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Jetter JM-203 Benutzerhandbuch

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JetMove 1xx, 2xx, D203
an JetControl
Antrieb
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Verwandte Anleitungen für Jetter JM-203

Inhaltszusammenfassung für Jetter JM-203

  • Seite 1 JetMove 1xx, 2xx, D203 an JetControl Antrieb 60866114...
  • Seite 2 Artikel-Nr.: 60866114 Version 2.11.4 November 2012 / Printed in Germany Die Firma Jetter AG behält sich das Recht vor, Änderungen an ihren Produkten vorzunehmen, die der technischen Weiterentwicklung dienen. Diese Änderungen werden nicht notwendigerweise in jedem Einzelfall dokumentiert. Diese Benutzerinformation und die darin enthaltenen Informationen wurden mit der gebotenen Sorgfalt zusammengestellt.

  • Seite 3: So Können Sie Uns Erreichen

    JetMove 2xx an JetControl So können Sie uns erreichen Jetter AG Gräterstraße 2 D-71642 Ludwigsburg Germany Telefon - Zentrale: 07141/2550-0 Telefon - Vertrieb: 07141/2550-433 Telefon - Technische Hotline: 07141/2550-444 Telefax - Vertrieb: 07141/2550-484 E-Mail - Vertrieb: sales@jetter.de E-Mail - Technische Hotline: hotline@jetter.de...
  • Seite 4 Ihre Wünsche und Erfordernisse einzuge- hen. Fehlende oder unzureichende Kenntnisse der Benutzer-Information führen zum Ver- lust jeglicher Haftungsansprüche gegen die Firma Jetter AG. Dem Betreiber wird deshalb empfohlen, sich die Einweisung der Personen schriftlich bestätigen zu las- sen.

  • Seite 5: Symbolerklärung

    Darstellung der Tasten auf der PC-Tastatur und der Bediengeräte. Dieses Symbol verweist Sie auf weiterführende Informationsquellen (Datenblät- ter, Literatur etc.) zu dem angesprochenen Thema, Produkt o.ä. Ebenso gibt die- ser Text hilfreiche Hinweise zur Orientierung im Handbuch. Jetter AG...
  • Seite 6 JetWeb Jetter AG...

  • Seite 7: Inhaltsverzeichnis

    Parametrierbeispiel Asynchronmotor 5.3.1 Sternschaltung 5.3.2 Auswahl des Verstärkers 5.3.3 Belastbarkeit 5.3.4 Betrieb mit Feldschwächung 5.3.5 Parametrierung 5.3.6 Parametrierbeispiel Schrittmotor 5.4.1 Parametrierung 5.4.2 Parametrierbeispiel Linearmotor 5.5.1 Auswahl des Verstärkers 5.5.2 Belastbarkeit 5.5.3 Parametrierung 5.5.4 Parametrierbeispiel Bürstenbehafteter DC-Motor 5.6.1 Parametrierung Jetter AG...
  • Seite 8 JetWeb 2-Phasen-(Schritt)-Motor 5.7.1 Parametrierung eines Schrittmotors 5.7.2 Parametrierung eines LinMot Bremse 5.8.1 Parametrierung Registerbeschreibung Rückführung Geberanschluss 6.1.1 JM-203, JM-206 und JM-215 6.1.2 JM-203B, JM-206B, JM-204, JM-208, JM-215B und JM-225 6.1.3 JM-D203 6.1.4 JM-105 Resolver 6.2.1 Parametrierung HIPERFACE 6.3.1 Parametrierung Sinus-Inkrementalgeber 6.4.1...
  • Seite 9 11.11 Referenzieren nur mit dem Nullimpuls 11.12 Referenzieren mit Referenz- und Endschalter 11.12.1 Positive Richtung 11.12.2 Negative Richtung 11.13 Referenzieren nur mit einem Endschalter 11.14 Referenzieren nur mit dem Referenzschalter 11.15 Registerbeschreibung Positionieren 12.1 PtP-Positionierung 12.2 Endlospositionierung 12.3 Registerbeschreibung Technologiefunktionen Jetter AG...
  • Seite 10 13.7.4 Konfigurieren 13.7.5 Leitposition referenzieren 13.7.6 Einkoppeln 13.7.7 Auskoppeloptionen 13.7.8 Sofort Auskoppeln 13.7.9 Auskoppeln mit Rampe 13.7.10 Auskoppeln mit Punkt-zu-Punkt-Positionierung 13.7.11 Auskoppeln mit Endlospositionierung 13.7.12 Übersetzungsverhältnis ändern 13.7.13 Registerbeschreibung 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle 13.8.1 Übersicht 13.8.2 Begriffs-Definitionen Jetter AG...
  • Seite 11 13.12 Folgegenauigkeit 13.12.1 Übersicht 13.12.2 Folgeungenauigkeiten 13.12.3 Kompensation der Ungenauigkeit 13.12.4 Totzeit-Kompensation 13.12.5 Totzeit-Kompensation - Registerbeschreibung Sonderfunktion: Fliegende Referenzierung 14.1 Einführung 14.2 Was ist die Funktion "Fliegende Referenzierung"? 14.3 Registerübersicht 14.4 Wie arbeitet die Funktion "Fliegende Referenzierung"? 14.5 Triggersignal Jetter AG...
  • Seite 12 Sonderfunktion: Drehmoment-Abschaltung 18.1 Einführung 18.2 Registerübersicht 18.3 Modus 1 18.4 Modus 2 18.4.1 Modus 2 - Ablaufdiagramm 18.5 Genauigkeit 18.6 Modus 1 - Konfigurieren und Betreiben 18.6.1 Konfigurieren 18.6.2 Funktion aktivieren und deaktivieren 18.6.3 Übergang in den Normalbetrieb Jetter AG...
  • Seite 13 Allgemeine Parameter 20.1 Steuerparameter 20.2 Diagnoseparameter 20.3 Verstärkerparameter Verzeichnis Anhang Anhang A: Aktuelle Änderungen Anhang B: Abkürzungsverzeichnis Anhang C: Registerübersicht - Num. Reihenfolge Anhang D: Registerübersicht - Funkt. Reihenfolge Anhang E: Funktionsübersicht Anhang F: Abbildungsverzeichnis Anhang G: Stichwortverzeichnis Jetter AG...
  • Seite 14 Inhalt JetWeb Jetter AG...

  • Seite 15: Einleitung

    Diese Benutzer-Information beschreibt die Funktionalität des Produktes JetMove 2xx mit der Betriebssystem-Version V2.11.0.0 Dieses Dokument beschreibt den Betrieb von JetMove 2xx am Systembus der Jetter AG. Ergänzend zu diesem Dokument sind die Dokumente zu den einzelnen Baugrö- ßen der JetMove 200er-Serie gültig.
  • Seite 16 1 Einleitung JetWeb Jetter AG...

  • Seite 17: Registernummerierung

    JX6-SB-I Submodul betreiben. Das JX6-SB-I ist ein Submodul für die JetControl 647. An das JX6-SB-I Submodul lassen sich alle Erweiterungsmodule (in- telligente und nicht intelligente) des Jetter Systembusses anschließen. JetMove 2xx zählt zu den intelligenten Erweiterungsmodulen. Codierung der Registernummer:...

  • Seite 18: Abb. 1: Submodulsteckplätze Der Steuerung Jc

    Die vierte Ziffer x ist die Slave-Modulnummer im Systembus: x = Slave-Modulnummer (2 ... 9). Die Slave-Modulnummer gibt die Position unter den am Jetter Systembus ange- schlossenen intelligenten Erweiterungsmodulen an. Je kleiner die Zahl, umso näher befindet sich das Modul an der Steuerung.

  • Seite 19: Achsdefinitionen

    Es spielt bei der Angabe keine Rolle, ob es sich um einen rotatorischen Motor han- delt: Der Achstyp legt die mechanische Ausführung der Last fest. Zum Beispiel kann ein rotatorischer Motor über eine Spindel eine lineare Achse be- wegen. Applikationsbeispiele für Linearachsen: Jetter AG...

  • Seite 20: Registerbeschreibung

    Wert des aktuellen Achstyps Schreiben Neuer Wert des aktuellen Achstyps Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 1, 2 Wert nach Reset 2 (rotatorisch) Hier wird die Bewegung der Achse festgelegt, linear oder rotatorisch. Jetter AG...

  • Seite 21: Bedeutung Der Werte

    • Beschleunigung-/Verzögerungsangaben: [°/s²] • Ruckangaben: [°/s³] Diese Einstellung wird bei einem JetSym-ST- oder JetSym-STX-Projekt auf der Ach- sen-Seite der Projekteinstellungen vorgenommen. Der Motion-Setup kontrolliert bei einem Verbindungsaufbau die Einstellung und stellt nach einer Abfrage den Wert entsprechend ein. Jetter AG...
  • Seite 22 Achse kann weiterfahren mit neuen Positionswerten beginnend bei der positiven Verfahrgrenze. Als Folge davon haben Modulo-Achsen normalerweise keine Hard- oder Software- Endschalter. Folgende Abbildung zeigt eine Endlosachsbewegung in positiver Richtung mit einem Modulo-Verfahrbereich von 200.000° (negative Verfahrgrenze = 0°, positive Verfahr- grenze = 200.000°). Jetter AG...

  • Seite 23: Abb. 2: Beispiel Einer Modulo-Achsbewegung

    Positionierzyklus 3 Abb. 2: Beispiel einer Modulo-Achsbewegung Diese Einstellung wird bei einem JetSym-ST- oder JetSym-STX-Projekt auf der Ach- sen-Seite der Projekteinstellungen vorgenommen. Der Motion-Setup kontrolliert bei einem Verbindungsaufbau die Einstellung und stellt nach einer Abfrage den Wert entsprechend ein. Jetter AG...
  • Seite 24 3 Achsdefinitionen JetWeb Jetter AG...

  • Seite 25: Achseinstellungen

    Bezug zur Grundstellung nach einer Referenzfahrt gemacht werden. Während der Referenzfahrt wird die Software-Endschalter-Überwachung intern ab- geschaltet. Verfahrgrenzen Die Verfahrgrenzen dienen zur Positionsbegrenzung von Verfahrbefehlen im Lage- reglerbetrieb. Die Einstellung der Verfahrgrenzen muss in Bezug zur Grundstellung nach einer Referenzfahrt gemacht werden. Jetter AG...

  • Seite 26: Maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung Und Ruck

    Diese Parameter begrenzen die Dynamik der gesamten Achse. Die maximale Ge- schwindigkeit kann entsprechend der geforderten Maximalgeschwindigkeit eingetra- gen werden. Für die erste Inbetriebnahme bleiben die Parameter für Beschleunigung und Ruck auf dem Default-Wert. Beim Einstellen der Achse auf höhere Dynamik kön- nen diese Parameter dann erhöht werden. Jetter AG...

  • Seite 27: Registerbeschreibung

    Verstärker wird jede Beschleunigung bzw. Verzögerung auf den angegebenen Wert begrenzen, auch wenn für eine Positionierung ein größerer Wert angegeben wird. Die Beschleunigung/Verzögerung wird nur bei Positionierungen mit dem Lageregler begrenzt. Die Achse wird auch gemäß diesem Parameter abgebremst, wenn Sie das Kom- mando 5 geben. Jetter AG...
  • Seite 28 Achsbewegung in die positive Richtung, d.h. die Zielposition bei einer Positionie- rung wird immer auf diesen Wert begrenzt, auch wenn Sie einen höheren Wert ein- geben. Über Register 192 "Modulo-Achse" wird die Einstellung der Achse auf eine Modulo- Achse vorgenommen. Jetter AG...

  • Seite 29: Register 184: Maximale Geschwindigkeit

    Hier wird die maximale Geschwindigkeit der mechanischen Achse angegeben. Der Verstärker begrenzt die Geschwindigkeit auf diesen Wert, auch wenn bei einer Po- sitionierung eine höhere Geschwindigkeit vorgegeben wird. Außerdem ist dieser Wert notwendig für die Überwachung der maximalen Beschleunigung/Verzögerung und die Überwachung des maximalen Rucks. Jetter AG...

  • Seite 30: Register 193: Modulo-Verfahrbereich

    Register 194: Übersetzung - Motorumdrehungen Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Anzahl der Motorumdrehungen Schreiben Neue Anzahl der Motorumdrehungen Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0,01 ... pos. float Grenze [Umdr.] Wert nach Reset 1 [Umdr.] Jetter AG...

  • Seite 31: Register 195: Übersetzung - Mechanikumdrehungen

    Register 194 "Übersetzung - Motorumdrehungen". Register 196: Übersetzung - linear/rotatorisch Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Übersetzung Schreiben Neue Übersetzung Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0,01 ... pos. float-Grenze [°/Umdr.] oder [mm/ Umdr.] Wert nach Reset 360 [°/Umdr.] Jetter AG...

  • Seite 32: Bedeutung Der Bits

    Bit 6: ENABLE1 (nicht änderbar) Bit 7: ENABLE2 (nicht änderbar) Bit 8: INPUT (Interrupt-Eingang, spezielle Anwendung) (* Dieses Bit ist nur bei dem JM-D203 verfügbar. (** Diese Bits sind nur bei Verstärker mit einer Option „Sicherer Halt" verfügbar. Jetter AG...
  • Seite 33 Bit 5: Select (Steckerkodierung) Bit 6: ENABLE1 Bit 7: ENABLE2 Bit 8: INPUT (Interrupt-Eingang, spezielle Anwendung) (* Dieses Bit ist nur bei dem JM-D203 verfügbar. (** Diese Bits sind nur bei Verstärker mit einer Option "Sicherer Halt" verfügbar. Jetter AG...
  • Seite 34 4 Achseinstellungen JetWeb Jetter AG...

  • Seite 35: Motor

    Allgemein Zum Anschluss des Motors siehe Betriebsanleitung des JM-2xx. Festlegen des Kommutierungsoffsets und der Polpaarzahl: Wenn Sie keinen Jetter-Motor verwenden, müssen mindestens das “Register 116: Kommutierungsoffset” auf Seite 58 und das “Register 123: Polpaarzahl” auf Seite 60 eingestellt werden. Bei Jetter-Motoren muss je nach Bauart die Polpaarzahl eingestellt werden:...

  • Seite 36: Synchronmotor

    Die Verstärker JM-105 liefert bei +Vmot = 48 V DC ca. 27 V max. effektive Spannung. • Die Verstärker JM-D203, JM-203 und JM-206 liefern ca. 190 V max. effektive Spannung. • Die Verstärker JM-204, JM-208 und JM-215 liefern ca. 320 V max.

  • Seite 37: Beispiel 1: Berechnung Der Effektiven Spannung

    – “Register 577: Geber-Typ” auf Seite 75 Funktionsgruppe Stromregler: – “Register 503: Stromregler K ” auf Seite 110 – “Register 504: Stromregler T ” auf Seite 113 – “Register 618: Nennstrom” auf Seite 114 – “Register 619: Überlastfaktor” auf Seite 115 Jetter AG...

  • Seite 38: Parametrierbeispiel

    Induktivität zwischen 2 Motorklemmen in der Einheit [H] -> Mo- Motor tordatenblatt bzw. Messen. Widerstand zwischen 2 Motorklemmen in der Einheit [  ] -> Motor Motordatenblatt bzw. Messen. Beispielmotor:  15 4mH 3,85ms --------------------- -  4 0 Jetter AG...
  • Seite 39 Summe der kleinen Zeitkonstanten in der Einheit [s] -> T beim JM-2xx immer 0,000042s Zwischenkreisspannung des Verstärkers in der Einheit [V] Beispielmotor bei U = 320 V und Überlastfaktor = 2:    2 2 43A 15,4mH 2,78 ----------------------------------------------------- -   2 42s 320V Jetter AG...

  • Seite 40: Asynchronmotor

    Verfügung stellen muss. Der Asynchronmotor benötigt auf Grund der Gegenspannung (EMK) für eine be- stimmte Drehzahl eine bestimmte effektive Spannung. Je höher die Drehzahl umso höher muss die effektive Spannung sein. Das Verhältnis ist dabei linear. Jetter AG...

  • Seite 41: Beispiel 2: Berechnungsbeispiel Bei Asynchronmotoren

    Die Verstärker JM-105 liefert bei +Vmot = 48 V DC ca. 27 V max. effektive Spannung. • Die Verstärker JM-D203, JM-203 und JM-206 liefern ca. 190 V max. effektive Spannung. • Die Verstärker JM-204, JM-208 und JM-215 liefern ca. 330 V max.

  • Seite 42: Belastbarkeit

    Synchrondrehzahl des Motors bei Nenndrehzahl in der Einheit sync [U/min] (Hilfsgröße zur Berechnung von f schlupf Polpaarzahl Nenn-Schlupffrequenz in der Einheit [Hz] schlupf drehmomentbildender Nennstrom / Nenn-Wirkstrom in der Einheit [A ] (Hilfsgröße zur Berechnung von I Nenn-Magnetisierungsstrom in der Einheit [A Jetter AG...

  • Seite 43: Parametrierbeispiel

    3.000 2.760 - 2.910 1.500 1.380 - 1.455 1.000 920 - 970 690 - 730 Beispielmotor: Z (2) Die Schlupffrequenz f berechnet sich wie folgt: schlupf   Z  – sync -------------------------------------- - schlupf --------- - Jetter AG...
  • Seite 44 Für die Operanden gilt: Nennstrom in der Einheit [A ] -> Motortypenschild, abhängig von der Motorwicklungsbeschaltung Nenn-Magnetisierungsstrom in der Einheit [A ] -> Siehe “Re- gister 618: Nennstrom” auf Seite 114. Beispielmotor:   9 3A 7 34A 5,71A – Jetter AG...
  • Seite 45 Summe der kleinen Zeitkonstanten in der Einheit [s] -> T beim JM-2xx immer 0,000042s Zwischenkreisspannung des Verstärkers in der Einheit [V] Beispielmotor bei U = 560 V und Überlastfaktor = 1,5:    1,5 7 34A 11,6mH 2,71 ----------------------------------------------------------   2 42s 560V Jetter AG...

  • Seite 46: Schrittmotor

    “Register 577: Geber-Typ” auf Seite 75 der virtuelle Gebertyp (Wert 11) eingestellt werden. Aufgrund des fehlenden Gebersystems existiert auch kein realer Drehzahl-Istwert. Das “Register 124: Drehzahlregler K ” auf Seite 123 muß deshalb auf "0" gesetzt werden. Damit wird der Drehzahlregler unwirksam. Jetter AG...

  • Seite 47: Parametrierbeispiel

    Das Typenschild eines Motors hat folgende Angaben: Parameter Wert Nennstrom I 2,43 A Wicklungswiderstand R  Wicklungsinduktivität L 15,4 mH Motorpolzahl P (1) Die Polpaarzahl Z berechnet sich wie folgt: 2  Für den Operanden gilt: Motorpolzahl Beispielmotor: 10 2  Jetter AG...
  • Seite 48 Beispielmotor bei U = 320 V und Überlastfaktor = 2:    2 2 43A 15,4mH 2,78 ----------------------------------------------------- -   2 42s 320V (4) Der Drehzahlregler Preset-Wert wird typischerweise auf den Nennstrom des Mo- tors gesetzt. Jetter AG...

  • Seite 49: Linearmotor

    Die Verstärker JM-105 liefert bei +Vmot = 48 V DC ca. 27 V max. effektive Spannung. • Die Verstärker JM-D203, JM-203 und JM-206 liefern ca. 190 V max. effektive Spannung. • Die Verstärker JM-204, JM-208 und JM-215 liefern ca. 320 V max.

  • Seite 50: Beispiel 3: Berechnung Der Effektiven Spannung

    Induktivität zwischen 2 Motorklemmen in der Einheit [H] Motor Widerstand zwischen 2 Motorklemmen in der Einheit [Ohm] Motor Folgende Register müssen zur Parametrierung des Motors angepasst werden: Hinweis! Bei der Software-Version 2.09.0.0 müssen Teile der Parametrierung auf Umdre- hungen umgerechnet werden. Jetter AG...

  • Seite 51: Parametrierbeispiel

     4. Die Maximalgeschwindigkeit soll 3,0 m/s betragen. Das “Register 118: Maximale Motordrehzahl” auf Seite 122 wird dann wie folgt berechnet:  --- - maximale Drehzahl 93,75 5625 --------------- - --- - --------- - -------- - Jetter AG...
  • Seite 52 Betrieb eines Schrittmotors mit einem geringen Strom umgeschaltet werden. Hinzu wird nachfolgend im Drehzahlmodus eine kleine Drehzahl vorgegeben, bis die Richtung des Motors zu erkennen ist. Diese Richtung ist mit der Zählrichtung des angebauten Gebers zu vergleichen. Jetter AG...

  • Seite 53: Bürstenbehafteter Dc-Motor

    – “Register 577: Geber-Typ” auf Seite 75 Funktionsgruppe Stromregler: – “Register 503: Stromregler K ” auf Seite 110 – “Register 504: Stromregler T ” auf Seite 113 – “Register 618: Nennstrom” auf Seite 114 – “Register 619: Überlastfaktor” auf Seite 115 Jetter AG...

  • Seite 54: 2-Phasen-(Schritt)-Motor

    Preset-Wert” auf Seite 125 vorgegeben werden. Beim Einschalten des Reglers wird der I-Anteil des Drehzahlreglers entsprechend gesetzt, was über das “Register 507: Drehzahlregler I-Anteil” geprüft werden kann. Dieser Wert wird als “Register 125: Stromsollwert” am Stromregler sichtbar. Jetter AG...

  • Seite 55: Parametrierung Eines Linmot

    – “Register 577: Geber-Typ” auf Seite 75 muss mit dem Wert für "LinMot" (Wert 16) beschrieben werden. Funktionsgruppe Stromregler: – “Register 503: Stromregler K ” auf Seite 110 – “Register 504: Stromregler T ” auf Seite 113 – “Register 618: Nennstrom” auf Seite 114 – “Register 619: Überlastfaktor” auf Seite 115 Jetter AG...

  • Seite 56: Bremse

    Öffnen und Schließen der Bremse Ihren Anforderungen anpassen. Dazu lesen Sie bitte in der Registerbeschreibung für die Parameter “Register 547: Verzö- gerungszeit beim Öffnen der Motorbremse” auf Seite 61 und “Register 548: Verzö- gerungszeit beim Schließen der Motorbremse” auf Seite 62. Jetter AG...

  • Seite 57: Abb. 4: Verzögerungszeiten Der Motorbremsenansteuerung

    Rücksetzen des Bits keine Auswirkungen. Bit 0: Bremse schließen Bremse öffnen Der Schalt-Zustand der Bremse kann zu jeder Zeit über Register 575 "Statuswort 2" im Bit 0 abgelesen werden: Bit 0: Bremse ist geschlossen Bremse ist geöffnet Jetter AG...

  • Seite 58: Registerbeschreibung

    Sofort Variablen-Typ float Wertebereich -180 ... 180 [°] Wert nach Reset 0 [°] Hier wird der Kommutierungsoffset des Motors angegeben. Dieser Maschinenpara- meter ist für spezielle Anwendungen reserviert. Der Parameter wird im Bedarfsfall vom Hersteller des Verstärkers festgelegt. Jetter AG...

  • Seite 59: Funktion

    Nennfrequenz Beispiele für Synchrondrehzahlen und Polpaarzahlen bei einer Nennfrequenz von 50 Hz: [U/min] [U/min] sync 3.000 2.760 - 2.910 1.500 1.380 - 1.455 1.000 920 - 970 690 - 730 Siehe auch Kapitel 5.3 "Asynchronmotor", Seite 40. Jetter AG...
  • Seite 60 1 ... 200 Wert nach Reset Hier wird die Polpaarzahl des Motors eingetragen. Diese ist aus den Motor-Daten- blatt zu entnehmen. Für Jetter-Motoren ist die Polpaarzahl normalerweise 3 bzw. 5. Für Asynchronmotoren, siehe Beschreibung von Register 122 "Schlupf-Frequenz". Register 505: Spannungskonstante...

