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Lenord+Bauer GEL 8110 Bedienungshandbuch

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GEL 8110
Positioniersteuerung
Bedienungshandbuch
Lenord, Bauer & Co. GmbH, 10/2001
Irrtum und technische
Änderungen vorbehalten!

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Verwandte Anleitungen für Lenord+Bauer GEL 8110

Inhaltszusammenfassung für Lenord+Bauer GEL 8110

  • Seite 1 GEL 8110 Positioniersteuerung Bedienungshandbuch  Lenord, Bauer & Co. GmbH, 10/2001 Irrtum und technische Änderungen vorbehalten!
  • Seite 2 Lenord, Bauer & Co. GmbH Dohlenstraße 32 46145 Oberhausen Telefon: +49 (0)208 99 63-0 • Fax: +49 (0)208 67 62 92 Internet: http://www.lenord.de • E-Mail: info@lenord.de...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    GEL 8110 – INHALT EDIENUNGSHANDBUCH 1 Einführung 1.1 Grundlegende Sicherheitshinweise............... 1-1 1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung .............. 1-2 1.3 Gewährleistung, Haftung und Urheberrecht..........1-3 1.4 Hinweise zu diesem Bedienungshandbuch........... 1-3 1.5 Merkmale der EcoController................1-6 2 Installation 2.1 Montage ......................2-1 2.2 Anschlüsse....................2-1 2.2.1 Klemmleisten....................
  • Seite 4 GEL 8110 – INHALT EDIENUNGSHANDBUCH 4.2 Interne Speicherstruktur ................4-3 4.3 Betriebszustände ..................4-5 4.3.1 Gestarteter Zustand ................... 4-5 4.3.2 Unterbrochener Zustand (Stopp-Zustand) ..........4-6 4.3.3 Rückgestellter Zustand................4-6 4.3.4 Manuelles Verfahren eines Antriebs ............4-6 4.4 Geschwindigkeiten ..................4-7 4.5 Fließende Satzverarbeitung (Positionieren ohne Halt).......
  • Seite 5 GEL 8110 – INHALT EDIENUNGSHANDBUCH 4.15.4 Beispiele....................4-43 4.16 Koordinatenverschiebung ................. 4-46 5 Störungsbeseitigung 5.1 Statusanzeige ....................5-1 5.2 Warn- und Fehlermeldungen................. 5-2 5.3 Abruf von Störungen ................... 5-11 6 Serielle Datenübertragung 6.1 Hardware....................... 6-1 6.1.1 Schnittstelle Ser1 ..................6-1 6.1.2 Schnittstelle Ser2 ..................
  • Seite 6 GEL 8110 – INHALT EDIENUNGSHANDBUCH Funktionen....................7-6 7.3.2 Programmierbetrieb für Sollwerte............. 7-10 Funktionen....................7-10 Programmierbeispiel................7-14 7.3.3 Programmierbetrieb für Maschinenparameter.......... 7-15 Funktionen....................7-16 Programmierbeispiel................7-17 7.3.4 Funktionstasten-Übersicht................ 7-18 Anhang A: Speicherplätze für Maschinenparameter Speicherplatzübersicht ..................A-1 Parameterformat ....................A-4 Erläuterungen zur verwendeten Darstellung ............A-4 System-Parameter (Ebene 1)................

  • Seite 7: Einführung

    INFÜHRUNG 1 Einführung 1.1 Grundlegende Sicherheitshinweise Die EcoController GEL 81xx sind nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können im Zusammenhang mit ihrer Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder Dritter bzw. Beeinträchtigungen am Controller oder an anderen Sachwerten entstehen.

  • Seite 8: Bestimmungsgemäße Verwendung

    INFÜHRUNG tionsausfällen im EcoController kommen kann und damit Gefahren- zustände nicht auszuschließen sind (Netzausfallüberwachung im EcoCon- troller spricht an und ein begonnenes Programm wird unter Umständen nicht korrekt fortgesetzt). Eventuell ist eine auf diesen Zustand ansprechen- de NOT-AUS-Schaltung vorzusehen. Bevor Sie irgendwelche Verfahrvorgänge mittels des Controllers durch- führen, lesen Sie unbedingt Abschnitt 4.1.3 und die Inbetriebnahme- hinweise des Kapitels 3 (besonders die Abschnitte 3.3 und 3.4).

  • Seite 9: Gewährleistung, Haftung Und Urheberrecht

    INFÜHRUNG Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch, daß alle im vorliegenden Bedienungshandbuch gegebenen Hinweise beachtet werden. Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als nicht bestim- mungsgemäß. Für hieraus entstehende Schäden haftet die Firma L ENORD & C H nicht. AUER 1.3 Gewährleistung, Haftung und Urheberrecht Grundsätzlich gelten unsere allgemeinen „Lieferungs- und Zahlungsbedin- gungen“, die dem Betreiber spätestens seit Vertragsabschluß...
  • Seite 10 INFÜHRUNG  Entspricht ein Gerät nicht der angegebenen Version, kann der Inhalt nicht als bindend betrachtet werden. Für hieraus entstandene Fehlbedienungen und deren Folgen kann keine Gewährleistung übernommen werden.  Die Universalität und die Vielzahl der Funktionen des Controllers führen zwangsläufig zu einem erhöhten Umfang des Bedienungshandbuchs, da alle möglichen Versionen und Variationen berücksichtigt werden müssen.
  • Seite 11  Ein ‘x’ oder ‘X’ innerhalb eines numerischen Ausdrucks steht für eine belie- bige Ziffer aus dem erlaubten Wertebereich für diesen Ausdruck (Beispiel: GEL 811x = GEL 8110 und/oder GEL 8115).  Kursiv dargestellte Texte bezeichnen im allgemeinen Ein- oder Ausgangs- signale an den Klemmleisten (siehe Anhang B).

  • Seite 12: Merkmale Der Ecocontroller

    Wartungsfrei (Reinigung des Gehäuses mit einem feuchten Tuch) Die folgende Abbildung zeigt den prinzipiellen Aufbau einer 2-Achsen-Posi- tioniereinrichtung mit dem Controller GEL 8110 und inkrementalen Gebern, einschließlich der möglichen Ein- und Ausgangssignale. Je nach vorhandener Software-Version und Funktionserweiterung können auch andere Signale vor- handen sein;...
  • Seite 13 INFÜHRUNG Achse 2 Achse 1 Start Ist = Soll GEL 8110 Stopp Referenz erreicht Rückstellung Vorwärts Referenz suchen Rückwärts Wendeschalter Reglersperre aufheben Positionier- Referenz grob Bremse lösen controller Referenz fein Geberversorgung (5/24 V) Referenz2/1 Störung Delta_s nullen Sense (5 V Geberversorg.) Serielle Schnittstellen ext.
  • Seite 14 INFÜHRUNG Notizen: 8110-6...

  • Seite 15: Installation

    2.2 Anschlüsse NSTALLATION 2 Installation 2.1 Montage Die EcoController sind werksmäßig für die Hutschienenmontage ausgerüstet. Die Befestigung erfolgt mittels der beiden Klemmbügel am Bodenblech: Oben in die Hutschiene einhängen und den Controller unten andrücken. Die Demon- tage erfolgt in umgekehrter Richtung: Controller unten gegen den mechani- schen Widerstand abziehen und abnehmen.

  • Seite 16: Versorgungsspannung

    2.2 Anschlüsse NSTALLATION Nur Stecker mit Metallgehäuse oder einem Gehäuse aus metallisiertem Kunststoff verwenden und den Schirm direkt und großflächig mit der Zugentlastung des Steckers ver- binden. Falls der Stecker keine spezielle Zugentlastung besitzt, ist für eine ausreichende Klemmung zwischen den Gehäuse- hälften zu sorgen;...

  • Seite 17: Serielle Schnittstelle

    2.2 Anschlüsse NSTALLATION kunden ausschalten. Weiterhin begrenzen spannungsabhängige Widerstände die Eingangsspannung auf ca. 30 V (siehe Anhang B, Klemmleiste N). An den Klemmen N4 (+) und N5/6 (-) wird eine Hilfsspannung zur Versorgung von Signalschaltungen etc. zur Verfügung gestellt. Die Spannungshöhe liegt um etwa 1,5 V unter derjenigen der DC-Versorgung (Spannungsabfall an den Dioden).
  • Seite 18 2.2 Anschlüsse NSTALLATION Einzelgerätes der Abschluß als zu hochohmig erweisen (Störanfälligkeit), muß extern eine Anpassung vorgenommen werden. Soll anstelle der Einzelkommunikation PC – EcoController über die RS 232 C („single-drop“) eine vernetzte Kommunikation („multi-drop“) ausgeführt werden, so geht dies nur mit einer RS 485 (gilt auch für Distanzen >15 m). Besitzt Ihr PC keine eingebaute RS 485, muß...

  • Seite 19: Kommunikation

    2.3 Kommunikation NSTALLATION 2.3 Kommunikation Für einen Verbindungsaufbau zwischen dem PC und dem EcoController mittels des Programms BB8110 führen Sie bitte folgende Schritte aus: Alle Geräteverbindungen gemäß den Angaben des vorherigen Abschnitts herstellen; bei Verwendung des Konverters GEL 89010/89011 dessen Netz- adapter in eine Standard-Netzsteckdose (230 V∼, 50 Hz) einstecken Programm am PC starten (siehe Bedienungsanleitung zum BB8110) Falls die PC-Schnittstelle noch nicht initialisiert wurde, dieses jetzt nach-...
  • Seite 20 2.3 Kommunikation NSTALLATION ♦ Falsche Schnittstelle gewählt (BB8110: Controller-Optionen unter Menü- punkt Controller) ♦ Falsche Baudrate und/oder Gerätenummer Diese sind vielleicht im Controller früher einmal geändert worden. Für eine Überprüfung das Gerät entweder − vom Programm suchen lassen (Menüpunkt S&E) oder −...

  • Seite 21: Inbetriebnahme

    NBETRIEBNAHME 3 Inbetriebnahme Die nachfolgend beschriebene Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme der EcoController GEL 8110…8140 dient lediglich als Vorschlag und zeigt nur eine von verschiedenen Möglichkeiten auf. Nutzen Sie Ihre Erfahrungen, um den Vorgang für Ihren speziellen Anwendungsfall zu optimieren. Die Inbetriebnahme umfaßt im wesentlichen folgende Punkte: Grundeinstellungen (Abschnitt 3.1)

  • Seite 22: Grundeinstellungen

    3.1 Grundeinstellungen NBETRIEBNAHME Die bei der folgenden Beschreibung erwähnten Tasten und Anzeigen be- ziehen sich auf das optional anschließbare Bedienterminal GEL 8810 (siehe Kapitel 7). Wird mit dem ebenfalls optionalen PC-Editor BB 8110 gearbeitet, sind die Speicherplätze entsprechend am PC zu programmieren und an den Controller zu senden (Istwertanzeigen und Betriebszustände können mit der Service-Funktion am Bildschirm dargestellt werden;...

  • Seite 23: Istwertanpassung

    3.2 Istwertanpassung NBETRIEBNAHME 3.2 Istwertanpassung Der Istwert wird entweder aus einem Impulsmuster gebildet, das von einem Inkrementalgeber an Stecker Z geliefert wird, oder als kodierter Absolutwert von einem SSI-Geber ebenfalls an Stecker Z zur Verfügung gestellt wird. Alternativ zu den Eingängen Z und Z kann auch der serielle ECO-Bus Ser2 den Istwert für eine Achse liefern.

  • Seite 24: Absolute Geber

    3.2 Istwertanpassung NBETRIEBNAHME 3.2.2 Absolute Geber Speicherplatz 3/1: Code/Logik-Art Falls die Logik-Art des Gebers (im Gray- oder BCD-Code) nicht bekannt sein sollte, kann diese zu einem späteren Zeitpunkt ermittelt werden (siehe weiter unten). Speicherplatz 3/2: Zählrichtung Die korrekte Zählrichtung des Gebers wird zu einem späteren Zeitpunkt eingestellt, sobald der Antrieb verfahren werden kann (Abschnitt 3.4).
  • Seite 25 3.2 Istwertanpassung NBETRIEBNAHME Mechanischer Nullpunkt Der mechanische Nullpunkt eines Winkelkodierers (WK) darf nicht inner- halb des Verfahrbereichs liegen. Falls dies doch der Fall ist, würde der Istwertzähler während des Positionierens vom Maximal- auf den Minimal- wert springen oder umgekehrt und die Regelung völlig ‘durcheinander’ bringen.
  • Seite 26 3.2 Istwertanpassung NBETRIEBNAHME Speicherplatz 3/53: Nullpunktverschiebung Ausgehend von obigem Beispiel müßte hier der Wert –217 088 eingegeben werden, damit im Maschinen-Nullpunkt auch der Istwertzähler Null anzeigt. Damit ist die Anpassung des Istwertes für den absoluten Geber der behandel- ten Achse zunächst abgeschlossen. 8110-6...

  • Seite 27: Vorbereitungen Zum Verfahren Des Antriebs

    3.3 Vorbereitungen zum Verfahren des Antriebs NBETRIEBNAHME 3.3 Vorbereitungen zum Verfahren des Antriebs Speicherplatz 3/19: Manuelle Antriebssteuerung Hier ist festzulegen, ob der Antrieb über die Terminal-Tastatur oder eine externe Dateneingabe gesteuert werden soll. Im zweiten Fall müssen der Stecker und die Position bestimmt werden, an der die Steuersignale ge- lesen werden sollen.
  • Seite 28 3.3 Vorbereitungen zum Verfahren des Antriebs NBETRIEBNAHME Speicherplätze 3/35 bis 3/38: Werte für das Beschleunigen und Bremsen Diese Daten müßten schon aus der Anpassung des Antriebs an die Ma- schine zur Verfügung stehen. Ist dies nicht der Fall, sind zunächst Werte zu schätzen: In welcher Zeit etwa beschleunigt der Antrieb vom Stillstand bis zur Maximalgeschwindigkeit (t ) und in welcher Zeit bremst er von...

