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JCM-350-E01/E02
STX-Funktion CanOpenDownloadSDO
Einleitung
Funktionsdeklaration
Funktionsparameter
Rückgabewert
Jetter AG
Mit dem Aufruf der Funktion CanOpenDownloadSDO() wird gezielt auf ein
bestimmtes Objekt im Objektverzeichnis des Nachrichtenempfängers zuge-
griffen und der Wert des Objekts beschrieben. Der Datenaustausch erfolgt
entsprechend dem SDO-Downloadprotokoll. Als Transfertyp wird "segmented"
oder "block" (mehr als 4 Datenbytes) und "expedited" (bis 4 Datenbytes) un-
terstützt.
Function CanOpenDownloadSDO(
CANNo:Int,
NodeID:Int,
wIndex:Word,
SubIndex:Byte,
DataType:Int,
// Datengröße der globalen Variablen DataAddr
DataLength:Int,
// Globale Variable, in der der zu sendende Wert steht
const ref
DataAddr,
ref
Busy: Int,
) :Int;
Die Funktion CanOpenDownloadSDO() hat die folgenden Parameter.
Parameter
CANNo
CAN-Nummer der Busleitung
NodeID
Node-ID des Nachrichtenempfängers
wIndex
Index-Nummer des Objekts
SubIndex
Subindex-Nummer des Objekts
DataType
Typ der zu sendenden Daten
DataLength
Datengröße der globalen Variablen
DataAddr
DataAddr
Globale Variable, in die der zu sendende
Wert eingetragen werden soll
Busy
Zustand der SDO-Übertragung
Die Funktion übergibt die folgenden Rückgabewerte an das übergeordnete
Programm.
Rückgabewert
0
Ok
-1
Fehler bei der Parameterüberprüfung
-2
Gerät im Stoppzustand (eigener Heartbeat-Zustand)
-3
DataType ist größer als DataLength
-4
Nicht genug Speicher vorhanden
CANopen®-STX-API
// Nummer der Busleitung
// Geräte-ID
// Typ der zusendenden Daten
// Zustand der SDO-Übertragung
Beschreibung
Wert
0 ... CANMAX
1 ... 127
0 ... 0xFFFF
0 ... 255
2 ... 27
111
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