  • Seite 61: Register 547: Verzögerungszeit Beim Öffnen Der Motorbremse

    Folgende Befehle haben Auswirkung auf das Öffnen der Bremse: • Geben von Kommando 1 -> Bremse wird geöffnet. • Setzen von Bit 0 im Register 574 "Steuerwort 2" -> Bremse wird geöffnet, wenn die Bremsenschaltung auf "manuell" konfiguriert wurde. Siehe auch Kapitel 5.8 "Bremse", Seite 56. Jetter AG...

  • Seite 62: Register 548: Verzögerungszeit Beim Schließen Der Motorbremse

    Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich 1 ... 155 [°C] Wert nach Reset 0 [°C] Bei Verwendung eines Motors mit Temperatur-Schalter wird der geschlossene Zu- stand mit 1 °C und der geöffnete Zustand mit 155 °C angezeigt. Jetter AG...

  • Seite 63: Register 565: Motorwellenstellung

    Aktuelle Stellung der Motorwelle Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich -180 ... 180 [°] Wert nach Reset 0 [°] Mit Hilfe dieses Parameters kann die aktuelle Stellung der Motorwelle ausgelesen werden. 0° -90° +90° -/+180° Abb. 5: Motorwellenstellung Jetter AG...
  • Seite 64 Dieses Register muss bei einem JM-105 verändert werden, wenn ein DC- oder ein 2-Phasen-(Schritt)-Motor verwendet wird. Abhängig von der Motorart werden die Motorleitungen im Betrieb geschalten. Folgende Motorarten sind möglich: = 3-Phasen-Synchronmotor = 3-Phasen-Asynchronmotor = 3-Phasen-Schrittmotor = 2-Phasen-(Schritt)-Motor = DC-Motor Jetter AG...

  • Seite 65: Register 609: Typ Des Motortemperatur-Sensors

    Folgende Sensortypen sind möglich: = Temperaturschalter; Anzeige 0°C bzw 155°C = KTY83-110; Anzeige der Temperatur in °C = KTY84-130; Anzeige der Temperatur in °C = PTC; Anzeige 0°C bzw 155°C Die Motortemperatur kann in Register 562 ausgelesen werden. Jetter AG...
  • Seite 66 0 [Nm/A] Hier wird die Drehmomentkonstante Kt des Motors angegeben. Die Angabe der Drehmomentkonstante ist notwendig für die Anzeige des Ist-Drehmoments im Re- gister 621 "Ist-Drehmoment". Ist die Drehmomentkonstante 0, dann wird auch das Ist-Drehmoment mit 0 angezeigt. Jetter AG...

  • Seite 67: Rückführung

    Geberanschluss 6.1.1 JM-203, JM-206 und JM-215 Die Verstärker JM-203, JM-206 und JM-215 müssen entsprechend zum eingesetz- ten Geber bestellt werden. Dabei wird zwischen Verstärker mit Resolverauswertung und Verstärker mit HIPERFACE-Auswertung unterschieden. Wird z. B. ein Sinus-In- krementalgeber eingesetzt, so kann dieser nur mit einem Verstärker mit HIPER- FACE-Auswertung betrieben werden, da die Signale einem HIPERFACE-Geber ähnlich sind.

  • Seite 68: Jm-D203

    Der Verstärker JM-105 besitzt keine automatische Erkennung. Die Grundeinstellung ist Resolver. Geber Resolver Grundeinstellung 1Vss-SinCos Auswahl über Register 577 "Geber-Typ" 5V-Inkrementalgeber Auswahl über Register 577 "Geber-Typ" Virtueller Geber Auswahl über Register 577 "Geber-Typ" LinMot Auswahl über Register 577 "Geber-Typ" Jetter AG...

  • Seite 69: Resolver

    Inkrementalgeber sendet pro Wegstrecke eine gewisse Anzahl von Sinus- und Co- sinus-Perioden. ACHTUNG! Die Maximalfrequenz der SinCos-Auswertung ist begrenzt: Bei einem Sinus-Inkrementalgeber mit einer Signalperiode von 40 µm und einer Maximalfrequenz von 100 kHz ergibt sich eine Maximalgeschwindigkeit von 4,0 m/s. Jetter AG...

  • Seite 70: Parametrierung

    Beim Einsatz eines Linearmotors mit einem relativen Positionsgeber. • Beim Einsatz eines rotatorischen Motors, bei dem die Phasenlage von Motor- wicklung zur Rückführung nicht nach Jetter-Standard aufgebaut ist. • Zum Testen der Verdrahtung von Motor- und Rückführung. In diesem Falle muss ein Kommutierungsoffset um "null" gemessen werden.

  • Seite 71: Inkrementalgeber

    Ein Inkrementalgeber als Kommutierungsrückführung kann nur in Verbindung mit ei- nem Asynchronmotor eingesetzt werden, ohne dass eine Kommutierungssuche durchgeführt werden muss.. Hinweis: JM-203, JM-203B, JM-206, JM-206B, JM-204, JM-208, JM-215, JM-215B und JM-225 Es können nur Inkrementalgeber mit einem 5 V-Differenzsignal verwen- det werden.

  • Seite 72: Endat 2

    Funktionsgruppe Achse: – Register 196 "Übersetzung - linear/rotatorisch" ist bei einem LinMot mit dem Wert 20,00mm zu beschreiben. Funktionsgruppe Rückführung: – Register 577 "Geber-Typ" Die detaillierte Beschreibung der Register ist im Kapitel 6.8 "Registerbeschreibung", Seite 73, zu finden. Jetter AG...

  • Seite 73: Registerbeschreibung

    Rechteck-Inkrementalgeber: Bei einem Rechteck-Inkrementalgeber muss dieses Register mit der Anzahl der Strich multipliziert mit 4 auf die Länge der eingesetellen Polpaarzahl beschrieben werden. Der Geber-Typ im Register 577 muss auf den Wert 4 oder 8 gesetzt wer- den. Jetter AG...
  • Seite 74 Spezialfall für eine statische Störkraft (weiche Puffer, Gravitationskraft): Wenn es möglich ist, dass der magnetische Totpunkt nicht erreichbar ist, kann über eine Doppelmessung mit halbem Strom und Maximal- strom der nicht erreichbare Totpunkt errechnet werden. Diese Messmethode sollte nur mit Rückspache mit Jetter eingesetzt werden. Jetter AG...
  • Seite 75 = HIPERFACE SKM50 (Multiturn) = Virtueller Geber = Inkrementalgeber mit optionalem Modul JM-200-CNT = EnDat 2.2 (Singleturn) mit optionalem Modul JM-200-CNT = EnDat 2.2 (Multiturn) mit optionalem Modul JM-200-CNT = EnDat 2.2 (Linear) mit optionalem Modul JM-200-CNT = LinMot-Geber (*** Jetter AG...
  • Seite 76 Der Geber muss 5V-Differenzsignale für K0, K1 und K2 bereitstellen. JetMove 2xx-Serie: Der Geber muss 24V-Signale für K0, K1 und K2 bereitstellen. Zum Anschluss des Gebers wird ein Pegelumsetzer benötigt. JetMove 2xx-Serie: Der Geber muss Signale für K0, K1 und K2 mit 1Vss bereitstellen. Jetter AG...

  • Seite 77: Einleitung

    JetMove 2xx an JetControl 6.9 Zweiter Geber Zweiter Geber Einleitung Die Verstärker • JM-203/JM-203B • JM-206/JM-206B • JM-204 • JM-208 • JM-215/JM-215B • JM-225 können mit einer integrierten Zählerkarte als Option bestellt werden. Die Zähler- karten-Option ist in der Artikelbezeichnung des Verstärkers erkennbar und hat das Kürzel "...-CNT".
  • Seite 78 Ist-Position der Mechanik des 2. Gebers. R250 Geber2 - Modulodurchläufe Anzahl der Modulodurchläufe der Mechanik des 2. Gebers. R251 Geber2 - Ist-Geschwindig- Geschwindigkeit der Mechanik des 2. Ge- keit bers. R243 Geber2 - Mechanischer Mechanischer Winkel des 2. Gebers Winkel Jetter AG...
  • Seite 79 Vorgehen: R242 Geber2 - Auflösung = Geberstrichzahl des Gebers multipliziert mit 4 Ergebnis: R240 Geber2 - Status = 1 Hinweis: Für die EnDat-Geber (R241 = 13 oder 14) wird die Auflösung automatisch festgelegt. Sie darf vom Anwender nicht geändert werden. Jetter AG...
  • Seite 80 Bei allererster Inbetriebnahme: Überprüfen der korrekten Konfiguration Vorgehen: Nachprüfen plausibler Werte in einem der folgenden Regis- ter: – R249 Geber2 - Ist-Position – R250 Geber2 - Modulodurchläufe – R251 Geber2 - Ist-Geschwindigkeit – R243 Geber2 - Mechnischer Winkel Jetter AG...

  • Seite 81: Lageregelung Mit Zweitem Geber

    Hinweis: Die vorherigen Werte von R182 und R183 werden im Hintergrund ge- speichert, sie gehen nicht verloren. • Falls die Achse als Modulo-Achse definiert ist (R192 = 1), wird R193 Modulo- Verfahrbereich neu berechnet: - R193 Modulo-Verfahrbereich = R182 Verfahrgrenze Positiv - R183 Verfahr- grenze Negativ Jetter AG...
  • Seite 82 - R193 Modulo-Verfahrbereich = R182 Verfahrgrenze Positiv - R183 Verfahr- grenze Negativ Registerübersicht Folgende Register stehen für die Umschaltung zwischen den Gebern zur Verfü- gung: Registerbezeichnung Kurzbeschreibung R190 Lageregler - Istwertauswahl Istwertauswahl (1. Geber oder 2. Geber) für die Lageregelung Jetter AG...

  • Seite 83: Registerbeschreibung

    0 = 2. Geber noch nicht vollständig konfiguriert oder er wird für die Lageregelung verwendet Register 241: Geber2 - Typ Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Gebertyp für 2. Geber Schreiben Neuer Gebertyp für 2. Geber Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0, 12 ... 14 Jetter AG...

  • Seite 84: Register 242: Geber2 - Auflösung

    Register 243: Geber2 - Mechanischer Winkel Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Winkel des 2. Geber Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich -180,0 ... + 180,0 ° Wert nach Reset 0,0 ° Gibt den mechanischen Winkel des Gebers aus. Jetter AG...

  • Seite 85: Register 244: Geber2 - Übersetzung-Geber

    Register 246: Geber2 - Übersetzung - linear/rotato- risch Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle linear zu rotatorische Übersetzung Schreiben Neue linear zu rotatorische Übersetzung Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0,01 ... pos. float-Grenze [mm/Umdr.] Wert nach Reset 360 [mm/Umdr.] Jetter AG...
  • Seite 86 Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich negative float-Grenzen ... < R248 [°] oder [mm] (Einheit ist abhängig von der Gebermechanik) Wert nach Reset 0,0 [°] Hier wird die negative Verfahrgrenze der Mechanik des 2. Gebers angegeben. Jetter AG...

  • Seite 87: Register 250: Modulodurchläufe

    R240.1 = 1 anzeigt. Register 251: Geber2 - Ist-Geschwindigkeit Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle mechanische Geschwindigkeit des 2. Gebers Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich Float-Grenzen [°/s] oder [mm/s] (Die Einheit ist abhängig vom Achstyp) Wert nach Reset 0,0 [°/s] Jetter AG...

  • Seite 88: Register 252: Geber2 - Zählrichtungsumkehr

    0 ... 1 Wert nach Reset Bedeutung der Werte: Richtungsumkehr deaktiviert, rechts drehender Geber liefert größer werdende Positionswerte Richtungsumkehr aktiv, links drehender Geber liefert größer werdende Positionswerte Mit diesem Register kann die Zählrichtung des 2. Gebers umgekehrt werden. Jetter AG...

  • Seite 89: Überwachungen

    Nur in diesem Fall ist es sinnvoll die Überwachung auszuschalten. Beim JM-105 steht diese Funktion nicht zur Verfügung. Festlegen der Blockierschutzüberwachung Sollte der Motor bei der Inbetriebnahme mechanisch blockiert sein, so verhindert die Blockierschutzüberwachung ein Überhitzen des Motors. Jetter AG...

  • Seite 90: Registerbeschreibung

    Bit 6, ein- bzw. ausgeschaltet werden. Die Software-Endschalter-Überwachung soll- te aber in jedem Fall aktiviert sein, besonders wenn Achsen im Handbetrieb verfah- ren werden. ACHTUNG! Per Default ist die Software-Endschalter-Überwachung ausgeschaltet. Die Software-Endschalter werden erst überwacht, wenn die Referenz gesetzt wurde (auch bei Absolutwertgebern). Jetter AG...

  • Seite 91: Abb. 6: Position Der Software-Endschalter

    Fehler F17 angezeigt. Außerdem wird im Register 100 "Status" das Bit 7 gesetzt. Die Software-Endschalter-Überwachung kann über Register 540 "Betriebsmodus 1", Bit 6, ein- bzw. ausgeschaltet werden. Die Software-Endschalter-Überwachung soll- te aber in jedem Fall aktiviert sein, besonders wenn Achsen im Handbetrieb verfah- ren werden. Jetter AG...

  • Seite 92: Register 544: Zwischenkreisspannung - Maximaler Auslösepunkt

    Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 60 [V] bei JM-105 0 ... 480 [V] bei JM-D203, JM-203 und JM-206 0 ... 880 [V] bei JM-204, JM-208 und JM-215 Wert nach Reset 60 [V] bei JM-105 480 [V] bei JM-D203, JM-203 und JM-206 880 [V] bei JM-204, JM-208 und JM-215 Hier wird die Fehlerschwelle für die maximale Zwischenkreisspannung eingetragen.

  • Seite 93: Register 545: Zwischenkreisspannung - Minimaler Auslösepunkt

    Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 60 [V] bei JM-105 0 ... 480 [V] bei JM-D203, JM-203 und JM-206 0 ... 880 [V] bei JM-204, JM-208 und JM-215 Wert nach Reset 10 [V] bei JM-105 150 [V] bei JM-D203, JM-203 und JM-206 400 [V] bei JM-204, JM-208 und JM-215 Hier wird die Fehlerschwelle für die minimale Zwischenkreisspannung eingetragen.

  • Seite 94: Register 600: Gerätetemperatur - Warnung

    / register Wertebereich 0 ... 255 [°C] Wert nach Reset 70 ... 80 [°C] abhängig vom Verstärker Hier kann die Warnschwelle für die Gerätetemperatur-Warnung ausgelesen werden. Überschreitet die Gerätetemperatur diesen Wert, dann wird die Warnung W01 "Warnschwelle Geräte-Temperatur" ausgelöst. Jetter AG...

  • Seite 95: Register 601: Gerätetemperatur - Fehler

    0 ... 255 [°C] Wert nach Reset 145 [°C] Hier kann die Fehlerschwelle für den Motortemperatur-Fehler ausgelesen werden. Überschreitet die Motortemperatur diesen Wert, dann wird der Fehler F08 "Übertem- peratur Motor" ausgelöst. Dieses Register steht beim JM-105 nicht zur Verfügung. Jetter AG...

  • Seite 96: Register 604: Ballastwiderstandsauslastung - Warnung

    100 [%] Hier kann die Fehlerschwelle für den Ballastwiderstandsauslast-Fehler des internen Ballastwiderstands ausgelesen werden. Überschreitet die Ballastwiderstandsaus- lastung diesen Wert, dann wird der Fehler F06 "Überlast des internen Ballastwider- stands" ausgelöst. Dieses Register steht beim JM-105 nicht zur Verfügung. Jetter AG...

  • Seite 97: I²T-Überwachung

    I²t-Überwachung nach UL-Norm - W08 I²t-Motor UL - Bit R581.8 Erreichen der Fehlerschwelle I²t-Überwachung der Zwischen- - F29 kreis-Einspeisung - Bit R585.29 I²t-Überwachung mit Motormodell - F30 - Bit R585.30 I²t-Überwachung nach UL-Norm - F31 - Bit R585.31 Jetter AG...

  • Seite 98: I²T - Überwachung Der Zwischenkreis-Einspeisung

    Register 640: I²t - Zwischenkreis - Betriebsart Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Betriebsart der I²t-Überwachungsfunktion Variablen-Typ int / register Wertebereich 0: Inaktiv 1: Aktiv, mit Warnung (W06) 2: Aktiv, mit Warnung (W06) und Fehlergenerie- rung und -Reaktion (F29) Wert nach Reset Jetter AG...

  • Seite 99: I²T - Überwachung Des Motors Mit Motormodell

    – R647 I²t - Motormodell - Zeitkonstante (thermische Zeitkonstante des Motors) Die I²t-Berechnung muss über R645 I²t - Motormodell - Betriebsart aktiviert werden. Es ist möglich, eine Warnschwelle zu parametrieren. Die Fehlerschwelle für F30 ist fest auf 100 % eingestellt. Jetter AG...
  • Seite 100 Motorüberlast falsch, wenn beim Einschalten (d.h. 24 V-Logik-Span- nungsversorgung angelegt und Parametrierung der I²t-Berechnung abgeschlos- sen) des digitalen Servoverstärkers JetMove D203 der Motor schon heiß ist. Wichtig Warten Sie deswegen bis der Motor kalt ist, bevor die Achse erneut freigegeben wird. Jetter AG...
  • Seite 101 In der Betriebsart 1 kann der I²t-Wert größer als 100,0 % werden. Register 649: I²t - Motormodell - Warnschwelle Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Warnschwelle zur Generierung der Warnung Variablen-Typ float Wertebereich 0,0 ... 100,0 [%] bezogen auf R618 Motor-Nenn- strom Wert nach Reset 80,0 [%] Jetter AG...

  • Seite 102: I²T - Überwachung Des Motors Nach Ul-Norm

    2: Aktiv, mit Warnung (W08) und Fehlergenerie- rung und -Reaktion (F31) Wert nach Reset Register 652: I²t - UL-Norm - Zeitkonstante Funktion Beschreibung Lesen Thermische Zeitkonstante Variablen-Typ float Wertebereich 0,0 ... 36.000,0 [s] Wert nach Reset 0,0 [s] Jetter AG...
  • Seite 103 Wert nach Reset 0,0 [%] Register 654: I²t - UL-Norm - Warnschwelle Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Warnschwelle zur Generierung der Warnung Variablen-Typ float Wertebereich 0,0 ... 100,0 [%] bezogen auf R618 Motor-Nenn- strom Wert nach Reset 80,0 [%] Jetter AG...
  • Seite 104 7 Überwachungen JetWeb Jetter AG...

  • Seite 105: Stromregler

    Stromregler Tn R504 Abb. 8: Stromregler Die Werte für Nennstrom und Überlastfaktor sollten nur einmalig entsprechend dem ausgewählten Motor eingestellt werden. Erst danach werden die Parameter K berechnet. Für eine temporäre Stromreduzierung wird der Parameter Strombe- grenzung benutzt. Jetter AG...

  • Seite 106: Festlegen Des Maximalen Ausgangsstroms

    Bitte beachten Sie bei der Eingabe die Werte-Normierung der einzelnen Regis- ter, siehe Registerbeschreibung. Festlegen der Reglerparameter K und T Die proportionale Verstärkung K und die Nachstellzeit T des Stromreglers müssen berechnet werden und eingetragen werden. Die Formeln zur Berechnung dieser Pa- rameter finden Sie in der Registerbeschreibung. Jetter AG...

  • Seite 107: Registerbeschreibung

    Für die Operanden gilt: Nennstrom in der Einheit [A ] -> Motortypenschild, abhängig von der Motorwicklungsbeschaltung Nenn-Magnetisierungsstrom in der Einheit [A ] -> Siehe “Re- gister 618: Nennstrom” auf Seite 114. Siehe auch Kapitel 5.3 "Asynchronmotor", Seite 40. Jetter AG...

  • Seite 108: Register 127: Strombegrenzung

    Das Ändern eines der Register 618 "Nennstrom" oder 619 "Überlastfaktor" auf einen anderen Wert, verändert ebenfalls die Strombegrenzung. Der Wert der Strombe- grenzung wird dann so angepasst, dass das Verhältnis der Strombegrenzung zum Register 502 "Maximaler Ausgangsstrom" erhalten bleibt. Jetter AG...

  • Seite 109: Register 231: Stromabsenkung

    Zeit unverändert bleibt. Die Stromabsenkung greift intern auf das “Register 127: Strombegrenzung” auf Seite 108, zu. Sie begrenzt den Strom-Sollwert des Drehzahlreglers, wenn sie aktiv wird, und hebt diese Begrenzung mit der nächsten Sollwertänderung des Lagereg- lers wieder auf. Jetter AG...

  • Seite 110: Register 502: Maximaler Ausgangsstrom

    ] -> Wert aus Re- gister 618 "Nennstrom" multipliziert mit Wert aus Register 619 "Überlastfaktor" Induktivität zwischen 2 Motorklemmen in der Einheit [H] -> Mo- Motor tordatenblatt bzw. Messen. (Bei Asynchronmotoren ist die Induktivität abhängig von der Motorwicklungsbeschaltung) Jetter AG...

  • Seite 111: Abb. 9: Wertebereich Für K P Und T N Des Stromreglers Bei Der Jm-2Xx-Serie

    325 V JM-203B / 230 1-phasig 325 V (ohne PFC) JM-206B / 230 JM-D203 JM-203 / 230 1-phasig 380 V (mit PFC) JM-206 / 230 Der mit der Formel errechnete K -Wert ist ein Vorschlagswert und muss zusammen mit “Register 504: Stromregler T ”...

  • Seite 112: Sinnvoller Wertebereich

    8 Stromregler JetWeb 31072 65536 32768 16384 8192 4096 2048 1024 Sinnvoller Wertebereich 1/16 Kp [1] Abb. 10: Wertebereich für K und T des Stromreglers bei den JM-105 und JM- D203 Jetter AG...
  • Seite 113 ------ Für die Operanden gilt folgendes: Proportionalverstärkung des Stromreglers -> Wert aus Regis- ter 503 "Stromregler K " Weitere Information zur Einstellung finden Sie in der Beschreibung des “Register 503: Stromregler K ” auf Seite 110. Jetter AG...
  • Seite 114 Der maximale Ausgangsstrom ist das Produkt aus dem Register 618 "Nennstrom" und dem Register 619 "Überlastfaktor". Die Neuberechnung des maximalen Aus- gangsstroms findet statt, wenn ein neuer Wert in das Register 618 "Nennstrom" oder Register 619 "Überlastfaktor" geschrieben wird. Jetter AG...

  • Seite 115: Für Asynchronmotoren

    Register 619 "Überlastfaktor". Zur Berechnung werden jeweils die intern wirkenden Werte des Nennstroms und des Überlastfaktors verwendet. Die Neube- rechnung des maximalen Ausgangsstroms findet statt, wenn ein neuer Wert in das Register 618 "Nennstrom" oder Register 619 "Überlastfaktor" geschrieben wird. Jetter AG...
  • Seite 116 Die Anzeige eines gültigen Drehmoments ist von der Motor-Drehmomentkonstante abhängig. Die Drehmomentkonstante muss beim Setup der Achse in Register 616 "Drehmomentkonstante Kt" eingetragen werden. Wenn die Drehmomentkonstante gleich 0 ist, dann ist auch das angezeigte Ist-Drehmoment gleich 0. Jetter AG...