  • Seite 29: Zählrichtung Und Spannungspolarität

    3.4 Zählrichtung und Spannungspolarität NBETRIEBNAHME 3.4 Zählrichtung und Spannungspolarität Einzustellende Achse in die Anzeige bringen (siehe Abschnitt 3.1), falls sie nicht bereits angezeigt wird. Antrieb manuell verfahren: Schleichfahrt in Vorwärtsrichtung (">"). Der angezeigte Istwert muß aufwärts zählen. Überprüfen Sie auch, in welche Richtung sich die Maschine dabei bewegt.
  • Seite 30 3-10 3.4 Zählrichtung und Spannungspolarität NBETRIEBNAHME Achsen nicht über eine gemeinsame Masseleitung untereinander ver- bunden wurden, siehe Klemmleiste N in Anhang B) oder − Polarität des Analogausgangs umkehren (Speicherplatz 3/25). Sollte sich der Istwert sprunghaft ändern (nur möglich bei absoluten Gebern im BCD- oder Gray-Code), auf Speicherplatz 3/1 die ent- sprechende Code-Art mit Logikumkehr wählen.

  • Seite 31: Minimale Spannungen

    3-11 3.5 Minimale Spannungen NBETRIEBNAHME 3.5 Minimale Spannungen Bei der folgenden experimentellen Ermittlung wird davon ausgegangen, daß für den verwendeten Verstärker Schwellspannungen U > 1 mV vorhanden und deren exakte Werte nicht bekannt sind. Der controllerspezifischen Vor- wärtsrichtung (">") ist hierbei eine positive Spannung zugeordnet. Diese Zuordnung kann gemäß...

  • Seite 32: Optimierung Von Regelparametern

    3-12 3.6 Optimierung von Regelparametern NBETRIEBNAHME 3.6 Optimierung von Regelparametern 3.6.1 Maximalgeschwindigkeit Für die Kontrolle/Optimierung von v muß der Antrieb über eine ausreichend lange Zeit (z. B. 5 Sekunden) verfahren werden können, damit die Ausgangs- spannung für die eingestellte (Arbeits-) Geschwindigkeit und auch der Schleppabstand (»Delta_s«) in der Anzeige abgelesen werden können.

  • Seite 33: Regelfaktor

    3-13 3.6 Optimierung von Regelparametern NBETRIEBNAHME Kontrollfahrten durchführen: Der Schleppabstand (Delta_s, Anzeige um- schalten) ist jetzt deutlich geringer im Bereich konstanter Geschwindigkeit. (Eine weitere Reduzierung kann über den Regelfaktor K erreicht werden, siehe folgenden Abschnitt.) 3.6.2 Regelfaktor Ziel dieser Einstellung ist es, die Regeldynamik über den Faktor K so groß...

  • Seite 34: Beschleunigungs-/Bremszeiten

    3-14 3.6 Optimierung von Regelparametern NBETRIEBNAHME 3.6.3 Beschleunigungs-/Bremszeiten Die Werte für t Besch+ Besch- Brems+ (Speicherplätze 3/35...38) wurden Brems- bereits zu einem früheren Zeitpunkt programmiert (Abschnitt 3.3). An dieser Stelle soll lediglich kontrolliert werden, ob die Vorgaben korrekt sind. Besch Brems D180011E Zu kleine Zeiten wirken sich negativ auf...

  • Seite 35: Ruckzeit

    3-15 3.6 Optimierung von Regelparametern NBETRIEBNAHME Zu große Zeiten sind für die Regelung unkritisch, wirken sich aber negativ auf die Positionierdauer aus. Der Controller begrenzt die Werte intern auf eine Maximalgröße, die aber nur unter ungünstigsten Bedingungen erreicht werden kann (siehe Speicherplatz 3/35 in Anhang A). Durch manuelles Verfahren des Antriebs in beiden Richtungen mit der niedrigen Geschwindigkeitsstufe (">"...

  • Seite 36: Controller-Konfiguration

    3-16 3.7 Controller-Konfiguration NBETRIEBNAHME 3.7 Controller-Konfiguration Da die vorzunehmende Programmierung von weiteren Maschinenparametern sehr individuell ist, können an dieser Stelle weder ein konkreter Ablauf noch irgendwelche Werte vorgegeben werden. Es wird empfohlen, anhand der Übersicht zu Beginn des Anhangs A und der anschließend aufgeführten Tabellen zu entscheiden, welche Parameter noch festzulegen sind.
  • Seite 37 3-17 3.7 Controller-Konfiguration NBETRIEBNAHME ♦ Speicherplätze 3/47...50: Regelfunktionen für die verschiedenen Betriebsmodi und -zustände ♦ Speicherplätze 3/56...60: Funktionen und Werte für eine Parkposition ♦ Speicherplätze 3/61...70: Funktionen und Werte für Bereichssignale ♦ Speicherplätze 3/71...74: Eingabeüberwachung und Endschalter-Funk- tionen ♦ ... Damit ist die (Erst-)Inbetriebnahme abgeschlossen.
  • Seite 38 3-18 3.7 Controller-Konfiguration NBETRIEBNAHME Notizen: 8110-6...

  • Seite 39: Funktionserläuterungen

    4.1 Definitionen UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4 Funktionserläuterungen 4.1 Definitionen 4.1.1 Istmaßeinheiten Die Istmaßeinheit ist die Maßeinheit, mit der in der Anlage gearbeitet wird, also z. B. m, cm, mm, Zoll, Grad. Sie ist festgelegt bei inkrementalen Gebern durch die Anzahl der Impulse sowie die Flankenauswertung (Speicherplatz 3/1) und zusätzlich –...
  • Seite 40 4.1 Definitionen UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Bei Inbetriebnahmen: Wenn der Istwert bei geregelter Vorwärtsfahrt (z. B. Referenzfahrt oder Positionieren in die controllerdefinierte Vorwärtsrichtung, die von der anlagenspezifischen durchaus abweichen kann) abwärts zählt, so wächst der Schleppabstand und damit die Spannung am Analogausgang sehr schnell, was zu einer beschleunigten und fast nicht mehr kontrollierbaren Bewegung in die falsche Richtung führt.

  • Seite 41: Interne Speicherstruktur

    4.2 Interne Speicherstruktur UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.2 Interne Speicherstruktur Die maximal 6416 zur Verfügung stehenden Speicherplätze für Sollwerte können beliebig auf bis zu 6 Einheiten, 99 Programme pro Einheit und 999 Sätze pro Programm aufgeteilt werden. Einheiten werden aus bis zu 6 Achsen gebildet (Festlegung über System- Parameter, siehe Anhang A), wobei die ersten beiden Einheiten je einen für die zugeschalteten Achsen gemeinsamen Start-, Stopp- und Rückstell-Eingang besitzen (Klemmleisten J und G).
  • Seite 42 4.2 Interne Speicherstruktur UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Wird zu einem späteren Zeitpunkt die Einheiten- oder Satz-Struktur geändert (bei den System- oder Einheiten-Parametern), so werden mit Bestätigung der Meldung *NSMJNYQµXHMJS$ mittels alle Programme der betref- fenden Einheit gelöscht ( Start bleibt ohne Wirkung). 8110-6...

  • Seite 43: Betriebszustände

    4.3 Betriebszustände UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.3 Betriebszustände Innerhalb des Automatikbetriebs kann sich der EcoController in einem von 5 unterschiedlichen Betriebszuständen befinden: • gestarteter Zustand • unterbrochener Zustand (Stopp) • rückgestellter Zustand • automatische Referenzfahrt (siehe Abschnitt 4.8.2) • manuelles Verfahren eines Antriebs In Verbindung mit dem optionalen Bedienterminal GEL 8810 können zusätzlich noch 2 Programmierbetriebsarten aktiviert werden, um –...

  • Seite 44: Unterbrochener Zustand (Stopp-Zustand)

    4.3 Betriebszustände UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.3.2 Unterbrochener Zustand (Stopp-Zustand) Hier wurde die Programmabarbeitung (kurzfristig) angehalten und kann mit dem nächsten Startsignal fortgesetzt werden. Die in der Anzeige des Bedien- terminals dargestellte Satznummer blinkt. • Aktivierung: Low-Pegel (kurzzeitig) am /Stopp-Eingang der betreffenden Einheit (Einheit 1: Klemme J2;...

  • Seite 45: Geschwindigkeiten

    4.4 Geschwindigkeiten UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.4 Geschwindigkeiten Innerhalb des Programmierbetriebs für Maschinenparameter werden Ge- schwindigkeiten grundsätzlich in Istmaßeinheiten / s eingegeben unter Berücksichtigung der in Speicherplatz 3/5 festgelegten Auflösung. Beispiel: Istmaßeinheit: mm, Auflösung: 1/100, Geschwindigkeit: 45,5 mm/s  ⇒ Eingabe: , Anzeige:  Die Eingabe und Anzeige von Sollgeschwindigkeiten in einem Satz kann in einer beliebigen Längen- und Zeiteinheit sowie mit einer anderen Auflösung erfolgen.
  • Seite 46 4.4 Geschwindigkeiten UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Beispiel 2: Unabhängig von der in der Anlage verwendeten Istmaßeinheit (hier: mm, Auflösung 0,1 mm) sollen die Geschwindigkeiten für den Antrieb in Umdrehungen/min ohne Nachkommastellen ein- gegeben werden, dabei entspricht 1 Umdrehung einer Strecke von 10,0 mm: Speicherplatz 3/5 = 1 (»X.X«) Speicherplatz 3/46 = 0 (»X.«) Speicherplatz 3/45 = (1 Umdrehung/min) / (1 mm/s) ∗...
  • Seite 47 4.4 Geschwindigkeiten UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Beispiel 1: In einer Anlage wird mit der Istmaßeinheit cm bei einer Auflösung von 1/100 cm = 0,01 cm gearbeitet; die Geschwindigkeiten sollen in m/min mit 2 Nachkommastellen eingegeben werden: / min I cm s DI DG / min −...

  • Seite 48: Fließende Satzverarbeitung

    4-10 4.5 Fließende Satzverarbeitung UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.5 Fließende Satzverarbeitung (Positionieren ohne Halt) Voraussetzung: Sollwerttyp „Geschwindigkeit“ ist Bestandteil eines Satzes (Speicherplatz 2/3 ≠ 0). Aktivierung über Bedienterminal: Innerhalb des Programmierbetriebs für Sollwerte wird bei der Geschwindig- keitseingabe die Tastenkombination gedrückt (in der Anzeige erscheint ein Pfeil ).
  • Seite 49 4-11 4.5 Fließende Satzverarbeitung UNKTIONSERLÄUTERUNGEN innerhalb der Einheit nach einer berechneten Kurve beschleunigt bzw. abgebremst und die anderen sprunghaft. Diese Einschränkung gilt nicht bei Programmierung der Variante 3 des Speicherplatzes 2/3: Eckenverrundung („Spline“). 8110-6...

  • Seite 50: Antriebssteuerung

    4-12 4.6 Antriebssteuerung UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.6 Antriebssteuerung 4.6.1 Regelprinzip Sollwert- Gene- Delta_s rator [AnzE] [ V ] [AnzE/s] [1/s] Istwert- Aufberei- tung GEL 8x10 D1800078 Der Controller berechnet aus den programmierten Maschinenparametern für den Antrieb und den vorgegebenen Sollwerten für Position und evtl. Geschwin- digkeit eine zeitabhängige Geschwindigkeitskurve v und die dazugehörige Position s...

  • Seite 51: Positioniercharakteristik

    4-13 4.6 Antriebssteuerung UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.6.2 Positioniercharakteristik Die Charakteristik der Positionierkurve (z. B. Sanftanlauf) wird mit dem Ruck- Parameter d. h. über die Ruckzeit festgelegt (siehe Speicherplatz 3/39). Je größer die Ruckzeit programmiert wird, desto kleiner ist der Ruck d. h. um so sanfter läuft der Antrieb an und aus.

  • Seite 52: Signale

    4-14 4.7 Signale UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.7 Signale 4.7.1 „Sense“ Die Sense -Leitung (Stecker Z) ist eine Meßleitung, über die der Spannungs- abfall auf der Plus-Leitung zum Geber gemessen wird. Voraussetzung dabei ist, daß beide Versorgungsleitungen den gleichen Querschnitt und die gleiche Länge aufweisen, so daß...

  • Seite 53: Antriebssteuersignale

    4-15 4.7 Signale UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Dann folgt im Auslösefall der Antrieb (zeitweise) nicht mehr der Regelvorgabe des Controllers zum Abbremsen, wodurch sich ein wachsender Schlepp- abstand (Delta_s) und damit eine entsprechend hohe Regelspannung aufbaut. Bleibt Delta_s unterhalb des Maximalwerts S D180018A (Speicherplatz 3/42/43), so wird keine Störung im Controller ausgelöst.

  • Seite 54: Programmablaufsignale

    4-16 4.7 Signale UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Die Werte für t (Zeit für das Öffnen der Bremse) und t (Zeit für das B auf B zu Schließen der Bremse) werden auf den Speicherplätzen 3/51 und 3/52 pro- grammiert. 4.7.5 Programmablaufsignale Zu den Programmablaufsignalen zählen •...

  • Seite 55: Bereichssignale

    4-17 4.7 Signale UNKTIONSERLÄUTERUNGEN wird oder sich in der automatischen Referenzfahrt befindet, wird das Signal für die betreffende Einheit zurückgesetzt. Rückstellung steht nur dann zur Verfügung, wenn auf Speicherplatz 2/12 die Variante »Satzende« (1) oder »Blockend« (2) programmiert ist. Das Signal wird ausgegeben, wenn sich der Controller im rückgestellten Betriebszustand befindet.

  • Seite 56: Relative Bereiche

    4-18 4.7 Signale UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Relative Bereiche Speicherplatz 3/62 = 1 Soll Istposition 100.0 200.0 300.0 400.0 500.0 Soll - Ist > 0 Soll - Ist < 0 Ende (200.0) Anfang (-100.0) D180010B 8110-6...

