-PDOs (Transmit-PDOs , TxPDOs), wobei die Bezeichnung
jeweils aus Gerätesicht erfolgt: eine Ein-/Ausgabebaugruppe sendet ihre Eingangsdaten mit TxPDOs, und
empfängt die Ausgangsdaten in den RxPDOs. Diese Bezeichnung wird im TwinCAT-System-Manager
beibehalten.
Kommunikationsparameter
Die PDOs können je nach Applikationsanforderung mit unterschiedlichen Kommunikationsparametern
versehen werden. Wie alle CANopen-Parameter stehen auch diese im Objektverzeichnis des Gerätes, auf
sie kann über die Servicedatenobjekte zugegriffen werden. Die Parameter für die Empfangs-PDOs stehen
bei Index 0x1400 (RxPDO1) und folgende, bis zu 512 RxPDOs können vorhanden sein (Bereich bis Index
0x15FF). Entsprechend finden sich die Einträge für die Sende-PDOs bei Index 0x1800 (TxPDO1) bis
0x19FF (TxPDO512).
CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für
Version: 1.4
73
CANopen und CAN
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