  • Seite 117: Drehzahlregler

    Der Drehzahlsollwert des Lagereglers kann wert mit diesem Register begrenzt werden. R506 Drehzahlregler Preset-Wert Voreinstellung des Strom-Sollwerts R507 Drehzahlregler I-Anteil Anzeige des Drehzahlregler I-Anteils R628 Massenträgheit des An- Massenträgheitsmoment des Antriebs- triebsstrangs strangs R629 Skalierung der Stromvor- Skalierung der Stromvorsteuerung steuerung Jetter AG...

  • Seite 118: Stromvorsteuerung

    Hinweis: Zur Anzeige des I-Anteils muss die Oszilloskop-Funktion des JetMove verwendet werden. Anpassung der Stromvorsteuerung auf den Prozessablauf, z. B. Anpas- sung an die Veränderung des realen Massenträgheitsmoments wäh- rend dem Prozessablauf Vorgehen: Beschreiben von R629 Skalierung der Stromvorsteuerung mit dem entprechenden Skalierungwert. Jetter AG...

  • Seite 119: Ideale Stromvorsteuerung

    Oszilloskop beobachten, wie der I-Anteil anfängt, die Stromvorsteuerung teil- weise zu kompensieren, also gegenläufig zum Beschleunigungsstrom zu arbeiten. Das gegenläufige Verhalten des I-Anteils ist andeutungsweise in Abb. 13 zu sehen. Die Einstellung der Stromvorsteuerung, die Abb. 13 zeigt, ist etwas überkompen- siert. Jetter AG...

  • Seite 120: Abb. 13: Reversieren Mit Stromvorsteuerung

    9 Drehzahlregler JetWeb Abb. 13: Reversieren mit Stromvorsteuerung Legende: siehe Abb. 12 Jetter AG...

  • Seite 121: Registerbeschreibung

    Betriebsarten darf nicht in das Register geschrieben werden. Register 112: Ist-Motordrehzahl Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Drehzahl Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich -12.000 ... 12.000 [1/min] Wert nach Reset 0 [1/min] Hier kann die aktuelle Motor-Drehzahl ausgelesen werden. Jetter AG...

  • Seite 122: Register 113: Glättungszeitkonstante T

    Wert nach Reset 3.000 [1/min] Hier wird die maximale Motordrehzahl eingetragen. Dieser Wert begrenzt die maxi- male Drehzahl, die der Motor erreichen darf. In Abhängigkeit der maximalen Motor- drehzahl und des Getriebes wird die maximale Geschwindigkeit der mechanischen Achse begrenzt. Jetter AG...
  • Seite 123 Formel: Weitere Information zur Einstellung finden Sie in der Beschreibung von “Register 124: Drehzahlregler K ” auf Seite 123. Mit dem Wert 0 ist der I-Anteil des Drehzahlreglers abgeschaltet und ein reiner P- Regler steht zur Verfügung. Jetter AG...

  • Seite 124: Abb. 14: Wertebereich Für K P Und T N Des Drehzahlreglers Bei Der

    Abb. 14: Wertebereich für K und T des Drehzahlreglers bei der JM-2xx-Serie Tn [ms] 16384 8192 4096 2048 1024 Sinnvoller Wertebereich Kp [1] 256 511 Abb. 15: Wertebereich für K und T des Drehzahlreglers bei den JM-105 und JM-D203 Jetter AG...

  • Seite 125: Register 128: Begrenzung Drehzahlsollwert

    Verknüpfung von statischem Lastmoment und Strom-Soll- wert (bei stillstehender Last und freigegebenem Regler den Strom-Sollwert vom Pa- rameter Stromregler-Sollwert auslesen und als Preset-Wert verwenden). Bei korrek- ter Einstellung kann ein Absacken der Last komplett vermieden werden. Jetter AG...

  • Seite 126: Für Sonderfunktion Drehmoment-Abschaltung

    Beschreibung Lesen Wert des aktuellen Trägheitsmoments Schreiben Neues Trägheitsmoment Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0,0 ... pos. float-Grenze [kgcm²] Wert nach Reset 0,0 [kgcm²] In R628 muss das Trägheitsmoment für die Stromvorsteuerung eingetragen werden. Jetter AG...

  • Seite 127: Register 629: Skalierung Der Stromvorsteuerung

    Aktuelle Skalierung der Stromvorsteuerung Schreiben Neue Skalierung Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0,0 ... 100,0 [%] Wert nach Reset 0,0 [%] In R629 kann die Wirkung des Trägheitsmoments in R628 Massenträgheit des An- triebsstrangs skaliert werden. Jetter AG...
  • Seite 128 9 Drehzahlregler JetWeb Jetter AG...

  • Seite 129: Lageregler

    Hier wird die P-Verstärkung K des Lagereglers eingestellt. Register 119: Aktueller Schleppfehler Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Schleppfehler Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] oder [mm] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des Achstyps) Wert nach Reset 0 [°] Jetter AG...
  • Seite 130 Register 130: Lagesollwert Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Lagesollwert Schreiben Nicht zulässig Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenze [°] oder [mm] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des Achstyps) Wert nach Reset 0 [°] Jetter AG...
  • Seite 131 Hier kann die Überwachung des Schleppfehlers an eine Zeit gebunden werden. Die Schleppfehlerüberwachung wird erst dann aktiv, wenn der aktuelle Schleppfehler (R119) mindestens für die Schleppfehler-Fensterzeit die Schleppfehlergrenze (R120) überschritten hat. In diesem Fall wird der Fehler F23 "Schleppfehler" ausge- löst. Jetter AG...

  • Seite 132: Register 550: Geschwindigkeits-Vorsteuerung

    Gültigkeit Sofort Wertebereich 2 ... 65.534 [ms] Wert nach Reset 0 [ms] In R551 bestimmt die Verzögerungszeit bzw. Zeitkonstante für ein T1-Regelungs- glied, dass die Änderung des Geschwindigkeitswertes für die Geschwindigkeits-Vor- steuerung filtert. Es ergibt sich folgendes Verhalten: Jetter AG...
  • Seite 133 JX2-CNT1 oder ein JM-200-CNT als Leitachsmodul eingesetzt wird, an dem ein Geber mit geringer Auflösung angeschlossen ist. Die Verzögerungszeit kann nur in 2 Millisekunden-Schritten, beginnend bei 2 Millise- kunden, eingstellt werden: 2, 4, 6, 8 ... 65.534. Jetter AG...
  • Seite 134 10 Lageregler JetWeb Jetter AG...

  • Seite 135: Referenzieren

    Referenzpunktes, z. B. Nullimpuls In den nachfolgenden Abbildungen bedeutet: = Neg. Endschalter = Schalter-Suchgeschwin- digkeit = Pos. Endschalter = Referenzpunkt-Suchge- schwindigkeit = Referenzschalter = Nullimpuls (Zeromark) = Startposition = Grundstellung - Position = Weg = Grundstellung - Abstand distance Jetter AG...

  • Seite 136: Reglermodus

    Kommando 6 • Kommando 7 11.4 Statusinformationen Wenn die Referenzfahrt gestartet wird, wird das Bit 0 "RefOK" im Register 100 "Sta- tus" zurückgesetzt, falls es zuvor gesetzt war. Auch das Bit 1 "Angehalten" im Regis- ter 100 wird zurückgesetzt. Jetter AG...

  • Seite 137: Fehlermeldungen

    Geschwindigkeit für die Schaltersuche über Register 162 "Geschw. Schaltersu- che". • Geschwindigkeit für die Referenzpunktsuche über Register 166 "Geschw. Refe- renzsuche". Die Geschwindigkeitseinstellung zur Schaltersuche wird auch zum Anfahren der Grundstellung verwendet, siehe Absatz "Festlegen der eigentlichen Referenzpositi- on" weiter unten. Jetter AG...

  • Seite 138: Drehrichtungsumkehr

    Die nachfolgenden Abbildungen verdeutlichen die Referenzfahrten für die Festle- gung einer positiven Drehrichtung. Wenn eine negative Drehrichtung festgelegt wur- de, muss z. B. zur Veranschaulichung der Bewegung bei einer negativen Referenz- fahrtrichtung die entsprechende Abbildung für die positive Referenzfahrtrichtung he- rangezogen werden. Jetter AG...

  • Seite 139: Referenzpunkt

    Es wird empfohlen, den Nullimpuls als Referenzmarke einzustellen. Die Beachtung des Nullimpulses bietet eine wesentlich höhere Wiederholgenauigkeit. Abb. 18 zeigt die Referenzfahrt mit Nullimpuls für die Schaltertypen "Referenz- und Endschalter" und "nur Endschalter": Abb. 18: Referenzfahrt mit Nullimpuls Jetter AG...

  • Seite 140: Einphasige Referenzfahrt

    Das Register 165 "Referenzmarke" legt fest, ob der Referenzpunkt die Position des Nullimpulses oder die Position der Schalterflanke sein soll. Abb. 20 zeigt die Referenzfahrt mit und ohne Nullimpuls bei einphasiger Referenz- fahrt: Abb. 20: Referenzfahrt einphasig Jetter AG...

  • Seite 141: Festlegen Der Eigentlichen Referenzposition

    Über das Register 169 "Grundstellung - Position" wird die Position eingegeben, die als aktuelle Position eingestellt werden soll, nachdem die Grundstellung angefahren wurde. Die aktuelle Position wird am Referenzpunkt gesetzt, wenn keine Grundstel- lung angefahren werden soll, d.h. wenn das Register 168 = 0 ist. Jetter AG...

  • Seite 142: Referenzieren Nur Mit Dem Nullimpuls

    Der Motor bewegt sich dabei maximal eine Motorumdrehung. Die Einstellung der Re- ferenzmarke im Register 1x165 "Referenzmarke" hat hier keinen Einfluss. Achtung: Bei dieser Referenzierung werden keine Endschalter überwacht. Abb. 22: Referenzfahrt nur mit Nullimpuls, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, Startposition auf negativer Seite des Nullimpulses Jetter AG...

  • Seite 143: Referenzieren Mit Referenz- Und Endschalter

    – Der Referenzpunkt wird auf den ersten Nullimpuls nach dem erneuten Erkennen der Referenzschalter-Aktiv-Flanke gesetzt. Bei der Referenzierung ohne Nullim- puls wird der Referenzpunkt auf die Position der Referenzschalter-Aktiv-Flanke gesetzt. Abb. 23: Referenzfahrt mit Referenz- und Endschalter, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, mit Nullimpuls, Startposition auf positiver Seite des Referenzschalters Jetter AG...

  • Seite 144: Start Von Negativer Seite Des Referenzschalters

    – Der Referenzpunkt wird auf den ersten Nullimpuls nach dem erneuten Erkennen der Referenzschalter-Aktiv-Flanke gesetzt. Bei der Referenzierung ohne Nullim- puls wird der Referenzpunkt auf die Position der Referenzschalter-Aktiv-Flanke gesetzt. Abb. 25: Referenzfahrt mit Referenz- und Endschalter, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, mit Nullimpuls, Startposition auf dem Referenzschalter Jetter AG...

  • Seite 145: Negative Richtung

    – Hier dreht die Achse wieder um und fährt mit Referenzsuchgeschwindigkeit in die negative Richtung. – Der Referenzpunkt wird auf den ersten Nullimpuls nach dem erneuten Erkennen der Referenzschalter-Aktiv-Flanke gesetzt. Bei der Referenzierung ohne Nullim- puls wird der Referenzpunkt auf die Position der Referenzschalter-Aktiv-Flanke gesetzt. Jetter AG...

  • Seite 146: Abb. 27: Referenzfahrt Mit Referenz- Und Endschalter, Fahrtrichtung Negativ, Dreh

    – Der Referenzpunkt wird auf den ersten Nullimpuls nach dem erneuten Erkennen der Referenzschalter-Aktiv-Flanke gesetzt. Bei der Referenzierung ohne Nullim- puls wird der Referenzpunkt auf die Position der Referenzschalter-Aktiv-Flanke gesetzt. Abb. 28: Referenzfahrt mit Referenz- und Endschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, mit Nullimpuls, Startposition auf dem Referenzschalter Jetter AG...

  • Seite 147: Referenzieren Nur Mit Einem Endschalter

    Positiver Endschalter" oder Bit 19 "Referenz: Negativer Endschalter"). Start in positive Richtung Abb. 29: Referenzfahrt nur mit Endschalter, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, Startposition vor dem positiven Endschalter. Abb. 30: Referenzfahrt nur mit Endschalter, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, Startposition auf dem positiven Endschalter. Jetter AG...

  • Seite 148: Start In Negative Richtung

    Positiver Endschalter" oder Bit 19 "Referenz: Negativer Endschalter"). End- schalter der entgegengesetzten Referenzfahrtrichtung wird ignoriert. Dieser Typ wird z. B. für ein Förderband verwendet, das bei jedem Umlauf genullt werden soll. Für den Bewegungsablauf siehe Kapitel 11.12 "Referenzieren mit Referenz- und Endschalter", Seite 143. Jetter AG...

  • Seite 149: Registerbeschreibung

    Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Schaltertyp Schreiben Neuer Schaltertyp Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Nächste Referenzfahrt Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 3 Wert nach Reset Hier wird festgelegt, welche Hardware-Schalter für die Referenzfahrt verwendet wer- den sollen. Jetter AG...

  • Seite 150: Bedeutung Der Werte

    Referenzmarke gesucht. Für die Suche der Referenzmarke wird eine separate Ge- schwindigkeit im Register 166 "Geschw. Referenzsuche" eingestellt. Welcher Schalter zur Referenzfahrt verwendet wird (Referenzschalter, Endschalter oder nur Nullimpuls), wird im Register 161 "Schaltertyp" festgelegt. Bitte lesen Sie hierzu auch Kapitel 11 "Referenzieren", Seite 135. Jetter AG...

  • Seite 151: Register 163: Referenzfahrt-Beschleunigung

    Register 164: Max. Weg Schaltersuche Funktion Beschreibung Lesen Aktueller maximaler Weg Schreiben Neuer maximaler Weg Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Nächste Referenzfahrt Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] oder [mm] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des Achstyps) Wert nach Reset 100.000 [°] Jetter AG...
  • Seite 152 Referenzierung ohne Nullimpuls einphasig (d.h. es wird nur auf die Schalterflanke des Referenzschalters bzw. Endschalters referen- ziert) Diese Referenzierung ist nur möglich, wenn der Schaltertyp „nur Referenzschalter" ausgewählt wurde. Bitte lesen Sie hierzu auch Kapitel 11 "Referenzieren", Seite 135. Jetter AG...

  • Seite 153: Funktion

    Wird der maximale Weg überschritten, dann wird die Ach- se angehalten und der Fehler "Referenzfahrt: Max. Weg Referenzsuche", Bit 16 im Register 170 "Fehler Positionierung" ausgegeben. Bitte lesen Sie hierzu auch Kapitel 11 "Referenzieren", Seite 135. Jetter AG...

  • Seite 154: Register 168: Grundstellung - Abstand

    109, gesetzt werden soll. Die Grundstellung ist die Position, an der die Achse nach der erfolgreich abgeschlossenen Referenzfahrt steht. Siehe auch Beschreibung von Register 168 "Grundstellung - Abstand". Bitte lesen Sie hierzu auch Kapitel 11 "Referenzieren", Seite 135. Jetter AG...

  • Seite 155: Positionieren

    Allerdings ist es nicht möglich aus einer laufenden Ptp-Positionierung in eine End- lospositionierung überzuleiten. Kommando 57 "Reversieren einer Endlospositionierung" berücksichtigt die Ände- rung an den Positionierparameter nicht, z. B. Geschwindigkeit, die nach dem Start der Endlospositionierung vorgenommen wurden. Jetter AG...

  • Seite 156: Registerbeschreibung

    Beim Beschreiben der Zielposition wird die Positionierung noch nicht gestartet. Das Starten wird erst mit dem entsprechenden Kommando ausgelöst. Die Zielposition einer bereits laufenden Positionierung kann geändert werden. Dazu muss die neue Zielposition in das Register eingetragen werden und eines der folgen- den Kommandos gegeben werden: Jetter AG...
  • Seite 157 Neue Rahmenbedingungen bleiben unberücksichtigt, z. B. bleibt die Geschwin- digkeit gleich. Überleiten einer Endlospositionierung in eine Ptp-Positionierung: • Kommando 10 "Starten einer Absolutpositionierung" Komplette Positionierung muss neu berechnet werden. Es ist nicht möglich aus einer laufenden Ptp-Positionierung in eine Endlospositionie- rung überzuleiten. Jetter AG...

  • Seite 158: Register 103: Zielgeschwindigkeit

    Kommandos während einer bereits laufenden Positionierung berücksichtigt: • Kommando 10 "Starten einer Absolutpositionierung" • Kommando 20 "Starten einer Relativpositionierung" • Kommando 56 "Starten einer Endlospositionierung" Nur wenn die laufende Positionierung eine Endlospositionierung ist, sonst ist das Kommando während einer laufenden Ptp-Positionierung nicht erlaubt. Jetter AG...
  • Seite 159 Geschwindigkeit für die neue Positionierung ändern kann. Eine mit Kommando 11 gestartete Positionierung kann genauso wie jede andere Po- sitionierung über das Ändern der Positionsparameter und Geben der entsprechen- den Kommandos beeinflusst und geändert werden. Jetter AG...

  • Seite 160: Register 105: Beschleunigung

    Rampe (lineares Geschwindigkeitsprofil). Der Rampentyp wird über Register 140 "Rampentyp" ausgewählt. Die Sinus²-Ram- pe ist als Default-Rampentyp eingestellt. Bei einer Sinus²-Rampe wird ein weiches und ruckfreies Anfahren gewährleistet. Der angegebene Wert wird hier in der Mitte des Beschleunigungsvorgangs erreicht. Jetter AG...

  • Seite 161: Abb. 33: Beschleunigungsvorgang

    Kommando 10 "Starten einer Absolutpositionierung" • Kommando 11 "Starten einer Absolutpositionierung" • Kommando 20 "Starten einer Relativpositionierung" • Kommando 56 "Starten einer Endlospositionierung" Nur wenn die laufende Positionierung eine Endlospositionierung ist, sonst ist das Kommando während einer laufenden Ptp-Positionierung nicht erlaubt. Jetter AG...

  • Seite 162: Register 106: Verzögerung

    Rampe (Sinus²-förmiges Geschwindigkeitsprofil). Der Rampentyp wird über Register 140 "Rampentyp" ausgewählt. Die Sinus²-Ram- pe ist als Default-Rampentyp eingestellt. Bei einer Sinus²-Rampe wird ein weiches und ruckfreies Abbremsen gewährleistet. Der angegebene Wert wird hier in der Mitte des Verzögerungsvorgang erreicht. Jetter AG...

  • Seite 163: Abb. 34: Ziel-Verzögerungsvorgang

    Erreicht die Ist-Position der Achse nach einer Positionierung das Zielfenster, so wird das Bit 2 "Zielfenster" im Register 100 "Status" gesetzt. Das Bit wird erst dann wieder zurückgenommen, wenn eine neue Positionierung (Ptp-Positionierung oder Endlospositionierung) gestartet wurde. Jetter AG...

  • Seite 164: Abb. 35: Zielfenster-Beispiel

    Das Zielfenster-Bit wird gesetzt, sobald die Ist-Position der Achse das Zielfenster er- reicht hat. Das Angehalten-Bit wird gesetzt, sobald die interne Sollposition (nicht die Ist-Position) die Zielposition erreicht hat. Die Einstellung des Zielfensters hat für das Angehalten-Bit keine Auswirkung. Jetter AG...
  • Seite 165 Ist die Achse auf Modulo-Achse im Register 192 "Modulo-Achse" eingestellt, dann wird die Ist-Position beim Überschreiten der Verfahrgrenze überlaufen und beim Wert der anderen Verfahrgrenze weitergeführt. Die Achse fährt normal weiter. Eine Endlospositionierung ist nur bei einer Modulo-Achse erlaubt. Jetter AG...

  • Seite 166: Register 129: Ist-Geschwindigkeit

    Bei nächster Positionierung Variablen-Typ int / register Wertebereich 0, 1 Wert nach Reset Hier wird der Rampentyp für alle Positionierungen eingestellt. Der Rampentyp wird nur beim Start einer neuen Positionierung berücksichtigt und gilt dann für die gesam- te Positionierung. Jetter AG...

  • Seite 167: Bedeutung Der Werte

    Achse fährt nie über den Verfahrbereich, Behandlung der Positio- nierung wie bei einer normalen Achse Modulo positiv Achse fährt Zielposition immer von positiver Richtung an Modulo negativ Achse fährt Zielposition immer von negativer Richtung an Modulo auto Achse fährt Zielposition immer von kürzester Richtung an Jetter AG...

  • Seite 168: Register 142: Bewegungsrichtung

    Zielposition einer Relativpositionierung Variablen-Typ int / register Wertebereich 0, 1 Wert nach Reset Gilt nur für Relativpositionierung: Hier wird die Basisposition (die Position, von der relativ weiter gezählt wird) für die nächste Relativpositionierung festgelegt. Bedeutung der Werte: Letzte Zielposition Ist-Position Jetter AG...
  • Seite 169 Bei der Verwendung von relativen Positionierungen kann mit diesem Register der absolute Bezug eingehalten werden. Hinweis! Bei einer Positonierung über mehrere Modulo-Verfahrbereiche ist zuerst die ab- solute Zielposition plus die Anzahl der Verfahrbereiche sichtbar. Beim Überfahren der Verfahrbereichs-Grenze wird das Register jeweils um den Verfahrbereichs- Wert verringert. Jetter AG...
  • Seite 170 12 Positionieren JetWeb Jetter AG...

  • Seite 171: Technologiefunktionen

    Konfiguration eines JetMoves, sondern auch die Konfiguration anderer JetMoves und/oder Module. Für die Art und Weise der Kopplung von Achsen, die bei einer Technologie- funktion erforderlich ist, stellt ein JetMove die folgenden 2 Kopplungsarten zur Verfügung: • Kopplungsart Elektrisches Getriebe • Kopplungsart Tabelle Jetter AG...

  • Seite 172: Übersicht

    Seite 185 Einführung in die Kopplungsarten Seite 212 Kopplungsart Elektrische Getriebe konfigurieren und betreiben Seite 220 Funktionsumfang und Verhalten der Kopplungsart Tabelle Seite 235 Kopplungsart Tabelle konfigurieren Seite 259 Kopplungsart Tabelle betreiben Seite 272 Virtueller Positionszähler Seite 294 Jetter AG...

  • Seite 173: Technologieverbund Konfigurieren

    In diesem Kapitel Das Unterkapitel "Technologieverbund konfigurieren" beinhaltet folgende The- men: Thema Seite Welche Module sind für Leit- und Folgeachse einsetzbar Seite 174 Aufbau eines Technologieverbunds Seite 175 Mehrere Technologieverbunde an einem Systembus Seite 177 Konfiguration eines Technologieverbunds Seite 179 Jetter AG...

  • Seite 174: Welche Module Sind Für Leit- Und Folgeachse Einsetzbar

    JetMove, in dem die Spezialfunktion aktiv ist, auch die Funktion der Leitachse für die externen Folgeachsen. Folgeachsen Die folgende Tabelle zeigt, welche Module für Folgeachsen einsetzbar sind: Folgeachsmodul Beschreibung JetMove Alle JetMoves (JM-105, JM-2xx, JM-D203), ausge- nommen JM-6xx Jetter AG...