  • Seite 57: Fahrsignale

    4-19 4.7 Signale UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Fahrsignale Speicherplatz 3/62 = 2 Die Bereichssignale werden zur Steuerung von Eil-/Schleichgang-Antrieben verwendet und haben eine feste Bedeutung (siehe folgende Grafiken). Die Anfangs- und Endwerte sind relativ, bezogen auf die Sollposition. a) Positionieren Der Endwert von B3 sowie der Anfangswert von B4 werden intern auf einen Maximalwert gesetzt, eingegebene Werte werden ignoriert.
  • Seite 58 4-20 4.7 Signale UNKTIONSERLÄUTERUNGEN b) Manuelles Verfahren des Antriebs Hierbei werden die Fahrsignale direkt mit den entsprechenden Steuer- tasten oder -signalen gesetzt. Programmierte Anfangs- und Endwerte werden ignoriert. Die manuelle Antriebssteuerung ist nur im unterbrochenen/rückgestellten Zustand des Automatikbetriebs und während des Teach-In-Betriebs bei der Programmierung von Sollwerten möglich.
  • Seite 59 4-21 4.7 Signale UNKTIONSERLÄUTERUNGEN c) Automatische Referenzfahrt Hierbei werden die Fahrsignale direkt mit den entsprechenden Steuer- signalen Referenz suchen , Wendeschalter und Referenz fein gesetzt bzw. zurückgesetzt. Programmierte Anfangs- und Endwerte werden ignoriert. Weitere Erläuterungen zur automatische Referenzfahrt liefert Abschnitt 4.8.2.

  • Seite 60: Referenzmaß

    4-22 4.8 Referenzmaß UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.8 Referenzmaß Bei Verwendung von inkrementalen Gebern kann/muß eine Referenzposition innerhalb des Verfahrbereichs der Maschine bestimmt werden, auf die alle an- zufahrenden Positionen bezogen sind. Im Zusammenhang mit der Netzausfallsicherheit (Speicherplatz 1/2) kann festgelegt werden, ob Inkremental-Achsen nach dem Netzeinschalten zuerst geeicht werden müssen, wobei wiederum einzelne Achsen von dieser „Eich- pflicht“...

  • Seite 61: Automatische Referenzfahrt

    4-23 4.8 Referenzmaß UNKTIONSERLÄUTERUNGEN me J6 bzw. G6) aktiv ist. Die Flanke bzw. der Pegel für die Signale werden auf den Speicherplätzen 3/12 und 3/13 festgelegt. Mit dem Setzen des Referenzmaßes gibt der Controller an Klemme K7 bzw. H7 das Signal Referenz erreicht aus. Dieses Signal wird gelöscht −...
  • Seite 62 4-24 4.8 Referenzmaß UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Nach dem Auslösen wird der Antrieb so angesteuert, daß er entgegengesetzt der auf Speicherplatz 3/11 festgelegten Fahrtrichtung läuft. Die zugehörige Ge- schwindigkeit enthält Speicherplatz 3/16. Mit Erreichen des Wendeschalters (Signal Wendeschalter , Logikpegel auf Speicherplatz 3/14) wird die Fahrtrichtung umgekehrt und die Geschwindigkeit auf die in Speicherplatz 3/17 festgelegte Größe reduziert.

  • Seite 63: Korrekturwert

    4-25 4.9 Korrekturwert UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.9 Korrekturwert Zur Kompensation von Schnittverlusten oder Werkzeugverschleiß kann ein Wert vorgegeben werden, mit dem jede Sollposition oder -länge vorzeichen- gerecht korrigiert wird. Dies ist im Bezugsmaßsystem (Speicherplatz 3/44=0) wie auch im Kettenmaßsystem (3/44≠0) möglich. Dabei gilt folgender Sach- verhalt: a) Bezugsmaße, Positionen Zielposition = programmierte Sollposition + Korrekturwert...

  • Seite 64: Rundtisch

    4-26 4.10 Rundtisch UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.10 Rundtisch Die Rundtisch-Positionierung wird durch Programmierung eines Wertes auf Speicherplatz 3/8 aktiviert. Das Besondere an dieser Positionierart ist neben der Einschränkung des Zähl- bereichs für inkrementale Geber die Wegoptimierung. Hierbei wählt der Controller selbst die Fahrtrichtung in Abhängigkeit von der aktuellen Position und der nächsten Sollposition, so daß...
  • Seite 65 4-27 4.10 Rundtisch UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Beispiel für einen inkrementalen Geber mit 10000 Impulsen/Umdrehung: Rundtisch-Betriebszählbereich in Istmaßeinheiten: 360.0 Flankenauswertung (3/1): 1fach (Faktor 1) mechanische Übersetzung: Multiplikator (3/3): 0.3600 ∗ zu programmierender Wert (3/ 8 ) = (360.0 / 0.3600) (4 / 1) = 4000.0 Bei der Sollwertvorgabe von Längen können nur positive Werte eingegeben werden.

  • Seite 66: Parken

    4-28 4.11 Parken UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.11 Parken Die Parkposition ist eine zusätzliche Sollposition, deren Wert auf Speicherplatz 3/58 programmiert wird. Mit dem Bedienterminal GEL 8810 (siehe Kapitel 7) kann der Wert auch direkt im rückgestellten Zustand des Automatikbetriebs über die Tastenkombination in Speicherplatz 3/58 abgelegt werden (Voraussetzung: Speicherplatz 3/57 = 1 [»aktiv«] und 3/56 ≠...

  • Seite 67: Externe Daten-Ein-/Ausgabe

    4-29 4.12 Externe Daten-Ein-/Ausgabe UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.12 Externe Daten-Ein-/Ausgabe 4.12.1 Dateneingabe Für die Vorgabe von (BCD-)Daten und Signalen können die Klemmleisten F, G und J als Dateneingabe E genutzt werden (J nur bedingt: siehe Anhang B). Daneben stehen optional 2 D-Subminiatur-Stecker als Dateneingaben E mit jeweils 24 Logikeingängen zur Verfügung.

  • Seite 68: Datenausgabe

    4-30 4.12 Externe Daten-Ein-/Ausgabe UNKTIONSERLÄUTERUNGEN werden (ein ausführlicheres Beispiel zu diesem Sachverhalt finden Sie am Ende des nächsten Abschnitts, für die Datenausgabe). 4.12.2 Datenausgabe Für die Ausgabe von (BCD-)Daten und Signalen können die Klemmleisten F und H als Datenausgabe A genutzt werden.
  • Seite 69 4-31 4.12 Externe Daten-Ein-/Ausgabe UNKTIONSERLÄUTERUNGEN • Programm- und Satznummer (Speicherplatz 2/8) • Programmablauf-Signale (Speicherplatz 2/9) • Bereichssignale (Speicherplatz 3/61) • Istposition (Speicherplatz 3/81) • Sollposition (Speicherplatz 3/80) • Korrekturwert (Speicherplatz 3/82) Bei geeigneter Wahl der Dekaden können an einer einzelnen Datenausgabe unterschiedliche Daten ausgegeben werden, wodurch diese effektiver genutzt wird.

  • Seite 70: Eco-Bus

    4-32 4.12 Externe Daten-Ein-/Ausgabe UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Für eigene Eintragungen: X180053B 4.12.3 ECO-Bus Über den ECO-Bus (serielle Schnittstelle Ser2 ) kann der Istwert einer Achse einer anderen zur Verfügung gestellt werden. Die empfangende Achse kann − extern sein d. h. sich in einem zweiten EcoController befinden (⇒ Kabel- verbindung, siehe Abschnitt 6.1.2) oder −...

  • Seite 71: Endschalter

    4-33 4.13 Endschalter UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.13 Endschalter 4.13.1 Software-Endschalter und Eingabeüberwachung Der Positionierbereich kann durch Programmierung von zwei Positionen beliebig eingeschränkt werden. Die entsprechenden Werte werden bei den Achsen-Parametern festgelegt: • Unterer Grenzwert: 3/71 (»Pos. min«) • Oberer Grenzwert: 3/72 (»Pos. max«) Die Bedingung »Pos.

  • Seite 72: Hardware-Endschalter

    4-34 4.13 Endschalter UNKTIONSERLÄUTERUNGEN (dies ist eigentlich nur bei der Verarbeitung von Sollängen möglich; es sei denn, die Grenzwerte wurden nach Programmierung der Sollpositionen neu festgelegt). Ist dies der Fall, wird der Endschalter ausgelöst, mit den zuvor beschriebenen Auswirkungen. Unabhängig von der Programmierung des Speicherplatzes 3/73 wird die End- schalterfunktion immer deaktiviert −...
  • Seite 73 4-35 4.13 Endschalter UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Beispiel: Endschalter der Achsen 1 und 2 an Dekade 0 der Dateneingabe E und die der Achsen 4 und 5 an Dekade 2 von E Endschalter Dekade Achse 1 Achse 2 Achse 5 Achse 4 D180053C 8110-6...

  • Seite 74: Lineare Bahnregelung

    4-36 4.14 Lineare Bahnregelung UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.14 Lineare Bahnregelung Die Standardsoftware der EcoController enthält eine lineare Bahnregelung für alle Achsen. Bei vorhandener Sonderfunktion „Kreisinterpolation“ (siehe separates Doku- ment) kann für die ersten beiden Achsen zusätzlich eine Kreisbahnregelung aktiviert werden. Die lineare Bahnregelung kann für folgende Einheiten/Achsen aktiviert werden: •...

  • Seite 75: Eckenverrundung („Spline")

    4-37 4.14 Lineare Bahnregelung UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Bahn Bahn Soll Soll > s > s D180093A Auch bei der Regelung werden die Parameter der Achse mit dem längeren Weg für alle an der linearen Bahnregelung beteiligten Achsen zugrunde gelegt. Deshalb sollten die Parameter –...
  • Seite 76 4-38 4.14 Lineare Bahnregelung UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Bahnänderung und von der Arbeitsgeschwindigkeit sowie den programmierten Maximalwerten für Beschleunigung und Geschwindigkeit der beteiligten Ach- sen. Für diese Funktion gilt die in Abschnitt 4.5 beschriebene Einschränkung nicht mehr. Die folgende Abbildung zeigt einige typische Bahnverläufe: D180093G 8110-6...

  • Seite 77: Programmablauf-Befehle

    4-39 4.15 Programmablauf-Befehle UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.15 Programmablauf-Befehle Innerhalb des Programmierbetrieb für Sollwerte stehen folgende zusätzliche Eingabemöglichkeiten zur Verfügung: Steuerbefehl Tastenkombination Bedeutung (&115W anderes Programm abarbeiten /:255W mit einem anderen Programm weiterarbeiten /258.Y_ bei einem anderen Satz weiter- arbeiten .+*& Programmfortsetzung abhän- gig vom Zustand an einem be- stimmten Signaleingang oder -ausgang...

  • Seite 78: Unterprogrammaufruf (Call Pr.)

    4-40 4.15 Programmablauf-Befehle UNKTIONSERLÄUTERUNGEN ♦ Bei einer seriellen Datenübertragung mittels Prozedur LB2 müssen nach dem Code für den jeweiligen Befehl (siehe dort) „Dummy“-Werte für alle Sollwerttypen übertragen werden, die in einem ‘normalen’ Satz enthalten sind (z. B. Stückzahl, festgelegt durch die programmierte Satzstruktur der Einheit), auch wenn sie in diesem Fall keine Bedeutung haben (sie sind un- definiert).

  • Seite 79: Sprungbefehle (Jump Pr., Jmp Satz)

    4-41 4.15 Programmablauf-Befehle UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.15.2 Sprungbefehle (JUMP Pr., JMP Satz) Trifft der Controller beim Abarbeiten eines Programms auf den Befehl /:25 5W, so verzweigt er direkt zu dem Programm mit der angegebenen Nummer (Beginn mit Satz 1). Bei /258.Y_arbeitet er bei dem angegebenen Satz weiter, es können also bestimmte Sätze übersprungen werden.

  • Seite 80: Signalabhängige Verzweigung (If E/A)

    4-42 4.15 Programmablauf-Befehle UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.15.3 Signalabhängige Verzweigung (IF E/A) Die Fortsetzung des Programmablaufs kann vom Signalzustand an bestimm- ten Ein- und Ausgängen (E/A) des Controllers abhängig gemacht werden. Wenn die Bedingung wahr ist, d. h. der Signalzustand am abgefragten Ein/- Ausgang ist logisch 1 (High-Pegel), so erfolgt die Programmfortsetzung mit dem Satz unmittelbar nach dem IF-Befehl.

  • Seite 81: Beispiele

    4-43 4.15 Programmablauf-Befehle UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 1xx ... 4xx Dateneingabe E ... E 5xx ... 8xx Datenausgabe A ... A xx = 00 ... 23 Bitnummer 0 (2 ) ... 23 (2 Signal Ist=Soll 100x Signal Referenz erreicht x = 1 ... 6 Achse 1 ...
  • Seite 82 4-44 4.15 Programmablauf-Befehle UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 2. UND-Verknüpfung Nur wenn an den Positionen 2 und 2 der 2. Dateneingabe High-Pegel anliegt, soll Programm 2 abgearbeitet werden, andernfalls Programm 3. Programm 1 (Steuerprogramm): 5TX& Anfangsposition Satz 1 .+*& Satz 2 = 1? /258.Y_ ja (⇒...
  • Seite 83 4-45 4.15 Programmablauf-Befehle UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 3. Einfacher Positionierablauf (Prinzip) Es soll Material mit wechselnder Länge in einem Schlitten vorgeschoben und dabei mit Bohrungen im Abstand von wahlweise 1000 oder 2000 versehen werden, abhängig von einem Signal an der 2. Dateneingabe, Position 2 (1 = Länge 2000).

