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5.2.3
Schreiben eines Parameters (Beispiel)
Aufgabe
Die Einstellung der Betriebsart (Objekt 6060_00) vom Antriebsregler mit der Knoten-
adresse 1 soll über den SDO (Parameterdaten-Kanal) auf 03 (Drehzahl) gesetzt werden.
Telegramm zum Antriebsregler
Identifier
Datenlänge
Befehlscode
Index
Subindex
Data 1
11 Bit
Daten-
Identifier
601
h
Telegramm vom Antriebsregler (Quittierung bei fehlerfreier Ausführung)
Identifier
Datenlänge
Befehlscode
Index
Subindex
Data 1
11 Bit
Daten-
Identifier
581
h
KHB 13.0003-DE
2.0
Parameterdaten-Transfer (SDO-Transfer)
Wert
= Basis-Identifier + Knotenadresse
= 600 + 1 = 601
h
= 05
= 23
h
= 6060
h
= 0
= 03
h
4 Bit
Befehls-
Index
länge
code
Low Byte
05
23
60
h
h
h
Wert
= Basis-Identifier + Knotenadresse
= 580 + 1 = 581
h
= 05
= 60
h
= 6060
h
= 0
= 00
h
4 Bit
Befehls-
Index
länge
code
Low Byte
05
60
60
h
h
h
CANopen Kommunikation
Schreiben eines Parameters (Beispiel)
Info
Basis-Identifier für Parameterkanal = 600
Knotenadresse = 1
Befehl "Write Request" (Parameter zum Antrieb sen-
den)
Index der Betriebsart
Subindex = 0
Annahme: Der eingestellte Wert der Betriebsart be-
trägt 03
(Drehzahl).
h
Nutzdaten
Index
Data 1
Subindex
High Byte
60
00
03
h
h
h
Info
Basis-Identifier für Parameterkanal = 580
Knotenadresse = 1
Befehl "Write Response" (Quittierung vom Antriebs-
regler)
Index der Betriebsart
Subindex = 0
Nur Quittierung
Nutzdaten
Index
Data 1
Subindex
High Byte
60
00
00
h
h
h
5
h
Data 2
Data 3
Data4
–
–
–
h
Data 2
Data 3
Data4
–
–
–
23
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