  • Seite 175: Aufbau Eines Technologieverbunds

    Folgeachse Leitachse Technologieverbund 1 Einzelachse JM-203 Beispielaufbau In diesem Beispielaufbau ist eine JM-203 und zwei JX2-CNT1 an eine Steuerung mit Leitachsmo- vom Typ JC-246 angeschlossen: dul JX2-CNT1 • Der JM-203 und ein JX2-CNT1 gehören zu einem Technologieverbund. Das JX2-CNT1 ist dabei Leitachse für den JM-203.
  • Seite 176 Der Beispielaufbau besteht aus zwei Technologieverbunden: dul Virtueller Posi- • Ein JM-203 bildet für sich allein den ersten Technologieverbund. Mit diesem tionszähler JetMove wird mit Hilfe des Virtuellen Positionszählers eine Kurvenscheibe rea- lisiert. Der Virtuelle Positionszähler wird als Zeitgeber genutzt, der die Dauer einer kompletten Umdrehung der Kurvenscheibe festlegt.

  • Seite 177: Mehrere Technologieverbunde In Einem Systembus

    JM-206 Systembus JM-206 Separate Folgeachse Folgeachse Leitwerte Technologieverbund 2 JC-246 Steuerung JM-203 JM-203 JM-215 Folgeachse Leitachse Leitachse Technologieverbund 1 Gekoppelte Es besteht auch die Möglichkeit Technologieverbunde zu koppeln. Technologie- Technologie- verbunde sind gekoppelt, wenn sich die Leitachse des einen Technologiever- verbunde bunds abhängig von der Leitachse des anderen Technologieverbunds bewegt.
  • Seite 178 Technologieverbund 1 JM-206 Systembus JM-206 Separate Folgeachse Folgeachse Leitwerte JC-246 Technologieverbund 2 Steuerung JM-203 JM-215 JM-203 Folgeachse Folgeachse Leitachse Leitachse Regeln zur Konfi- Bei der Konfiguration von mehreren Technologieverbunden in einem Systembus guration mehre- müssen Sie folgende Regeln beachten: rer Technologie- verbunde •...

  • Seite 179: Konfiguration Eines Technologieverbunds

    Technologieverbund zu konfigurieren, der dem 2. Fall entspricht. schritte 2. Fall Schritt Vorgehen Seite • Konfigurieren der Verbundskommunikation mit Seite 200 Virtuellem Positionszähler ohne externe Folge- achsen oder bzw. • Konfigurieren der Verbundskommunikation mit Seite 202 2. Geber. Konfigurieren der Kopplungsart des JetMoves Seite 212 Jetter AG...

  • Seite 180: Synchronisierung Über Systembus Konfigurieren

    Time-Slave Als Time-Slave wird ein JetMove bezeichnet, der seinen internen Takt auf den Synchron-Takt synchronisiert. In diesem Kapitel Das Unterkapitel "Synchronisierung konfigurieren" beinhaltet folgende Themen: Thema Seite Beispielkonfiguration Seite 181 Konfiguration der Synchronisierung Seite 182 Registerbeschreibung Seite 184 Jetter AG...

  • Seite 181: Beispielkonfiguration

    JC-246 angeschlossen. Die Beispielkonfiguration erfüllt folgende Achsaufgaben: • Technologieverbund 1: Realisierung eines elektrischen Getriebes mit drei JM-2xx • Technologieverbund 2: Realisierung einer Kurvenscheibe mit zwei JM-2xx • eine Einzelachse mit einem JM-203 Konfigurations- Die folgende Grafik zeigt den Aufbau der Beispielkonfiguration. aufbau JM-206 Systembus JM-206...

  • Seite 182: Konfiguration Der Synchronisierung

    Betriebsanleitung des JX2-CNT1 beschrieben. Konfigurieren aller anderen JetMoves, die an einer Technologiefunktion teilnehmen, als Time-Slaves. Vorgehen: Beschreiben von R150 Zeitmodus und R531 Synchronisati- onsquelle in diesen JetMoves mit folgenden Werten: R150 := 0 R531 := 1 Jetter AG...
  • Seite 183 In allen Time-Slaves überprüfen, ob dort der Synchronisationsregler korrekt arbeitet. Vorgehen: R537 muss einen Wertebereich zwischen 400 und 500 Hz aufweisen. Wenn sich Wert nicht einstellt: Überprüfen, ob die Module von der Steu- erung ansprechbar sind und ob die entsprechenden Register richtig be- schrieben wurden. Jetter AG...

  • Seite 184: Registerbeschreibung

    1 = wenn keine Ethernet-Schnittstelle erkannt wurde 2 = wenn Ethernet-Schnittstelle erkannt wurde Register 537: Synchronisationsreglerfrequenz Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Frequenz Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 500 [Hz] Wert nach Reset 0 [Hz] Jetter AG...

  • Seite 185: Verbundskommunikation Konfigurieren

    Konfiguration mit Leitachsmodul JetMove Seite 186 Konfiguration mit Leitachsmodul JX2-CNT1 Seite 190 Konfiguration mit Virtuellem Positionszähler und ext. Folgeachsen Seite 195 Konfiguration mit Virtuellem Positionszähler ohne ext. Folgeachsen Seite 200 Konfiguration mit 2. Geber als Leitachse Seite 202 Registerbeschreibung Seite 206 Jetter AG...

  • Seite 186: Einleitung

    R109 - Ist-Position R109 - Ist-Position R130 - Lagesollwert R130 - Lagesollwert Geschwindigkeit Leitachse mit Nr. 2 Leitachse mit Nr. 2 R109 - Ist-Position R109 - Ist-Position R130 - Lagesollwert R130 - Lagesollwert R189 R159 Leit- -100000 geschwindigkeit Minimal Leitposition Jetter AG...
  • Seite 187 Nachfolgende Grafik veranschaulicht die Regel zur Festlegung des Leitpositions- Leitposition bereich. Die Leitachse hat in der Grafik einen Verfahrbereich von 0° bis 360° und ist als Moduloachse konfiguriert. Leitachse Folgeachse ° ° R182 R158 R109 R188 R183 R159 Jetter AG...
  • Seite 188 Vorgehen: Denselben Wert in R159 Minimale Leitposition der Folgeach- se eintragen, der in R183 Negative Verfahrgrenze der Leitachse steht. Ebenso in R158 Maximale Leitposition denselben Wert eintragen, der in R182 Positive Verfahrgrenze steht. Wichtig: Rücksetzen des Busy-Bits nach Beschreiben von R159 und R158 abwarten. Jetter AG...
  • Seite 189 Die Leitposition (R188) hat einen 1:1-Bezug auf die Ist-Position (R109) oder auf den Lagesollwert (R130) der Leitachse, abhängig davon, wel- chen Leitwerttyp diese ausgibt. Die Leitgeschwindigkeit (R189) ist die Differenz der Leitposition inner- halb einer Sekunde. Sie entspricht somit der Geschwindigkeit, die die Leitachse in R129 ausgibt. Jetter AG...

  • Seite 190: Konfiguration Mit Leitachsmodul Jx2-Cnt1

    R551 Geschwindigkeits-Vorsteue- Filterzeit für die vom JetMove aus den ge- rung T1 sendeten Positionen des JX2-CNT1 berech- nete Geschwindigkeit. R158 Maximale Leitposition Maximale Leitposition R159 Minimale Leitposition Minimale Leitposition R188 Leitposition Aktuelle Leitposition R189 Leitgeschwindigkeit Aktuelle Leitgeschwindigkeit Jetter AG...
  • Seite 191 Das JX2-CNT1 gibt den Zählerwert in Geberinkrementen an die Folgeachse wei- Normierung der Leitposition ter. Um die Geberinkremente in der Folgeachse auf mechanische Einheiten (mm oder °) zu normieren wird der Normierungsfaktor (R157) benutzt. Der Normierungsfaktor gibt dabei das Verhältnis zwischen Geberinkrementen und mechanischer Einheit an. Jetter AG...
  • Seite 192 Auflösung des Gebers am JX2-CNT1 können zum "unruhigen" Verhalten der Fol- geachse führen. Als Gegenmaßnahme kann der Geschwindigkeitsvorsteuerwert gefiltert werden. Dazu muss eine entsprechende Verzögerungszeit in R551 Ge- schwindigkeits-Vorsteuerung T1 vorgegeben werden. Konfigurations- Folgende Schritte müssen Sie zur Konfiguration einer Folgeachse durchführen. schritte Jetter AG...
  • Seite 193 Verzögerungszeit beschreiben. Hinweis: Die ideale Verzögerungszeit muss empirisch während der In- betriebnahme ermittelt werden. Vorgehen: R551 = 0 setzen und ent- sprechend in Schritten von 2 ms vergrößern oder verkleinern, bis zufrie- denstellendes Verhalten der Folgeachse eintritt. Jetter AG...
  • Seite 194 Moduloverhalten: Sie läuft mit der gegenüberliegenden Positions- grenze weiter Die Leitgeschwindigkeit (R189) ist die Differenz der Leitposition inner- halb einer Sekunde. Sie entspricht der Anzahl der Inkremente des Zäh- lerwerts des JX2-CNT1 in einer Sekunde multipliziert mit dem Normie- rungsfaktor (R157). Jetter AG...

  • Seite 195: Konfiguration Mit Virtuellem Positionszähler Und Externen Folgeachsen

    Maximale Leitposition R159 Minimale Leitposition Minimale Leitposition R188 Leitposition Aktuelle Leitposition Register der externen Folgeachse R152 Empfangsmodus Aktivierung/Deaktivierung des Leitwert- empfangs R158 Maximale Leitposition Maximale Leitposition R159 Minimale Leitposition Minimale Leitposition R188 Leitposition Aktuelle Leitposition R189 Leitgeschwindigkeit Aktuelle Leitgeschwindigkeit Jetter AG...
  • Seite 196 Der Leitpositionsbereich in der externen Folgeachse, der mit R158 und R159 fest- gelegt wird, legt den Wertebereich für die Leitposition R188 fest. Die Leitposition zeigt ein Moduloverhalten im Leitpositionsbereich. Die Leitgeschwindigkeit R189 wird aus der Leitposition berechnet. Jetter AG...
  • Seite 197 Folgende Schritte müssen Sie zur Konfiguration der internen Folgeachse durch- schritte führen. der internen Folgeachse Schritt Vorgehen Ausschalten des Empfangs Vorgehen: Beschreiben von R152 Empfangsmodus in der internen Fol- geachse mit dem Wert 0. Ergebnis: Jeglicher Leitwert von extern wird ausgeschaltet. Jetter AG...
  • Seite 198 Vorgehen: Denselben Wert in R152 Empfangsmodus der externen Fol- geachse eintragen, den die Leitachse in R151 Sendemodus stehen hat. Ergebnis: Die externe Folgeachse aktiviert den Empfang. Die Leitposi- tion (R188) in der externen Folgeachse zeigt die Leitposition (R188) der Leitachse an. Jetter AG...
  • Seite 199 Überprüfen der Verbundskommunikation Vorgehen: Überprüfen, ob die Leitposition (R188) der Leitachse als Leit- position (R188) in der Folgeachse angezeigt wird. Hinweise: Die Leitposition (R188) in der externen Folgeachse hat einen 1:1-Bezug auf die Leitposition (R188) der Leitachse. Jetter AG...

  • Seite 200: Konfiguration Mit Virtuellem Positionszähler Ohne Externe Folgeachsen

    Der folgende Funktionsplan zeigt die Funktion der Register und teilweise die De- faultwerte der Register, die für die Konfiguration notwendig sind. Leitachse und interne Folgeachse - JetMove Maximale Leitposition R158 100000 Leitposition R188 R159 -100000 Minimale Leitposition Leit- R189 geschwindigkeit Virtueller Positionszähler Virtueller Positionszähler Jetter AG...
  • Seite 201 Ergebnis: Jeglicher Leitwert von extern wird ausgeschaltet. Setzen des Leitpositionbereichs Vorgehen: Maximale und minimale Leitposition in R159 Minimale Leit- position und R158 Maximale Leitposition in der internen Folgeachse eintragen. Ergebnis: Der Zählbereich für den Virtuellen Positionszähler ist dadurch festgelegt. Jetter AG...

  • Seite 202: Konfiguration Mit 2. Geber Als Leitachse

    (JetMove mit 2. Geber) R151 Sendemodus Aktivierung / Deaktivierung der Leitwertaus- gabe. Register der Folgeachse R152 Empfangsmodus Aktivierung / Deaktivierung des Leitwert- empfangs. R158 Maximale Leitposition Maximale Leitposition R159 Minimale Leitposition Minimale Leitposition R188 Leitposition Aktuelle Leitposition R189 Leitgeschwindigkeit Aktuelle Leitgeschwindigkeit Jetter AG...
  • Seite 203 Der Leitpositionsbereich in der Folgeachse (mit R158 und R159 festgelegt) muss so festgelegt werden, das er genau mit dem Verfahrbereich des 2. Ge- bers (R247 Geber2 - Verfahrgrenze Positiv und R248 Geber2 - Verfahrgrenze Negativ) der Leitachse übereinstimmt. Jetter AG...
  • Seite 204 Setzen des Sendemodus Vorgehen: Beschreiben von R151 Sendemodus der Leitachse mit einer freien Leitachsnummer und dem Leitwerttyp Ist-Position des 2. Gebers (y05). Ergebnis: Die Leitachse sendet auf den Systembus mit der entspre- chenden Leitachsnummer und dem entsprechendem Leitwerttyp. Jetter AG...
  • Seite 205 Die Leitposition (R188) hat einen 1:1-Bezug auf die Ist-Position des 2. Gebers (R249) der Leitachse. Die Leitgeschwindigkeit (R189) ist die Differenz der Leitposition inner- halb einer Sekunde. Sie entspricht somit der Geschwindigkeit des 2. Gebers, die die Leitachse in R251 Geber2 - Ist-Geschwindigkeit aus- gibt. Jetter AG...

  • Seite 206: Registerbeschreibung

    = 01: Ist-Position (R109) xx = 03: Leitposition (R188), bei Verwendung des Virtu- ellen Positionszählers xx = 04: Lagesollwert (R130) xx = 05: Ist-Position des 2. Gebers (R249) Beispiel: Senden der Ist-Position als 2.Leitachse: R151 = 201 Jetter AG...

  • Seite 207: Register 152: Empfangsmodus

    = 03: Leitposition (R188), bei Verwendung des Virtu- ellen Positionszählers in der Leitachse xx = 04: Lagesollwert (R130) xx = 05: Ist-Position des 2. Gebers (R249) Beispiel: Empfangen des Zählwerts eines JX2-CNT1, das 2. Leitachse sendet: R152 = 202 Jetter AG...

  • Seite 208: Register 155: Zählbereich Jx2-Cnt1

    Der Zählwert im JX2-CNT1 läuft bei 0 bzw. 4096 über. Am JX2-CNT1 ist ein SSI-Geber mit einer Positionsauflösung von 12 Bit angeschlossen. 1024 Der Zählwert im JX2-CNT1 läuft bei 0 bzw. 1024 über. Am JX2-CNT1 ist ein SSI-Geber mit einer Positionsauflösung von 12 Bit angeschlossen. Jetter AG...
  • Seite 209 Register 159: Minimale Leitposition Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle minimale Leitposition Schreiben Neue minimale Leitposition Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Rücksetzen des Busy-Bit im Status abwarten Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] oder [mm] Wert nach Reset -100.000,0 [°] oder [mm] Jetter AG...
  • Seite 210 2. Fall: Überlauf der Leitposition: Leitposition zeigt ein Moduloverhalten: Sie läuft mit der gegenüberliegenden Positionsgrenze weiter Virtueller • Interne Folgeachse: Zählwert des Virtuellen Positions- Positionszähler zählers • Externe Folgeachse: Die Leitposition ist 1:1 die Leitpositi- on (R188) der Leitachse. Jetter AG...

  • Seite 211: Register 189: Leitgeschwindigkeit

    Wert nach Reset 0,0 [°/s] oder [mm/s] Leitgeschwindigkeit in der Folgeachse bzw. Vorgabegeschwindigkeit bei Verwen- dung der Spezialfunktion Virtueller Positionszähler. Für die Leitgeschwindigkeit in der Folgeachse gilt: Die Leitgeschwindigkeit (R189) ist die Differenz der Leitposition (188) innerhalb einer Sekunde. Jetter AG...

  • Seite 212: Einführung In Die Kopplungsarten

    Funktionsumfang, so dass es für diese Kopplungsart das zusätzliche Unterkapitel Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle gibt. Diese weiteren Unterkapitel im Überblick: Unterkapitel Seite Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen Seite 220 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle Seite 235 Tabelle konfigurieren Seite 259 Tabelle betreiben Seite 272 Jetter AG...

  • Seite 213: Einführung In Die Kopplungsart Elektrisches Getriebe

    Leit- und Folgeachse sind rotatorische Achsen • Die Folgeachse wird mit einem Übersetzungverhältnis von 1:2 an die Leitach- se gekoppelt. • Das bedeutet, wenn sich die Leitachse zwei Umdrehungen weit bewegt, dann bewegt sich die Folgeachse eine Umdrehung weit. Leitachse Folgeachse Übersetzung (R156) Jetter AG...
  • Seite 214 Bei einem Übersetzungsverhältnis von 2 / 9 ermöglicht dies eine Angabe des Übersetzungsverhältnisses mit 0,2222222 ( 2,222222e-001 = Darstellung mit Mantisse und Exponent). Bei diesem Übersetzungsverhältnis bleibt eine geringe Ungenauigkeit bestehen, die durch entsprechende Maßnahmen weiter verringert oder kompensiert werden kann. Jetter AG...

  • Seite 215: Beschreibung

    Differenz zwischen neuem und altem Wert der Leitposition (R188) bil- Multiplikation der Differenz mit dem Übersetzungverhältnis (R156) Berechnung der neuen Lagesollposition (R130) der Folgeachse: • Addition des bei Stufe 2 ermittelten Ergebnisses auf die zuletzt be- rechnete Lagesollposition Jetter AG...

  • Seite 216: Einführung In Die Kopplungsart Tabelle

    Die Positionen können für komplexe Bewegungen am PC (z. B. mit MS- Excel) berechnet werden und dann über einen DA-File-Transfer in das Stützpunk- te-Array geladen werden. Begriffsdefinition Die im Stützpunkte-Array gespeicherte Bewegungsdefinition wird Tabelle ge- - Tabelle nannt. Jetter AG...
  • Seite 217 Die resultierende Bewegung hat folgende Merkmale: Bewegung • Die Stützpunkte der Tabelle werden angefahren • Zwischen den Stützpunkten wird linear interpoliert. D.h. zwischen den Stütz- punkten werden Geraden mit entsprechender Steigung abgefahren. • Die Bewegungsrichtung bestimmt die Leitachse Jetter AG...
  • Seite 218 • Die einzelnen Stützpunkte werden abgefahren • Zwischen den Stützpunkten wird linear interpoliert. In der Grafik sind die Geraden, die bei der lineraren Interpolation entstehen, zur besseren Erkennung über die Stützpunkte hinaus verlängert. Stützpunkt Lineare Interpolation ° Leitposition Jetter AG...

  • Seite 219: Einführung In Das Konfigurieren Und Betreiben

    Beim Auskoppeln ist es von der Art und Weise des Auskoppelns abhängig, ob die Bits R100.1 Angehalten und R100.2 Im Zielfenster benutzt werden können oder nicht. Die Bits werden z. B. beim Auskoppeln mit einer Punkt-zu-Punkt- Positionierung benutzt. Jetter AG...

  • Seite 220: Einleitung

    Seite 223 Leitposition referenzieren Seite 224 Einkoppeln Seite 226 Auskoppel-Anwendungsfälle Seite 228 Sofort Auskoppeln Seite 229 Auskoppeln mit Rampe Seite 230 Auskoppeln mit Punkt-zu-Punkt-Positionierung Seite 231 Auskoppeln mit Entlospositionierung Seite 232 Übersetzungsverhältnis ändern Seite 233 Registerbeschreibung Seite 234 Jetter AG...

  • Seite 221: Positionsüberläufe

    Folgeachse: Festlegung über den Verfahrbereich mit R182 und R183 Durch die relative Positionskopplung erreichen beide Achsen unabhängig vonein- ander ihre Überlaufposition. Die nachfolgende Beispiel-Grafik zeigt dieses Verhalten. Etc. Master Master Modulo-Durchlauf 1 Modulo-Durchlauf 2 ° Modulo-Betrieb Position Motion-Master Jetter AG...

  • Seite 222: Konfigurations- Und Betriebsübersicht

    Einkoppeln im Stillstand Einkoppeln Einkoppeln während Bewegung Betreiben Mit bleibender Regelung Kopplungsart Sofort Mit Sperrung der Elektrisches Endstufe Getriebe Benutzerdefinierte Rampe (R106) Maximale Verzögerung Auskoppeln Mit Rampe (R180) Notstopprampe (R549) Punkt-zu-Punkt Positionierung Positionierung Endlospositionierung Ändern des Übersetzungsverhältnisses R156 Jetter AG...

  • Seite 223: Konfigurieren

    Um ein sehr gutes Kopplungsverhalten der Folgeachse zu erzielen, sollte sie sich nicht schneller bewegen, als die Leitachse. Folgeachse  Übersetzungsverhältnis: ----------------------------- - Leitachse Konfigurations- Folgenden Schritt müssen Sie zur Konfiguration durchführen. schritt Schritt Vorgehen Festlegen des Übersetzungsverhältnisses Vorgehen: Beschreiben von R156 Übersetzungsverhältnis Jetter AG...

  • Seite 224: Leitposition Referenzieren

    Setzen der entsprechenden Leitposition Vorgehen: Entsprechend der Referenzposition (R3xx0) der Leitachse die Leitposition (R188) in der Folgeachse durch Beschreiben setzen. Beispiel: Die Referenzposition (R3xx0) wird auf Position 0 referenziert. Die Leitposition (R188) soll dabei auch Position 0 haben: R188 := 0 Jetter AG...
  • Seite 225 Virtueller Positionszähler durchführen. Leitachsmodul Virtueller Positionszähler Schritt Vorgehen Setzen der Leitposition Vorgehen: Leitposition (R188) in der Leitachse mit gewünschter Refe- renzposition beschreiben. Ergebnis: Leitposition (R188) in allen externen Folgeachsen zeigt die Referenzposition der Leitposition (R188) an. Jetter AG...

  • Seite 226: Kommandoübersicht

    Die Folgeachse verändert die Bits R100.1 Angehalten und R100.2 Im Zielfens- ter in R100 Status beim Einkoppeln nicht . Kommando- Zum Einkoppeln wird folgendes Kommando aus dem Kommando-Register R101 übersicht Kommando verwendet: Kommandobezeichnung Kurzbeschreibung C44 Elektrisches Getriebe Einkoppeln mit Koppelart Elektrisches Ge- triebe Jetter AG...
  • Seite 227 Vorgehen Geben des Kommandos C44 Vorgehen: R101 Kommando mit 44 beschreiben und das Rücksetzen des Busy-Bits in Status (R100.13) abwarten Ergebnis: Die Folgeachse ist gekoppelt. Das Bit Elektrisches Getriebe Aktiv (R400.0) im Status der Koppelarten zeigt dies an. Jetter AG...

  • Seite 228: Auskoppeloptionen

    Ruck in eine absolute Punkt-zu-Punkt-Positionie- rung. - mit Endlospositionierung Die Folgeachse koppelt an Ort und Stel- le aus und wechselt ohne Ruck in eine Endlospositionierung. Vorgehen In den nachfolgenden Unterkapiteln ist das Vorgehen für die einzelnen Auskop- peloptionen beschrieben. Jetter AG...