  • Seite 84: Koordinatenverschiebung

    4-46 4.16 Koordinatenverschiebung UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.16 Koordinatenverschiebung Bei Einheiten, die nur ‘reine’ Positionierachsen enthalten, kann der Koordi- naten-Nullpunkt satzweise verschoben werden, und zwar entweder − absolut bezüglich des Maschinennullpunktes (Winkelkodierer-Null oder Referenzpunkt bei inkrementalen Systemen) oder − relativ zu dem gerade gültigen Nullpunkt. Die folgende Grafik demonstriert diese Möglichkeiten.
  • Seite 85 4-47 4.16 Koordinatenverschiebung UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Für die Achse x die gewünschte absolute oder relative Nullkoordinate eingeben. Die Eingabemerkmale für die Koordinatenverschiebung entsprechen denen der Programmablauf-Befehle (siehe Abschnitt 4.15, „Allgemeine Merkmale“). Positionierbeispiel für eine aus zwei Achsen bestehende Einheit: 5TX& Satz 1: Koordinaten = 5TX& Maschinenkoordinaten...
  • Seite 86 4-48 4.16 Koordinatenverschiebung UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 1. Programmierte Positionen für Software-Endschalter (Speicher- plätze 3/71...73) beziehen sich auf die Istpositionen im aktuellen Koordinatensystem. Im ungünstigen Fall kann so bei einer Nullpunktverschiebung die Überwachung unwirksam werden! 2. Bei Verwendung von absoluten Gebern kann durch eine oder mehrere ungünstige Nullpunktverschiebungen das Ende des Zählbereichs erreicht werden, wodurch beim Positionieren ein unerlaubter Istwertsprung auftreten kann.

  • Seite 87: Störungsbeseitigung

    5.1 Statusanzeige TÖRUNGSBESEITIGUNG 5 Störungsbeseitigung 5.1 Statusanzeige Der EcoController gibt über 2 Leuchtdioden L1 (rot) und L2 (grün) Auskunft über seinen internen Betriebszustand. X1810003# Status (rot) (grün) 1:20 Funktionsbereitschaft 20:1 Störung (z. B. ausgelöst durch die Schlepp- fehlerüberwachung, Signal Störung aktiv; siehe Abschnitt 4.7) •...

  • Seite 88: Warn- Und Fehlermeldungen

    5.2 Warn- und Fehlermeldungen TÖRUNGSBESEITIGUNG 5.2 Warn- und Fehlermeldungen Bei Verwendung eines Bedienterminals (GEL 8810) gibt der Controller neben diversen betriebsmäßigen Zustandsmeldungen in bestimmten Bediensituatio- nen eine Warn- oder Fehlermeldung aus. Jede Meldung muß durch Betätigen einer beliebigen Taste quittiert werden. Bei Warnmeldungen, die eine Ent- scheidung erwarten, hat die Taste eine zustimmende Bedeutung, jede andere Taste bricht die Funktion ab.
  • Seite 89 5.2 Warn- und Fehlermeldungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung *NSLFGJ NSFPYN[ im Automatikbetrieb wurde Programmwahl- oder versucht, Direkteingabemöglichkeit bei den entsprechenden − ein Programm anzuwählen Einheiten-Parametern Q  oder (Speicherplatz 2/6) oder − einen Referenzwert, Achsen-Parametern akti- einen Korrekturwert oder vieren (Speicherplatz eine Parkposition 3 / 7/9/57)
  • Seite 90 5.2 Warn- und Fehlermeldungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung *NSMJNY QµXHMJS$ • im Sollwert-Programmier- Sicherheitsabfrage mit betrieb wurden nach An- bestätigen oder Funktion wahl der Einheit die Tasten mit einer anderen Taste abbrechen gedrückt (anstelle der Programmnummern- eingabe) •...
  • Seite 91 5.2 Warn- und Fehlermeldungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung ,JXHM\ _Z LWTž es wurde ein Sollwert für die kleineren Wert eingeben Geschwindigkeit einge- Geschwindigkeit zu groß geben, der größer ist als der programmierte Maximalwert (Speicherplatz 3/32), unter Berücksichtigung eines pro- grammierten Multiplikators und Dezimalpunktes für die...
  • Seite 92 5.2 Warn- und Fehlermeldungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung 3ZW NS 7»HPXY es wird versucht, Controller für alle Einheiten Q  rückstellen − Sätze zu kopieren Nur in Rückstellung − einen Satz zu löschen Q  oder einzufügen Q  obwohl sich wenigstens noch 1 Einheit im gestarte- ten oder unterbrochenen...
  • Seite 93 5.2 Warn- und Fehlermeldungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung 5TXNYNTS _Z LWTž Eingabeüberwachung: kleineren Wert eingeben Wert für die Sollposition/- oder »Pos. max« neu fest- länge überschreitet den als legen »Pos. max« festgelegten Wert (Speicherplatz 3/72) 5TXNYNTS _Z PQJNS Eingabeüberwachung: größeren Wert eingeben Wert für die Sollposition/-...
  • Seite 94 5.2 Warn- und Fehlermeldungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung 5WTL*SIJ KJMQY • es sind bereits Eingaben es wird versucht, ein noch leeres oder gerade neu er- vorgenommen worden: Programmende fehlt stelltes Programm zu ver- Meldung nicht mit P  lassen oder...
  • Seite 95 5.2 Warn- und Fehlermeldungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung 7JKXZHM NSFPYN[ es wurde versucht, eine Auslösemöglichkeit für die automatische Referenzfahrt automatische Referenz- Referenz suchen inaktiv O  fahrt über Tastatur beim auszulösen , obwohl entsprechenden Achsen- diese Funktion bei den Parameter aktivieren Maschinenparametern für (Speicherplatz 3/9)
  • Seite 96 5-10 5.2 Warn- und Fehlermeldungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung 8UJNHMJW QµXHMJS$ direkt nach Eintritt in den Sicherheitsabfrage mit Programmierbetrieb für bestätigen oder Funktion Maschinenparameter wur- mit einer anderen Taste den die Tasten abbrechen gedrückt (es werden alle Maschinen- parameter auf 0 zurück- gesetzt und alle Sollwert- Speicherplätze gelöscht)

  • Seite 97: Abruf Von Störungen

    5-11 5.3 Abruf von Störungen TÖRUNGSBESEITIGUNG 5.3 Abruf von Störungen Es werden bis zu 20 betriebsmäßig auftretende Störungen nacheinander und netzausfallsicher im Speicher des EcoControllers abgelegt. Jede darüber hi- naus auftretende Störung „schiebt“ die zuunterst stehende aus dem Speicher heraus. Bei Verwendung des Bedienterminals GEL 8810 können die Störungsmel- dungen in jedem Betriebszustand des Automatikbetriebs nach Drücken der Tasten...
  • Seite 98 5-12 5.3 Abruf von Störungen TÖRUNGSBESEITIGUNG . Die Anzeigen werden dann wieder auf den normalen Betriebszustand umgeschaltet, d. h. die Abfragefunktion wird beendet. Eine einzelne Störungsmeldung kann gelöscht werden, wenn bei deren An- gedrückt und die Sicherheitsfrage )NJXJQµXHMJS$ ebenfalls zeige bestätigt wird;...
  • Seite 99 5-13 5.3 Abruf von Störungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Ein- Ach- Anzeige Beschreibung (GEL 8810) heit 8YTUU 7JKXZHM Signal Referenz suchen wurde vorge- geben bei Low-Pegel am Stopp -Eingang oder im Stopp-Zustand der Einheit 7»HPXY 7JKXZHM Signal Referenz suchen wurde vorge- geben bei High-Pegel am Rückstellung - Eingang 8YFWY 7JKXZHM Signal Referenz suchen wurde im gestar-...
  • Seite 100 5-14 5.3 Abruf von Störungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Ein- Ach- Anzeige Beschreibung (GEL 8810) heit 8YFWY *NHMJS Signal Start wurde vorgegeben, obwohl noch nicht für alle zu eichende Achsen das Referenzmaß gesetzt wurde; siehe Speicherplatz 1/2 5WTLWFRR ZSL»QYNL Signal Start wurde vorgegeben, obwohl kein gültiges Programm angewählt war 8YFWY 5WTL5FW Ein gestarteter Betriebszustand wurde...
  • Seite 101 5-15 5.3 Abruf von Störungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Ein- Ach- Anzeige Beschreibung (GEL 8810) heit ?Z [NJQJ (&11X Es wurden mehr als 20 ineinander ver- schachtelte Unterprogrammaufrufe (‘CALL Pr.’) im Programmablauf vorgegeben 4.15 (siehe Abschnitt .+ FZX 7»HPXY Beim Start aus dem rückgestellten Zu- stand heraus erfolgte im Programmablauf eine IF-Anweisung (‘IF E/A’), ohne daß...
  • Seite 102 5-16 5.3 Abruf von Störungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Notizen: 8110-6...

  • Seite 103: Serielle Datenübertragung

    6.1 Hardware ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG 6 Serielle Datenübertragung 6.1 Hardware Der EcoController enthält 3 serielle Schnittstellen für unterschiedliche Anwen- dungen. Dafür stehen die beiden 9poligen D-Subminiaturstecker B und B (identisch bis auf Pin 1) sowie Stecker C zur Verfügung (siehe Anhang B). Ser1 : RS 485 oder RS 232 C Ser2 : RS 422/485 Ser3 : RS 485...

  • Seite 104: Schnittstelle Ser3

    6.1 Hardware ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG a) 1 Sender und 1 Empfänger Ser1 Ser1 Ser1 Ser2 ® Ser2 ® Ser3 Ser3 D181026C b) 2 Empfänger Ser1 Ser1 Ser1 Ser2 Ser2 Ser3 Ser3 D181026B Speicherplätze: 1/25: Übertragungsrate (150…375 kBaud) 3/1: Istwerterfassung (Varianten 11…13) 3/81: Datenausgabe Istposition (Varianten 19…21) 6.1.3 Schnittstelle Ser3...

  • Seite 105: Spezifikationen

    6.1 Hardware ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG 6.1.4 Spezifikationen Übertragungsrate Ser1 1200...57600 Baud Ser2 150…375 kBaud Ser3 4800...57600 Baud Max. Leitungslänge RS 485/422 1000 m, paarweise verdrillt und geschirmt RS 232 C 15 m, geschirmt Busprinzip RS 485/422 1 Master und bis zu 31 Slaves (single/multi- drop) RS 232 C 1 Master und 1 Slave (single-drop)

  • Seite 106: Protokoll Lb2

    6.2 Protokoll LB2 ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG 6.2 Protokoll LB2 6.2.1 Allgemeines Die Übertragung erfolgt binär mit 1 Startbit + 8 Datenbits + 1 Paritätsbit (even) + 1 Stoppbit. Das Protokoll arbeitet grundsätzlich ohne Hardware-Handshake. Hinweise: • Die in diesem Abschnitt gemachten Zahlenangaben sind im allgemeinen hexadezimal, gekennzeichnet durch ein nachgestelltes ‘h’.
  • Seite 107 6.2 Protokoll LB2 ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Wichtige Hinweise für die Programmierung: Bei Mehrbyte-Datenwörtern wird immer zuerst das niederwertigste Byte (LSB) und zum Schluß das höchstwertige Byte (MSB) übertragen. Wenn ein Data-Byte oder das Prüfbyte den Wert 82h aufweist, wird dieses Byte direkt ein zweites Mal gesendet, damit es nicht als erstes Kopf-Byte fehl- interpretiert wird.

  • Seite 108: Funktionen

    6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktion 0 6.3 Funktionen Nachfolgend sind die Funktionen des Protokolls LB2 in ihrer numerischen Reihenfolge beschrieben. Das Inhaltsverzeichnis am Anfang des Kapitels liefert eine Übersicht und eine Orientierungshilfe zu den vorhandenen Funktionen. 00h: Gerät anwählen Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte...

  • Seite 109: 01H: Aktuelle Daten Lesen

    6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktion 1 01h: Aktuelle Daten lesen Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h Anfang Zahl 82h 96h n Bytes ♦ Typ (1 Byte)  00h = Istposition (Achse)  01h = Sollposition (Achse)  02h = Iststückzahl (Einheit) ...
  • Seite 110 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktion 1 a) Betriebszustand Einheit (61h) 1 = Rückstellung 1 = Stopp 1 = Start 1 = ‘Param.-Fehler’, ‘Programm ungültig’ 1 = Satzende 1 = Blockende 1 = Programmende 1 = Störung b) Betriebszustand Achse (62h) 1 = manuelle Fahrt 1 = Anfahrt der Parkposition 1 = Referenzsuchlauf...

  • Seite 111: 02H: Betriebsdaten Schreiben

    6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktion 2 02h: Betriebsdaten schreiben Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h Anfang Werte 82h 96h — ♦ Typ (1 Byte) 60h = Programmnummer (Einheit) 61h = Betriebszustand Einheit (Einheit) 62h = Betriebszustand Achse (Achse) ♦ Anfang (1 Byte) 01h = Achse 1 oder Einheit 1 02h = Achse 2 oder Einheit 2 03h = Achse 3 oder Einheit 3...
  • Seite 112 6-10 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktion 2 b) Betriebszustand Achse (62h) 1 = Referenz suchen 1 = Schleichgang vorwärts (>) 1 = Eilgang vorwärts (>>) 1 = Schleichgang rückwärts (<) 1 = Eilgang rückwärts (<<) Die Befehle zum manuellen Verfahren eines Antriebs werden vom Con- troller nur akzeptiert, wenn für die Schnittstelle Ser3 als Protokoll »LB2«...

  • Seite 113: 10H, 11H, 12H: Sollwerte Eines Programms Lesen

    6-11 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 10 – 11 – 12 10h, 11h, 12h: Sollwerte eines Programms lesen Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h Einheit Progr. Satz Zahl 82h 96h – siehe folgenden Text (Punkte a … c) – ♦...
  • Seite 114 6-12 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 10 – 11 – 12 addiert, d. h. der Wert ist ungerade. Beim Lesen dieses Sollwerttyps muß also eine entsprechende Abfrage und Umrechnung vorgenommen werden. Sollwerttyp Geschwindigkeit: Der Wert hierfür wird vom Controller intern mit 2 multipliziert.
  • Seite 115 6-13 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 10 – 11 – 12 c) Zahl > 3Eh und das Programmende befindet sich nicht innerhalb des Datenblocks: 82h 96h 62 Sollwerte à 4 Bytes Der Controller sendet also einen Block von 62 Sollwerten. Durch die Funk- tionsnummer 11h signalisiert er dem Master, daß...
  • Seite 116 6-14 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 10 – 11 – 12 Es konnten also nicht die gefor- derten 120 Sollwerte gelesen S(1) E(1) S(2) E(2) werden, weil das Programmende Ende den Lesevorgang vorzeitig be- endete (⇒ Funktion 12h!), denn Programm 3 enthält 42 Sätze ∗...