  • Seite 229: Sofort Auskoppeln

    - Sofortiges Sperren der Endstufe - Zurücksetzen des Bits R400.0 Elektrisches Getriebe aktiv Vorgehen 1. Geben des Kommandos C02 Vorgehen: R101 Kommando mit 45 beschreiben und das Rücksetzen des Bits R100.13 Busy und Rücksetzen des Bits R400.0 abwarten Jetter AG...

  • Seite 230: Auskoppeln Mit Rampe

    Vorgehen: R101 Kommando mit 7 beschreiben und das Rück- stand der setzen des Bits R100.13 Busy und Rücksetzen des Bits Achse R400.0 Elektrische Getriebe aktiv abwarten 2. Abwarten bis Rampe beendet ist Vorgehen: Warten bis Bit R100.11 Servoverstärker freigege- ben zurückgesetzt ist. Jetter AG...

  • Seite 231: Auskoppeln Mit Punkt-Zu-Punkt-Positionierung

    R101 Kommando mit 10 beschreiben und • das Rücksetzen des Bits R100.13 Busy und • Rücksetzen des Bits R400.0 Elektrische Getriebe aktiv abwarten Abwarten bis Ziel erreicht ist Vorgehen: Warten bis • Bit R100.2 Im Zielfenster oder • Bit R100.1 Angehalten gesetzt ist Jetter AG...

  • Seite 232: Auskoppeln Mit Endlospositionierung

    R101 Kommando mit 56 beschreiben und • das Rücksetzen des Bits R100.13 Busy und • Rücksetzen des Bits R400.0 Elektrische Getriebe aktiv abwarten Abwarten bis Ziel erreicht ist Vorgehen: Warten bis • Bit R100.2 Im Zielfenster oder • Bit R100.1 Angehalten gesetzt ist Jetter AG...

  • Seite 233: Übersetzungsverhältnis Ändern

    Ausprägung des "Sprungs" ist abhängig von der Änderungsgröße des Über- setzungsverhältnisses. • Das Übersetzungsverhältnis wird mit einer Genauigkeit von 7 Mantissestellen vom JetMove ausgewertet Konfigurations- Folgenden Schritt müssen Sie zum Ändern durchführen. schritt Schritt Vorgehen Ändern des Übersetzungsverhältnisses Vorgehen: Beschreiben von R156 Übersetzungsverhältnis Jetter AG...

  • Seite 234: Registerbeschreibung

    Das Übersetzungsverhältnis wird mit einer Genauigkeit von 7 Mantissestellen vom JetMove ausgewertet. Register 400: Kopplungsstatus Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Kopplungsstatus Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 32 Bit Wert nach Reset Die Bedeutung der einzelnen Bits: Bit 0: 1 = Elektrisches Getriebe eingekoppelt Jetter AG...

  • Seite 235: Funktionsweise Der Kopplungsart Tabelle

    Absolute und relative Positionskopplung Seite 239 Einkoppeln Seite 242 Auskoppeln Seite 246 Tabellendurchlauf Seite 247 Endloser Tabellendurchlauf Seite 248 Fliegender Tabellenwechsel Seite 250 Achspositionsüberlauf innerhalb Tabelle Seite 255 Tabelle verschieben - Konfigurationsoffset Seite 257 Tabelle skalieren - Skalierungsfaktor Seite 258 Jetter AG...

  • Seite 236: Begriffs-Definitionen

    Es gibt zwei Arten dieses Positionsoffsets: • nicht ausgleichbarer Positionsoffset • ausgleichbarer Positionsoffset Konfigurationsoffset Ein Offset, der den gespeicherten Tabellenpositionen auf- erlegt wird, um eine Verschiebung der Tabelle zu errei- chen. Er ist Teil der Tabellenkonfiguration. Jetter AG...

  • Seite 237: Funktionsweise Der Kopplungsart Tabelle

    Stufe 5 Stufe 6 Zuordnung Steigungsberechnung Lagesollwertberechnung Ausgangs- Y n+1 Lagesoll position X n+1 Eingangs- Eingangs- Leitposition Leitposition Stufe 7 Stufe 8 nicht ausgleichbarer ausgleichbarer Positionsoffset Positionsoffset - Folgeachse - Folgeachse R434 Lagesoll- position Ausgangs- Lagesoll R130 position Jetter AG...
  • Seite 238 Verschieben und Mit dem Skalierungsfaktor und dem Konfigurationsoffset, die für jede Tabelle se- parat festgelegt werden, kann der Anwender eine Tabelle nachträglich skalieren Skalieren und verschieben. In den nachfolgenden Seiten wird das Verschieben und Skalie- ren im Detail beschrieben. Jetter AG...

  • Seite 239: Absolute Und Relative Positionskopplung

    • nicht ausgleichbarer Positionsoffset • ausgleichbarer Positionsoffset nicht ausgleichbarer Positionsoffset: Der bleibende Positionsoffset bleibt bis zu einem Ereignis, welches ihn wieder löscht, erhalten. ausgleichbarer Positionsoffset: Der ausgleichbare Positionsoffset kann nach seiner Entstehung durch das Betriebssystem automatisch abgebaut werden. Jetter AG...
  • Seite 240 Der Wert des nicht ausgleichbaren Positionsoffsets bleibt für den Anwender ver- Positionsoffset borgen. Der ausgleichbare Positionsoffset ist für den Anwender lesbar. Er wird se- parat für Leit- und Folgeachse über folgende Register angezeigt: • R433 "Positionsdifferenz Leitachse" • R434 "Positionsdifferenz Folgeachse" Jetter AG...

  • Seite 241: Sicherstellen Der Absoluten Positionskopplung

    Die Tabelle für Leit- und Folgeachse so konfigurieren, dass der Tabellenposi- tionsbereich = Modulopositionsbereich der Achsen ist • Die aktuelle Lagesollposition (R130) enstpricht der Einkoppel-Lagesollposition • Beim Einkoppeln und beim Tabellenwechsel immer darauf achten, dass kein Positionsoffset entsteht, z. B. Ausgleichsgeschwindigkeit = max. Geschwindig- keit (R184). Jetter AG...

  • Seite 242: Einkoppeln

    Diese Position wird dann für den weite- ren Vorgang als aktuelle Leitposition verwendet. Die addierte Positionsdifferenz wird als Positionsoffset gespeichert, der nicht ausgeglichen werden kann. Wei- ter mit Stufe 4 Wenn nein weiter mit Stufe 3 Jetter AG...
  • Seite 243 Vergleichs-Leitposition über- oder unterschreiten soll. Zur Definition der Vergleichs-Leitposition wählt der Anwender einen Stützpunkt aus der Tabellendefinition. Die Leitposition, die für diesen Stützpunkt gespeichert ist, wird dann als Vergleichs-Leitposition herangezogen. Die Einkoppel-Bedingung, wählt der Anwender über den sogenannten Starttyp aus. Jetter AG...
  • Seite 244 – und die Vergleichs-Leitposition die Leitposition an einem der Tabel- lengrenzen Für diesen Fall, wird zusätzlich auch das Überschreiten der jeweiligen Modulogrenze wie folgt überprüft: – Bei Bedingung 1: Überprüfung der positiven Modulogrenzüber- schreitung – Bei Bedingung 2: Überprüfung der negativen Modulogrenzüber- schreitung Jetter AG...
  • Seite 245 Stützpunkten fest, dann zeigt es dies über Bit 20 Fehlerhafter Leitpo- sitionsbereich bzw. Bit 21 Tabellenkonfiguration ist ungültig in R170 Fehler Refe- renzfahrt / Positionierung / Tabelle an. In diesem Fehlerfall wird nicht in die Tabel- le eingekoppelt. Jetter AG...

  • Seite 246: Auskoppeln

    - mit Punkt-zu-Punkt-Positionierung Die Folgeachse koppelt an Ort und Stel- le aus und wechselt ohne Ruck in eine absolute Punkt-zu-Punkt-Positionie- rung. - mit Endlospositionierung Die Folgeachse koppelt an Ort und Stel- le aus und wechselt ohne Ruck in eine Endlospositionierung. Jetter AG...

  • Seite 247: Tabellendurchlauf

    Es gibt die Option den Tabellendurchlauf durch ein externes Triggersignal zu star- Durchlauf ten. Die Option kann nur genutzt werden, wenn der Virtuelle Positionszähler als Leitachse eingesetzt wird. Die Option ist bei der Beschreibung des Virtuellen Po- sitionszähler in dieser Dokumentation im Detail beschrieben. Jetter AG...

  • Seite 248: Endloser Tabellendurchlauf

    Achspositionsbereich von 0 bis 360° und die Folgeachse hat einen Achspositionsbereich von 0 bis 80 mm. Der Tabellenpositionsbereich ist für beide Achsen gleich ihrem Achspositionsbereich. Etc. Tabellen- Durchlauf 2 Tabellen- Modulo- Durchlauf 1 Durchlauf 2 ° Modulo- Durchlauf 1 Achspositionsbereich ° Tabellenpositionsbereich Leitposition Jetter AG...
  • Seite 249 Folgeachse 0 bis 60 mm und für die Leitachse 0 bis 270 °. Tabellen- Tabellen- Etc. Durchlauf 2 Durchlauf 3 Tabellen- Modulo- Durchlauf 1 Durchlauf 2 ° Modulo- Durchlauf 1 Achspositionsbereich ° Tabellenpositionsbereich Leitposition Empfehlung Für eine einfache Handhabung wird empfohlen den endlosen Durchlauf mit Fall 1 zu betreiben. Jetter AG...

  • Seite 250: Übergangstypen

    Der Anwender legt über R432 Übergangstyp fest, für welche Position (Leitposition bzw. Lagesollposition) das Betriebssystem eine Modulobehandlung durchführen soll bzw. welche Position der alten Tabelle das Betriebssystem für die jeweilige Achse in der neuen Tabelle für die jeweilige Achse zu erwarten hat. Jetter AG...
  • Seite 251 Stützpunkt erster Stützpunkt Alte Tabelle Neue Tabelle P (0,0) P (0,0) ° Leitposition Negative Durchlaufrichtung Leitachse letzter Stützpunkt letzter Stützpunkt Folgeachse letzter Stützpunkt letzter Stützpunkt P (360,70) P (360,70) Neue Tabelle Alte Tabelle ° 360 0 Leitposition Jetter AG...
  • Seite 252 Stützpunkt P (360,70) P (0,70) Alte Tabelle Neue Tabelle P (0,0) ° Leitposition Negative Durchlaufrichtung Leitachse letzter Stützpunkt letzter Stützpunkt Folgeachse erster Stützpunkt letzter Stützpunkt P (360,70) P (0,70) Neue Tabelle Alte Tabelle P (360,0) ° Leitposition Jetter AG...
  • Seite 253 P (180,70) Alte Tabelle Neue Tabelle P (180,0) P (0,0) ° Leitposition Negative Durchlaufrichtung Leitachse erster Stützpunkt letzter Stützpunkt Folgeachse letzter Stützpunkt letzter Stützpunkt P (360,70) P (180,70) Neue Tabelle Alte Tabelle P (180,0) ° 180 180 Leitposition Jetter AG...
  • Seite 254 Stützpunkt erster Stützpunkt P (180,70) = P (180,70) Alte Tabelle Neue Tabelle ° Leitposition Negative Durchlaufrichtung Leitachse erster Stützpunkt letzter Stützpunkt Folgeachse erster Stützpunkt letzter Stützpunkt P (180,70) = P (180,70) Neue Tabelle Alte Tabelle ° Leitposition Jetter AG...

  • Seite 255: Achspositionsüberlauf Innerhalb Tabelle

    Durchlaufs wieder umkehrt und in den letzten Modulo-Durchlauf zurückkehrt. D.h., die absolute Positionskopplung ist am Ende des Durchlaufs wieder herge- stellt, sofern Sie zuvor bestand. Dies ist nur mit der Folgeachse möglich. Leitposition - Tabelle 80/0 Achspositionsbereich Tabellenpositionsbereich ° Leitposition Jetter AG...
  • Seite 256 Bei der ständigen Überlaufsituation ist die Tabelle so definiert, dass die Achse, die Überlaufsituation überlauft im weiteren Verlauf des Durchlaufs nicht umkehrt. D.h., die relative Po- sitionskopplung bleibt auch am Ende des Durchlaufs bestehen. Dies ist mit beiden Achsen möglich. Leitposition - Tabelle ° Achspositionsbereich Leitposition Tabellenpositionsbereich Jetter AG...

  • Seite 257: Tabelle Verschieben - Konfigurations-Offset

    Der Achspositionsbereich zwischen 0° und 90° liegt jetzt ausserhalb des Ta- bellenpositionsbereichs. ° Offset originale Tabelle ° verschobene Tabelle Leitposition Register Der Konfigurationsoffset kann für Leit- und Folgeachse über folgende Register an- gegeben werden: • R443 Konfigurationsoffset - Leitposition • R444 Konfigurationsoffset - Folgeposition Jetter AG...

  • Seite 258: Tabelle Skalieren - Skalierungsfaktor

    Für die Leitachse ergeben sich bei diesem Beispiel keine Änderungen. originale Tabelle ° skalierte Tabelle Leitposition Register Der Skalierungsfaktor kann für Leit- und Folgeachse über folgende Register an- gegeben werden: • R445 Skalierungsfaktor - Leitposition • R444 Skalierungsfaktor - Folgeposition Jetter AG...

  • Seite 259: Kopplungsart Tabelle Konfigurieren

    In diesem Unterkapitel wird das Konfigurieren der Kopplungsart Tabelle im Detail Beschrieben. In diesem Kapitel Dieses Unterkapitel enthält folgende Themen: Thema Seite Achs- und Tabellenpositionsbereich Seite 260 Grundsätzliches zur Festlegung der Stützpunkte Seite 261 Die Konfigurationsobjekte Seite 262 Konfigurationsübersicht Seite 265 Tabelle konfigurieren Seite 266 Registerbeschreibung Seite 268 Jetter AG...

  • Seite 260: Achs- Und Tabellenpositionsbereich

    Für den Fall, das der Achspositionsbereich kleiner als der Tabellenpositionsbe- kleiner reich ist, wird auf folgendes hingewiesen: Die Einkopplung der Folgeachse kann nicht an jeder Tabellenposition erfolgen, sondern nur in dem Tabellenpositionsbe- reich, der vom Achspositionsbereich abgedeckt wird. Jetter AG...

  • Seite 261: Grundsätzliches Zur Festlegung Der Stützpunkte

    Für die Definition der Lagesollposition der Stützpunkte gibt es folgende Anmer- Lagesollposition kungen: 1. Die Lagesollpositionen dürfen aufsteigend oder absteigend verlaufen. 2. Dieselbe Folgeposition darf mehrmals vorkommen, z. B., wenn die Folgeachse auf einer Position verharren soll, während die Leitachse sich bewegt. Jetter AG...

  • Seite 262: Die Konfigurationsobjekte

    Die folgende Grafik veranschaulicht den Aufbau und den Zugriff auf das Stütz- punkte-Array: Leitposition R441 R442 Folgeposition 100 101 102 103 104 150 151 152 153 4095 Element R440 = Zeiger auf Element = 101 Anzahl der gesamten Elemente Jetter AG...
  • Seite 263 R413 = Index - letzter Stützpunkt • R443 = Konfigurationsoffset - Leitposition • R444 = Konfigurationsoffset - Folgeposition • R445 = Skalierungsfaktor - Leitposition • R446 = Skalierungsfaktor - Folgeposition Die folgende Grafik veranschaulicht den Aufbau und den Zugriff auf die Tabellen- konfigurationen: Jetter AG...
  • Seite 264 R411 Index - erster Stützpunkt Index - Vergleichs-Stützpunkt R412 Index - letzter Stützpunkt R413 Konfigurationsoffset - Leitposition R443 Konfigurationsoffset - Folgeposition R444 Skalierungsfaktor - Leitposition R445 Skalierungsfaktor - Folgeposition R446 R410 = Zeiger auf Tabellenkonfiguration Tabellenkonfiguration Anzahl Tabellenkonfigurationen Jetter AG...

  • Seite 265: Konfigurationsübersicht

    In der Übersicht sind Angaben über die wichtigsten Register und Kommandos ent- halten, die in den nachfolgenden Beschreibungen verwendet werden. R = Register; C = Kommando über R101 R413 Tabellenkonfiguration R443 festlegen Kopplungsart R446 Tabelle Konfiguration Tabelle konfigurieren R440 Stützpunkte speichern R441 R442 Jetter AG...

  • Seite 266: Registerübersicht Der Tabellenkonfiguration

    Festlegen des Index des Stützpunkte-Arrays, in dem der erste Stütz- punkt der Tabelle gespeichert wird Vorgehen: Beschreiben von R411 Index - erster Tabellenpunkt mit dem entsprechenden Index. Reaktion: R412 Index - Start-Tabellenpunkt wird automatisch auch auf diesen Index gesetzt. Jetter AG...
  • Seite 267 Vorgehen: Beschreiben von R441 Leitposition mit dem entsprechenden Positionswert. Folgeposition speichern Vorgehen: Beschreiben von R442 Folgeposition mit dem entsprechen- den Positionswert. Reaktion: R440 Tabellenpunkt wird automatisch um 1 inkrementiert. Vorgang ab Schritt 2 wiederholen, bis die Positionen aller Stützpunkte eingetragen sind. Jetter AG...

  • Seite 268: Registerbeschreibung

    Index des Vergleichs-Stützpunkts der Tabelle im Stützpunkte-Array Schreiben Neuer Index Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 4.095 Wert nach Reset Die Leitposition des Start-Stützpunkts wird für das bedingte Einkoppeln als Ver- gleichs-Leitposition verwendet. Jetter AG...
  • Seite 269 Aktuelle Leitposition des gewählten Elements Schreiben Neue Leitposition Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] oder [mm] Die Einheit ist von der Einstellung des Achstyps R191 der Leitachse abhängig Wert nach Reset 0,0 [°] Jetter AG...
  • Seite 270 Richtung der Leitposition (Abszisse) Schreiben Neuer Offset Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Nächstes C46 Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] oder [mm] Die Einheit ist von der Einstellung des Achstyps R191 der Leitachse abhängig Wert nach Reset 0,0 [°] Jetter AG...
  • Seite 271 Wert nach Reset Register 446: Skalierungsfaktor - Folgeposition Funktion Beschreibung Lesen Skalierungsfaktor zum Strecken / Stauchen der Tabelle, Richtung der Folgeposition (Ordinate) Schreiben Neuer Skalierungsfaktor Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Nächstes C46 Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen Wert nach Reset Jetter AG...

  • Seite 272: Kopplungsart Tabelle Betreiben

    Kopplungsart Tabelle vorgehen muss und was er dazu wissen und be- achten muss. In diesem Kapitel Dieses Unterkapitel enthält folgende Themen: Thema Seite Betriebsübersicht Seite 273 Leitposition referenzieren Seite 274 Sofort Einkoppeln Seite 276 Bedingt Einkoppeln Seite 279 Auskoppeln Seite 282 Tabelle fliegend wechseln Seite 284 Jetter AG...

  • Seite 273: Betriebsübersicht

    Kopplungsart Sofort Mit Sperrung der Tabelle Betreiben Endstufe Mit bleibender Am Ende der R449 Regelung Tabelle Benutzerdefinierte Auskoppeln Rampe (R106) Maximale Verzögerung Mit Rampe (R180) Notstopprampe (R549) Punkt-zu-Punkt Positionierung Positionierung Endlospositionierung R402 R448 Tabelle fliegend wechseln R449 R432 Jetter AG...

  • Seite 274: Leitposition Referenzieren

    Setzen der entsprechenden Leitposition Vorgehen: Entsprechend der Referenzposition (R3xx0) der Leitachse die Leitposition (R188) in der Folgeachse durch Beschreiben setzen. Beispiel: Die Referenzposition (R3xx0) wird auf Position 0 referenziert. Die Leitposition (R188) soll dabei auch Position 0 haben: R188 := 0 Jetter AG...
  • Seite 275 Virtueller Positionszähler durchführen. Leitachsmodul Virtueller Positionszähler Schritt Vorgehen Setzen der Leitposition Vorgehen: Leitposition (R188) in der Leitachse mit gewünschter Refe- renzposition beschreiben. Ergebnis: Leitposition (R188) in allen externen Folgeachsen zeigt die Referenzposition der Leitposition (R188) an. Jetter AG...

  • Seite 276: Sofort Einkoppeln

    Dies wird ebenso wie bei der Folgeachse mit einer Positionie- rung oder einem Referenz Setzen (Kommando 3), bei eingeschalteter End- stufe , bewerkstelligt. Werden diese beiden Punkte für den oben genannten Fall nicht beachtet, kommt es zum Sprung der Fogleachse. Jetter AG...
  • Seite 277 Folgende Schritte müssen Sie zum sofortigen Einkoppeln mit einmaligem Tabel- Vorgehen bei ein- maligem Durch- lendurchlauf durchführen: lauf Schritt Vorgehen Auswählen der Tabelle, die eingekoppelt werden soll Vorgehen: R402 Tabellenstartindex mit dem jeweiligen Tabellenkonfi- gurationsindex beschreiben. Jetter AG...
  • Seite 278 Defaultwert steht. Einkoppeln aktivieren Vorgehen: R101 Kommando = 46 Überprüfen der Koppplung (optional) Vorgehen: Überprüfen, ob die entsprechenden Werte angezeigt wer- den: – Bit R400.1 Tabelle eingekoppelt = 1 R420 Aktueller Tabellenindex = Tabellenindex, der in R402 gesetzt wur- Jetter AG...

  • Seite 279: Bedingt Einkoppeln

    Bit automatisch wieder zurückgesetzt und Bit R400.1 Tabelle einge- koppelt gesetzt. Kommando- und Zum bedingten Einkoppeln werden folgende Register und Kommandos aus dem Registerübersicht Kommando-Register R101 Kommando verwendet. Dabei bedeuten die Abkür- zungen folgendes: R = Register, C = Kommando Jetter AG...
  • Seite 280 Setzen der Ein- und Auskoppelart für bedingtes Einkoppeln mit einma- ligem Durchlauf Vorgehen: – R448 Starttyp = 2, wenn Leitposition von links nach rechts läuft = 3, wenn Leitposition von rechts nach links läuft – R449 Stopptyp = 1 Einkoppeln aktivieren Vorgehen: R101 Kommando = 46 Jetter AG...
  • Seite 281 Überprüfen der Kopplung (optional) Vorgehen: Überprüfen, ob die entsprechenden Werte angezeigt wer- den, nachdem die Leitposition die Vergleichs-Leitposition überschritten hat: – Bit R400.1 Tabelle eingekoppelt = 1 – R420 Aktueller Tabellenindex = Tabellenindex, der in R402 gesetzt wurde Jetter AG...

  • Seite 282: Auskoppeln

    1. Stopptyp auf sofortiges Auskoppeln setzen Vorgehen: R449 Stopptyp mit 0 beschreiben 2. Geben des Kommandos C45 Vorgehen: R101 Kommando mit 45 beschreiben und das Rücksetzen des Bits R100.13 Busy und Rücksetzen des Bits R400.1 Tabelle eingekoppelt abwarten Jetter AG...
  • Seite 283 1. Stopptyp auf Am Ende der Tabelle setzen Vorgehen: R449 Stopptyp mit 1 beschreiben 2. Geben des Kommandos C45 Vorgehen: R101 Kommando mit 45 beschreiben und das Rücksetzen des Bits R100.13 Busy und Rücksetzen des Bits R400.1 Tabelle eingekoppelt abwarten Jetter AG...

  • Seite 284: Tabelle Fliegend Wechseln

    Betriebssystem den Tabellenwechsel vollzo- gen hat, wird das Bit automatisch wieder zurückgesetzt. Kommando- und Zum Tabellenwechsel werden folgende Register und Kommandos aus dem Kom- Registerübersicht mando-Register R101 Kommando verwendet. Dabei bedeuten die Abkürzungen folgendes: R = Register, C = Kommando Jetter AG...
  • Seite 285 – 0: Leitachse: Modulobehandlung Folgeachse: Modulobehandlung siehe Seite 251 – 1: Leitachse: Modulobehandlung Folgeachse: Keine Modulobehandlung siehe Seite 252 – 2: Leitachse: Keine Modulobehandlung Folgeachse: Modulobehandlung siehe Seite 253 – 3: Leitachse: Keine Modulobehandlung Folgeachse: Keine Modulobehandlung siehe Seite 254 Jetter AG...
  • Seite 286 Einkoppeln mit der durch R402 indizierten Tabellenkonfigurati- Überprüfen des Wechsels (optional) Vorgehen: Warten, bis – Bit R400.2 Tabellenwechsel aktiv = 0 – Bit R400.1 Tabelle eingekoppelt = 1 – R420 Aktueller Tabellenindex = Tabellenindex, der in R402 gesetzt wurde. Jetter AG...

  • Seite 287: Registerbeschreibung

    Index der Tabellenkonfiguration, in die als nächs- tes eingekoppelt wird (Tabellenwechsel) oder die gerade durchläuft Schreiben Index der Tabellenkonfiguration, in die als nächs- tes eingekoppelt wird Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 23 Wert nach Reset Jetter AG...
  • Seite 288 Wertebereich 0 ... 4.095 Wert nach Reset Register 423: Aktueller Index - letzter Tabellenpunkt Funktion Beschreibung Lesen Index des letzten Tabellenpunktes des aktuellen Tabellenindex Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 4.095 Wert nach Reset Jetter AG...

  • Seite 289: Register 432: Übergangstyp

    Seite 253 Keine Modulo- Keine Modulo- behandlung behandlung siehe Seite 254 Wert nach Reset Register 433: Positionsdifferenz - Leitachse Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Positionsdifferenz Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] oder [mm] Wert nach Reset Jetter AG...
  • Seite 290 Wird von R184 und R447 beeinfluß Register 436: Ausgleichsgeschw. - Folgeachse Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Ausgleichsgeschwindigkeit Schreiben Neuer Ausgleichsgeschwindigkeit Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°/s] oder [mm/s] Wert nach Reset R184 Wird von R184 und R447 beeinflußt. Jetter AG...
  • Seite 291 Positionskopplung für die Leitachse und relative Positions- kopplung für die Folgeachse. Register 448: Starttyp Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Einkoppelart in die Tabelle Schreiben Neue Einkoppelart Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Jetter AG...
  • Seite 292 Erreichen der Tabellengrenzen ausgekoppelt. Die Folgeach- se wird auf die aktuelle Sollposition lagegeregelt. ACHTUNG: Wenn die Folgeachse zu diesem Zeitpunkt noch in Bewegung ist, wird KEINE Rampe gefahren. Wie die Folgeachse zum Stillstand kommt, ist hauptsächlich von der Lageregler-Einstellung und der Mechanik abhängig. Jetter AG...
  • Seite 293 Die Folgeachse wird auf die aktuelle Sollposition lagegeregelt. ACHTUNG: Wenn die Folgeachse zu diesem Zeitpunkt noch in Bewegung ist, wird KEINE Rampe gefahren. Wie die Folgeachse zum Stillstand kommt, ist hauptsächlich von der Lageregler-Einstellung und der Mechanik abhängig. Jetter AG...

  • Seite 294: Funktionsweise

    Leitpositionsgrenzen befindet. Der nachfolgende Funktionsplan zeigt den Signalfluss und die zugehörigen Re- gister der Spezialfunktion. Leitachse und interne Folgeachse - JetMove Maximale Leitposition R158 100000 Leitposition R188 R159 -100000 Minimale Leitposition Leit- R189 geschwindigkeit Virtueller Positionszähler Virtueller Positionszähler Jetter AG...
  • Seite 295 Positionszähler ohne externe Folgeachsen", Seite 200 In diesem Kapitel Das Unterkapitel Virtueller Positionszähler enthält die folgenden Themen: Thema Seite Die Modi des Virtuellen Positionszähler Seite 296 Betreiben ohne Triggersignal Seite 297 Betreiben mit Triggersignal Seite 299 Registerbeschreibung Seite 301 Jetter AG...

  • Seite 296: Die Modi Des Virtuellen Positionszählers

    Beide werden automatisch mit Hilfe der Leitgeschwindigkeit vom Virtuellen Posi- tionszähler kompensiert. Start- und Stopp- In beiden Modi werden keine Start- oder Stopprampen vom Virtuellen Positions- rampen zähler für die Leitposition generiert. Der Anwender muss dafür selbst Sorge tra- gen. Jetter AG...

  • Seite 297: Betreiben Ohne Triggersignal

    Modus 1 Modus 1 durchführen: Schritt Vorgehen Modus 1 aktivieren Vorgehen: R451 Modus mit 1 beschreiben Deaktivieren Folgenden Schritt müssen Sie zum Deaktivieren des Virtuellen Positionszählers durchführen: Schritt Vorgehen Virtueller Positionszähler deaktivieren Vorgehen: R451 Modus mit 0 beschreiben Jetter AG...
  • Seite 298 Virtuellen Positionszählers durchführen: Schritt Vorgehen Leitgeschwindigkeit neu setzen Vorgehen: R189 Leitgeschwindigkeit neu beschreiben Stoppen Folgenden Schritt müssen Sie zum Stoppen des Virtuellen Positionszählers durchführen: Schritt Vorgehen Leitgeschwindigkeit auf 0 setzen Vorgehen: R189 Leitgeschwindigkeit mit 0 beschreiben Jetter AG...

  • Seite 299: Betreiben Mit Triggersignal

    Leitposition R189 Leitgeschwindigkeit Leitgeschwindigkeit R451 Modus Betriebsart des Virtuellen Positionszählers Aktivieren im Folgender Schritt müssen Sie zum Aktivieren des Virtuellen Positionszählers im Modus 2 Modus 2 durchführen: Schritt Vorgehen Modus 2 aktivieren Vorgehen: R451 Modus mit 6 beschreiben Jetter AG...
  • Seite 300 Virtuellen Positionszählers durchführen: Schritt Vorgehen Leitgeschwindigkeit neu setzen Vorgehen: R189 Leitgeschwindigkeit neu beschreiben Manuelles Folgenden Schritt müssen Sie zum manuellen Stoppen des Virtuellen Positions- Stoppen zählers durchführen: Schritt Vorgehen Leitgeschwindigkeit auf 0 setzen Vorgehen: R189 Leitgeschwindigkeit mit 0 beschreiben Jetter AG...

  • Seite 301: Registerbeschreibung

    Vorgabe der Geschwindigkeit für den Virtuellen Positionszähler Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°/s] oder [mm/s] Wert nach Reset 0,0 [°/s] oder [mm/s] Die Leitgeschwindigkeit (R189) ist die Differenz der Leitposition (R188) innerhalb ei- ner Sekunde. Jetter AG...
  • Seite 302 0 = Virtueller Positionszähler ist deaktiviert Wert Bedeutung Virtueller Positionszähler ist deaktiviert Virtueller Positionszähler ist im Modus 1 (ohne Triggersig- nal) aktiviert Virtueller Positionszähler ist im Modus 2 (mit Triggersignal) aktiviert Manueller Start des Virtueller Positionszähler im Modus 2 (mit Triggersignal) Jetter AG...

  • Seite 303: Folgegenauigkeit

    Dieses Kapitel erklärt die möglichen Gründe von Folgeungenaugkeiten und gibt Hilfestellung zur Verbesserung der Folgegenauigkeit. Dieses Unterkapitel enthält folgende Themen: In diesem Kapitel Thema Seite Folgeungenauigkeiten Seite 304 Kompensation der Ungenauigkeit Seite 305 Totzeit-Kompensation Seite 306 Totzeit-Kompensation - Registerbeschreibung Seite 307 Jetter AG...

  • Seite 304: Folgeungenauigkeiten

    Totzeit von 2 Millisekunden. Tabelle: Bei der Kopplungsart Tabelle kann eine überhöhte Geschwindigkeit der Leitachse Überhöhte eine Ursache für eine Folgeungeauigkeit sein. Dabei ist es der Folgeachse nicht Geschwindigkeit möglich, alle Stützpunkte des Bewegungsprofil anzufahren. In diesem Fall werden Stützpunkte ausgelassen. Jetter AG...

  • Seite 305: Kompensation Der Ungenauigkeit

    Hilfe der Funktion Totzeitkompensation eines JetMoves kompensiert werden. Dazu wird in der Folgeachse eine Totzeit angegeben, die zur Berechnung der tat- sächlichen Leitposition zum Zeitpunkt der Verarbeitung in der Folgeachse dient. Die Funktion ist unter Kapitel 13.12.4 "Totzeit-Kompensation", Seite 306, im Detail beschrieben. Jetter AG...

  • Seite 306: Totzeit-Kompensation

    Folgende Schritte müssen Sie zum Nutzen der Totzeit-Kompensation durchfüh- ren: Schritt Vorgehen Die für die Leit- Folgekombination ideale Totzeit empirisch ermitteln Vorgehen: R460 von dem Wert 2,0 ms aufwärts in kleinen Schritten be- schreiben, bis die maximale Folgegenauigkeit erreicht ist. Jetter AG...

  • Seite 307: Totzeit-Kompensation - Registerbeschreibung

    Aktuelle Totzeit Schreiben Neue Totzeit Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wert nach Reset 0,0 [ms] Register 461: Totzeit-Korrekturposition Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Korrekturposition Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float [°] bzw. [mm] Wert nach Reset 0,0 [°] Jetter AG...
  • Seite 308 13 Technologiefunktionen JetWeb Jetter AG...

  • Seite 309: Sonderfunktion: Fliegende Referenzierung

    Ausgleich als überlagerte Bewegung zu der bereits laufenden Bewegung. Die Funktion kann z. B. für eine Druckmarken-Korrektur verwendet werden. Dabei wird bei einer zyklischen Bearbeitung die Bearbeitungsposition auf eine am Produkt angebrachten Marke bezogen und die Achse auf diese Bearbeitungsposition "flie- gend" verschoben. Jetter AG...

  • Seite 310: Registerübersicht

    R457 "Max. Korrektur-Geschwindig- Max. Korrektur-Geschwindigkeit, die keit" der Korrekturregler nicht überschreiten darf R458 "Korrektur-Geschwindigkeit" Aktuelle Korrektur-Geschwindigkeit Die Register der Funktionsgruppe "Fliegende Referenzierung" sind im Kapitel 14.8 "Registerbeschreibung", Seite 317, erklärt. Alle anderen Register sind in den ent- sprechenden Kapiteln erklärt. Jetter AG...

  • Seite 311: Wie Arbeitet Die Funktion "Fliegende Referenzierung

    In Abb. 36 hat die Positions-Referenz R452 den Wert 100 mm und das Positions- Fenster R453 den Wert 12 mm. Funktionsmodus R451 Modus Beschreibung Messen der Leitposition der Leitachse (nur bei JX2-CNT1 möglich) Messen der eigenen Ist-Position Wie 2, aber Single-Shot Wie 3, aber Single-Shot Jetter AG...

  • Seite 312: Triggersignal

    Das Triggersignal ist Totzeitbehaftet, d.h. von Sensorreaktion bis zum Erkennen des Signalwechsels im Betriebssystem des JetMove vergeht eine gewisse Zeit. Diese entsteht durch Verarbeitungszeiten im Sensor und durch Filterung des Signals im JetMove. Über R527 Totzeit-Korrektur gibt es die Möglichkeit diese Totzeit weitge- hend zu reduzieren. Jetter AG...

  • Seite 313: Die P-Korrekturregelung

    über die Zeit. Das Ergebnis ist ein Positionswert, der angibt, um wie- viel die Ist-Position schon korrigiert wurde. Die Subtraktion dieses Positionswertes von der Anfangs-Differenz ergibt die neue noch zu korrigierende Positions-Differenz. R455 zeigt während der Regelung die aktuelle Positions-Differenz an. Der P-Korrekturregler wird alle 2 ms durchlaufen. Jetter AG...

  • Seite 314: Abb. 39: Verlauf Der Korrektur-Geschwindigkeit Der Funktion "Fliegende Referen

    Schleppfehler zu. Abhängig vom Korrektur-Faktor K Lagereglers R110 reagiert die Achse auf die Beeinflussung der Ist-Position langsam oder schnell. Hinweis! Für eine optimale Funktion des P-Korrekturreglers ist ein korrekt eingestellter K des Lagereglers erforderlich. Der Schleppfehler wird dadurch optimal abgebaut. Jetter AG...

  • Seite 315: Programmbeispiel

    Zur Realisierung wird eine JC-241 und ein JM-206 als Achse für den Antrieb des För- derbands eingesetzt. Der JM-206 hat die Slave-Modulnummer 2. Initialisierung #Include „JM2xxReg32.stp" // JM2xx RegisterInterface JM_Axis :JM_2XX At %VL 12000; // Deklaration der Achse End_Var; Jetter AG...
  • Seite 316 // Überprüfen, ob die fliegende Referenzierung gerade noch aktiv ist: When JM_Axis.Vax_nm_State = 0 Continue; // Überprüfen, ob fliegende Referenzierung ausgeführt wurde: If JM_Axis.Vax_nm_Mode = 0 Then // Wenn ja, dann Klebevorgang ausführen. End_If; // Ende des IF-Zweigs End_While; // Zyklus neu beginnen Jetter AG...

  • Seite 317: Registerbeschreibung

    [°] oder [mm] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des Achstyps R191) Wert nach Reset 10,0 [°] Hier wird das Positions-Fenster angegeben, in dem sich die gemessene Ist-Position befinden muss. Der Positions-Referenzwert R452 liegt genau in der Mitte des Posi- tions-Fensters. Jetter AG...
  • Seite 318 Hier wird die berechnete Anfangs-Positions-Differenz vor dem Start der Korrektur angezeigt. Während der Korrektur zeigt das Register die noch verbleibende Positi- ons-Differenz an. Für die Berechnung der Positions-Differenz werden nur diejenigen Messwerte von R454 verwendet, die innerhalb des Positions-Fensters R453 liegen. Jetter AG...
  • Seite 319 Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°/s] oder [mm/s] Wert nach Reset 10,0 [°/s] Hier wird die Begrenzung der Korrektur-Geschwindigkeit eingestellt. Hinweis! Eine zu hoch gewählte Korrekturgeschwindigkeit kann unter Umständen zu einer kurzfristigen Umkehrung der Drehrichtung führen. Jetter AG...

  • Seite 320: Register 458: Korrektur-Geschwindigkeit

    Variablen-Typ float Wertebereich - R457 ... + R457 [°/s] oder [mm/s] Wert nach Reset 0,0 [°/s] Hier wird die aktuelle Korrektur-Geschwindigkeit angezeigt. Liegt das Ergebnis über dem Begrenzungswert R457, dann wird die Korrektur-Geschwindigkeit dann wird der Begrenzungswert ausgegeben. Jetter AG...

  • Seite 321: Sonderfunktion: Position-Capture

    Logischer Status des Eingangsschaltzu- standes R513 Capture-Status Status der Capture-Ereignisse R518 Capture-Flankendefinition Einstellung der Eingangssignal-Flanke, die das Capture-Ereignis auslösen soll R631 Capture-Command-Set Aktivierung der Position-Capture-Funktion R632 Capture-Command-Clear Deaktivierung der Position-Capture-Funkti- R521 Capture-Position LIMIT+ Position beim Capture-Ergebnis des posivi- ten Endschalters Jetter AG...

  • Seite 322: Die Digitalen Eingänge

    DC 24 V 0,6 A BRAKE 1 BRAKE 2 JM-105 Abb. 41: Steckverbindung für die digitalen Eingänge Folgende digitale Eingänge können für die Position-Capture-Funktion verwendet werden: Eingangs- Bezeichnung Bezeichnung Bzeichnung beschreibung JM-2xx JM-D203 JM-105 Positiver X62.LIMIT+ X72/X82.LIMIT+ X62.13 ( Positiver Endschalter Endschalter) Jetter AG...
  • Seite 323 Polaritätenverarbeitung, wird in R511 angezeigt Hinweis! Die Eingangspolarität muss vor dem Aktivieren der Funktion festgelegt sein, sonst kann durch das Ändern der Eingangspolarität bei aktivierter Funktion ein Capture-Ereignis ausgelöst werden, obwohl sich der tatsächliche Eingangsstatus nicht geändert hat. Jetter AG...

  • Seite 324: Wie Arbeitet Die Funktion

    Register. Die Register, welche die Ist-Position enthalten sind die Register R521-R524. Für ein erneutes Aktivieren der Position-Capture-Funktion muss der Eingang wieder über R631 Capture-Kommando-Set aktiviert werden. In Abb. 42 ist die Funktion "Po- sition-Capture" graphisch dargestellt. Jetter AG...

  • Seite 325: Abb. 42: Funktionsdiagramm Der Funktion "Position-Capture

    Bit 3 = 0 Capture- Status Ist-Position Capture- R513 Bit 8 = 1 Aktivstatus INPUT Bit 1,2,3,8 R519 Bit 1,2,3,8 Bit 1 Zurücksetzen R632 Bit 1,2,3,8 Capture- Bit 2 Kommando-Clear Bit 3 Bit 8 Abb. 42: Funktionsdiagramm der Funktion "Position-Capture" Jetter AG...

  • Seite 326: Programmbeispiel "Längenmessung

    Slave-Modulnummer 2. Initialisierung #include „JM2xxReg32.stp" JM_Axis :JM_2XX At %VL 12000; // Deklaration der Achse CapPos :INT AT %vl 65024 Laenge :INT AT %vl 65025 Ueberlauf1 :INT AT %vl 65026 Ueberlauf2 :INT AT %vl 65027 End_Var Jetter AG...
  • Seite 327 If JM_Axis.DI_fm_CapPosInt > CapPos Then Kein Positionsüberlauf: Laenge = JM_Axis.DI_fm_CapPosInt - CapPos; ELSE Positionsüberlauf: Ermittle Differenz zwischen der positiven maximalen Position und der letzten Messung. Ueberlauf1 := JM_Axis.Ax_fm_TravelPosMax - REG CapPos; Addiere zum Ergebnis die, seit dem Positionsüberlauf, zurück- gelegte Strecke. Jetter AG...
  • Seite 328 15 Sonderfunktion: Position-Capture JetWeb Ueberlauf2 := JM_Axis.DI_fm_CapPosInt - JM_Axis.Ax_fm_TravelPosMin; Laenge = Ueberlauf1 + Ueberlauf2; End_If; // Ende des IF-Zweigs Ablegen der Länge in das FIFO End_While; // Zyklus neu beginnen Jetter AG...

  • Seite 329: Registerbeschreibung

    Bedeutung der Werte: Capture-Ereignis ist beim Eingang noch nicht eingetreten Capture-Ereignis ist beim Eingang eingetreten Bedeutung der Bits: Bit 1: LIMIT + (positiver Hardware-Endschalter) Bit 2: LIMIT - (negativer Hardware-Endschalter) Bit 3: REF (Referenzschalter) Bit 8: INPUT (zusätzlicher digitaler Eingang) Jetter AG...
  • Seite 330 Die Bits von R519 werden von R631 Capture-Kommando-Set und R632 Capture-Kommando-Clear gesetzt bzw. zurückgesetzt. Die Zuordnung der Bits zu den Eingängen ist identisch zur Zuordnung bei R513 Capture-Status . Bedeutung der Werte: Position-Capture-Funktion ist für den Eingang deaktiv Position-Capture-Funktion ist für den Eingang aktiv Jetter AG...
  • Seite 331 Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] oder [mm] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des Achstyps) Wert nach Reset 0,0 [°] Hier wird die Ist-Position der Achse beim Capture-Ereignis für den Eingang des Re- ferenzschalters eingetragen. Jetter AG...
  • Seite 332 Beschreibung Lesen Bitmaske der zuletzt deaktivierten Eingänge Schreiben Neue Bitmaske der zu deaktivierenden Eingänge Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 16 Bit, nur Bits 1, 2, 3 und 8 Wert nach Reset Jetter AG...
  • Seite 333 Ein nicht gesetztes Bit bedeutet, dass der Eingang nicht berührt wird bzw. nicht berührt wurde. Die Zuordnung der Bits zu den Eingängen ist identisch zur Zuordnung bei R513 Capture-Status . Die aktivierten Eingänge sind in R519 er- sichtlich. Jetter AG...
  • Seite 334 15 Sonderfunktion: Position-Capture JetWeb Jetter AG...

  • Seite 335: Sonderfunktion: Pid-Regler

    0 ... 10 V mit 12 Bit Auflösung) • R213 = 220: Der Sollwert wird direkt aus dem Register 220 entnommen • R212 = 125: Die Stellgröße wird an den Stromregler weitergegeben • R572 = 101: Von der Antriebsregelung ist nur der Stromregler aktiv Jetter AG...

  • Seite 336: Pid-Regler Mit Unterlagertem Drehzahl- Und Stromregler

    16.4 Regler-Optimierung Da die Optimierung des Reglers von der ausgewählten Reglerstruktur abhängt, kann an dieser Stelle nur sehr grundsätzlich auf das Thema eingegangen werden. Hier soll noch eine Tabelle über die grundsätzlich möglichen Reglerstrukturen und deren Parametrierung entstehen. Jetter AG...

  • Seite 337: Abb. 44: Reglerstruktur Des Pid-Reglers

    JetMove 2xx an JetControl 16.4 Regler-Optimierung Abb. 44: Reglerstruktur des PID-Reglers Jetter AG...

  • Seite 338: Registerbeschreibung

    -100,0 ... +100,0 Wert nach Reset Dieser Sollwert ergibt sich aus dem digitalen Sollwertes R220 nach einer Normie- rung und der Sollwertglättung R218. Der Sollwert hat immer dieselbe Normierung wie der Istwert. Siehe “Register 213: Zuordnung Sollwert” auf Seite 342. Jetter AG...

  • Seite 339: Register 203: Proportionalverstärkung K

    Register 206: Verzögerungszeit T Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Zeitkonstante des T1-Gliedes im D-Anteil des PIDT1-Reglers Variablen-Typ / Einheit float / [ms] Wertebereich 0,0 ... MaxFloat 0,0 = (T1-Glied ist abgeschaltet) Wert nach Reset 0,0 (T1-Glied ist abgeschaltet) Jetter AG...

  • Seite 340: Register 207: Begrenzung I-Anteil

    Siehe “Register 211: Zuordnung Istwert” auf Seite 341. Register 210: Istwert-Glättung T Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Zeitkonstante T der Istwert-Glättung des PID- Reglers Variablen-Typ / Einheit float / [ms] Wertebereich 0,0 ... MaxFloat 0,0 = (Istwert-Glättung ist abgeschaltet) Wert nach Reset Jetter AG...

  • Seite 341: Funktion

    JM-IA1 verbunden (Register 221). Die Normierung des Istwertes ist durch den Messbereich des AD-Wand- lers (0 - 10 V) festgelegt und unabhängig von dessen Auflösung (12 Bit) 0.0 ... 100.0 [%] Istwert entsprechen 0 ... 10 [V] Jetter AG...

  • Seite 342: Register 212: Zuordnung Stellgröße

    Sollwert-Quelle des PID-Reglers Variablen-Typ / Einheit int32 / [-] Wertebereich Wert nach Reset Sollwert nicht angeschlossen. Er kann jedoch direkt über R202 ge- schrieben werden. Der Sollwert des PID-Reglers ist mit ist fest mit dem Register 220 ver- bunden. Jetter AG...