  • Seite 117: 18H

    6-15 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 18 – 19/59 – 1A – 1B/5B 18h … 1Bh/5Bh: Sollwertprogramm erstellen/überschreiben Es wird je nach Art der Speicherung der gesendeten Sollwerte zwischen den Funktionen 1xh und 5xh unterschieden: a) Funktionen 19h und 1Bh: Alle Werte werden netzausfallsicher im Flash-Memory gespeichert.
  • Seite 118 6-16 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 18 – 19/59 – 1A – 1B/5B die programmierte Satzstruktur der Einheit), auch wenn sie in diesem Fall keine Bedeutung haben (sie sind undefiniert). Die zu verwendende Funktionsnummer richtet sich nach der Anzahl der zu sendenden Sollwerte und der Lage des Programmendes.
  • Seite 119 6-17 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 18 – 19/59 – 1A – 1B/5B Mehrfache Übertragung von Sollwertblöcken a) Funktion 18h: Start der Sollwertübertragung mit den ersten max. 62 Soll- werten ohne das Programmende Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h Einheit Progr.
  • Seite 120 6-18 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 18 – 19/59 – 1A – 1B/5B b) Funktion 1Ah: Fortsetzung der Sollwertübertragung mit max. 62 weiteren Sollwerten ohne das Programmende Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte Werte 82h 96h 82h 96h — ♦ Werte (max. 248 Bytes ohne 82h-Wiederholungen) Bei einem Speicherüberlauf-Fehler (Fehlercode 44h) ignoriert der Controller die Funktionen 18h und 1Ah d.
  • Seite 121 6-19 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 18 – 19/59 – 1A – 1B/5B Einfache Übertragung von Sollwerten d) Funktion 19h / 59h: Einmalige Sollwertübertragung von max. 62 Sollwerten einschließlich Programmende Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h 19 / 59 h Einheit Progr.
  • Seite 122 6-20 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 18 – 19/59 – 1A – 1B/5B Mit den ersten beiden Sequenzen wurden also 124 der 150 Sollwerte übertragen. Da nur noch 26 Sollwerte plus Zyklus-Zahl verbleiben, bildet die dritte Sequenz den Abschluß, wobei der zuletzt über- tragene Wert das Programmende kennzeichnet.

  • Seite 123: 20H/60H: Sollwertprogramm Ändern

    6-21 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktion 20/60 20h/60h: Sollwertprogramm ändern Es wird je nach Art der Speicherung der gesendeten Sollwerte zwischen der Funktion 20h und 60h unterschieden: a) Funktion 20h: Werte werden netzausfallsicher im Flash-Memory gespeichert. b) Funktion 60h: Werte werden temporär in das RAM des Controllers geschrieben, wobei die ursprünglichen Sollwerte erhalten bleiben;...
  • Seite 124 6-22 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktion 20/60 Neue Sätze können nicht eingefügt werden. Jeder zu sendende Sollwert muß eine Länge von 4 Bytes aufweisen. Es können max. 62 (3Eh) Sollwerte (= 248 Bytes ohne 82h-Wieder- holungen) innerhalb eines Telegramms d. h. auf einmal gesendet werden. Satzgrenzen werden ignoriert, d.

  • Seite 125: 30H: Maschinenparameter Lesen

    6-23 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktion 30 30h: Maschinenparameter lesen Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h Bereich Anfang Zahl max. 62 Parameter à 4 Bytes 82h 96h ♦ Bereich (1 Byte) 00h = System 01h = Einheit 1 07h = Achse 1 02h = Einheit 2 08h = Achse 2 03h = Einheit 3...
  • Seite 126 6-24 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktion 30 Annahme: Einheit 1 besteht aus 2 Achsen, Maschinenfunktionen und Geschwindigkeit sind aktiviert (In den folgenden Darstellungen wird auf den Suffix 'h' bei den Hexa- dezimalzahlen verzichtet.) Übertragung I: Bereich = 0 (System-Parameter) Anfang = 3 (Parameter 1/3 = »Einheit1«) Zahl = 1 (nur diesen)

  • Seite 127: 31H, 32H, 34H: Maschinenparameter Schreiben

    6-25 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 31 – 32 – 34 31h, 32h, 34h: Maschinenparameter schreiben Die Übertragung von Maschinenparametern besteht immer aus einer ein- oder mehrmaligen Anwendung der Funktion 31h (Schreiben) und dem abschließen- den Aufruf der Funktion 32h oder 34h (Übernehmen). Es wird je nach Art der Speicherung der gesendeten Maschinenparameter zwischen der Funktion 32h und 34h unterschieden: a) Funktion 32h:...
  • Seite 128 6-26 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 31 – 32 – 34 a) Funktion h: (Mehrmalige) Übertragung von max. 62 Maschinen- parametern Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h ?? h Bereich Anfang Werte 82h 96h — ♦ Bereich (1 Byte) 00h = System 01h = Einheit 1 07h = Achse 1...

  • Seite 129: Bereich = 8

    6-27 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 31 – 32 – 34 Beispiel: Für Achse 2 sollen neue Geschwindigkeitswerte für das manuelle Verfahren vorgegeben werden (3/21 ... 3/24), und zwar − Schleichfahrt vorwärts (3/21): 15.00 Istmaßeinheiten/s − Eilfahrt vorwärts (3/22): 80.00 Istmaßeinheiten/s −...

  • Seite 130: 33H: Parameterfehler Abfragen

    6-28 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktion 33 33h: Parameterfehler abfragen Mit dieser Funktion können ungültig programmierte Speicherplätze ermittelt werden, wenn der Controller den Fehlercode 48h sendet (im Anschluß an eine Übertragung mittels Funktionen 31h/32h). Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h —...

  • Seite 131: 40H: Gerätetyp Abfragen

    21A2h = (GEL) 8610 … ♦ Achsen (1 Byte) 01h ... 06h: max. Anzahl der Achsen Beispiel: Positioniercontroller GEL 8110 für 6 Achsen (bei der Abfrage der Softwareversion über ein Bedienterminal würde in dessen Anzeige  dargestellt) Senden: | 82h 96h || 02h | 40h || 42h |...

  • Seite 132: 41H

    6-30 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 41…43 41h…43h: Versionsnummern abfragen a) Funktion : Versionsnummer der Standardsoftware abfragen Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h — Version Revision 82h 96h ♦ Version (2 Bytes) Versionsnummer vor dem Trennpunkt (z. B. 13.xx) ♦...
  • Seite 133 6-31 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 41…43 Beispiel: Eingebaute Optionen/Funktionserweiterungen sind ‘Terminal’ ( Op1 = 2) und ‘Kreisinterpolation’ ( Op2 = 1) Senden: | 82h 96h || 02h | 42h || 40h | Empfangen: | 82h 96h || 0Ah | 42h | 32h | 31h | 00h | 00h | 00h | 00h | 00h | 00h || 4Bh | c) Funktion : Versionsnummer der Sondersoftware abfragen...

  • Seite 134: 50H

    6-32 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 50…53 50h…53h: Störungen auslesen/löschen a) Funktion : Störungen auslesen Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h — Störungen 82h 96h ♦ Störungen (max. 20 ∗ 2 Bytes) Aufbau: 1. Byte = Einheit oder Achse, die die Störung verursacht hat (1…6, 0 = System-Störung) 2.

  • Seite 135: Zahl

    6-33 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktionen 50…53 c) Funktion : Alle gespeicherten Störungen löschen Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h — Zahl 82h 96h ♦ Zahl (1 Byte) 00h…14h: Anzahl der gelöschten Störungen (keine … max. 20) 8110-6...

  • Seite 136: 57H: Alle Programme Löschen

    6-34 6.3 Funktionen ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Funktion 57 57h: Alle Programme löschen Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h — 82h 96h — Es werden alle Sollwertprogramme im Controller gelöscht. Bitte beachten: Bei Aufruf dieser Funktion muß sich der Controller im rück- gestellten Zustand des Automatikbetriebs befinden.

  • Seite 137: Fehlercodes

    6-35 6.4 Fehlercodes ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG 6.4 Fehlercodes Im Fall eines Fehlers sendet der Controller anstelle der bestätigenden Funk- tionsnummer eine Fehlermeldung mit folgendem Telegrammaufbau: Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h xxh = Fehlercode (1 Byte) mit nachfolgend beschriebener Bedeutung Übertragungsfehler Bedeutung Bemerkungen...

  • Seite 138: Betriebsfehler

    6-36 6.4 Fehlercodes ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Bedeutung Bemerkung Parameter Funktion Typ (60h) falsche Programm- Programmwahl nicht er- nummer laubt; Progr. 10h…12h, Nummer zu groß bzw. 0 1B/5Bh, … oder Programm existiert 20/60h nicht falsche Nummer zu groß oder 0 Satz 10h…12h, Satznummer oder Satz existiert nicht 20/60h...
  • Seite 139 6-37 6.4 Fehlercodes ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Bedeutung Bemerkung Funktion zu viele Parameter es sollen mehr Maschinenparameter 30h, 31h gelesen/gesendet werden, als für den jeweiligen Bereich erlaubt sind: − System: ≤ 30 − Einheit: ≤ 20 − Achse: ≤ 130 Parameterfehler beim Aktivieren der gesendeten Ma- 32/34h schinenparameter wird festgestellt, daß...
  • Seite 140 6-38 6.4 Fehlercodes ERIELLE ATENÜBERTRAGUNG Notizen: 8110-6...

  • Seite 141: Bedienterminal Gel 8810.Xx1 (Option)

    7.1 Grundsätzliches EDIENTERMINAL 7 Bedienterminal GEL 8810.xx1 (Option) 7.1 Grundsätzliches Anschlußbelegung und weitere technische Daten zum Bedienterminal sind einem separaten Datenblatt zu entnehmen. Nach dem Einschalten des Bedienterminals läuft zunächst ein Vorgang ab, bei dem versucht wird, eine Verbindung zu einem angeschlossenen Controller aufzubauen (automatischer Suchlauf): 1*347)'&:*7 'JINJSYJWRNS.Q...
  • Seite 142 7.1 Grundsätzliches EDIENTERMINAL z. B. 8JQJHY(TSYW). Dieser Zustand bleibt so lange bestehen, bis eine Verbindung zustande kommt. Ansonsten: Für eine erneute Controlleranwahl drücken Neue Controllernummer eingeben oder mit auf ‘AUTO’ umschalten b) Automatischen Suchlauf fortsetzen -Taste drücken c) Grundeinstellungen für das Bedienterminal ändern (siehe Abschnitt 7.2) <...

  • Seite 143: Grundeinstellungen

    7.2 Grundeinstellungen EDIENTERMINAL 7.2 Grundeinstellungen Aktivierung des Grundeinstellungsmenüs: a) Aus dem automatischen Suchlauf oder dem ‘Time Out’ heraus Taste drücken b) Aus der Standardanzeige heraus Tasten gleichzeitig drücken (TSYW,*1 Der einzustellende Parameter wird   in der untersten Zeile dargestellt, &S\.MQ(TSYW z.B.: <...

  • Seite 144: Betriebsarten

    7.3 Betriebsarten EDIENTERMINAL 7.3 Betriebsarten Es existieren 3 Betriebsarten: Automatikbetrieb Programmierbetrieb für Sollwerte Programmierbetrieb für Maschinenparameter Automatikbetrieb System Einheit 1...6 Achse 1...6 Programmierbetrieb Programmierbetrieb für für Sollwerte Maschinenparameter D180078A (Erläuterungen in den folgenden Abschnitten.) 8110-6...
  • Seite 145 7.3.1 Automatikbetrieb EDIENTERMINAL 7.3.1 Automatikbetrieb Dies ist die normale Arbeitsbetriebsart für den EcoController mit folgender Standarddarstellung (mögliche Betriebszustände siehe Abschnitt 4.3): (TSYW,*1  Istposition  aktive Achse Satz-Nr., Betriebszustand Programm-Nr. Die Satznummer wird nur im gestarteten/gestoppten Zustand dargestellt (in letzterem blinkend). Weitere Möglichkeiten:  im rückgestellten Zustand 2.S beim manuellen Verfahren 7JK bei der automatischen Referenzfahrt...

  • Seite 146: Funktionen

    7.3.1 Automatikbetrieb EDIENTERMINAL "?^PQJS Ist-Programmdurchläufe "?PQ Soll/Ist-Differenz der Programmdurchläufe  Istposition einer zweiten (und dritten) Achse (siehe folgenden Hinweis) Hinweis zur Darstellung mehrerer Istpositionen: Es können die Istpositionen der Achsen 1…3 angezeigt werden. Die An- zeigeposition im Display ist abhängig davon, welche Achse für die Anzeige Q <...
  • Seite 147 7.3.1 Automatikbetrieb EDIENTERMINAL Einheit für die Anzeige wählen; enthält die Einheit mehrere Achsen, so wird diejenige mit der niedrigsten Nummer dargestellt; die gewünschte Achse wird dann mit Hilfe der folgenden beiden Funktionen gewählt Achse für die Anzeige wählen: innerhalb der aktiven Einheit inkrementieren (nur möglich, wenn die Einheit mehrere Achsen enthält) Q <...
  • Seite 148 7.3.1 Automatikbetrieb EDIENTERMINAL Parkposition direkt eingeben für eine zu wählende Achse (nur möglich im rückgestellten Zustand und wenn für die Achse die Maschinenparameter 3/56 und 3/57 entsprechend programmiert wurden, siehe auch Abschnitt 4.11); mit wird der Wert auf Speicherplatz 3/58 überschrieben; Abbruch mit Signalzustände anzeigen Paßwort: 9 3 2 0 Ende mit...
  • Seite 149 7.3.1 Automatikbetrieb EDIENTERMINAL Aktuelle Softwareversion anzeigen (in jedem Zustand des Automatikbetriebs möglich); Beispiel: a) mit Standardsoftware b) mit Sondersoftware (TSYW,*1 (TSYW,*1   8Y.SI.WI; 8; : Nummer der Standardsoftware : Nummer der Sonder-  software EcoController als Positionierer für max. 6 Achsen (siehe Typenschlüs- sel in Anhang C) Backup: Alle Sollwerte und Maschinenparameter in einen netz- ausfallsicheren Speicher kopieren (mit Sicherheitsabfrage, siehe...
  • Seite 150 7-10 7.3.2 Programmierbetrieb für Sollwerte EDIENTERMINAL 7.3.2 Programmierbetrieb für Sollwerte Hier können die für den Anlagenbetrieb benötigten Positions- und Steuerdaten eingegeben werden. Zur Vermeidung eines unautorisierten Zugriffs auf die Daten kann der Pro- grammierbetrieb durch ein festzulegendes Paßwort geschützt werden (siehe Anhang A, System-Parameter 1/11, 1/12 und 1/17).
  • Seite 151 7-11 7.3.2 Programmierbetrieb für Sollwerte EDIENTERMINAL < Zum nächsten/vorherigen Sollwert innerhalb des Programms wechseln (ein vorher geänderter Wert wird dabei nicht ge- speichert) O < Sprung zum Anfang des vorherigen Satzes Sprung zum Anfang des nächsten Satzes Q < Sprung zum Programmanfang Sprung zum Programmende (= Anzahl der Programmdurch- läufe, Zyklen) Vorgenommene Eingabe bestätigen und zum nächsten Sollwert...
  • Seite 152 7-12 7.3.2 Programmierbetrieb für Sollwerte EDIENTERMINAL Einfügen eines Satzes (nur möglich, wenn der Controller für alle Einheiten rückgestellt ist); die Nummern der nachfolgenden Sätze erhöhen sich um 1, der neue Satz wird hinter dem aktuellen eingefügt und enthält als Vorgaben die Daten des aktuellen Satzes Kopieren von Sätzen innerhalb einer Einheit (nur möglich, wenn der Controller für alle Einheiten rückgestellt ist);...
  • Seite 153 7-13 7.3.2 Programmierbetrieb für Sollwerte EDIENTERMINAL Programmablaufbefehl JMP Satz; diese Funktion kann nur am Satzanfang aktiviert werden, also an- stelle des Sollwerttyps ‘Position’/‘Länge’; siehe Abschnitt 4.15 Programmablaufbefehl IF E/A; diese Funktion kann nur am Satzanfang aktiviert werden, also an- stelle des Sollwerttyps ‘Position’/‘Länge’; siehe Abschnitt 4.15 Absolute Nullpunktverschiebung;...

  • Seite 154: Programmierbeispiel

    7-14 7.3.2 Programmierbetrieb für Sollwerte EDIENTERMINAL Programmierbeispiel Es soll die Position der Achse 1 in Einheit 1 (2 Achsen), Programm 3, Satz 15 von 8700 auf 8900 geändert sowie die Anzahl der Programmdurchläufe von 5 auf 10 erhöht werden: (TSYW,*1 Ausgangssituation:  Gestarteter Zustand des Automatik-...

  • Seite 155: Programmierbetrieb Für Maschinenparameter

    7-15 7.3.3 Programmierbetrieb für Maschinenparameter EDIENTERMINAL 7.3.3 Programmierbetrieb für Maschinenparameter In diesem Modus werden die Betriebsweise des EcoControllers, dessen An- passung an die Anlage und weitere Eigenschaften festgelegt. Die zugehörigen Maschinenparameter sind in Anhang A tabellarisch zusammengefaßt und erläutert. Die Maschinenparameter sind hierarchisch in 3 Kategorien (Ebenen) unterteilt: •...

  • Seite 156: Funktionen

    7-16 7.3.3 Programmierbetrieb für Maschinenparameter EDIENTERMINAL Funktionen Innerhalb des Programmierbetriebs für Maschinenparameter stehen folgende Tasten und Tastenkombinationen zum Aufruf bestimmter Funktionen zur Ver- fügung4: Programmierbetrieb für Maschinenparameter beenden und in den Automatikbetrieb wechseln; falls Änderungen vorgenommen wurden, werden alle betref- fenden Parameter im RAM des Controllers aktualisiert (kurze Statusmeldung 1.IJS);...

  • Seite 157: Programmierbeispiel

    7-17 7.3.3 Programmierbetrieb für Maschinenparameter EDIENTERMINAL Programmierbeispiel Es soll der Schaltpegel des Signals Wendeschalter (Speicherplatz 3/14) für Achse 2 invertiert werden (Fahrtrichtungswechsel mit Low-Signal): (TSYW,*1 Ausgangssituation:  Rückgestellter Zustand des Auto- DDD matikbetriebs Programmierbetrieb einschalten: (TSYW,*1 Ö  5.ž\TWYD Paßwort eingeben: (TSYW,*1  Ö...

  • Seite 158: Funktionstasten-Übersicht

    7-18 7.3.4 Funktionstasten-Übersicht EDIENTERMINAL 7.3.4 Funktionstasten-Übersicht Tasten Funktion Schleichfahrt vorwärts Schleichfahrt rückwärts Eilfahrt vorwärts Eilfahrt rückwärts Eingabe, Auswahl oder Meldung bestätigen alle Eingabe oder Auswahl abbrechen, Funktion beenden alle Wert oder Eingabe löschen alle < Zurückblättern alle Vorwärtsblättern alle Tasten Funktion nächste Variante wählen Störungen abrufen (Ende mit...
  • Seite 159 7-19 7.3.4 Funktionstasten-Übersicht EDIENTERMINAL Tasten Funktion Programmierbetrieb für Sollwerte einschalten Rückkehr zum Automatikbetrieb S, M Programmierbetrieb für Maschinenparameter einschalten Achsen-Parameter kopieren Daten sichern (Backup) Tasten Funktion vorherige Variante wählen aktuelle Software-Version abfragen Signalzustände anzeigen (Ende mit Einheit für die Anzeige wählen Kettenmaßverarbeitung ↔...
  • Seite 160 7-20 7.3.4 Funktionstasten-Übersicht EDIENTERMINAL Notizen: 8110-6...

  • Seite 161: Anhang A: Speicherplätze Für Maschinenparameter

    PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Anhang A: Speicherplätze für Maschinenparameter Speicherplatzübersicht 1. System-Parameter (Ebene 1) ....... Seite A-5 1: Sprachen 2: Netzausfallsicherheit 3: Konfiguration Einheit 1 4: Konfiguration Einheit 2 5: Konfiguration Einheit 3 6: Konfiguration Einheit 4 7: Konfiguration Einheit 5 8: Konfiguration Einheit 6 9: Datensicherung 10: —...
  • Seite 162 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER 13:   — (Reserve) 20:  3. Achsen-Parameter (Ebene 3) ......Seite A-21 1: Istwertanpassung 2: Zählrichtung 3: Multiplikator 4: Multiplikator für Istwertanzeige 5: Dezimalpunkt 6: Korrekturwert 7: Direkteingabe Korrekturwert 8: Rundtisch 9: Kalibrier-Handfunktionen 10: Referenzmaß setzen 11: Referenz suchen 12: Signal ‘Referenz fein’...
  • Seite 163 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER 46: Dezimalpunkt für Geschwindigkeit 47: Lageregelung im unterbrochenen/rückgestellten Zustand 48: Lageregelung bei Erreichen der Sollposition 49: Regelung für Referenzfahrt 50: Regelung für manuelle Fahrt 51: Zeit für das Öffnen der Bremse 52: Zeit für das Schließen der Bremse 53: Nullpunktanpassung für Absolutgeber 54: Auflösung für Absolutgeber 55: Enable-Signal für Absolutgeber...

  • Seite 164: Parameterformat

    PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Parameterformat a) Parameter mit Variantenauswahl b) Parameter mit Werteingabe Programmierung durch Auswahl Programmierung durch Eingabe eines Eintrags aus einer festen eines Wertes Liste Erläuterungen zur verwendeten Darstellung Hinweis: Wenn in der nachfolgenden Beschreibung Tastensymbole dargestellt sind und Anzeigen angesprochen werden, so sind diese bezogen auf das optional anschließbare Bedienterminal GEL 8810.
  • Seite 165 System PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER System-Parameter (Ebene 1) Sprache Sprachen Festlegung der Sprache für die Anzeige von Texten Deutsch Texte werden in deutsch ausgegeben Englisch Texte werden in englisch ausgegeben Netzausf Netzausfallsicherheit Festlegung, ob die aktuellen Istwerte und Betriebszustände gespeichert werden sollen, damit sie nach einem Netzausfall bzw.
  • Seite 166 System PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Einheit2 Konfiguration Einheit 2 Zuordnung von einer bis fünf Achsen zur 2. Einheit Eingabe der Achsenanzahl mit folgenden Möglichkeiten: X = 0: keine Achse (dann auch keine Zuordnung zu den nachfolgenden Einheiten möglich) X = 1: eine Achse (Achse 2, 3, 4, 5 oder 6) X = 2: zwei Achsen (Achse 2 und 3: Bahnregelung möglich) X = 3: drei Achsen (Achse 2 bis 4, 3 bis 5 oder 4 bis 6) X = 4: vier Achsen (Achse 2 bis 5 oder 3 bis 6)
  • Seite 167 System PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Einheit5 Konfiguration Einheit 5 Zuordnung von einer oder zwei Achsen zur 5. Einheit Eingabe der Achsenanzahl mit folgenden Möglichkeiten: X = 0: keine Achse (dann auch keine Zuordnung zur letzten Einheit möglich) X = 1: eine Achse (Achse 5 oder 6) X = 2: zwei Achsen (Achse 5 und 6) Einheit6 Konfiguration Einheit 6...
  • Seite 168 System PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Paßwortabfrage für Sollwert-Programmierung Paßwort Festlegung, ob der Programmierbetrieb für Sollwerte nur über ein Paßwort zugäng- lich sein soll (nur in Verbindung mit Bedienterminal GEL 8810) inaktiv Keine Paßwortabfrage aktiv Mit Paßwortabfrage (Festlegung des Paßwortes im folgen- den Speicherplatz) Paßwort-Festlegung Paßwort:...
  • Seite 169 System PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Erste serielle Schnittstelle ( Ser1 , PC-Bus) Ser1 Festlegung der Übertragungsrate für die erste serielle Schnittstelle RS 485 oder RS 232 C 9600 Bd 9600 bit/s (Default-Wert) 1200 Bd 1200 bit/s 2400 Bd 2400 bit/s 4800 Bd 4800 bit/s 9600 Bd 9600 bit/s...
  • Seite 170 A-10 System PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Paßwörter deaktivieren Service Alle Paßwörter (für die Programmierbetriebe und die Anzeige von Signalzuständen) können für die Dauer des Service-Einsatzes deaktiviert werden (nur in Verbindung mit Bedienterminal GEL 8810; frei gestaltbare Anzeige in Vorbereitung) inaktiv Normalbetrieb: mit Paßwortabfrage aktiv Servicebetrieb: ohne Paßwortabfrage inaktivT...
  • Seite 171 System A-11 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Modus für Dateneingabe E Eingabe2 Festlegung der Quelle für die Daten, die der Dateneingabe E zugeordnet sind parallel Dateneingabe nur über die Parallelverdrahtung (Stecker E Profibus Dateneingabe nur über PROFIBUS (Long 2 der PDU) par./LB2 Bitweise ODER-verknüpfte Dateneingabe über Parallelver- drahtung und Protokoll LB2 in Vorbereitung...
  • Seite 172 A-12 System PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Dritte serielle Schnittstelle ( Ser3 ) Ser3 Festlegung der Übertragungsrate für die dritte serielle Schnittstelle RS 485 9600 Bd 9600 bit/s (Default-Wert) 4800 Bd 4800 bit/s 9600 Bd 9600 bit/s 19200 Bd 19200 bit/s 28800 Bd 28800 bit/s 57600 Bd 57600 bit/s...
  • Seite 173 Einheiten A-13 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Einheiten-Parameter (Ebene 2) Stück./t Stückzahl und Autostart Festlegung, ob der Sollwerttyp ‘Stückzahl’ Bestandteil eines Satzes sein soll und/- oder ob individuelle Zeiten zur Erzeugung eines automatischen Startsignals im Satz vorgegeben werden sollen. Ist eine der Varianten 2 oder 3 aktiviert, wird die Zeitvorgabe des Einheiten-Para- meters 2/10 ignoriert.
  • Seite 174 A-14 Einheiten PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Fortsetzung 2/2 8 Aus4.0 8 MF parallel an der 4. Datenausgabe Dekaden 10 (nur virtuell) 8 Aus4.2 8 MF parallel an der 4. Datenausgabe Dekaden 10 (nur virtuell) 8 Aus4.4 8 MF parallel an der 4. Datenausgabe Dekaden 10 (nur virtuell) 24 Aus1...
  • Seite 175 Einheiten A-15 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Bahnreg. Bahnregelung Festlegung, ob beim Positionieren eine Bahnregelung für die zugeschalteten Achsen vorgenommen werden soll (siehe Abschnitt 4.14), oder ob eine optionale Funktion verwendet werden soll; eine Umprogrammierung bewirkt die Löschung aller Sollwertprogramme der Einheit (mit Sicherheitsabfrage) inaktiv Keine Bahnregelung linear...
  • Seite 176 A-16 Einheiten PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Fortsetzung 2/6 E4.0 BCD Programmanwahl BCD über die 4. Dateneingabe E Dekaden 10 und 10 (nur virtuell) E4.2 BCD Programmanwahl BCD über die 4. Dateneingabe E Dekaden 10 und 10 (nur virtuell) E4.4 BCD Programmanwahl BCD über die 4. Dateneingabe E Dekaden 10 und 10 (nur virtuell)
  • Seite 177 Einheiten A-17 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Satz-Aus Satz- und Programmnummer an Datenausgabe Festlegung, an welcher Datenausgabe die Nummern des aktuellen Satzes und Programms ausgegeben werden sollen inaktiv Keine Ausgabe der Satz-/Programmnummer Ausgabe1 Satz-/Programmnummer an der 1. Datenausgabe A Ausgabe2 Satz-/Programmnummer an der 2. Datenausgabe A Ausgabe3 Satz-/Programmnummer an der 3.
  • Seite 178 A-18 Einheiten PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Fortsetzung 2/9 Ausg 4.0 4. Datenausgabe A , Dekade 10 (nur virtuell) Ausg 4.1 4. Datenausgabe A , Dekade 10 (nur virtuell) Ausg 4.2 4. Datenausgabe A , Dekade 10 (nur virtuell) Ausg 4.3 4. Datenausgabe A , Dekade 10 (nur virtuell) Ausg 4.4...
  • Seite 179 Einheiten A-19 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Rückst.A Programmablaufsignal ‘Rückstellung’ Festlegung, ob das Signal Rückstellung ausgegeben werden soll, und – falls ja – welches andere Programmablaufsignal dafür entfallen soll (siehe Abschnitt 4.7.5) inaktiv Rückstellung wird nicht verwendet Satzende Rückstellung wird anstelle von Satzende verwendet Blockend Rückstellung wird anstelle von Blockende verwendet Reserve...
  • Seite 180 A-20 Einheiten PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Bemerkungen : 8110-6...