  • Seite 343: Register 215: Maxwert Der Stellgröße

    Wertebereich -1,0 ... +1,0 Wert nach Reset +1,0 Mit dem Skalierungsfaktor kann die Stellgröße des PID-Reglers negiert werden. Dies ist z. B. dann notwendig, wenn auf Grund der elektrischen bzw. mechanischen Ge- gebenheiten der Regelstrecke eine Mitkopplung besteht. Jetter AG...

  • Seite 344: Register 218: Sollwert-Glättung T

    Der Lesezugriff startet direkt eine neue Messung am AD-Wandler. Nach ca. 200 µs wird der Mess- wert in der Rückantwort geliefert Variablen-Typ / Einheit int32 / [-] Wertebereich 0 ... 32.767 (Messbereich des ADC auf 16 Bit linksbündig geschoben) Wert nach Reset Jetter AG...

  • Seite 345: Register 225: Stellgröße

    16.5 Registerbeschreibung Register 225: Stellgröße Funktion Beschreibung Lesen Stellgröße des PID-Reglers Variablen-Typ / Einheit float / [%] Wertebereich -100,0 ... +100,0 Wert nach Reset Stellgröße des PID-Reglers, nach der Skalierung mit R217, nach der Begrenzung mit R215 und R216. Jetter AG...
  • Seite 346 16 Sonderfunktion: PID-Regler JetWeb Jetter AG...

  • Seite 347: Sonderfunktion: Positionstrigger

    Beide Kanäle können alle digitalen Ausgängen auf Stecker X31 ändern • Jeder Kanal hat einen eigenen Satz von Registern • Beide Kanäle werden gleich bedient und verhalten sich analog zueinander Hinweis! Bei entsprechender Parametrierung der beiden Kanäle können sich die Zugriffe auf die digitalen Ausgänge überschneiden. Jetter AG...

  • Seite 348: Registerübersicht

    Einstellung der Vergleichsbedingung und der Verzögerungsanwendung R624 DigOut-Set2 Setz-Muster der digitalen Ausgänge beim über- bzw. unterschreiten der Vergleichspo- sition. R625 DigOut-Clear2 Rücksetz-Muster der digitalen Ausgänge beim über- bzw. unterschreiten der Ver- gleichsposition. R626 DigOut-PosX2 Vergleichsposition R527 DigOut-Delay2 Verzögerungszeit Jetter AG...

  • Seite 349: Konfigurieren Und Betreiben

    Vorgehen: Beschreiben von R526 DigOut-PosX mit der Vergleichsposi- tion. Betriebsverhalten der Funktion definieren und Funktion aktivieren Vorgehen: Beschreiben von R525 DigOut-Typ mit dem entsprechenden Typ. Definieren, welche Ausgänge beim Ereignis gesetzt werden sollen Vorgehen: Entsprechende Bits in R516 DigOut-Set setzen. Jetter AG...
  • Seite 350 Kanal 1 beschrieben. Die Vorgehensweise für Kanal 2 ist analog zu dieser Beschrei- bung: Schritt Vorgehen Ausschalten der Funktion Vorgehen: - R516 DigOut-Set = 0 setzen - R517 DigOut-Clear = 0 setzen - R525 DigOut-Type = 0 setzen Jetter AG...

  • Seite 351: Registerbeschreibung

    Ausgang 4 an X31:4 Register 596: DigOutStatus-Set Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Setz-Register für die digitalen Ausgänge 1-4 - bei aktiver Positionstrigger-Funktion Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 32 Bit Wert nach Reset Jetter AG...
  • Seite 352 Zuordnung und Bedeutung bei R515. Register 525: DigOut-Typ Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Betriebsverhalten der digitalen Ausgänge - Kanal Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 4 Wert nach Reset Jetter AG...
  • Seite 353 2. R517 DigOut-Clear wirkt mit einem Delay, das über R529 DigOut-Delay einge- stellt wird, auf die Ausgänge 3. R525 DigOut-Typ = 0 Mit den Typen 1 und 2 können folgende Signalverläufe generiert werden: • Hi-aktive Pulse definierter Länge • Unverzögerte steigende Flanken • Verzögerte fallende Flanken Jetter AG...
  • Seite 354 Zuordnung und Bedeutung bei R515. Register 517: DigOut-Clear Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Rücksetz-Muster für die digitalen Ausgänge - Ka- nal 1 Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 32 Bit Wert nach Reset Jetter AG...
  • Seite 355 Verzögerungszeit für die Impulserzeugung - Ka- nal 1 Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0,0 ... 2.000,0 [ms] Wert nach Reset 0,0 [ms] Die Verzögerungszeit definiert den zeitlichen Abstand zwischen dem Setzen und Rücksetzen der digitalen Ausgänge. Jetter AG...
  • Seite 356 Zuordnung und Bedeutung bei R515. Register 625: DigOut-Clear2 Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Lösch-Register für die digitalen Ausgänge 1-4 - Kanal 2 Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 32 Bit Wert nach Reset Jetter AG...
  • Seite 357 Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Verzögerungszeit für die Impulserzeugung - Kanal 2 Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0,0 ... 2.000,0 [ms] Wert nach Reset 0,0 [ms] Werte und Verhalten analog zu R529 DigOut-Delay . Jetter AG...
  • Seite 358 17 Sonderfunktion: Positionstrigger JetWeb Jetter AG...

  • Seite 359: Sonderfunktion: Drehmoment-Abschaltung

    R138 Filter der Auslöseschwelle Anzahl der Strom-Meßwerte, die größer als die Strom-Auslöseschwelle sind, bevor die Drehmoment-Abschaltung erfolgt. R139 Geschwindigkeits-Abschalt- Geschwindigkeitsschwelle, bei der der Wert schwelle in R506 Drehzahlregler Preset-Wert als neuen Wert für den Drehzahlregler-I-Anteil (R507) übernommen wird. Jetter AG...

  • Seite 360: Modus

    Erläuterung: Beim Beginn der Drehmoment-Abschaltung wurde der La- geregler von der Reglerkaskade "abgeklemmt". Ein Schleppfehler hat sich aufgebaut. Bevor der Lageregler wieder in die Reglerkaskade ge- schaltet werden kann, muss der Schleppfehler ausgeglichen werden. Dies wird mit dem Abgleich zwischen Lagesoll- und Ist-Wert vollzogen. Jetter AG...

  • Seite 361: Modus

    Achtung: Das Haltemoment kann nur erreicht werden, wenn der Achse auch mindestens ein Widerstand in Höhe des Haltemoments entgegen- wirkt. Nach der Stufe 3 befindet sich die Achse mit dem Haltemoment im Stillstand. Nachfolgend ist ein beispielhafter Verschraubablauf der Drehmoment-Abschaltung grafisch beschrieben. Jetter AG...

  • Seite 362: Modus 2 - Ablaufdiagramm

    Die Achse soll weiter vorwärts fahren, was einen Stromanstieg zur Folge hat. Ab der Geschwindigkeits-Abschaltschwelle sollte schnell "positiver" Strom ausgegeben werden, damit es nicht zu einer negativen Drehzahl (zurück- ziehen der Achse) kommt. Das Setzen des Drehzahlregler I-Anteils (R507) mit dem Drehzahlregler Preset-Wertes wirkt hier unterstützend. Jetter AG...

  • Seite 363: Genauigkeit

    Wertermittlung notwendig ist. Für eine optimale Inbetriebnahmephase ist die Nutzung der Oszilloskop-Funktion des JetMove 2xx erforderlich. Mit dem Oszilloskop werden bei jedem Abschaltvor- gang folgende Register aufgezeichnet und ausgewertet (siehe auch Abb. 45): • Drehzahl (R112) • Ist-Strom (R561) Jetter AG...
  • Seite 364 Der Preset-Wert und die Geschwindigkeits-Abschaltschwelle sind optimal eingestellt, wenn die Drehzahl am Ende des Anhaltevorgangs keine wesentlichen Unterschwinger aufweist. Stillstandserkennung festlegen Vorgehen: R630 Stillstandserkennung auf einen geeigneten Anfangs- wert (z. B. Defaultwert) einstellen und dann in der Inbetriebnahmephase nach oben oder unten anpassen. Jetter AG...

  • Seite 365: Funktion Aktivieren Und Deaktivieren

    Schritte, wie z. B. zurücksetzen des Drehzahlregler-I-Anteils etc., durchfüh- ren. Nachfolgend ist beschrieben, wie festgestellt werden kann, wann die Funktion den Übergang in die Lageregelung vollzogen hat: Schritt Vorgehen Warten bis der Funktions-Status R136 Drehmoment-Abschaltung been- det anzeigt. Vorgehen: R136.2 = 1 abwarten. Jetter AG...

  • Seite 366: Modus 2 - Konfigurieren Und Betreiben

    Inbetriebnahmephase, falls erforderlich, nach oben oder unten anpassen. Geschwindigkeits-Abschaltschwelle festlegen Vorgehen: R139 Geschwindigkeits-Abschaltschwelle auf einen geeig- neten Anfangswert (z. B. Defaultwert) einstellen und dann in der Inbe- triebnahmephase nach oben oder unten anpassen. Jetter AG...

  • Seite 367: Funktion Aktivieren Und Deaktivieren

    Ergebnis: Bit R136.0 = 1, Bit R136.1 = 0, Bit R136.2 = 0 Die Funktion kann vorzeitig , also wenn das Betriebssystem noch keine Drehmo- ment-Abschaltung durchführt (Bit R136.1 = 0), wie folgt deaktiviert werden: Schritt Vorgehen Kommando 29 geben Vorgehen: R101 Kommando mit 29 beschreiben. Ergebnis: R136 = 0 Jetter AG...

  • Seite 368: Übergang In Den Normalbetrieb

    Es gibt die folgenden Möglichkeiten, um die Funktion komplett abzuschalten und die Achse wieder in die "normale" Lageregelung zurückzusetzen: • Sperren der Achse (Kommando 2 geben) • den Positionsgenerator im freigegebenen Zustand neu initialisieren (Kommando 4 geben) Nach diesen Maßnahmen kann die Achse wieder wie gewohnt verfahren werden. Jetter AG...

  • Seite 369: Beispielprogramme

    Parameter für die Drehmoment-Abschaltung initialisieren Torq_fm_IqTripValue := 0.5; Strom-Auslöseschwelle [A] Torq_nm_IqTripCnt := 10; Filter der Auslöseschwelle Torq_nm_SpeedTripVal := 300; Geschwindigkeits-Abschalt- schwelle [U/min] CtrlV_fm_ISumPreset := 3.0; Drehzahlregler Preset-Wert Torq_nm_ZeroSpeedCnt := 5; Filter der Stillstandser- kennung Starte Bewegung MotionMovePtp(Achse1,<<Zielposition>>, <<Geschwindigkeit>>, <<Ziel- fenster>>); Jetter AG...

  • Seite 370: Beispielprogramm - Modus

    Freigabe der Achse MotionPower(Achse1, Freigeben); Parameter für die Drehmoment-Abschaltung initialisieren Torq_fm_IqTripValue := 0.5; Strom-Auslöseschwelle [A] Torq_nm_IqTripCnt := 10; Filter der Auslöseschwelle Torq_nm_SpeedTripVal := 300; Geschwindigkeits-Abschalt- schwelle [U/min] CtrlV_fm_ISumPreset := 3.0; Drehzahlregler Preset-Wert Torq_fm_IqHoldValue := 0.8; Haltestrom [A] Starte Bewegung Jetter AG...
  • Seite 371 WICHTIG: Zum Rücksetzen der Achse in die normale Lageregelung JM_nm_Cmd:= 4; // Neuinitialisierung des Positionsgenerators When JM_nm_Status.13 Continue; Busy-Bit abwarten Rückfahrt MotionMovePtp(Achs1, <<Zielposition>>); Else Zielfenster erreicht, ohne dass Drehmoment erreicht wurde. Fortführung z. B. mit Sperren der Achse: MotionStop(Achs1); End if; Jetter AG...

  • Seite 372: Registerbeschreibung

    Wert nach Reset Die Auslöseschwelle kann nur als Strom-Betrag eingestellt werden. Sie wirkt aber für beide Stromrichtungen. Über die Motor-Konstante K [Nm/A] aus dem Motordaten- blatt kann die Auslöseschwelle in ein vom Motor entwickeltes Drehmoment umge- rechnet werden. Jetter AG...

  • Seite 373: Register 138: Filter Der Auslöseschwelle

    Aktuelle Abschaltschwelle Schreiben Neue Abschaltschwelle Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 32.767 [U/min] Wert nach Reset Beim Erreichen der Geschwindigkeits-Abschaltschwelle wird der Drehzahlregler-I- Anteil auf den Wert von R506 Drehzahlregler Preset-Wert gesetzt. Jetter AG...

  • Seite 374: Register 630: Filter Der Stillstandserkennung

    Beschreibung Lesen Aktuelle Anzahl der Messwerte Schreiben Neue Anzahl der Messwerte Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 32.767 Wert nach Reset R630 steht ausschließlich im Modus 1 der Drehmoment-Abschaltung zur Verfügung. Jetter AG...
  • Seite 375 0,5 % der Motor-Maximaldrehzahl (R118) liegen müssen, bevor das Betriebssystem das Bit R136.2 Drehmoment-Abschaltung beendet setzt. Wenn auch nur ein einziger Geschwindigkeits-Meßwert oberhalb der 0,5 % der Motor-Maximaldrehzahl liegt, wird der interne Zähler für diese Filterfunktion wieder auf Null zurückgesetzt. Jetter AG...
  • Seite 376 18 Sonderfunktion: Drehmoment-Abschaltung JetWeb Jetter AG...

  • Seite 377: Weitere Funktionen

    Lagesollwert Drehzahlregler R111 Drehzahlsollwert R112 Aktuelle Motordrehzahl R507 I-Anteil des Drehzahlreglers Stromregler R125 Stromsollwert R127 Strombegrenzung R561 Ist-Strom Motor R562 Motortemperatur R565 Motorwellenstellung Überwachung R119 Aktueller Schleppfehler R646 I²t - Feste Zeitkonstante R648 I²t - Zeitkonstante in R647 Jetter AG...
  • Seite 378 Parameter Verstärker R560 Zwischenkreisspannung R563 Gerätetemperatur R564 Ballastauslastung R566 Geräteeingangsstrom R567 Netzspannung R568 Reglerkartentemperatur Technologiefunktionen R188 Leitposition R189 Leitgeschwindigkeit PID-Regler R202 Sollwert R209 Istwert R219 Stellgröße R221 Messwert Analog-Eingang 1 R225 Korrekturwert Fliegende Referenzierung R455 Positions-Differenz R458 Korrektur-Geschwindigkeit Jetter AG...

  • Seite 379: Schleppzeiger

    Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] bzw. [mm] Wert nach Reset 0 [°] Register 439: Schleppzeiger - min. Ist-Position Funktion Beschreibung Lesen Min. Ist-Position seit letzter Nullung Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] bzw. [mm] Wert nach Reset 0 [°] Jetter AG...

  • Seite 380: Schleppzeiger - Schleppfehler

    Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] bzw. [mm] Wert nach Reset 0 [°] Register 539: Schleppzeiger - min. Schleppfehler Funktion Beschreibung Lesen Min. Schleppfehler seit letzter Nullung Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] bzw. [mm] Wert nach Reset 0 [°] Jetter AG...

  • Seite 381: Getriggerte Notstopprampe

    Zur Freigabe der Endstufe muss der INPUT-Eingang erst wieder "inaktiv" werden. Die Funktion wird durch das Schreiben einer 1 bzw. 0 in R557 aktiviert bzw. deakti- viert. Die Notstopprampe, die durch diese Funktion aktiviert wird, wird in allen Betriebsar- ten außer der Betriebsart Stromregelung ausgeführt. Jetter AG...
  • Seite 382 19 Weitere Funktionen JetWeb Jetter AG...

  • Seite 383: Allgemeine Parameter

    Reset des Verstärkers 20.1 Steuerparameter Register 101: Kommando Funktion Beschreibung Lesen Letztes Kommando Schreiben Geben eines neuen Kommandos Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Rücksetzen des Busy-Bits im Status abwarten Variablentyp int / register Wertebereich 0 ... 32.767 Wert nach Reset Jetter AG...
  • Seite 384 Ändern einer absoluten Zielposition Ändern einer Geschwindigkeit Zurücksetzen von Bit 100.0 Grundstellung gesetzt Ändern einer Beschleunigung Ändern einer Verzögerung Starten einer Relativpositionierung Ändern einer relativen Zielposition Drehmomentabschaltung Modus 2 aktivieren Drehmomentabschaltung Modus 1 aktivieren Drehmomentabschaltung deaktivieren Kommutierungsfindung starten Jetter AG...

  • Seite 385: Funktion

    Im Funktionsmodus (R451) 2, 3, 4, 5 wird in diesem Register die Anzahl der korrek- ten Triggersignale angezeigt. Siehe “Sonderfunktion: Fliegende Referenzierung” auf Seite 309. Die Anzahl kann jederzeit durch das Beschreiben genullt werden. Bei Funktionsmode (R451) 4, 5 wird das Register nach dem Ende der Korrektur automa- tisch genullt Jetter AG...

  • Seite 386: Bedeutung Der Werte

    1 aber Start auf Trigger als Single Shot* Software-Trigger für Modus 6 * Siehe “Sonderfunktion: Fliegende Referenzierung” auf Seite 309. Beim Funktionsmode 4, 5 wird der Funktionsmode automatisch wieder auf 0 gesetzt, wenn die nächste Korrektur der fliegenden Referenzierung abgeschlossen ist. Jetter AG...
  • Seite 387 Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0,0 ms ... 5,0 ms Wert nach Reset 0,4 ms Totzeit-Kompensation für den zusätzlichen digitalen Eingang INPUT. Der Eingang INPUT wird z. B. für die Sonderfunktion Fliegende Referenzierung benutzt. Jetter AG...

  • Seite 388: Die Bedeutung Der Einzelnen Bits

    3 Phasen anstehen, wird die Fehlermeldung F02 ausgege- ben. 0 = Phasenüberwachung ausgeschaltet 1 = Phasenüberwachung eingeschaltet Wert nach Reset: JM-204, JM-208 und JM-215: 1; JM-203, JM-206 und JM-206B: 0 Bit 4: Motorkabelüberwachung Bestimmt, ob die Motorkabelüberwachung durchgeführt werden soll oder nicht.
  • Seite 389 Wert nach Reset: 0 (Positive Drehrichtung) Bit 6: Software-Endschalter 0 = Software-Endschalterauswertung ausgeschaltet 1 = Software-Endschalterauswertung eingeschaltet Wert nach Reset: 0 Bit 7: Hardware-Endschalter 0 = Hardware-Endschalterauswertung ausgeschaltet 1 = Hardware-Endschalterauswertung eingeschaltet Wert nach Reset: 1 Bit 8: RESERVIERT Jetter AG...

  • Seite 390: Register 557: Betriebsart - Trigger-Eingang

    Aktuelle Betriebsart des Trigger-Eingangs Schreiben Neue Betriebsart Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 1 Wert nach Reset Hier wird die Betriebsart für den digitalen Eingang des JetMoves eingestellt, der mit INPUT bezeichnet ist. Jetter AG...
  • Seite 391 Register 573: Ist-Betriebsart Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Betriebart Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich 101 ... 103 Wert nach Reset Hier kann die Ist-Betriebsart gelesen werden, die der Regler beim letzten Einschal- ten der Endstufe hatte. Jetter AG...

  • Seite 392: Register 574: Steuerwort

    Funktion Beschreibung Lesen Wert des aktuellen Statusworts Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 24 Bit Wert nach Reset Die Bedeutung der einzelnen Bits: Bit 0: Bremse 0 = Bremse ist geschlossen / Relaiskontakte sind geöffnet Jetter AG...

  • Seite 393: Diagnoseparameter

    Bit 1: Angehalten Bit 2: Zielfenster Bit 3: Bit 4: Hardware-Endschalter negativ Bit 5: Hardware-Endschalter positiv Bit 6: Referenzschalter Bit 7: Software-Endschalter negativ Bit 8: Software-Endschalter positiv Bit 9: Option "Sicherer Halt" ist verfügbar. Bit 10: Betriebsbereit Leistungsteil Jetter AG...
  • Seite 394 Bit 19: Fehler Bit 20: Warnung Bit 21: Pulse sind freigegeben (Hardware-Freigabe) Register 170: Fehler Referenzfahrt / Positionierung / Tabelle Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Fehler Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 24 Bit Wert nach Reset Jetter AG...
  • Seite 395 Tabellen-Stützpunkt aufgespannt ist, ist = 0. Für das Betriebssystem bedeutet dies, dass die Leitachse keine Bewegung durchführt. Tabellen-Stützpunkt zwischen ersten und letzten Tabellen- Stützpunkt werden hierbei nicht überprüft. Bit 21: Kopplungsart Tabelle: Tabellenkonfiguration ist ungültig Jetter AG...
  • Seite 396 Lesen Aktuelle Warnungen Schreiben Warnungen werden zurückgesetzt Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 24 Bit Wert nach Reset Die Bedeutung der einzelnen Bits: Bit 0: W00 Warnschwelle Ballastwiderstand-Überlast Bit 1: W01 Warnschwelle Geräte-Temperatur Bit 2: W02 Warnschwelle Motor-Temperatur Jetter AG...

  • Seite 397: Register 582: Autoclear-Maske Für Warnungen

    Warnung wird manuell vom Anwender zurückgesetzt Warnung wird vom Verstärker automatisch zurückgesetzt Entnehmen Sie die Bitzuordnung aus der Beschreibung des Registers 581 "Warnun- gen", d.h. Bit 0 = W00 Warnschwelle Ballastwiderstand-Überlast, Bit 1 = W00 Warn- schwelle Geräte-Temperatur usw. Jetter AG...
  • Seite 398 32 Bit Wert nach Reset Die Bedeutung der einzelnen Bits: Bit 0: F00 Hardwarefehler Bit 1: F01 Fehler Spannungsversorgung Bit 2: F02 Eine Netzphase ist ausgefallen Bit 3: F03 Fehler Motor oder Motorkabel Bit 4: F04 Überspannung U Jetter AG...
  • Seite 399 Bit 30: F30 I²t-Fehler Bit 31: F31 Motorüberlast-Messung nach UL (* Diese Fehler existieren bei dem JM-105 und JM-D203 nicht. (** Diese Fehler existieren bei dem JM-105 nicht. Im Handbuch Ihres Verstärkers finden Sie eine detaillierte Beschreibung der Fehler. Jetter AG...
  • Seite 400 Bit 9: F41 Überlast Geberversorgung Bit 10: F42 Fehlfunktion 2. Geber (*** (* Diese Fehler existieren nur bei den JM-105 und JM-D203 (** Dieser Fehler existiert nur beim JM-D203 (*** Dieser Fehler existiert nicht beim JM-105 und JM-D203 Jetter AG...

  • Seite 401: Verstärkerparameter

    Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich 48 [V] (JM-105) 230 [V] (JM-203 und JM206) 400 [V] (JM-204, JM-208 und JM-215) Wert nach Reset Abhängig vom Verstärkertyp (Angabe des Gerä- tetypenschilds) Hier kann die Nennspannung des Gerätes ausgelesen werden.

  • Seite 402: Register 560: Zwischenkreisspannung

    Wertebereich 8, 16 [kHz] Wert nach Reset 16 [kHz] bei JM-105, JM-D203, JM-203 und JM- 8 [kHz] bei JM-204, JM-208 und JM-215 Beim JM-105 und JM-D203 kann die PWM-Frequenz nicht verändert werden. Hier kann die Frequenz des Ausgangspulses verändert werden.