  • Seite 181: Achsen-Parameter (Ebene 3)

    Achsen A-21 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Achsen-Parameter (Ebene 3) Geber Istwertanpassung Festlegung des verwendeten Gebers und Einstellung der Flankenauswertung der 0°- und 90°-Spuren am Zähleingang bzw. der Kodierung des angeschlossenen Absolutgebers; siehe Abschnitt 3.2 (siehe auch Speicherplätze 3/97/98) Inkr. x1 Inkrementaler Geber mit einfacher Flankenauswertung (Nennimpulszahl) Inkr.
  • Seite 182 A-22 Achsen PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Richtung Zählrichtung Invertierung der Istwert-Zählrichtung Vor einer Änderung bitte unbedingt die Abschnitte 3.4 und 4.1.3 lesen! k.Umkehr Keine Zählrichtungsumkehr Umkehr Zählrichtung wird umgekehrt Multipl. Multiplikator Multiplikator für Gebereingang (bei inkrementalen Gebern nach der Flankenaus- wertung); siehe Abschnitt 3.2 Eingabe eines Wertes ≥...
  • Seite 183 Achsen A-23 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER DezPunkt Dezimalpunkt Dezimalstellen (Auflösung) für die Soll- und Istwerte von Position/Länge in der Anzeige und bei der Eingabe; innerhalb des Programmierbetriebs für Maschinen- parameter gilt dies auch für die Geschwindigkeit (vergl. Speicherplätze 3/45 und 3/46); siehe auch Abschnitt 3.2 keine Dezimalstelle eine Dezimalstelle X.XX...
  • Seite 184 A-24 Achsen PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Ref.Hand Kalibrier-Handfunktionen Bestimmte Kalibrierfunktionen können über die Tastatur im Automatikbetrieb aus- geführt werden; siehe Abschnitt 4.8 inaktiv Keine Kalibrierfunktion über Tastatur Ref.-Maß Direkteingabe eines Referenzmaßes nach ; der ein- gegebene Wert überschreibt den ursprünglich program- mierten Wert auf Speicherplatz 3/15 bzw.
  • Seite 185 Achsen A-25 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Ref.fein Signal ‘Referenz fein’ Festlegen der Schaltrichtung für das Signal Referenz fein ; siehe Abschnitt 4.8 → Flanke Negative Signalflanke (High Low) wird ausgewertet → Flanke Positive Signalflanke (Low High) wird ausgewertet Flanke Beide Signalflanken werden ausgewertet Ref.grob Signal ‘Referenz grob’...
  • Seite 186 A-26 Achsen PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Ref.Ges. Referenzfahrt-Geschwindigkeit Geschwindigkeit für die automatische Referenzfahrt bis zum Wendepunkt; siehe Abschnitt 4.8 XXXXXX Max. 6 Eingabestellen inklusive Dezimalpunkt; Angabe in Istmaßeinheiten/Sekunde WendeGes Wende-Geschwindigkeit Geschwindigkeit für die automatische Referenzfahrt ab dem Wendepunkt (Initiator), also in Richtung Referenzpunkt; siehe Abschnitt 4.8 XXXXXX Max.
  • Seite 187 Achsen A-27 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Fortsetzung 3/19 Eing 2.0 Steuerung über die 2. Dateneingabe E Dekade 10 Eing 2.1 Steuerung über die 2. Dateneingabe E Dekade 10 Eing 2.2 Steuerung über die 2. Dateneingabe E Dekade 10 Eing 2.3 Steuerung über die 2. Dateneingabe E Dekade 10 Eing 2.4 Steuerung über die 2.
  • Seite 188 A-28 Achsen PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Schleichfahrt-Geschwindigkeit, vorwärts Ges. Eilfahrt-Geschwindigkeit, vorwärts Ges. Schleichfahrt-Geschwindigkeit, rückwärts Ges. Eilfahrt-Geschwindigkeit, rückwärts Ges. Geschwindigkeiten für das manuelle Verfahren des Antriebs XXXXXX Max. 6 Eingabestellen inklusive Dezimalpunkt; Angabe in Istmaßeinheiten/Sekunde (z. B. '100' für 100,00 mm/s) Polar. A Polarität des Analogausgangs Zuordnung der Spannungspolarität (Geschwindigkeitsvorgabe bei CAN-Bus) zur Fahrtrichtung...
  • Seite 189 Achsen A-29 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER S tot + Positiver Abschaltpunkt S tot – Negativer Abschaltpunkt Solange sich der Antrieb innerhalb des durch S und S festgelegten Bereiches tot+ tot- um die Sollposition bewegt (nachdem die Regelvorgabe den Wert der Sollposition erreicht hat), bleibt der Analogausgang abgeschaltet, d.
  • Seite 190 A-30 Achsen PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Regelfaktor Mit dem Faktor K wird die Dynamik der Antriebsregelung festgelegt; siehe Abschnitt 3.6.2 XXX.X Wertebereich: 0...999,9; Angabe in 1/Sekunde; bei 0 ist die Regelung ausgeschaltet, d. h. der Antrieb wird nur über die Drehzahlvorsteuerung positioniert Geschw.
  • Seite 191 Achsen A-31 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER t Besch+ Max. Beschleunigung, vorwärts t Besch– Max. Beschleunigung, rückwärts t Brems+ Max. Bremsen, vorwärts t Brems– Max. Bremsen, rückwärts Die Zeiten t … t resultieren aus den Maximalwerten für das Beschleu- Besch+ Brems– in die jeweilige Richtung (+ = ^ vorwärts = positive nigen bzw.
  • Seite 192 A-32 Achsen PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Tol. + Positive Toleranz Tol. – Negative Toleranz Für ein stabiles Anstehen des Signals Ist = Soll kann ein Toleranzbereich ange- geben werden, innerhalb dessen das Signal ausgegeben wird; Tol.+: Differenz 'Soll – Ist' positiv, Tol.-: Differenz 'Soll –...
  • Seite 193 Achsen A-33 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Mult.Ges Multiplikator für Geschwindigkeit Die Sollwerte für die Geschwindigkeit im Satz können in einer anderen Maß- einheit als der anlagenspezifischen (Istmaßeinheit/s) eingegeben werden; über »Mult.Ges« erfolgt die entsprechende Anpassung, siehe dazu Abschnitt 4.4 Eingabe eines Wertes ≥ 0 und ≤ 99.9999 XX.XXXX 0 ≡...
  • Seite 194 A-34 Achsen PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER RegStart Lageregelung bei Erreichen der Sollposition Im gestarteten Zustand bleibt die Lageregelung immer aktiv; es ist aber festzu- legen, ob mit Erreichen der Sollposition die Signale Bremse lösen und Regler- sperre aufheben zurückgesetzt werden sollen mit Sig.
  • Seite 195 Achsen A-35 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER tB auf Zeit für das Öffnen der Bremse tB zu Zeit für das Schließen der Bremse Gemessene Stellzeit der Bremse ab dem Signal Bremse lösen bis zur endgültigen Freigabe (3/51) bzw. ab Rücksetzen des Signals bis zum endgültigen Greifen der Bremse (3/52);...
  • Seite 196 A-36 Achsen PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER WK-E'ble Enable-Signal für Absolutgeber nicht verwendet Parkfkt Parkfunktion Festlegung des Modus' für das Anfahren der Parkposition; siehe Abschnitt 4.11 inaktiv Die Parkposition wird nicht angefahren; Direkteingabe einer Position ist nicht möglich C Stück Anfahren der Parkposition mit einem Startsignal jeweils vor Erhöhung der Stückzahl (1., 3., 5., ...
  • Seite 197 Achsen A-37 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Parkpos Wert der Parkposition Der an dieser Stelle festgelegte Positionswert kann auch mittels Direkteingabe im Automatikbetrieb überschrieben werden (Speicherplatz 3/57) XXXXXXXX Max. 8 Eingabestellen inklusive Vorzeichen (-) und Dezi- malpunkt; Angabe in Istmaßeinheiten ParkGes. Park-Geschwindigkeit Geschwindigkeit für das Anfahren der Parkposition XXXXXX Max.
  • Seite 198 A-38 Achsen PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Bereiche Ausgabe von Bereichssignalen Festlegung, ob Bereichssignale ausgegeben werden sollen (siehe Abschnitt 4.7.6) und – falls ja – an welcher Datenausgabe (siehe Abschnitt 4.12.2) inaktiv Keine Bereichssignal-Ausgabe Ausg 1.0 1. Datenausgabe A , Dekade 10 Ausg 1.1 1.
  • Seite 199 Achsen A-39 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Ber.Fkt. Funktion für Bereichssignale Festlegung, ob die programmierten Werte für die Bereiche B1 bis B4 (Anfang, Ende) absolute oder relative Positionen sein sollen, oder ob die Bereichssignale zur Steuerung von Eil-/Schleichgang-Antrieben verwendet werden sollen (Erläute- rung der einzelnen Funktionen in Abschnitt 4.7.6) absolut Die Werte kennzeichnen absolute (Ist-)Positionen;...
  • Seite 200 A-40 Achsen PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER B2: Anf. Anfangswert für Bereich B2 B2: Ende Endwert für Bereich B2 Festlegen der Position für den 2. Bereich B2 (absolut oder relativ zur Sollposition, siehe Speicherplatz 3/62). Signalausgabe: siehe Speicherplätze 3/63/64 Bei Antriebssteuerung (3/62 = 2): B2 = Signal Eilfahrt Der Signalzustand von B2 wird invertiert (siehe Abschnitt 4.7.6).
  • Seite 201 Achsen A-41 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Pos. min Minimalwert für Positionen Pos. max Maximalwert für Positionen Diese beiden Werte bilden die Grenzen für die Eingabeüberwachung innerhalb des Programmierbetriebs für Sollwerte oder bei der Direkteingabe (z. B. Referenz- maß); sie legen aber auch den maximalen Positionierbereich fest, wenn die Funk- tion Software-Endschalter aktiviert ist (siehe Speicherplatz 3/73).
  • Seite 202 A-42 Achsen PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER HW-End. Hardware-Endschalter Festlegung, an welcher Dateneingabe die Signale von den Hardware-Endschaltern eingelesen werden sollen (siehe Abschnitte 4.13.2 und 4.12.1); dabei bedeutet: • Low-Pegel = Endschalter hat ausgelöst (entspricht offenem Eingang) • High-Pegel = Betriebsbereitschaft inaktiv Keine Abfrage der Hardware-Endschalter Eing 1.0 Endschaltersignale an der 1.
  • Seite 203 Achsen A-43 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER !Pos.Ein Ext. Dateneingabe Sollposition/-länge Festlegung, an welcher Dateneingabe die Sollposition oder eine Sollänge vorge- geben werden soll (im BCD-Code, max. 6 Stellen), wahlweise mit Vorzeichen und Längen-Kennung (siehe auch Abschnitt 4.12.1). Ein Sollwert-Programm muß bereits existieren und angewählt sein. Programm Keine externe Datenvorgabe Datenvorgabe ohne Vorzeichen an der 1.
  • Seite 204 A-44 Achsen PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Korr.Ein Ext. Dateneingabe Korrekturwert Festlegung, an welcher Dateneingabe der Korrekturwert vorgegeben werden soll (im BCD-Code, max. 6 Stellen), wahlweise mit Vorzeichen (siehe Abschnitte 4.9 und 4.12.1) Programm Keine externe Datenvorgabe Datenvorgabe ohne Vorzeichen an der 1. Dateneingabe E (Wertebereich: 0 ...
  • Seite 205 Achsen A-45 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Ges.Ein Ext. Dateneingabe Geschwindigkeit Festlegung, an welcher Dateneingabe die Sollgeschwindigkeit vorgegeben werden soll (im BCD-Code, max. 6 Stellen), wahlweise mit Kennung für fließende Satz- verarbeitung ‘C’ (siehe Abschnitte 4.4, 4.5 und 4.12.1) Programm Keine externe Datenvorgabe Datenvorgabe ohne fließende Satzverarbeitung an der 1.
  • Seite 206 A-46 Achsen PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Datenausgabe Sollposition !Pos.Aus Festlegung, an welcher Datenausgabe die Sollposition ausgegeben werden soll (im BCD-Code, max. 6 Stellen), wahlweise mit Vorzeichen und Signal Daten gültig (DG); siehe auch Abschnitt 4.12.2 inaktiv Keine Datenausgabe Datenausgabe ohne Vorzeichen an der 1. Datenausgabe (Wertebereich: 0 ...
  • Seite 207 Achsen A-47 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Datenausgabe Istposition =Pos.Aus Festlegung, an welcher Datenausgabe die Istposition ausgegeben werden soll (im BCD-Code, max. 6 Stellen), wahlweise mit Vorzeichen und Signal Daten gültig (DG); siehe auch Abschnitt 4.12.2. Alternativ ist auch eine serielle Ausgabe an Schnittstelle Ser2 möglich, um den Wert einer anderen Achse als Sollwert zur Verfügung zu stellen, z.
  • Seite 208 A-48 Achsen PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Fortsetzung 3/81 A5 PB Datenausgabe über PROFIBUS (I) A6 PB Datenausgabe über PROFIBUS (II) ECOa 4By Datenausgabe seriell auf den ECO-Bus Ser2 : 4 Byte ab- solut ECOr lsw Datenausgabe seriell auf den ECO-Bus Ser2 : 2 Byte relativ (Istwertänderung) ECOr msw Datenausgabe seriell auf den ECO-Bus Ser2 : 2 Byte relativ (Istwertänderung)
  • Seite 209 Achsen A-49 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Reserve • • • Reserve DeltaS=0 Delta_s nullen Festlegung, ob das Signal Delta_s nullen zum Rücksetzen eines im Stopp- oder rückgestellten Zustand entstandenen Schleppabstands wirksam sein soll (siehe Abschnitt 4.7.3) inaktiv Signal hat keine Wirkung aktiv Signal ist wirksam NetzEich...
  • Seite 210 A-50 Achsen PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Istwert Istwertzuordnung Festlegung, welcher der Istwert-Eingangsstecker Z1 und Z2 welcher Achse zugeordnet sein soll; eine Programmierung kann nur für die Achsen 1 und 2 vorgenommen werden, andernfalls erfolgt ein Parameterfehler (Diese Einstellmöglichkeit dient in erster Linie dazu, bestimmte Istwert-Eingangskombi- nationen zu erzielen, die laut Typenschlüssel nicht angeboten werden.) Die Funktion dieses Speicherplatzes wurde aus Kompatibilitätsgründen beibehal- ten, sie sollte für die EcoController ab Softwareversion 13 nicht mehr verwendet...

  • Seite 211: Anhang B: Anschlussbelegung

    NSCHLUSSBELEGUNG Anhang B: Anschlussbelegung Anschlüsse (Bezeichnungen und Funktion) Klemm- D-Sub- Funktion Seite leiste Stecker Datenausgabe mit je 24 Ausgängen (6 Dekaden) B-13 Serielle Schnittstellen RS 422/485 für unterschied- B-14 liche Anwendungen (Stecker doppelt vorhanden) Serielle Schnittstelle RS 232 C und CAN-Bus B-14 Dateneingabe mit je 24 plusschaltenden Eingängen B-12...

  • Seite 212: Stecker-Anordnung

    NSCHLUSSBELEGUNG Stecker-Anordnung Die folgende Darstellung gilt für einen komplett ausgerüsteten Controller (siehe auch Typenschlüssel in Anhang C). X1810003 LED-Reihe (optional): Dekade: (s. Speicher- z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z platz 1/27) Eing.

  • Seite 213: Klemmleistenkodierung

    NSCHLUSSBELEGUNG Klemmleistenkodierung Die verschiedenen Klemmleisten im Controller und die zugehörigen Stecker sind werksseitig nach folgendem Schema kodiert, um Verwechslungen zu vermeiden: X181003A 8110-6...

  • Seite 214: Anordnung Der Dip-Schalter (Rückseite Des Geräts)

    NSCHLUSSBELEGUNG Anordnung der DIP-Schalter (Rückseite des Geräts) SW8 SW7 SW5.1 SW5.2 X181003B Schalter Funktion SW1.1 Verbinden der Pins 1 von Stecker B und B für eine Kaskadierung (Masse Ser1 = Masse Ser3 ; siehe Stecker B) SW1.2 Abschlußwiderstand für CAN-Bus (Option; siehe Stecker C) Umschaltung der seriellen Schnittstelle Ser2 von RS 422 auf RS 485 (‘ON’);...

  • Seite 215: Anschlussbilder

    NSCHLUSSBELEGUNG Anschlussbilder Bei den folgenden Anschlußbildern ist jeweils auf der linken Seite die interne Verschaltung hinter den Steckern angedeutet. Auf der rechten Seite sind die vorzunehmenden Anschlüsse dargestellt, d. h. die Signale, deren Richtung und sonstige Angaben. Controller-Spannungsversorgung und Klemmleiste Analogausgang (Option) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 3 x 1,35 A...
  • Seite 216 NSCHLUSSBELEGUNG Eingang für einen Inkremental- oder SSI-Geber Stecker mit Versorgungsspannung für 5/24V-Geber Inkrementalgeber (Speicherplatz 3/1 = 0, 1 oder 2) 0° + 5 / 24 V 0° Sense 90° Null 90° Null » 3 kW Buchsenteil Umschaltung mittels DIP-Schalter SW8.2 (Achse 1) oder SW8.1 (Achse 2), 24 V = 'ON' (Spannungshöhe wie an N4, max.
  • Seite 217 NSCHLUSSBELEGUNG Steuer-Eingänge für Einheit 1 bzw. Achse 1 oder Klemmleiste Daten-Eingabe 8 Bit Einheit/Achse 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Start Stopp Rückstellung » 12 kW Referenz suchen Wendeschalter Referenz grob Referenz2/1 Delta_s nullen (s. Klemmleiste K) 0,9 A (intern) alternativ: Verwendung als Dateneingabe E...

  • Seite 218: Steuer-Ausgänge Für Achse

    NSCHLUSSBELEGUNG Steuer-Ausgänge für Achse 1 Klemmleiste Achse 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 8...30 V= Ist = Soll Referenz erreicht Bremse lösen Reglersperre aufheben Rückwärts Vorwärts Störung Signale werden immer ausgegeben 0,9 A (intern) Adresse für Zustandsanzeige und PROFIBUS-Anwendung Schutz bei Verpolung einer galvanisch getrennten Versorgung D181125K Bei Verwendung von Relais mit RC-Gliedern bitte beachten, daß...
  • Seite 219 NSCHLUSSBELEGUNG Steuer-Eingänge für Einheit 2 bzw. Achse 2 oder Klemmleiste Daten-Eingabe 8 Bit Einheit/Achse 2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Start Stopp Rückstellung » 12 kW Referenz suchen Wendeschalter Referenz grob Referenz2/1 Delta_s nullen (s. Klemmleiste H) 0,9 A (intern) alternativ: Verwendung als Dateneingabe E...

  • Seite 220: Steuer-Ausgänge Für Achse 2 Oder Daten-Ausgabe 8 Bit

    B-10 NSCHLUSSBELEGUNG Steuer-Ausgänge für Achse 2 oder Klemmleiste Daten-Ausgabe 8 Bit Achse 2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 8...30 V= Ist = Soll Referenz erreicht Bremse lösen Reglersperre aufheben Rückwärts Vorwärts 0,9 A (intern) wenn Achse 2 nicht aktiviert ist, Verwendung als Daten ausgabe A Dekaden 2 und 3 Schutz bei Verpolung einer galvanisch getrennten Versorgung D181125H...

  • Seite 221: Daten-Ein-/Ausgabe 8 Bit

    B-11 NSCHLUSSBELEGUNG Daten-Ein-/Ausgabe 8 Bit Klemmleiste 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Dateneingabe E , Dekaden 0 und 1 << < >> > << < >> > 0,9 A (intern) 3/19 3/74 siehe Speicherplatz und/oder Datenausgabe A , Dekaden 0 und 1 +8...30 V= Stopp...

  • Seite 222: Daten-Eingaben 24 Bit

    B-12 NSCHLUSSBELEGUNG Stecker Daten-Eingaben 24 Bit (0 V) (intern) 10 k << < >> > 3/75 f 2/7 3/19 3/74 s. Speicherpl. Stiftteil Auf Anfrage auch positive Spannung möglich (wie Daten-Ausgabe A extern oder intern) D181147E 8110-6...

  • Seite 223: Daten-Ausgaben 24 Bit (Logikausgänge)

    B-13 NSCHLUSSBELEGUNG Daten-Ausgaben 24 Bit (Logikausgänge) Stecker = 20 mA pro Ausgang, gesamt maximal 200 mA int. Satzende Blockende SW7.1 SW7.2 Programmende Stopp (N5) (0 V) / +8...30 V 0,9 A (intern) 3/80 f 2/8 3/61 2/9 s. Speicherpl. Buchsenteil D181147A Die Einstellung der Versorgungsspannung auf intern oder extern über die DIP-Schalter SW7 an der Geräterückseite gilt immer für beide Stecker A...

  • Seite 224: Serielle Schnittstelle Rs 232 C Und Can-Bus

    B-14 NSCHLUSSBELEGUNG Stecker 3 serielle Schnittstellen RS 422 / RS 485 (doppelt) für unterschiedliche Anwendungen +5 V +5 V (intern) RxTx- RxTx+ (int.) RxTx- +5 V RxTx+ SW1.1 Buchsenteil Ser 1: RS 485 mit galvanischer Trennung (PC etc.) Ser 2: RS 422/485 (Kaskadierung EcoController) Ser 3: RS 485 mit galvanischer Trennung (Bedienterminal GEL 8810) Beide Schalter SW5 auf 'ON' zum Umschalten der Ser2 von RS 422 auf RS 485 Schalter SW1.1 auf 'ON' bei Kaskadierung mehrerer EcoController...

  • Seite 225: Anhang C: Technische Daten

    ECHNISCHE ATEN Anhang C: Technische Daten Betriebsdaten Versorgungsspannung (Klemmleiste N) Eingang 18 ... 30 V DC ( U ) oder 15 ... 23 V AC ( U (abs. Maximalwerte: 32 V DC / 23 V AC) Stromaufnahme ca. 300 mA (ohne Last) Absicherung elektronisch 1,35 A (PTC-Überlastschutz) ∗...
  • Seite 226 ECHNISCHE ATEN Steuerausgänge (Klemmleisten F, H, K) 300 mA pro Ausgang, 8 Ausgänge zusammen 600 mA dauerkurzschlußfest Versorgungsspannung extern 8…30 V DC (abs. Max.-Wert: 35 V DC) Analog-Ausgänge (Klemmleiste N) Spannungsbereich -10,000 V … 0 … +10,000 V, potentialfrei Auflösung 1,22 mV (14-Bit-D/A-Wandler) 6 mA, dauerkurzschlußfest ±...
  • Seite 227 ECHNISCHE ATEN Sollwert-Speicherplätze 6416 Aufteilung max. 99 Programme pro Einheit max. 999 Sätze pro Programm Netzausfallsichere Flash Memory mit einer Lebensdauer von Speicherung 100 000 Schreibvorgängen oder 20 Jahren Klimatische Anwendungs- KWF (nach DIN 40040) klasse relative Luftfeuchtigkeit bis 95%, keine Betauung Arbeitstemperaturbereich 0 °C ...

  • Seite 228: Abmessungen

    ECHNISCHE ATEN Abmessungen EcoController GEL 8110 für Hutschienenmontage » 80 X181036E EcoController GEL 8110 für Wandmontage X181036D Maße in mm 8110-6...
  • Seite 229 ECHNISCHE ATEN Netztransformator GEL 7923 Klemmplatte GEL 7922 zum Netztransformator GEL 7923 » 65 » 71 0 115 230 20 0 20 0 115V 20VA 20VA 230V X6203EH D6101CH Netzfilter GEL 7925 für netzseitige Spannungsspitzen > 2,5 kV, 250 V ≅ , 50/60 Hz, 2 A Bauhöhe 32 D6101AH Maße in mm...

  • Seite 230: Ausführungen / Typenschlüssel

    ECHNISCHE ATEN Ausführungen / Typenschlüssel Grundversion GEL 8 Ausführung 10 Positionierung 15 Positionierung mit Kreisinterpolation 30 Fliegende Säge 35 Rotierendes Messer 40 Gleichlaufregelung Steuer-Ein-/Ausgänge GEL 8 Ausführung Klemmleiste G, J 16 Steuereingänge 16 Steuerausgänge H, K 8 Steuereingänge oder -ausgänge Analogausgänge GEL 8 Ausführung...
  • Seite 231 ECHNISCHE ATEN Daten-Ein-/Ausgaben GEL 8 Ausführung Stecker ohne 48 Dateneingänge (plusschaltend), 48 Daten- ausgänge und 24 LED InterBus-S (spezielle Gehäusevariante) Intelligente Schnittstelle RS 485 für PROFI- BUS-Anwendungen Zusätzlicher Bus GEL 8 Ausführung Stecker ohne CAN-Bus CAN-Bus, erweitert 8110-6...

  • Seite 232: Zubehör

    ECHNISCHE ATEN Zubehör Bezeichnung Bestellnummer GEL 7923 Netztransformator 2×20 V, 2×20 VA Klemmplatte für Netztransformator GEL 7922 Netzfilter mit stromkompensierten Drosseln, 250 V~ GEL 7925 Konverter V24/RS485 inkl. Steckernetzteil • mit galvanischer Trennung GEL 89011 • ohne galvanische Trennung GEL 89010 Verbindungskabel •...

  • Seite 233: Bedienen Und Beobachten

    Bedienen und Beobachten Bedienterminal GEL 8810 für GEL 8000 und GEL 8100 Technische Information Stand 11.04 Internet: http://www.lenord.de Tel.: +49 (0)208 9963-0 Lenord, Bauer & Co. GmbH E-Mail: info@lenord.de Fax: +49 (0)208 676292 Dohlenstrasse 32 46145 Oberhausen, Germany...
  • Seite 234 Sollwerten und Maschinenparametern sowie die Anzeige von Istwerten. Auf Anfrage ist eine garantiert auch bei ungünstigen Lichtverhält- nissen eine gute Ablesbarkeit. Der Kontrast Anpassung der Schnittstellensoftware seitens Lenord+Bauer möglich. ist individuell einstellbar. Aufbau Serielle Schnittstellen Das Bedienterminal ist in einem Stahlblechgehäuse für den...
  • Seite 235 Anschlussbelegungen Stecker B (RS 485 - Schnittstelle) Stecker B (RS 232 C - Schnittstelle) + 5 V 4 7 0 1 8 0 4 7 0 S W 2 . 1 S W 2 . 2 R x T x - R x T x + B u c h s e n t e i l Buchsenteil...
  • Seite 236 Typenschlüssel, Maßbild Typenschlüssel Lierferbare Ausführungen GEL 8810 0 D 1 IP 65, Hintergrundbeleuchtung, galv. getrennte RS 485, Kommunikationssoftware für ü f EcoController GEL 81XX r ü l l o GEL 8810 0 D 2 IP 65, Hintergrundbeleuchtung, galv. getrennte RS 485, r ü...

Inhaltsverzeichnis