  • Seite 403: Register 563: Gerätetemperatur

    Register 566: Geräteeingangsstrom Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Eingangsstrom Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich 0 ... 25,5 [A Wert nach Reset 0 [A Hier kann der aktuelle Eingangsstrom der Netzeinspeisung ausgelesen werden. Beim JM-105 steht dieses Register nicht zur Verfügung. Jetter AG...

  • Seite 404: Register 567: Netzspannung

    Aktueller Wert der Board-Temperatur Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich 20 ... 75 [°C] Wert nach Reset 0 [°C] Hier kann die aktuelle Temperatur der Reglerkarte ausgelesen werden. Beim JM-105 steht dieses Register nicht zur Verfügung. Jetter AG...

  • Seite 405: Register 576: Schnittstellen - Zugriffsrechte

    10 ... 60 [V] Wert nach Reset Ab der eingestellten Ballast-Schwelle wird die überschüssige Energie, die beim Ab- bremsen einer Achse entstehen kann, in den extern angeschlossenen Bremswider- stand getaktet. Dieses Register steht nur bei dem JM-105 zur Verfügung. Jetter AG...
  • Seite 406 Aus der Major- und der Minor-Version wird die Versionsnummer zusammengesetzt. Ein Branch ist ein "Ableger" oder eine Parallelentwicklung einer Funktion. Wenn die Branch-Nummer und die Debug-Version gleich Null sind, so handelt es sich um eine offizielle Betriebsystem-Version. ACHTUNG! Die Software-Version ist bei technischen Anfragen anzugeben. Jetter AG...

  • Seite 407: Anhang

    JetMove 2xx an JetControl Anhang Anhang Jetter AG...
  • Seite 408 Anhang JetWeb Jetter AG...

  • Seite 409: Verzeichnis Anhang

    JetMove 2xx an JetControl Anhang Anhang A: Aktuelle Änderungen Verzeichnis Anhang Kapitel Bemerkung geändert hinzugefügt gelöscht  Kapitel 13 Technologiefunktion: Auskoppeln mit Rampe - Kommando 7 anstatt 6 Jetter AG...

  • Seite 410: Anhang B: Abkürzungsverzeichnis

    Leitungen zur Differenzauswertung, sowie ein Senden und Empfangen auf der gleichen Leitung. SELV S afe E xtremly L ow V oltage: Spannung bis 60 V galvanisch vom Netz getrennt. Sub-D Typenbezeichnung Steckverbinder Temp Temp eratur Formelzeichen elektrische Spannung (Potentialdifferenz) Jetter AG...

  • Seite 411: Anhang C: Registerübersicht - Num. Reihenfolge

    Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: [s] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 159 Beschleunigung Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: [°/s²] oder [mm/s²] Defaultwert: 500,0 [°/s²] Variablentyp: float Seite 160 Verzögerung Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: [°/s²] oder [mm/s²] Defaultwert: 500,0 [°/s²] Variablentyp: float Seite 162 Jetter AG...
  • Seite 412 Funktionsgruppe: Überwachung Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 100.000,0 [°] Variablentyp: float Seite 90 Neg. Software-Endschal- Funktionsgruppe: Überwachung Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: -100.000,0 [°] Variablentyp: float Seite 91 Kommutierungsoffset Funktionsgruppe: Motor Einheit: [°] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 60 Jetter AG...
  • Seite 413 Seite 59 Polpaarzahl Funktionsgruppe: Motor Einheit: - Defaultwert: 3 Variablentyp: int / register Seite 60 Drehzahlregler Kp Funktionsgruppe: Drehzahlregler Einheit: - Defaultwert: 10,0 Variablentyp: float Seite 123 Stromsollwert Funktionsgruppe: Stromregler Einheit: [A Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 108 Jetter AG...
  • Seite 414 Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 372 Strom-Auslöseschwelle Funktionsgruppe: Drehmoment-Ab- schaltung Einheit: [A Defaultwert: 0,0 [A Variablentyp: float Seite 372 Filter der Auslöse- Funktionsgruppe: Drehmoment-Ab- schwelle schaltung Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 373 Jetter AG...
  • Seite 415 Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 169 Zeitmodus Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 184 Sendemodus Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 206 Jetter AG...
  • Seite 416 Defaultwert: -100.000,0 [°] Variablentyp: float Seite 209 Referenzfahrtrichtung Funktionsgruppe: Referenzierung Einheit: - Defaultwert: 0 (positive Richtung) Variablentyp: int / register Seite 149 Schaltertyp Funktionsgruppe: Referenzierung Einheit: - Defaultwert: 1 (Referenz- und End- schalter) Variablentyp: int / register Seite 149 Jetter AG...
  • Seite 417 Variablentyp: float Seite 154 Grundstellung - Position Funktionsgruppe: Referenzierung Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 154 Fehler Referenzierung / Funktionsgruppe: Diagnose Positionierung / Tabelle Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 394 Jetter AG...
  • Seite 418 Defaultwert: 0,0 [°/s] Variablentyp: float Seite 211 Lageregler - Istwert- Funktionsgruppe: Lageregler auswahl Einheit: - Defaultwert: 1 ... 2 Variablentyp: int / register Seite 131 Achstyp Funktionsgruppe: Achsdefinitionen Einheit: - Defaultwert: 2 (rotatorisch) Variablentyp: int / register Seite 20 Jetter AG...
  • Seite 419 Variablentyp: int / register Seite 338 Kommando-Register Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 338 Sollwert Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [%] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 338 Proportionalverstärkung Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [-] Defaultwert: 1,0 Variablentyp: float Seite 339 Jetter AG...
  • Seite 420 Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [ms] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 340 Zuordnung Istwert Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 341 Zuordnung Stellgröße Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 342 Jetter AG...
  • Seite 421 Seite 344 Stellgröße Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [%] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 344 Digitaler Sollwert Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [-] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 344 Messwert Analog-Ein- Funktionsgruppe: PID-Regler gang 1 Einheit: [-] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 344 Jetter AG...
  • Seite 422 Einheit: [Inkr./Umdr.] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 84 Geber2 - Mechanischer Funktionsgruppe: Geber Winkel Einheit: [°] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 84 Geber2 - Übersetzung- Funktionsgruppe: Geber Geber Einheit: - Defaultwert: 1,0 Variablentyp: float Seite 85 Jetter AG...
  • Seite 423 Einheit: [°/s] oder [mm/s] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 87 Geber2 - Zählrichtungs- Funktionsgruppe: Geber umkehr Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 88 Kopplungsstatus Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 287 Jetter AG...
  • Seite 424 Variablentyp: int / register Seite 288 Aktueller Index - erster Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Tabellenpunkt Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 288 Aktueller Index - Start-Ta- Funktionsgruppe: Technologiefunktio- bellenpunkt Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 288 Jetter AG...
  • Seite 425 Variablentyp: float Seite 290 Schleppzeiger - Funktionsgruppe: Schleppzeiger max. Ist-Position Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 379 Schleppzeiger - Funktionsgruppe: Schleppzeiger min. Ist-Position Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 379 Jetter AG...
  • Seite 426 Funktionsgruppe: Technologiefunktio- position Einheit: [-] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 271 Skalierungsfaktor - Fol- Funktionsgruppe: Technologiefunktio- geposition Einheit: [-] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 271 Bezugstyp Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 291 Jetter AG...
  • Seite 427 Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 10,0 Variablentyp: float Seite 317 Positions-Istwert Funktionsgruppe: Fliegende Referen- zierung Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 318 Positions-Differenz Funktionsgruppe: Fliegende Referen- zierung Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 318 Jetter AG...
  • Seite 428 Defaultwert: Abhängig vom Verstär- kertyp Variablentyp: int / register Seite 401 Geräte-Nennstrom Funktionsgruppe: Verstärker Einheit: [A Defaultwert: Abhängig vom Verstär- kertyp Variablentyp: float Seite 401 Maximaler Ausgangs- Funktionsgruppe: Stromregler strom Einheit: [A Defaultwert: 2*R501 Variablentyp: float Seite 110 Jetter AG...
  • Seite 429 Defaultwert: 0b 00000001 00001111 Variablentyp: int / register Seite 32 Dig. Eingänge: Eingangs- Funktionsgruppe: Achseinstellungen schaltzustand Einheit: - Defaultwert: 0b 00000000 00000000 Variablentyp: int / register Seite 33 Capture-Status Funktionsgruppe: Position-Capture Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 329 Jetter AG...
  • Seite 430 Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 331 Capture-Position LIMIT- Funktionsgruppe: Position-Capture Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 331 Capture-Position REF Funktionsgruppe: Position-Capture Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 331 Jetter AG...
  • Seite 431 Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 380 Betriebsmodus 1 Funktionsgruppe: Steuerung Einheit: - Defaultwert: 0b 00000010 1001x011 Variablentyp: int / register Seite 388 Betriebsmodus 7-Seg- Funktionsgruppe: Steuerung ment-Anzeige Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 390 Jetter AG...
  • Seite 432 Einheit: [ms] Defaultwert: 500 Variablentyp: int / register Seite 94 Geschwindigkeits-Vor- Funktionsgruppe: Lageregler steuerung Einheit: [%] Defaultwert: 100,0 Variablentyp: float Seite 132 Geschwindigkeits-Vor- Funktionsgruppe: Lageregler steuerung T1 Einheit: [ms] Defaultwert: 2 [ms] Variablentyp: int / register Seite 132 Jetter AG...
  • Seite 433 Variablentyp: int / register Seite 403 Ballastauslastung Funktionsgruppe: Verstärker Einheit: [%] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 403 Motorwellenstellung Funktionsgruppe: Motor Einheit: [°] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 63 Geräteeingangsstrom Funktionsgruppe: Verstärker Einheit: [A Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 403 Jetter AG...
  • Seite 434 Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 405 Geber-Typ Funktionsgruppe: Motor Einheit: - Defaultwert: Abhängig vom Geber Variablentyp: int / register Seite 75 Warnungsmaske Funktionsgruppe: Diagnose Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 396 Jetter AG...
  • Seite 435 Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 352 Gerätetemperatur - Funktionsgruppe: Überwachung Warnung Einheit: [°C] Defaultwert: 70 Variablentyp: int / register Seite 94 Gerätetemperatur - Funktionsgruppe: Überwachung Fehler Einheit: [°C] Defaultwert: 80 Variablentyp: int / register Seite 95 Jetter AG...
  • Seite 436 Typ des Motortempera- Funktionsgruppe: Motor tur-Sensors Einheit: [1] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 65 Drehmomentkonstante Kt Funktionsgruppe: Motor Einheit: [Nm/A] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 65 Nennstrom Funktionsgruppe: Stromregler Einheit: [A Defaultwert: R501 Variablentyp: float Seite 114 Jetter AG...
  • Seite 437 Funktionsgruppe: Positionstrigger Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 357 DigOut-Delay2 Funktionsgruppe: Positionstrigger Einheit: [ms] Defaultwert: 0,0 [ms] Variablentyp: float Seite 357 Trägheitsmoment des Funktionsgruppe: Drehzahlregler Antriebsstrangs Einheit: [kgcm²] Defaultwert: 0,0 [kgcm²] Variablentyp: float Seite 126 Jetter AG...
  • Seite 438 Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 99 I²t - Zwischenkreis - Funktionsgruppe: Überwachung Warnschwelle Einheit: [%] Defaultwert: 80,0 Variablentyp: float Seite 99 I²t - Motormodell - Funktionsgruppe: Überwachung Betriebsart Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 101 Jetter AG...
  • Seite 439 Variablentyp: float Seite 103 I²t - UL-Norm - Funktionsgruppe: Überwachung Warnschwelle Einheit: [%] Defaultwert: 80,0 Variablentyp: float Seite 103 Buildversion des Be- Funktionsgruppe: Verstärker triebssystems Einheit: - Defaultwert: Abhängig von der Soft- ware-Version Variablentyp: int / register Seite 406 Jetter AG...

  • Seite 440: Anhang D: Registerübersicht - Funkt. Reihenfolge

    Defaultwert: 0,4 [ms] Variablentyp: float Seite 387 Betriebsmodus 1 Funktionsgruppe: Steuerung Einheit: - Defaultwert: 0b 00000010 1001x011 Variablentyp: int / register Seite 388 Betriebsmodus 7-Seg- Funktionsgruppe: Steuerung ment-Anzeige Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 390 Jetter AG...
  • Seite 441 Positionierung / Tabelle Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 394 Warnungsmaske Funktionsgruppe: Diagnose Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 396 Warnungen Funktionsgruppe: Diagnose Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 396 Jetter AG...
  • Seite 442 Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: [°/s] oder [mm/s] Defaultwert: 200,0 [°/s] Variablentyp: float Seite 158 Positionierzeit Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: [s] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 159 Beschleunigung Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: [°/s ] oder [mm/s Defaultwert: 500,0 [°/s Variablentyp: float Seite 160 Jetter AG...
  • Seite 443 Defaultwert: 1 (Absolut) Variablentyp: int / register Seite 167 Bewegungsrichtung Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: - Defaultwert: 0 (positive Richtung) Variablentyp: int / register Seite 168 Basistyp Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: - Defaultwert: 0 (letzte Zielposition) Variablentyp: int / register Seite 168 Jetter AG...
  • Seite 444 Defaultwert: 100.000,0 [°] Variablentyp: float Seite 151 Referenzmarke Funktionsgruppe: Referenzierung Einheit: - Defaultwert: 1 (Referenzierung mit Nullimpuls) Variablentyp: int / register Seite 152 Geschw. Referenzsuche Funktionsgruppe: Referenzierung Einheit: [°/s] oder [mm/s] Defaultwert: 100,0 [°/s] Variablentyp: float Seite 153 Jetter AG...
  • Seite 445 Defaultwert: 100.000,0 [°/s Variablentyp: float Seite 27 Maximaler Ruck Funktionsgruppe: Achseinstellungen Einheit: [°/s ] oder [mm/s Defaultwert: 1.000.000,0 [°/s Variablentyp: float Seite 28 Verfahrgrenze Positiv Funktionsgruppe: Achseinstellungen Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 100.000,0 [°] Variablentyp: float Seite 28 Jetter AG...
  • Seite 446 Variablentyp: int / register Seite 32 Dig. Eingänge: Eingangs- Funktionsgruppe: Achseinstellungen schaltzustand Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 33 Verstärker Geräte-Nennspannung Funktionsgruppe: Verstärker Einheit: [V] Defaultwert: Abhängig vom Verstär- kertyp Variablentyp: int / register Seite 401 Jetter AG...
  • Seite 447 Einheit: [V Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 404 Reglerkartentemperatur Funktionsgruppe: Verstärker Einheit: [°C] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 404 Schnittstellen - Zugriffs- Funktionsgruppe: Verstärker rechte Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 405 Jetter AG...
  • Seite 448 Schließen der Motor- Einheit: [ms] bremse Defaultwert: 100 Variablentyp: int / register Seite 62 Motortemperatur Funktionsgruppe: Motor Einheit: [°C] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 62 Motorwellenstellung Funktionsgruppe: Motor Einheit: [°] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 63 Jetter AG...
  • Seite 449 Einheit: [Inkr./Umdr.] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 84 Geber2 - Mechanischer Funktionsgruppe: Geber Winkel Einheit: [°] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 84 Geber2 - Übersetzung- Funktionsgruppe: Geber Geber Einheit: - Defaultwert: 1,0 Variablentyp: float Seite 85 Jetter AG...
  • Seite 450 Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 87 Geber2 - Zählrichtungs- Funktionsgruppe: Geber umkehr Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 88 Kommutierungs-Mess- Funktionsgruppe: Geber methode Einheit: - Defaultwert: Abhängig vom Geber Variablentyp: int / register Seite 74 Jetter AG...

  • Seite 451: Überwachung

    Einheit: [ms] Defaultwert: 5.000 Variablentyp: int / register Seite 93 Notstopprampe Funktionsgruppe: Überwachung Einheit: [ms] Defaultwert: 500 Variablentyp: int / register Seite 94 Gerätetemperatur - War- Funktionsgruppe: Überwachung nung Einheit: [°C] Defaultwert: 70 Variablentyp: int / register Seite 94 Jetter AG...
  • Seite 452 Einheit: [s] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 99 I²t - Zwischenkreis - Funktionsgruppe: Überwachung I²t-Wert Einheit: [%] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 99 I²t - Zwischenkreis - Funktionsgruppe: Überwachung Warnschwelle Einheit: [%] Defaultwert: 80,0 Variablentyp: float Seite 99 Jetter AG...
  • Seite 453 Funktionsgruppe: Überwachung I²t-Wert Einheit: [%] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 103 I²t - UL-Norm - Funktionsgruppe: Überwachung Warnschwelle Einheit: [%] Defaultwert: 80,0 Variablentyp: float Seite 103 Lageregler Lageregler Kv Funktionsgruppe: Lageregler Einheit: [1/s] Defaultwert: 1.000,0 Variablentyp: float Seite 129 Jetter AG...
  • Seite 454 Einheit: [ms] Defaultwert: 2 [ms] Variablentyp: int / register Seite 132 Drehzahlregler Drehzahlsollwert Funktionsgruppe: Drehzahlregler Einheit: [1/min] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 121 Ist-Motordrehzahl Funktionsgruppe: Drehzahlregler Einheit: [1/min] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 121 Jetter AG...
  • Seite 455 Einheit: [A Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 126 Trägheitsmoment des Funktionsgruppe: Drehzahlregler Antriebsstrangs Einheit: [kgcm²] Defaultwert: 0,0 [kgcm²] Variablentyp: float Seite 126 Skalierung der Stromvor- Funktionsgruppe: Drehzahlregler steuerung Einheit: [%] Defaultwert: 0,0 [%] Variablentyp: float Seite 127 Stromregler Jetter AG...
  • Seite 456 Variablentyp: float Seite 110 Stromregler Kp Funktionsgruppe: Stromregler Einheit: - Defaultwert: 0,7 Variablentyp: float Seite 110 Stromregler Tn Funktionsgruppe: Stromregler Einheit: [ms] Defaultwert: 3,0 Variablentyp: float Seite 113 Ist-Strom Funktionsgruppe: Stromregler Einheit: [A Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 114 Jetter AG...
  • Seite 457 Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 330 Capture-Position LIMIT+ Funktionsgruppe: Position-Capture Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 331 Capture-Position LIMIT- Funktionsgruppe: Position-Capture Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 331 Jetter AG...
  • Seite 458 Variablentyp: int / register Seite 338 Sollwert Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [%] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 338 Proportionalverstärkung Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [-] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 339 Nachstellzeit T Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [ms] Defaultwert: 100,0 Variablentyp: float Seite 339 Jetter AG...
  • Seite 459 Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 341 Zuordnung Stellgröße Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 342 Zuordnung Sollwert Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 342 Jetter AG...
  • Seite 460 Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [-] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 344 Messwert Analog-Ein- Funktionsgruppe: PID-Regler gang 1 Einheit: [-] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 344 Stellgröße Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [%] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 345 Technologiefunktionen - Allgemein Jetter AG...
  • Seite 461 Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 100.000,0 [°] Variablentyp: float Seite 209 Minimale Leitposition Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: -100.000,0 [°] Variablentyp: float Seite 209 Leitposition Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 210 Jetter AG...
  • Seite 462 Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 1,0 Variablentyp: float Seite 234 Technologiefunktionen - Tabelle Tabellenstartindex Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 287 Tabellenkonfigurationsin- Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 268 Jetter AG...
  • Seite 463 Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 288 Aktueller Index - letzter Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Tabellenpunkt Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 288 Übergangstyp Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 289 Jetter AG...
  • Seite 464 Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 269 Folgeposition Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 270 Konfigurationsoffset - Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Leitposition Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 270 Jetter AG...
  • Seite 465 Variablentyp: int / register Seite 291 Stopptyp Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 292 Technologiefunktionen - Virtueller Positionszähler Modus Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 302 Fliegende Referenzieren Jetter AG...
  • Seite 466 Einheit: [°/s] oder [mm/s] Defaultwert: 10,0 Variablentyp: float Seite 319 Korrektur-Geschwindig- Funktionsgruppe: Fliegende Referen- keit zierung Einheit: [°/s] oder [mm/s] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 320 Positionstrigger DigOut-Status Funktionsgruppe: Positionstrigger Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 351 Jetter AG...
  • Seite 467 Funktionsgruppe: Positionstrigger Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 352 DigOut-Typ2 Funktionsgruppe: Positionstrigger Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 356 DigOut-Set2 Funktionsgruppe: Positionstrigger Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 356 Jetter AG...
  • Seite 468 Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 373 Geschwindigkeits- Funktionsgruppe: Drehmoment-Ab- Abschaltschwelle schaltung Einheit: [U/min] Defaultwert: 150 Variablentyp: int / register Seite 373 Haltestrom Funktionsgruppe: Drehmoment-Ab- schaltung Einheit: [A Defaultwert: 0,0 [A Variablentyp: float Seite 374 Jetter AG...
  • Seite 469 JetMove 2xx an JetControl Anhang Register- Name Beschreibung nummer Filter der Stillstands- Funktionsgruppe: Drehmoment-Ab- erkennung schaltung Einheit: - Defaultwert: 10 Variablentyp: int / register Seite 374 Jetter AG...
  • Seite 470 Variablentyp: float Seite 379 Schleppzeiger - Funktionsgruppe: Schleppzeiger max. Schleppfehler Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 380 Schleppzeiger - Funktionsgruppe: Schleppzeiger min. Schleppfehler Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 380 Jetter AG...

  • Seite 471: Anhang E: Funktionsübersicht

    JetMove 2xx an JetControl Anhang Anhang E: Funktionsübersicht Jetter AG...

  • Seite 472: Anhang F: Abbildungsverzeichnis

    Startposition auf dem positiven Endschalter. Abb. 31: Referenzfahrt nur mit Endschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, Startposition vor dem negativen Endschalter. Abb. 32: Referenzfahrt nur mit Endschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, Startposition auf dem negativen Endschalter. Abb. 33: Beschleunigungsvorgang Jetter AG...
  • Seite 473 Abb. 40: Beispielapplikation der Funktion "Fliegende Referenzierung" Abb. 41: Steckverbindung für die digitalen Eingänge Abb. 42: Funktionsdiagramm der Funktion "Position-Capture" Abb. 43: Beispielapplikation der Funktion "Position-Capture" Abb. 44: Reglerstruktur des PID-Reglers Abb. 45: Beispiel-Ablaufdiagramm - Idealisierte Verschraubung Jetter AG...

  • Seite 474: Anhang G: Stichwortverzeichnis

    Drehmoment-Abschaltung Drehrichtungsumkehr Parameter Diagnose Drehzahlregler Positionierung EnDat 2.2-Geber Steuern Endlospositionierung Strom Verstärker Endschalterauswertung Phasenüberwachung PID-Regler konfigurieren PID-Reglerstruktur Fehler Position-Capture Fehlermaske Positionstrigger Fliegende Säge Ptp-Positionierung Funktionsübersicht Referenzfahrt Geberauswahl Fehlermeldungen Grundstellung Nullimpuls Statusbits HIPERFACE Registerübersicht nach Funktionen numerisch Resolver Inkrementalgeber Jetter AG...
  • Seite 475 JetMove 2xx an JetControl Anhang Synchronmotor Schleppfehlerüberwachung Schleppzeiger Technologieverbund Schrittmotor SinCos-Geber Steuerung Bremse Warnungen Ventilator Stromreglerparameter festlegen Symbolerklärung Zweiter Geber Jetter AG...
  • Seite 476 +49 7141 2550-433 Vertrieb: +49 7141 2550-484 Hotline: +49 7141 2550-444 Internet: http://www.jetter.de E-Mail: sales@jetter.de Tochtergesellschaften Jetter (Schweiz) AG Jetter USA Inc. Henauerstraße 2 13075 US Highway 19 North CH-9524 Zuzwil Florida - 33764 Clearwater Schweiz U.S.A. Telefon: +41 71 91879-50...

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